CN116728385A - 一种冲压产品用搬运机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种冲压产品用搬运机械手装置，包括机械臂，机械臂的端部设置有抓取罩，抓取罩的外壁开设有安装口，且安装口中固定设置有伸缩件一，伸缩件一的伸缩端设置有升降板，且升降板位于抓取罩中，升降板的外壁开设有呈矩形阵列分布的固定口，且固定口中固定设置有伸缩件二，伸缩件二的伸缩端设置有活动板，活动板的外壁开设有安装孔，且安装孔中活动设置有活动杆。本发明有效实现针对侧向难以抓取的冲压产品可以通过吸附的方式进行拾取，且不同吸附机构均单独进行控制，方便针对不同形状的冲压产品进行拾取，同时有效避免冲压产品转移过程中从抓取罩中掉落，使得搬移转运过程更加安全，使用效果更佳。

Description

一种冲压产品用搬运机械手装置

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种冲压产品用搬运机械手装置。

背景技术

冲压产品主要是指依靠压力机和模具对板材、带材、管材和型材等施加外力，使之产生塑性变形或分离，从而获得所需形状和尺寸的工件的成形加工方法，在冲压产品的生产过程中，通常产品在冲压后需要进行转移至下一道处理工位上，目前，现有的生产车间大多采用机械手抓取的方式进行转运。

但是，现有的抓取机械手仍存在一定的不足，使用过程中，在针对侧向抓附点较小的冲压产品时，通过传统的抓夹机械手难以进行抓取，导致机械手能够抓取的冲压产品十分有限，因此，亟需设计一种冲压产品用搬运机械手装置来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的一种冲压产品用搬运机械手装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种冲压产品用搬运机械手装置，包括机械臂，机械臂的端部设置有抓取罩，抓取罩的外壁开设有安装口，且安装口中固定设置有伸缩件一，伸缩件一的伸缩端设置有升降板，且升降板位于抓取罩中，升降板的外壁开设有呈矩形阵列分布的固定口，且固定口中固定设置有伸缩件二，伸缩件二的伸缩端设置有活动板，活动板的外壁开设有安装孔，且安装孔中活动设置有活动杆，活动杆的一端设置有挡块，且活动杆的另一端设置有安装板，升降板的上表面设置有支撑杆，且支撑杆的端部设置有气盒，气盒的外壁设置有抽气泵，且抽气泵的抽气端通过连接管和气盒相连通，气盒的外壁还连通设置有波纹管，还包括：

吸附机构，吸附机构设置于安装板的底部外壁，且波纹管的一端和吸附机构相连通，用于为吸附机构提供吸附力；

防掉落机构，防掉落机构设置于抓取罩的外壁，用于防止抓取的冲压产品从抓取罩中掉出。

作为本发明再进一步的方案：吸附机构包括设置于安装板底部外壁的固定杆，且固定杆的端部设置有封闭盒，封闭盒的一侧连通有抽气管，且抽气管和波纹管之间相连通，封闭盒中设置有等距离分布的移动块，相邻移动块之间紧密贴合，且移动块的外壁开设有通孔，封闭盒和抽气管相对的一侧外壁设置有连通管，连通管的两端均和封闭盒相连通，且连通管靠近安装板的一端和抽气管相平齐，封闭盒的顶端开设有固定孔，且固定孔中固定设置有固定筒，固定筒的内壁通过弹性件连接有伸缩杆，且伸缩杆的端部和移动块之间相连接，固定筒的顶部内壁还设置有电磁铁，用于吸附伸缩杆的顶端，封闭盒的底端开设有和移动块相对应的活动孔，且活动孔中活动设置有抽气筒，抽气筒的顶端和移动块相连接，抽气筒的底端设置有吸盘，且抽气筒的一侧外壁开设有抽气孔。

作为本发明再进一步的方案：活动孔的内壁设置有密封圈，且密封圈和抽气筒之间紧密贴合。

作为本发明再进一步的方案：防掉落机构包括设置于抓取罩两侧外壁的固定件，固定件中开设有移动口，且移动口中活动设置有挡板，抓取罩的两侧外壁还设置有安装架，且安装架的外壁设置有驱动件，驱动件的驱动端设置有转轴，且转轴的外壁设置有齿轮，挡板的外壁开设有齿槽，且齿轮和齿槽之间相啮合。

作为本发明再进一步的方案：伸缩件一、驱动件、抽气泵、伸缩件二和电磁铁均通过导线连接有开关，且开关电性连接有控制器。

作为本发明再进一步的方案：活动板的外壁设置有压力传感器，且压力传感器位于活动板和安装板之间，压力传感器和控制器之间电性连接。

作为本发明再进一步的方案：抓取罩的内壁设置有限位杆，升降板的外壁开设有限位孔，且限位杆贯穿限位孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提供的一种冲压产品用搬运机械手装置，通过移动机械臂可以将抓取罩移动至待抓取冲压产品的上方，然后可以向下移动抓取罩，使得抓取罩位于冲压产品的外侧，再然后可以通过伸缩件一带动升降板下移，使得吸附机构靠近冲压产品，且由于冲压组件的形状通常不固定，进而不同吸附机构距冲压产品之间距离也不固定，此时可以通过伸缩件二带动吸附机构下移，使得吸附机构与冲压产品之间相贴合，然后可以通过抽气泵进行抽气，通过连接管将气盒中的空气抽出，而气盒和吸附机构之间通过波纹管相连通，便可以使得吸附机构产生吸附力，起到吸附冲压产品的作用，方便灵活拾取不同形状的冲压产品，当冲压产品被吸附机构吸附后，可以再通过伸缩件一带动升降板上移，使得冲压产品移至抓取罩中，然后通过控制机械臂将抓取罩移动至冲压产品待放置点，并在伸缩件一的伸缩作用下，使得冲压产品移出抓取罩，并解除对冲压产品的吸附，便可以使得冲压产品平稳放置于放置点，上述结构有效实现针对侧向难以抓取的冲压产品可以通过吸附的方式进行拾取，且不同吸附机构均单独进行控制，方便针对不同形状的冲压产品进行拾取，在冲压产品转移的过程中还可以通过防掉落机构将抓取罩的下方封闭，有效避免冲压产品转移过程中从抓取罩中掉落，使得搬移转运过程更加安全，使用效果更佳。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种冲压产品用搬运机械手装置的剖视结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种冲压产品用搬运机械手装置的防掉落机构的放大结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种冲压产品用搬运机械手装置的升降板的放大结构示意图；

图4为图3中的A处放大结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种冲压产品用搬运机械手装置的吸附机构的放大结构示意图。

图中：1-机械臂、2-抓取罩、3-伸缩件一、4-升降板、5-防掉落机构、6-挡板、7-固定件、8-安装架、9-驱动件、10-齿轮、11-限位杆、12-转轴、13-气盒、14-支撑杆、15-抽气泵、16-连接管、17-伸缩件二、18-波纹管、19-抽气管、20-活动板、21-活动杆、22-挡块、23-压力传感器、24-安装板、25-吸附机构、26-固定杆、27-封闭盒、28-固定筒、29-弹性件、30-伸缩杆、31-移动块、32-通孔、33-抽气筒、34-抽气孔、35-吸盘、36-密封圈、37-连通管。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

如图1、图3和图4所示，为本发明的一个实施例提供的一种冲压产品用搬运机械手装置，包括机械臂1，机械臂1的端部设置有抓取罩2，抓取罩2的外壁开设有安装口，且安装口中固定设置有伸缩件一3，伸缩件一3的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，伸缩件一3采用液压缸，伸缩件一3的伸缩端设置有升降板4，且升降板4位于抓取罩2中，升降板4的外壁开设有呈矩形阵列分布的固定口，且固定口中固定设置有伸缩件二17，伸缩件二17的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，伸缩件二17采用液压缸，伸缩件二17的伸缩端设置有活动板20，活动板20的外壁开设有安装孔，且安装孔中活动设置有活动杆21，活动杆21的一端设置有挡块22，且活动杆21的另一端设置有安装板24，升降板4的上表面设置有支撑杆14，且支撑杆14的端部设置有气盒13，气盒13的外壁设置有抽气泵15，且抽气泵15的抽气端通过连接管16和气盒13相连通，气盒13的外壁还连通设置有波纹管18，还包括：

吸附机构25，吸附机构25设置于安装板24的底部外壁，且波纹管18的一端和吸附机构25相连通，用于为吸附机构25提供吸附力；

防掉落机构5，防掉落机构5设置于抓取罩2的外壁，用于防止抓取的冲压产品从抓取罩2中掉出。

通过移动机械臂1可以将抓取罩2移动至待抓取冲压产品的上方，然后可以向下移动抓取罩2，使得抓取罩2位于冲压产品的外侧，再然后可以通过伸缩件一3带动升降板4下移，使得吸附机构25靠近冲压产品，且由于冲压组件的形状通常不固定，进而不同吸附机构25距冲压产品之间距离也不固定，此时可以通过伸缩件二17带动吸附机构25下移，使得吸附机构25与冲压产品之间相贴合，然后可以通过抽气泵15进行抽气，通过连接管16将气盒13中的空气抽出，而气盒13和吸附机构25之间通过波纹管18相连通，便可以使得吸附机构25产生吸附力，起到吸附冲压产品的作用，方便灵活拾取不同形状的冲压产品，当冲压产品被吸附机构25吸附后，可以再通过伸缩件一3带动升降板4上移，使得冲压产品移至抓取罩2中，然后通过控制机械臂1将抓取罩2移动至冲压产品待放置点，并在伸缩件一3的伸缩作用下，使得冲压产品移出抓取罩2，并解除对冲压产品的吸附，便可以使得冲压产品平稳放置于放置点，上述结构有效实现针对侧向难以抓取的冲压产品可以通过吸附的方式进行拾取，且不同吸附机构25均单独进行控制，方便针对不同形状的冲压产品进行拾取，在冲压产品转移的过程中还可以通过防掉落机构5将抓取罩2的下方封闭，有效避免冲压产品转移过程中从抓取罩2中掉落，使得搬移转运过程更加安全，使用效果更佳。

作为本发明的一种实施例，请参阅图4和图5，吸附机构25包括设置于安装板24底部外壁的固定杆26，且固定杆26的端部设置有封闭盒27，封闭盒27的一侧连通有抽气管19，且抽气管19和波纹管18之间相连通，封闭盒27中设置有等距离分布的移动块31，相邻移动块31之间紧密贴合，且移动块31的外壁开设有通孔32，封闭盒27和抽气管19相对的一侧外壁设置有连通管37，连通管37的两端均和封闭盒27相连通，且连通管37靠近安装板24的一端和抽气管19相平齐，封闭盒27的顶端开设有固定孔，且固定孔中固定设置有固定筒28，固定筒28的内壁通过弹性件29连接有伸缩杆30，且伸缩杆30的端部和移动块31之间相连接，固定筒28的顶部内壁还设置有电磁铁，用于吸附伸缩杆30的顶端，封闭盒27的底端开设有和移动块31相对应的活动孔，且活动孔中活动设置有抽气筒33，抽气筒33的顶端和移动块31相连接，抽气筒33的底端设置有吸盘35，且抽气筒33的一侧外壁开设有抽气孔34，当伸缩件二17带动活动板20下移时，安装板24也会随之一同下移，进而使得封闭盒27下移，促使抽气筒33底端的吸盘35抵持冲压产品的外壁，而随着封闭盒27的进一步下移，可以使得抽气筒33顶端的移动块31在封闭盒27中移动，并促使伸缩杆30压缩固定筒28中的弹性件29，直到移动块31的顶端与固定筒28的端部接触才无法继续移动，此时刚好可以通过通电的电磁铁将伸缩杆30吸附，使得伸缩杆30无法再移动，且移动块31上的通孔32也刚好和抽气管19对接，若同一组吸附机构25中的吸盘35所对应的冲压产品表面与吸盘35之间的距离均保持一致，则封闭盒27中的所有移动块31均可以和固定筒28相接触，此时移动块31中的通孔32可以保持同一水平线，进而起到连接抽气管19和连通管37的作用，使得抽气管19和吸盘35之间依次通过通孔32、连通管37、抽气孔34、抽气筒33相连通，进而抽气管19在抽气时，可以使得吸盘35产生一定的吸附力，若同一组吸附机构25中的吸盘35所对应的冲压产品表面不平整时，则会存在一部分移动块31上移与固定筒28接触时另一部分移动块31无法与固定筒28接触，就会导致通孔32之间产生错位，进而使得抽气管19无法和连通管37连通，吸盘35也就不会产生吸力，从而有效避免吸盘35未与冲压产品表面稳定贴合时出现空吸现象导致其他吸附机构25吸附力下降的情况出现，有效提高了吸附稳定性，使用效果更佳。

作为本发明的一种实施例，请参阅图5，活动孔的内壁设置有密封圈36，且密封圈36和抽气筒33之间紧密贴合，在密封圈36的作用下，可以避免抽吸时空气通过活动孔和抽气筒33之间的缝隙处进入封闭盒27，使用效果更佳。

作为本发明的一种实施例，请参阅图1和图2，防掉落机构5包括设置于抓取罩2两侧外壁的固定件7，固定件7中开设有移动口，且移动口中活动设置有挡板6，挡板6和固定件7的形状均为圆弧形，抓取罩2的两侧外壁还设置有安装架8，且安装架8的外壁设置有驱动件9，驱动件9的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，驱动件9采用步进电机，驱动件9的驱动端设置有转轴12，且转轴12的外壁设置有齿轮10，挡板6的外壁开设有齿槽，且齿轮10和齿槽之间相啮合，当冲压产品被抓取至抓取罩2中后，可以通过驱动件9带动转轴12转动，转轴12可以带动齿轮10转动，由于齿轮10和挡板6外壁的齿槽相啮合，当齿轮10转动时便可以带动挡板6移动，直到两侧的挡板6相接触，便可以起到封堵抓取罩2下方的作用，有效避免冲压产品直接从抓取罩2中掉落，使用更加安全。

作为本发明的一种实施例，伸缩件一3、驱动件9、抽气泵15、伸缩件二17和电磁铁均通过导线连接有开关，且开关电性连接有控制器，控制器的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，控制器采用微程序控制器。

作为本发明的一种实施例，请参阅图4，活动板20的外壁设置有压力传感器23，且压力传感器23位于活动板20和安装板24之间，压力传感器23和控制器之间电性连接，当伸缩件二17带动活动板20下移直到吸附机构25与冲压产品表面接触时，活动板20和安装板24之间的压力传感器23便会被压缩，当压力传感器23监测到压力达到合适值时，伸缩件二17才停止伸缩，确保移动块31的顶端能够与固定筒28接触，使用效果更佳。

作为本发明的一种实施例，请参阅图1，抓取罩2的内壁设置有限位杆11，升降板4的外壁开设有限位孔，且限位杆11贯穿限位孔，通过限位杆11可以辅助升降板4升降，使得升降板4升降过程更加稳定，使用效果更佳。

使用时，通过移动机械臂1可以将抓取罩2移动至待抓取冲压产品的上方，然后可以向下移动抓取罩2，使得抓取罩2位于冲压产品的外侧，再然后可以通过伸缩件一3带动升降板4下移，使得吸附机构25靠近冲压产品，且由于冲压组件的形状通常不固定，进而不同吸附机构25距冲压产品之间距离也不固定，此时可以通过伸缩件二17带动吸附机构25下移，使得吸附机构25与冲压产品之间相贴合，然后可以通过抽气泵15进行抽气，通过连接管16将气盒13中的空气抽出，而气盒13和吸附机构25之间通过波纹管18相连通，便可以使得吸附机构25产生吸附力，起到吸附冲压产品的作用，方便灵活拾取不同形状的冲压产品，当冲压产品被吸附机构25吸附后，可以再通过伸缩件一3带动升降板4上移，使得冲压产品移至抓取罩2中，然后通过控制机械臂1将抓取罩2移动至冲压产品待放置点，并在伸缩件一3的伸缩作用下，使得冲压产品移出抓取罩2，并解除对冲压产品的吸附，便可以使得冲压产品平稳放置于放置点，上述结构有效实现针对侧向难以抓取的冲压产品可以通过吸附的方式进行拾取，且不同吸附机构25均单独进行控制，方便针对不同形状的冲压产品进行拾取，在冲压产品转移的过程中还可以通过防掉落机构5将抓取罩2的下方封闭，有效避免冲压产品转移过程中从抓取罩2中掉落，使得搬移转运过程更加安全，使用效果更佳。

需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种冲压产品用搬运机械手装置，包括机械臂，其特征在于，所述机械臂的端部设置有抓取罩，所述抓取罩的外壁开设有安装口，且安装口中固定设置有伸缩件一，所述伸缩件一的伸缩端设置有升降板，且升降板位于抓取罩中，所述升降板的外壁开设有呈矩形阵列分布的固定口，且固定口中固定设置有伸缩件二，所述伸缩件二的伸缩端设置有活动板，所述活动板的外壁开设有安装孔，且安装孔中活动设置有活动杆，所述活动杆的一端设置有挡块，且活动杆的另一端设置有安装板，所述升降板的上表面设置有支撑杆，且支撑杆的端部设置有气盒，所述气盒的外壁设置有抽气泵，且抽气泵的抽气端通过连接管和气盒相连通，所述气盒的外壁还连通设置有波纹管，还包括：

吸附机构，所述吸附机构设置于安装板的底部外壁，且波纹管的一端和吸附机构相连通，用于为吸附机构提供吸附力；

防掉落机构，所述防掉落机构设置于抓取罩的外壁，用于防止抓取的冲压产品从抓取罩中掉出。

2.根据权利要求1所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于，所述吸附机构包括设置于安装板底部外壁的固定杆，且固定杆的端部设置有封闭盒，所述封闭盒的一侧连通有抽气管，且抽气管和波纹管之间相连通，所述封闭盒中设置有等距离分布的移动块，相邻所述移动块之间紧密贴合，且移动块的外壁开设有通孔，所述封闭盒和抽气管相对的一侧外壁设置有连通管，所述连通管的两端均和封闭盒相连通，且连通管靠近安装板的一端和抽气管相平齐，所述封闭盒的顶端开设有固定孔，且固定孔中固定设置有固定筒，所述固定筒的内壁通过弹性件连接有伸缩杆，且伸缩杆的端部和移动块之间相连接，所述固定筒的顶部内壁还设置有电磁铁，用于吸附伸缩杆的顶端，所述封闭盒的底端开设有和移动块相对应的活动孔，且活动孔中活动设置有抽气筒，所述抽气筒的顶端和移动块相连接，所述抽气筒的底端设置有吸盘，且抽气筒的一侧外壁开设有抽气孔。

3.根据权利要求2所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于，所述活动孔的内壁设置有密封圈，且密封圈和抽气筒之间紧密贴合。

4.根据权利要求3所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于，所述防掉落机构包括设置于抓取罩两侧外壁的固定件，所述固定件中开设有移动口，且移动口中活动设置有挡板，所述抓取罩的两侧外壁还设置有安装架，且安装架的外壁设置有驱动件，所述驱动件的驱动端设置有转轴，且转轴的外壁设置有齿轮，所述挡板的外壁开设有齿槽，且齿轮和齿槽之间相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于，所述伸缩件一、驱动件、抽气泵、伸缩件二和电磁铁均通过导线连接有开关，且开关电性连接有控制器。

6.根据权利要求5所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于，所述活动板的外壁设置有压力传感器，且压力传感器位于活动板和安装板之间，所述压力传感器和控制器之间电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于，所述抓取罩的内壁设置有限位杆，所述升降板的外壁开设有限位孔，且限位杆贯穿所述限位孔。