JPS5826286B2 - 移動対地作業機 - Google Patents
移動対地作業機Info
- Publication number
- JPS5826286B2 JPS5826286B2 JP1193176A JP1193176A JPS5826286B2 JP S5826286 B2 JPS5826286 B2 JP S5826286B2 JP 1193176 A JP1193176 A JP 1193176A JP 1193176 A JP1193176 A JP 1193176A JP S5826286 B2 JPS5826286 B2 JP S5826286B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground work
- engine
- load
- lifting
- ground
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、エンジンに対する負荷の変動量を検出する負
荷変動検出装置と、対地作業装置の対機体上下位置の設
定値に対する変動量を検出する位置偏差検出装置とを設
け、前記負荷変動量と上下位置変動量との相関を予め設
定した状態で、前記両検出装置による検出結果の加算値
が一定値となるように対地作業装置の昇降駆動機構を作
動させて、前記対地作業装置を自動昇降制御する自動制
御機構を設けである移動対地作業機に関する。
荷変動検出装置と、対地作業装置の対機体上下位置の設
定値に対する変動量を検出する位置偏差検出装置とを設
け、前記負荷変動量と上下位置変動量との相関を予め設
定した状態で、前記両検出装置による検出結果の加算値
が一定値となるように対地作業装置の昇降駆動機構を作
動させて、前記対地作業装置を自動昇降制御する自動制
御機構を設けである移動対地作業機に関する。
上記対地作業機は、機体の浮沈による対地作業装置の対
地深度変化をエンジンに対する負荷変動として検出し、
この検出結果に基いて対地作業装置を上下昇降させるこ
とにより過負荷によるエンジンストップを防止すると同
時に対地作業装置のレベル変化を極力少なくでき、安定
した状態で対地作業を行なえる利点がある。
地深度変化をエンジンに対する負荷変動として検出し、
この検出結果に基いて対地作業装置を上下昇降させるこ
とにより過負荷によるエンジンストップを防止すると同
時に対地作業装置のレベル変化を極力少なくでき、安定
した状態で対地作業を行なえる利点がある。
しかし、作業負荷増大に伴うエンジンストップを防止す
る必要上昇降速度がかなり大きくなっているから、連続
的に作業装置を等速で昇降させると、作業装置下降に際
して制御系の遅れによりエンジン回転数が必要以上に減
少した状態になってしまい、対地作業効率向上の面から
エンジン回転数をできるだけ増大した状態で安定させた
いという要求を満すことができない。
る必要上昇降速度がかなり大きくなっているから、連続
的に作業装置を等速で昇降させると、作業装置下降に際
して制御系の遅れによりエンジン回転数が必要以上に減
少した状態になってしまい、対地作業効率向上の面から
エンジン回転数をできるだけ増大した状態で安定させた
いという要求を満すことができない。
本発明は、このような実情に鑑み、作業装置負荷増大に
よるエンジンストップを阻止すると共に、対地作業装置
のレベル変化が大きくなりすぎないように構成しながら
、しかも、対地作業装置の下降に際してエンジン回転数
が必要以上に減少した状態にならないようにして、対地
作業効率をも良好に維持できるようにすることを目的と
する。
よるエンジンストップを阻止すると共に、対地作業装置
のレベル変化が大きくなりすぎないように構成しながら
、しかも、対地作業装置の下降に際してエンジン回転数
が必要以上に減少した状態にならないようにして、対地
作業効率をも良好に維持できるようにすることを目的と
する。
本発明は冒記した移動対地作業機であって、前記対地作
業装置の前記昇降機構による下降作動を間欠信号によっ
て制御し、又、上昇作動を連続信号によって制御すべく
、前記自動制御機構を構成しであることを特徴とする。
業装置の前記昇降機構による下降作動を間欠信号によっ
て制御し、又、上昇作動を連続信号によって制御すべく
、前記自動制御機構を構成しであることを特徴とする。
従って、作業装置の昇降機構による下降作動を間欠信号
によって制御させるので、作業装置の下降作動が停止し
ている間に、エンジンの出力トルクと作業負荷とをバラ
ンスさせることができ、作業装置の下降に伴う作業負荷
と出力トルクとの差を少なく維持でき、その結果、エン
ジン回転数の減少速度が小さくなる。
によって制御させるので、作業装置の下降作動が停止し
ている間に、エンジンの出力トルクと作業負荷とをバラ
ンスさせることができ、作業装置の下降に伴う作業負荷
と出力トルクとの差を少なく維持でき、その結果、エン
ジン回転数の減少速度が小さくなる。
そして、作業装置を上昇する時には連続信号によって連
続移動させるので、作業負荷によるエンジンストップを
防止するに十分な速度で作業負荷の急速度な減少が図れ
、かつ、作業装置下降を上昇と等速で行ったとしても、
間欠下降させるのであるから、結果として緩下降状態に
なってエンジンに対する負荷が急撃に増加して、エンジ
ンストップを不測に生じるような虞れもない。
続移動させるので、作業負荷によるエンジンストップを
防止するに十分な速度で作業負荷の急速度な減少が図れ
、かつ、作業装置下降を上昇と等速で行ったとしても、
間欠下降させるのであるから、結果として緩下降状態に
なってエンジンに対する負荷が急撃に増加して、エンジ
ンストップを不測に生じるような虞れもない。
次に本発明の実施例を図示に基づき詳記する。
第１図は、トラクターの後部にロータリ耕耘装置を連結
した対地作業装置を示す。
した対地作業装置を示す。
トラクター１の前部に搭載したエンジン２から後部の走
行ミッションケース３に動力伝達し、このミッションケ
ース３から連出した車軸４にて後輪５，５を駆動すべく
構成しである。
行ミッションケース３に動力伝達し、このミッションケ
ース３から連出した車軸４にて後輪５，５を駆動すべく
構成しである。
そして、前記走行ミッションケース３から後方に連出し
たＰＴＯ軸６と、ロータリ耕耘装置７に設けたロークリ
ミッションケース８とを連動連結して、動力伝達しであ
る。
たＰＴＯ軸６と、ロータリ耕耘装置７に設けたロークリ
ミッションケース８とを連動連結して、動力伝達しであ
る。
そして、前記ロータリ耕耘装置７はトラクター１の後部
から連出した連結リンク機構９にて上下に揺動自在に連
結され、同じく後部に設けた油圧昇降機構１０のリフト
アーム１１の先端に前記リンク機構９を連結して、前記
昇降機構１０の油圧操作によって、前記ロータリ耕耘装
置７をトラクター１に対し昇降しえるように構成しであ
る。
から連出した連結リンク機構９にて上下に揺動自在に連
結され、同じく後部に設けた油圧昇降機構１０のリフト
アーム１１の先端に前記リンク機構９を連結して、前記
昇降機構１０の油圧操作によって、前記ロータリ耕耘装
置７をトラクター１に対し昇降しえるように構成しであ
る。
第２図は、前記ロータリ耕耘装置Ｉをトラクター１のエ
ンジン２に対する負荷で自動昇降する自動昇降機構１２
の構成を示す。
ンジン２に対する負荷で自動昇降する自動昇降機構１２
の構成を示す。
前記エンジン２のアクセルレバ−（図外）の操作位置を
検出するエンジン設定回転数Ａ検出器１３と、前記エン
ジン２の実回転数Ｂを検出するエンジン実回転数検出器
１４の検出結果を第１減算器１５に入力させ、雨検出結
果の偏差（Ａ−Ｂ）によって、エンジン２の負荷変動を
検出する負荷変動検出装置１６を構成しである。
検出するエンジン設定回転数Ａ検出器１３と、前記エン
ジン２の実回転数Ｂを検出するエンジン実回転数検出器
１４の検出結果を第１減算器１５に入力させ、雨検出結
果の偏差（Ａ−Ｂ）によって、エンジン２の負荷変動を
検出する負荷変動検出装置１６を構成しである。
前記耕耘装置７の対機体高さを手動調節設定する耕深設
定量を検出する耕深設定検出器１７の検出出力Ｃと前記
負荷変動検出装置１６の出力（Ａ−Ｂ’）とを加算器１
８に入力せしめ、（Ａ−Ｂ＋Ｃ）の出力を得るべく構威
しである。
定量を検出する耕深設定検出器１７の検出出力Ｃと前記
負荷変動検出装置１６の出力（Ａ−Ｂ’）とを加算器１
８に入力せしめ、（Ａ−Ｂ＋Ｃ）の出力を得るべく構威
しである。
そして、前記耕耘装置７の対機体高さを検出する位置検
出器１９の検出出力りと前記加算器１８の出力とを第２
減算器２０に入力せしめ、ＣＡ−Ｂ＋Ｃ−Ｄ）の出力を
得るべく構成しである。
出器１９の検出出力りと前記加算器１８の出力とを第２
減算器２０に入力せしめ、ＣＡ−Ｂ＋Ｃ−Ｄ）の出力を
得るべく構成しである。
このように構成し、エンジン負荷（Ａ−Ｂ’）と、位置
偏差検出装置によって求めたロータリ耕耘装置７の設定
置に対する実位置の偏差（Ｃ７Ｄ）とが一定バランス状
態になった時、前記第２減算器２０の出力をＯとし、上
記負荷（Ａ−Ｂ ）が増大して偏差（Ｃ−Ｄ）より犬と
なったり、あるいは、耕耘装置７の実位置がこのバラン
ス状態から設定値に対し下にある場合には十の出力を発
し、逆に、上記負荷（Ａ−Ｂ）が減少したりあるいは、
耕耘装置７の実位置がバランス状態から上昇した時には
−の出力を発生すべく構成しである。
偏差検出装置によって求めたロータリ耕耘装置７の設定
置に対する実位置の偏差（Ｃ７Ｄ）とが一定バランス状
態になった時、前記第２減算器２０の出力をＯとし、上
記負荷（Ａ−Ｂ ）が増大して偏差（Ｃ−Ｄ）より犬と
なったり、あるいは、耕耘装置７の実位置がこのバラン
ス状態から設定値に対し下にある場合には十の出力を発
し、逆に、上記負荷（Ａ−Ｂ）が減少したりあるいは、
耕耘装置７の実位置がバランス状態から上昇した時には
−の出力を発生すべく構成しである。
そして、前記第２減算器２０の出力側に第１、第２比較
器２１．２２を並列状に設け、第１比較器２１にて＋出
力を検出して、上昇用バルブ２３を開き、前記昇降機構
１０を上昇操作すると共に、第２比較器２２にて一出力
を検出し、下降用バルブ２２を開いて、前記昇降機構１
０を下降操作すべく構成して、自動制御機構１２を形成
しである。
器２１．２２を並列状に設け、第１比較器２１にて＋出
力を検出して、上昇用バルブ２３を開き、前記昇降機構
１０を上昇操作すると共に、第２比較器２２にて一出力
を検出し、下降用バルブ２２を開いて、前記昇降機構１
０を下降操作すべく構成して、自動制御機構１２を形成
しである。
このように構成して、機体が圃場の局部的硬軟によって
、上下することにより耕耘装置７が圃場内で上下して、
エンジン２に対する負荷が変動することに連れ耕耘装置
７を昇降して、エンジン２に対する高負荷をなくすと共
に、耕耘装置７の耕深を所望の略一定な深さに自動的に
保つように構成しである。
、上下することにより耕耘装置７が圃場内で上下して、
エンジン２に対する負荷が変動することに連れ耕耘装置
７を昇降して、エンジン２に対する高負荷をなくすと共
に、耕耘装置７の耕深を所望の略一定な深さに自動的に
保つように構成しである。
そして、前記トラクター１の後輪５の下部に近い上側に
相当する一定位置Ｇに前記耕耘装置７が位置する時に前
記位置検出器１９が発する信号値と同等の信号値を発す
るグランドレベル設定器２５の出力と、前記位置検出器
１９の出力とを第３比較器２６に入力せしめ、一定位置
Ｇより下方に耕耘装置７が位置したことを検出すべく構
成しである。
相当する一定位置Ｇに前記耕耘装置７が位置する時に前
記位置検出器１９が発する信号値と同等の信号値を発す
るグランドレベル設定器２５の出力と、前記位置検出器
１９の出力とを第３比較器２６に入力せしめ、一定位置
Ｇより下方に耕耘装置７が位置したことを検出すべく構
成しである。
そして、前記第３比較器２６の信号によって、パルス信
号を発する信号発生器２７を設け、このパルス信号を、
前記第２比較器２２の出力部に入力せしめ、この信号発
生器２７からのパルス信号によって、前記下降バルブ２
４を間欠的に開閉すべく構成しである。
号を発する信号発生器２７を設け、このパルス信号を、
前記第２比較器２２の出力部に入力せしめ、この信号発
生器２７からのパルス信号によって、前記下降バルブ２
４を間欠的に開閉すべく構成しである。
このように構成して、耕耘装置７が、クランドラインよ
り下降するまでは、急速に下降させ、耕耘装置７がこれ
より下に至ると間欠下降させるように構成し、もって、
下降を、短距離ピッチで移動させ、制御遅れをなくして
安定状態におけるエンジン２が小さいめの回転数になる
のを防止しである。
り下降するまでは、急速に下降させ、耕耘装置７がこれ
より下に至ると間欠下降させるように構成し、もって、
下降を、短距離ピッチで移動させ、制御遅れをなくして
安定状態におけるエンジン２が小さいめの回転数になる
のを防止しである。
そして、上昇制御においては連続的に耕耘装置７を移動
させ、エンジン２の回転数が多いめに安定するように構
成しである
させ、エンジン２の回転数が多いめに安定するように構
成しである
図面は本発明に係る移動対地作業機の実施例を示し、第
１図はトラクター耕耘機の全体を示す側面図、第２図は
制御回路を示すブロック図である２・・・・・・エンジ
ン、７・・・・・・対地作業装置、１０・・・・・・昇
降機構、１２・・・・・泪動制御機構、１６・・・・・
・負荷変動検出装置、１９・・・・・・位置検出器。
１図はトラクター耕耘機の全体を示す側面図、第２図は
制御回路を示すブロック図である２・・・・・・エンジ
ン、７・・・・・・対地作業装置、１０・・・・・・昇
降機構、１２・・・・・泪動制御機構、１６・・・・・
・負荷変動検出装置、１９・・・・・・位置検出器。
Claims (1)
- １ エンジン２に対する負荷の変動量を検出する負荷変
動検出装置１６と、対地作業装置７の対機体上下位置の
設定値に対する変動量を検出する位置偏差検出装置とを
設け、前記負荷変動量と上下位置変動量との相関を予め
設定した状態で、前記両検出装置による検出結果の加算
値が一定値となるように対地作業装置７の昇降駆動機構
１０を作動させて、前記対地作業装置７を自動昇降制御
する自動制御機構１２を設けである対地作業機において
、前記対地作業装置７の前記昇降機構１０による下降作
動を間欠信号によって制御し、又、上昇作動を連続信号
によって制御すべく、前記自動制御機構１２を構成しで
ある移動対地作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1193176A JPS5826286B2 (ja) | 1976-02-05 | 1976-02-05 | 移動対地作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1193176A JPS5826286B2 (ja) | 1976-02-05 | 1976-02-05 | 移動対地作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS51127502A JPS51127502A (en) | 1976-11-06 |
| JPS5826286B2 true JPS5826286B2 (ja) | 1983-06-02 |
Family
ID=11791412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1193176A Expired JPS5826286B2 (ja) | 1976-02-05 | 1976-02-05 | 移動対地作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5826286B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH057835Y2 (ja) * | 1986-06-10 | 1993-02-26 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53148569A (en) * | 1977-05-28 | 1978-12-25 | Ninben Kk | Production of dried fish |
-
1976
- 1976-02-05 JP JP1193176A patent/JPS5826286B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH057835Y2 (ja) * | 1986-06-10 | 1993-02-26 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS51127502A (en) | 1976-11-06 |
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