JPS58181592A - 運搬装置、特に加工機械のための送り込み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、運搬される工作物のための把持装置として少
くとも１個の把持電磁石を備えた運搬装置、特に加工機
械のだめの送り込み装置に関する。

ことが要求される。その際、例えば工作物を１つの貯蔵
容器から取り出して加工機械に送り、加工後、再び別の
貯蔵容器Ｔ送らなければならない。小さな直径の工作物
を搬送し、次に運搬装置に非常に大きな直径の工作物を
運搬させる場合は、従来、現にある電磁把持装置を別の
ものと交換することが常に必要であった。このことは異
なる直径の工作物ばかりでなく、異なる長さの工作物に
も当てはまる。何となれば、非常に長い工作物の場合は
、電磁把持装置が工作物の中心を外れて作用すると大き
な傾斜モーメントが生じ、このため、工作物が再び落下
することがあるので、比較的短い把持装置によって長い
工作物を確実に把持し運搬することはできないからであ
る。

本発明の目的は、種種の直径および様様の長さの工作物
に使用できるように、把持装置の役割をする把持電磁石
を改良することである。

この目的は、冒頭に説明した種類の運搬装置から出発し
、本発明により把持装置が２個またはより多くの磁極を
有し、界磁巻線と磁極をと結合する少くとも１個の磁気
伝導鉄片（Ｅｉｓｅｎ−１ｅｉｔｓｔｉｉｃｋ　）を、
少くとも２個の少くとも部分的にテレスコープ式に伸縮
自在の部材から構成することによって達成される。

磁気伝導鉄片の長手方向にも、またこれを横切る方向に
も把持電磁石を延長し、まだは引き延ばすことができる
ようにすることによって、前述の目的が達成されるので
ある。把持電磁石を磁気伝導鉄片の方向に延長すれば、
小さな直径の工作物のだめの小さな寸法の部材を把持装
置から引き出すことができ、一方、引込めた状態で把持
装置全体の大きな保持面を大きな直径の工作物のために
使用することができる。磁気伝導鉄片の長手方向を横切
って把持電磁石を延長することができるので、磁極面の
間により大きな間隔が形成され、これによって把持電磁
石はより長い工作物を把持することができ、縦揺れの危
険が減少する。

本発明による構成は、少くとも１個の磁気伝導鉄片が少
くとも部分的にテレスコープ式に伸縮自在な部材を有す
る結果、磁石の固定部に対して対称の配列ばかりでなく
、非対称の配列も包含する。従って単数の固定極まだは
複数の固定極を設ける一方、単数の他の極まだは複数個
の他の極が突出可能な部材を有し、突出可能な部材も固
定部もその折々の必要に応じて、固定部と同様な直線部
として構成されるばかりでなく、突出可能な部材の前端
部を折り曲げ、または直角に折り曲げ、あるいはそのほ
か任意に、その折々の工作物に適応するように成形する
こともできる。

本発明の好ましい実施例においては、把持装置の単数ま
たは複数の張り出し自在な部材が、その磁極ピンチに対
して対称に構成される。っ壕り、磁気伝導鉄片の方向に
張り出す場合は、張り出し自在な部材が把持装置全体と
同様に構成されるのである。すなわち、把持装置が空隙
または非磁性材料で互いに隔離された、例えば２個の磁
極を有する場合は、張り出し自在な部材は同じ構造を有
するのである。

例えば、運搬装置の制御のだめのプログラム制御装置と
組み合せて搬入と搬出とを自動的に行うことができるよ
うに、把持される工作物に対する把持電磁石の相対位置
をこの運搬装置によって確かめるために、要するに本発
明の別の実施例において、異なる極性の突出可能の部材
の間、および／まだは該部材の周囲にセンサ装置じる磁
界の変化を上記センサ装置によって検出することができ
る。把持電磁石に対して中心に配列されて、把持電磁石
が工作物の上方中心にあるか、把持電磁石の全把持面が
既に工作物を通過しているか、を確かめることができる
センサ装置が、運搬装置に設けられる訳である。

このように中心に配列されたセンサ装置によって、把持
装置が軸体の直径に対して上方中心にあるか、把持電磁
石の全保持面が軸体の長手方向に関してまだ軸体の上方
にないか、あるいは把持電磁石の全把持面が軸体を把持
できるところまで、軸体の端部がら見て軸体の長手方向
に既に進行しているか、を確かめることが可能であり、
これに基づいて、把持電磁石が正確に軸体の端部にある
か否かを識別することができる。

て、制御装置をプログラミングすることができる。２個
より多くの磁極を有する把持電磁石の構造においては、
前述の本発明による実施例に基づいて、把持電磁石の中
心に対して好ましくは対称に配列された複数のセ／す装
置を設けることが可能である。これによって工作物と把
持電磁石との接近方向を確かめることが可能であ特電磁
石の正確な中心位置を複数のセンサ装置によってたやす
く確認することができる。

上記の運搬装置を内壁が傾斜した貯蔵容器と組み合せて
使用し、該容器から工作物を搬出し、または送り込まな
ければならない場合は、本発明の別の実施例により把持
装置のその折々の最下位の部材の外縁と把持装置の最も
外側の側縁を結ぶ線が垂線との間に作る角が、最大の場
合で貯蔵容器の内壁の傾角に相当することが望ましい。

このことは、前記搬送されるべき部材の外縁と把持器の
最外縁とを結ぶ線と垂直線とのなす角が、最大の場合に
おいて、容器の内壁の傾角に対応して形成されるよう、
搬送部材が床台が、貯蔵容器の内壁の傾角より大きくな
い角で経過することが保証される限り、電磁把持装置の
力の成分を任意に構成することができる。

装置が容器の内面に衝突しないことが保証される。

移動可能な部材は自由に移動し得るように構成し、ある
いは駆動装置により移動させることができる。駆動装置
は電動機または液圧もしくは空気圧駆動装置を包含する
ことができる。特に張り出し自在な部材が磁気伝導鉄片
の方向に移動可能であるため、小型の工作物を支承しよ
うとする場合に、自由に移動可能なこととその自重とに
より大きな把持電磁石の磁極を越えて下方へ突出し、工
作物を探し出す時に既に作動位置にあることが、自由に
移動可能な構造の利点である。これに対して、大型の工
作物を支承する場合は、この自由移動可能な部材が大き
な工作物の支承の際に磁石全体の磁力により磁石の中に
押し込まれる。その上、工作物を探し出す場合に、セン
サ装置の感度が特に高められる。

何となれば、センサ装置が間に配設された２個の磁極の
間隔は、張り出し自在な部材の方が、この張シ出し自在
な部材を移動可能に対設した部材よりも小さいからであ
る。磁気伝導鉄片の長手方向と交差して、すなわち長手
方向の横方向に上記部材を張り出させる場合、すなわち
、上記部材を水平方向に移動させ、この移動過程に重力
を用いない場合に、とりわけ駆動装置が望ましい。

部材の出入りを制御するプログラム制御を行うことがで
きる。まだ、磁界の変化の発生に基づいて工作物の端部
を識別することができるセンサ装置を張り出し自在な部
材に配属することによって、該センサ装置のその位置に
おいて単数または複数の張り出し自在な部材の張り出し
を制御することができる。従って、この場合はプログラ
ム制御を廃止することができる。このようにして工作物
の一方の端部を確認するセンサ装置を設け、更に同じく
センサ装置が配属された張り出し自在な部材によって工
作物の他方の端部を識別することができ、それによって
大きな磁極間隔に基づいて工作物の確実な把持を保証す
ることができる実施例が可能である。工作物の大きさが
張り出し可能な限度を超える場合でも、勿論、上述した
ように張り出し自在であることが好ましい。何となれば
、部材が水平方向に移動し、それに伴って磁極間隔が増
大することによって、長い工作物の確実な把持が可能で
あるからである。磁極面が相互に傾斜し、特に１２０°
の頂角を有する角柱状の支承面を形成し、張り出し自在
な部材の磁極面の傾きが磁石の固定部の傾きに等しい、
本発明の別の実施例が、特に棒状の工作物、とりわけ丸
棒状の工作物に望ましい。内側の部材が完全に引込めら
れると、固定部と張り出し自在の部材の磁極面が互いに
一線に並ぶ。

本発明の実施例を以下、図面によって説明する。

第１図に示す把持電磁石は継鉄１と２個Ｏ脚鉄２および
３を有する。脚鉄２．３は、内側に取り付けられた中間
片４．５によって延長される。中間片４．５は同時に磁
石の脚鉄の間により狭い間隔を生じる。脚鉄２．３の周
囲に界磁巻線６．７が配設される。中間片４．５は相互
に傾斜した磁極面８．９を有する。これらの磁極面は約
１２０°の角を囲む。

中間片４．５の間の間隙に突出可能または延長可能な部
材１０．１１が配設され、延長した状態で中間片４．５
の延長がなされ、その下側に磁極面８．９と等しい傾角
をもつ磁極面１２．１３を有する。このため磁極面８と
１２または９と１３は、張り出し自在な部材１ｏ、１１
を完全に引込めた位置で、互いに一線に湛ぶ。引込めた
位置で把持物を把持することができるところまで、部材
１０．１１を張り出させる。

このようにして張シ出し自在な部材１０．１１は磁気伝
導鉄片の延長をなすから、これに接続する磁気伝導鉄片
と同じ極性を有する。従って、部材１０および１１は、
全磁石と同じ極性′または磁極ピンチを有する張り出し
自在な磁石を構成する。

中間片４．５の周囲に誘導コイル１４．１５が配設され
、センサ装置の役割をし、強磁性体の接近による磁界の
変化を確認する。誘導コイル１６の形状の別のセンサ装
置が、張り出し自在な部材１０．１１の間に設けられて
いる。誘導コイル１６の代りに半導体チノグを設けるこ
ともでき、磁石を直流電磁石として構成した場合に特に
これが有利である。

図示により明らかであるけれども、張り出しつ 自在な部材１０．１１が磁気伝導片４．５の長手力向に
張り出し得ることを指摘して置こう。その移動方向を二
重矢印１７で示した。

第２図には、張り出し自在な部材を除いて、構造が第１
図の把持電磁石と同様の把持電磁石を示す。従って相等
しい部材には同じ参照符号を付した。

磁気伝導鉄片の中間片４．５の間に張り出し自在な部材
１８．１８および１９．１９が設けられ、部材１８．１
８は脚鉄２．４の極性を有し、部材１９．１９は脚鉄３
．５の極性を有する。張り出し自在な部材は磁気伝導鉄
片の長手方向を横切って移動することができる。その場
合の移動方向を二重矢印２０で示しだ。

このように磁気伝導鉄片の長手方向Ｘを横切って張り出
すことができるから、磁極面の外側支持点が移動方向に
応じて互いに遠ざけられ、または近寄せられる。把持電
磁石は引込められた状態で比較的短い工作物の運搬に使
用されるが長い工作物の運搬の場合は支持を改善すると
共に、吸引された工作物の縦揺れの危険に対ダするため
に、張り出し自在な部材を外側へ押しやる。

張り出し自在な部材１８．１８′および１９．１９′の
間ニ誘導コイルの形のセンサ装置が設けられている。し
かし、とのセンサ装置を半導体チップとして構成するこ
ともできる。このセンサ装置は第１図に示す実施例のセ
ンサ装置１６のように、貯蔵容器の中で工作物を探し出
すために使用される。すなわちこのセンサ装置は、強磁
性体の接近により生じる磁界の変化を検出するのであ示
す実施例における張り出し自在な部材ｌ０１１１と同様
に、磁石の一部をなし、その極性が主磁石の極性に対応
し、工作物の様様の長さに対する把持電磁石の適応性を
増進する。

磁気伝導鉄片４．５は脚鉄２．３より小さな間隔を有す
るから、単位面積当りの洩れ磁束を圧縮する。脚鉄２．
３を直角に曲げて、内側へ引込めることによっても、上
記のように洩れ磁間片４．５に対応する下部は、部材２
．３に対応する上部よりも相互の間隔が小さい。センサ
ある。

第２図に示すこの実施例においては、磁気伝導鉄片４．
５の磁極面８．９が第１図の実施態様と同様に傾斜して
おり、部材１８．１９の磁極面２２．２３が等しい傾角
を有し、磁極面８．９と一線に並んでいるから、長手方
向に延長または短縮し得る角柱状支承面が生じる。部材
１８．１９の磁極面は図面では明らかでないが、磁極面
２２．２３と一線に並ぶ。保持電磁石は任意のすべての
運搬装置、例えばクレーン式の運搬装置に配設すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の運搬装置の実施例を示すもので、第１図
は運搬装置の把持電磁石の第１実施例の一部切断した斜
視図、第２図は把持電磁石の別の実施例を示す。 符号の説明 １　継鉄、２．３　脚鉄、４．５：中間片、６．７：界
磁巻線、８．９．１２．１３．２２．２３、磁極面、１
０．１１．１８．１８．１９．１９．張り出し自在な部
材、１４．１５．１６．２１゛誘導コイル（センサ装置
） 特許出願人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　運搬される工作物のための把持装置として少くとも
   １個の把持電磁石を備えた運搬装置、特に加工機械のだ
   めの送り込み装置において、前記把持装置が２個または
   それより多い磁極（８，９）を有し、界磁巻線（６；　
   ７）と磁極（８，１２ｉ　９，１３まだは８．２２ｉ　
   ９．２３）を結合する少くとも１個の磁気伝導鉄片（２
   ゜４．１０；　３＋　　５＋　１１または２．　４．１
   ８．１８；３、　５．１９．１９’）が、少くとも２個
   の少くとも部分的にテレスコープ式に伸縮自在な部材（
   ２，４，１０，３，５，１１または２．　４．１８゜１
   ８’；　３＋　　５＋　１９．１９’）から成ることを
   特徴とする運搬装置。 ２　把持装置の単数または複数の張り出し自在な部材（
   １０，１１；　１８．１８’、　１９．１９）が磁極ピ
   ッチに関して対称に構成されていることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項に記載の運搬装置。 ３　少くとも１個の把持電磁石とセンサ装置を備え、お
   おむね強磁性の部材が磁界に進入したために生じる磁界
   の変化がセンサ装置によって検出され、かつ制御動作の
   起動のために利用される運搬装置において、異なる極性
   の張り出し自在な部材（１０，１１；　１８．１８．１
   ９゜徴とする特許請求の範囲第１項または第２項記載の
   運搬装置。 ４　特に内壁が傾斜する貯蔵容器に使用するだめの運搬
   装置において、把持装置のそれぞれ最下位の部材（１０
   ，１１；　１８．１８．１９．１９）の外縁と把持装置
   の最も外側の側縁を結ぶ線が垂線との間に作る角が、最
   大の場合で貯蔵容器の内壁の傾角に対応することを特徴
   とする特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれか１
   項に記載の運搬装置。 ５　張り出し自在な部材（１０，ＩＬ　１８．１９，１
   ８゜１９′）が自由に移動し得るように構成されている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第４項の
   いずれか１項に記載の運搬装置。 ６　張り出し自在な部材（１０，１１ｉ　１，８．１８
   ．１９゜１９′）の移動のだめの駆動装置が電動機また
   は液圧もしくは空気圧駆動装置を包含することを特徴と
   する特許請求の範囲第１項ないし第４項のいずれか１項
   に記載の運搬装置。 ７　工作物の直径または工作物の長さに従って張り出し
   自在な部材（１０，１１；　１８．１８．１９゜１９′
   ）の出入りをプログラム制御により制御するようにした
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第６項の
   いずれか１項に記載の運搬装置。 ８、磁極の磁極面（８，１２；　９＋　１３または８゜
   ２２ｉ　９．２３）が相互に傾斜して、特に頂角１２０
   °の角柱状支承面を形成し、かつ張り出し自在な部材（
   １０，１１、１８，１８’、　１９．１９’）の磁極面
   の傾きが磁石の固定部（４，５）の磁極面の傾きに対応
   することを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第７
   項のいずれか１項に記載の運搬装置。