JP2019098505A

JP2019098505A - 棒状物の搬送ハンド装置

Info

Publication number: JP2019098505A
Application number: JP2017242196A
Authority: JP
Inventors: 隆北坂; Takashi Kitasaka
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2017-12-01
Filing date: 2017-12-01
Publication date: 2019-06-24

Abstract

【課題】棒状物の置かれた形状に関わらず、狭小部でも吸着パッドにより持ち上げて、メカニカルチャックにてホールドし、重量のある棒状物を安定搬送させる。【解決手段】棒状物を吸引する吸着パッド部２と、吸着パッドを上下させる機構３、棒状物をメカニカルチャック内で、自重落下させることのできる形状をもった、開閉メカニカルチャック１を具備する。メカニカルチャック形状にて、棒状物の持ち替えができる。【選択図】図１

Description

自動化設備に使用されている、ワークをつかむという工程は、エア式、電気式のチャック部品が既に市販されている。吸着パッドを用いたチャック部品も既に多く用いられているが、重量のある棒状物を吸着パッドだけで搬送するのには安全面で不安である。

重量のある棒状物（丸棒、三角棒、四角棒、六角棒等）の材料が山積み、平積みされてのをつかむにはチャック部品が入り込むスペースが必要であり、隙間がないとクランプができない。クランプする前段階で、吸着パッドにより吸引し持ち上げて、メカニカルチャックを閉じて、ホールドしながら安全に搬送する。

本発明に係るハンド装置は、１つ以上の開閉メカニカルチャック部、１つ以上の吸着パットによる吸引部、吸着パッド上下部から構成されている。
バラ積み、段積み、平積みで、隙間なく並べられている棒状材をメカニカルチャックを開いた状態で、吸着パットが下降し、吸引をオンにして棒状物を吸着し、メカニカルチャックのホールドエリアまで上昇させる。

メカニカルチャックが棒状物を持ち上げた時の形状と、搬送先の置き方によって、プログラム選択されたチャックが閉じる。

メカニカルチャックが閉じて、チャックによるクランプ又は、チャックが閉じて、吸着パットの吸引をオフにし、棒状物を自重落下させる。

搬送目的地に到着すると、吸着パッドにより棒状物を吸引し、メカニカルチャックが開く。

メカニカルチャックが開き、吸着パッドが下降した後、吸引をオフにし、棒状物を所定の位置に置く。

棒状物が隙間なく並んでいても、吸着部によって吸引、上昇させて、吸着パッドだけでは不安定な重量物も、メカニカルチャックによってホールドすることにより、安定した搬送が可能になる。

搬送先に棒状物を置く際に、クランプ部から吸着パッドに持ち替えて置くので、クランプの動作スペースが入り込めない所にも吸着パッドにて置くことができる。

三角、四角、六角形状等にて、吸着部で持ち上げた形状を、メカニカルチャックの形状を選択変更することにより、搬送先の置く形状に変更できる。

形状の異なる複数のメカニカルチャックを設置することによって、持ち上げた形状に関係なくメカニカルチャックの形状に変更することができる。

メカニカルチャック部、吸着部の全体図である。メカニカルチャック部で、吸着パッドの吸引オン状態図メカニカルチャック部で、吸着パッドの吸引オフ状態図。六角棒にて、メカニカルチャックを開いて、吸着パッドの吸引をオンにし、持ち上げた状態図。六角棒にて、メカニカルチャックを閉じて、吸着パッドの吸引をオフにして、棒状物を自重落下させた状態図。六角棒にて、メカニカルチャックを閉じた状態での、吸着パッドを下降させて、吸引している状態図。六角棒を、搬送目的地到着後、メカニカルチャックを開けて、吸着パッドを下降させている状態図。四角棒にて、メカニカルチャックを開いて、吸着パッドの吸引をオンにし、持ち上げた状態図。四角棒にて、メカニカルチャックを閉じて、吸着パッドの吸引をオフにして、棒状物を自重落下させた状態図。四角棒にて、メカニカルチャックを閉じた状態での、吸着パッドを下降させて、吸引している状態図。四角棒を、搬送目的地到着後、メカニカルチャックを開けて、吸着パッドを下降させている状態図。三角棒にて、メカニカルチャックを開いて、吸着パッドの吸引をオンにし、持ち上げた状態図。三角棒にて、メカニカルチャックを閉じて、吸着パッドの吸引をオフにして、棒状物を自重落下させた状態図。三角棒にて、メカニカルチャックを閉じた状態での、吸着パッドを下降させて、吸引している状態図。三角棒を、搬送目的地到着後、メカニカルチャックを開けて、吸着パッドを下降させている状態図。丸棒にて、メカニカルチャックを開いて、吸着パッドの吸引をオンにし、持ち上げた状態図。丸棒にて、メカニカルチャックを閉じて、吸着パッドの吸引をオフにして、棒状物を自重落下させた状態図。丸棒にて、メカニカルチャックを閉じた状態での、吸着パッドを下降させて、吸引している状態図。丸棒を、搬送目的地到着後、メカニカルチャックを開けて、吸着パッドを下降させている状態図。

１メカニカルチャック部
２吸着パッド部
３吸着パッド上下機構
４搬送ハンド取り付け部
５棒状物
６棒状物を置く搬送目的地

Claims

棒状物の搬送において、搬送機械、ロボットの先端部に装着し、棒状物を吸引する吸着パットと、吸着パッドを上下させる上下機構と、棒状物をホールドする為に開閉できるメカニカルチャックとを備えたハンド装置。
請求項１に記載のハンド装置であって、一つ以上の吸着パッドと、一つ以上のメカニカル開閉チャックと、吸着パッド部を上下する機構を具備したハンド装置。
請求項１〜請求項２のハンド装置であって、メカニカルチャックの形状を選択することにより、棒状物を持ち変えることができるハンド装置。