JPS5816357A - 計算機のデ−タ記憶装置 - Google Patents
計算機のデ−タ記憶装置Info
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- JPS5816357A JPS5816357A JP11299081A JP11299081A JPS5816357A JP S5816357 A JPS5816357 A JP S5816357A JP 11299081 A JP11299081 A JP 11299081A JP 11299081 A JP11299081 A JP 11299081A JP S5816357 A JPS5816357 A JP S5816357A
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- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B7/00—Electrically-operated teaching apparatus or devices working with questions and answers
- G09B7/02—Electrically-operated teaching apparatus or devices working with questions and answers of the type wherein the student is expected to construct an answer to the question which is presented or wherein the machine gives an answer to the question presented by a student
- G09B7/04—Electrically-operated teaching apparatus or devices working with questions and answers of the type wherein the student is expected to construct an answer to the question which is presented or wherein the machine gives an answer to the question presented by a student characterised by modifying the teaching programme in response to a wrong answer, e.g. repeating the question, supplying a further explanation
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボット等の制御装置に好適な計算機のデー
タ記憶装置に関する。
タ記憶装置に関する。
一般的なロボット制御システムを第１図に示す。
−
この制御システムは、計算機１、教示ツール２、オペレ
ータ３、ＤＡ変換器４、サーボアンプ５、ロボット６、
出力インターフェース７、入力インｐ −７！−ス８、
周辺装置９、アクチュエータ６ａ。
ータ３、ＤＡ変換器４、サーボアンプ５、ロボット６、
出力インターフェース７、入力インｐ −７！−ス８、
周辺装置９、アクチュエータ６ａ。
ロボット６の各種状態量検出系６ｂ、入力インターフェ
ース６ｃとよ構成る。教示ツール２は、オペレータ３と
計算機ｌとの間に介在し、ロボット動作の指定及び−遅
の動作シーケンスの指示を行う。
ース６ｃとよ構成る。教示ツール２は、オペレータ３と
計算機ｌとの間に介在し、ロボット動作の指定及び−遅
の動作シーケンスの指示を行う。
周辺装置９は、ロボットハンド、コンベア等のロボット
動作を補助するための装置である。０人変換器４とサー
ボアンプ５とアクチュエータ６ａとはロボット駆動系を
示し、アクチュエータ６ａからはサーボアンプ５ヘフイ
ードバツクし、フィードバック系を構成している。
動作を補助するための装置である。０人変換器４とサー
ボアンプ５とアクチュエータ６ａとはロボット駆動系を
示し、アクチュエータ６ａからはサーボアンプ５ヘフイ
ードバツクし、フィードバック系を構成している。
計算機ｌは制御の中心をなすものであシ、以下の如き各
種の機能（プログラム）を持つ。これらの機能は、オペ
レータの指示に従ってロボツ）ｔ−動作さぜるための制
御機能、オペレータの指示に従って周辺装置９に指示を
発生する機能、各種の教示のデータを記憶する機能、こ
れらの教示テータに従って自動的ＫＩ２ポットの動作、
周辺装置との信号の授受を行う機能、オペレータの指示
に従って教示データ管修正する機能、検出系６ｂと大刀
インターフェース６ｃとを介して°ロボットの各種状態
量を取込み監視丁゛る機能である。ここで、教示のデー
タとは、オペレータの指示に従っての薗ポットの位置デ
ータ、ロボットの動作順序（シーケンス）、周辺装置と
の信号の授受によるデータを含む。
種の機能（プログラム）を持つ。これらの機能は、オペ
レータの指示に従ってロボツ）ｔ−動作さぜるための制
御機能、オペレータの指示に従って周辺装置９に指示を
発生する機能、各種の教示のデータを記憶する機能、こ
れらの教示テータに従って自動的ＫＩ２ポットの動作、
周辺装置との信号の授受を行う機能、オペレータの指示
に従って教示データ管修正する機能、検出系６ｂと大刀
インターフェース６ｃとを介して°ロボットの各種状態
量を取込み監視丁゛る機能である。ここで、教示のデー
タとは、オペレータの指示に従っての薗ポットの位置デ
ータ、ロボットの動作順序（シーケンス）、周辺装置と
の信号の授受によるデータを含む。
かかるシステムによれに１主メモリ内に計算機の実行内
容を規定するシステムエリアと、教示のデータを記憶す
るデータエリアとが必要となる。
容を規定するシステムエリアと、教示のデータを記憶す
るデータエリアとが必要となる。
この主メモリは計算機のｅｐｕから直接アクセスでき°
るシステムとしての特徴を持ち。この点で、補助メモリ
とは異つ究位置付けがなされている。かかる主メモリに
システムデータ（ＯＳプログラム等）の他に教示のデー
タを記憶させておくと、主メモリの容量そのものが一定
の限界を持つ丸め、計算機本来の各種の動作に支障をｔ
また丁。例えば、８ビット並列処理のマイクロプロセッ
サでは、最大頁 特開昭５８− １６３５７（２） ６４にバイトとなる。この６４にバイトの中に、システ
ムデータと教示のデータとを入れた場合、教示のデータ
が大きくなるに従ってシステムデータが圧迫を受ける。
るシステムとしての特徴を持ち。この点で、補助メモリ
とは異つ究位置付けがなされている。かかる主メモリに
システムデータ（ＯＳプログラム等）の他に教示のデー
タを記憶させておくと、主メモリの容量そのものが一定
の限界を持つ丸め、計算機本来の各種の動作に支障をｔ
また丁。例えば、８ビット並列処理のマイクロプロセッ
サでは、最大頁 特開昭５８− １６３５７（２） ６４にバイトとなる。この６４にバイトの中に、システ
ムデータと教示のデータとを入れた場合、教示のデータ
が大きくなるに従ってシステムデータが圧迫を受ける。
４１に、ロボットが複雑になるに従って教示データが増
えるため、この傾向は複雑な口〆ットになる程大きくな
る。例えば、アクチェエータの数が６個ある６自由度ロ
ボットでは、位置データ（ロボットの手先の位置）は３
個、ロボットの手先の姿勢は３つのパラメータであり、
１つのパラメータを２バイト構成とし次場合、２Ｘ６＝
１２バイト必要となる。 更に教示点数１０００点であ
ると、総計１２ Ｘ １０００ ＝’１２ Ｋバイト必
要となる。
えるため、この傾向は複雑な口〆ットになる程大きくな
る。例えば、アクチェエータの数が６個ある６自由度ロ
ボットでは、位置データ（ロボットの手先の位置）は３
個、ロボットの手先の姿勢は３つのパラメータであり、
１つのパラメータを２バイト構成とし次場合、２Ｘ６＝
１２バイト必要となる。 更に教示点数１０００点であ
ると、総計１２ Ｘ １０００ ＝’１２ Ｋバイト必
要となる。
他方、このデータの他に１シーケンス指令がある。
即ち、物体の移送−ポットでは、移動先の位置は２バイ
ト、移動速度は２バイト、寥動指令命令は１バイト、シ
ーケンス番号は２バイトで構成すると総計７バイト必要
となる。この時、シーケンスステップ数’ｉ １０００
個とすると、７ Ｘ １ＧＧＧ＝ ７ Ｋ バイト必要
となる。従って、先の１２にバイトと合せると、全体で
１９ Ｋバイトの容量が必要となる。ζ−９−１−１苧
−１−ｍ−ｌ の１９ Ｋバイトの容量のデータが上述の教示のデータ
となる。
ト、移動速度は２バイト、寥動指令命令は１バイト、シ
ーケンス番号は２バイトで構成すると総計７バイト必要
となる。この時、シーケンスステップ数’ｉ １０００
個とすると、７ Ｘ １ＧＧＧ＝ ７ Ｋ バイト必要
となる。従って、先の１２にバイトと合せると、全体で
１９ Ｋバイトの容量が必要となる。ζ−９−１−１苧
−１−ｍ−ｌ の１９ Ｋバイトの容量のデータが上述の教示のデータ
となる。
主メモリの容量６４にバイトに対して１９バイトを教示
のデータエリアのために割当てることは、システムデー
タは最大４５にバイトまでしかとれないことになる。こ
の結果、ロボット制御のためのプログラム社最大４５に
バイトまでしかとることができず、ロボット制御自体が
困難となる。更に、システムの規模を拡大し、教示のデ
ータを増加さ−せる必ｌ！になりた時に、その制御の中
心である計算機がオーバーロンドになってしまう。
のデータエリアのために割当てることは、システムデー
タは最大４５にバイトまでしかとれないことになる。こ
の結果、ロボット制御のためのプログラム社最大４５に
バイトまでしかとることができず、ロボット制御自体が
困難となる。更に、システムの規模を拡大し、教示のデ
ータを増加さ−せる必ｌ！になりた時に、その制御の中
心である計算機がオーバーロンドになってしまう。
本発明の目的社、計算機の本来の能力ｔ−落すことなく
、ロボット等の制御の向上をはかつてなるロボット等の
制御装置のデータ記憶装置を提供するものである。
、ロボット等の制御の向上をはかつてなるロボット等の
制御装置のデータ記憶装置を提供するものである。
本発明の要旨は、計算機内の主メモリの他に教示のデー
タ専用のメモリ（一般的にはデータ、格′納メモリ）ヲ
設け、中央処理装置からは、主メモリへのデータ書込み
とは異なる操作に従って上記教示のメモリに教示のデー
タを自動的に書込まぜる一ｑ、、−頁 ようにした点にある。以下、本発明を詳述する。
タ専用のメモリ（一般的にはデータ、格′納メモリ）ヲ
設け、中央処理装置からは、主メモリへのデータ書込み
とは異なる操作に従って上記教示のメモリに教示のデー
タを自動的に書込まぜる一ｑ、、−頁 ようにした点にある。以下、本発明を詳述する。
計算機の実行順序を規定するシステムエリア嬬、本質点
に、［Ｉｌアクセス可能な記憶領域にとらねばならない
口ところが、教示データは、そのデータの胱出し書込み
の頻度が、そのデータを処理するために畳するシステム
エリアの命令の読出しのＩｓ度と比べ少ないので、デー
タのアクセスに畏する時間鉱、このデータエリアを直接
アクセス可能な記憶領域にとった場合と比べ多少長くと
もよく、直接アクセス可能な記憶領域にデータエリアを
とる必ｌＩはない。
に、［Ｉｌアクセス可能な記憶領域にとらねばならない
口ところが、教示データは、そのデータの胱出し書込み
の頻度が、そのデータを処理するために畳するシステム
エリアの命令の読出しのＩｓ度と比べ少ないので、デー
タのアクセスに畏する時間鉱、このデータエリアを直接
アクセス可能な記憶領域にとった場合と比べ多少長くと
もよく、直接アクセス可能な記憶領域にデータエリアを
とる必ｌＩはない。
このデータエリアを直接アクセス可能な記憶領領外にと
る方法として、磁気ディスク、磁気テープをその記憶装
置として用いる方法が考えられるが、これらの装置はデ
ータのアクセスに要する時間が長く、ロボットのリアル
タイム制御には連名ない。従って、教示データのメモリ
としては、ＩＣメモリ又はコアメモリなどのよ５にアク
セスに要する時間が短いものが望ましい。
る方法として、磁気ディスク、磁気テープをその記憶装
置として用いる方法が考えられるが、これらの装置はデ
ータのアクセスに要する時間が長く、ロボットのリアル
タイム制御には連名ない。従って、教示データのメモリ
としては、ＩＣメモリ又はコアメモリなどのよ５にアク
セスに要する時間が短いものが望ましい。
この教示データ専用のメモリをアクセスするア−−、、
、、，７−−−一負 ドレス信号としては、当然に、ｅｐｕから出力される主
メモリアクセス用のアドレス信号は使用できない。本発
明では、ｃｐｕから出力てれるデータバス上のデータを
ラッチして、どれを教示データ専用のメモリのアドレス
信号として使用させている。
、、，７−−−一負 ドレス信号としては、当然に、ｅｐｕから出力される主
メモリアクセス用のアドレス信号は使用できない。本発
明では、ｃｐｕから出力てれるデータバス上のデータを
ラッチして、どれを教示データ専用のメモリのアドレス
信号として使用させている。
即ち、逆に云えば、ｃｐｕはデータとして出力する際、
本来のデータの他に１教示データ専用のメモリアクセス
時には、咳教示データ専用メモリのアドレスをデ、−タ
として出力させるようなｌ！！能を持たせている。更に
、教示データ専用のメモリアクセスか否かのメモリ指定
Ｆ！、、ｃｐｕからのアドレスに与えるようにしておく
。これによって、ｃｐｕからのアドレス゛をチェックし
ておき、教示データ専用のメモリアクセスモードであれ
ばその旨がチェックされ、その時、又は若干の時間遅れ
を経てデータとして出力てれてくるデータｔ−２ツチし
、このラッチしたデータをアドレスとして教示データ専
用メモリのアクセスを行い、上記アドレスとなるデータ
の次に送られてくる真の教示データｔ−骸アドレス中に
書込む。
本来のデータの他に１教示データ専用のメモリアクセス
時には、咳教示データ専用メモリのアドレスをデ、−タ
として出力させるようなｌ！！能を持たせている。更に
、教示データ専用のメモリアクセスか否かのメモリ指定
Ｆ！、、ｃｐｕからのアドレスに与えるようにしておく
。これによって、ｃｐｕからのアドレス゛をチェックし
ておき、教示データ専用のメモリアクセスモードであれ
ばその旨がチェックされ、その時、又は若干の時間遅れ
を経てデータとして出力てれてくるデータｔ−２ツチし
、このラッチしたデータをアドレスとして教示データ専
用メモリのアクセスを行い、上記アドレスとなるデータ
の次に送られてくる真の教示データｔ−骸アドレス中に
書込む。
特開昭５８− １６３５７（３）
このようにすることによ、９、ｃｐｕからの直接アクセ
ス可能な記憶領域を教示データのエリアとして用いずく
すむ。また、この場合に教示データをアクセスするのに
要する時間は、直接アクセス可能な記憶領域をアクセス
するのに畳する時間の、次かだか倍程度であ３１ 、ｏ
ポットのリアルタイム制御上の間尾はない。
ス可能な記憶領域を教示データのエリアとして用いずく
すむ。また、この場合に教示データをアクセスするのに
要する時間は、直接アクセス可能な記憶領域をアクセス
するのに畳する時間の、次かだか倍程度であ３１ 、ｏ
ポットのリアルタイム制御上の間尾はない。
第２図は本発明の実施例図である。本実施例は、ｃｐｕ
１０ 、 ｆ−タバス１１ 、アドレスパスシ、パス
コントロール信号１３ 、アドレスデコーダ１４ 、デ
ータ２ツチトリガ発生器１７．データラッチ回路１９．
メモリ制御信号発生器２１．教示データ専用メモリスと
よシ成る。本実施例では、主メモリについては図面から
省略している。ｃｐｕｌｏは主メモリと教示専用メモす
との両者をアクセス可Ｉ！にしている。
１０ 、 ｆ−タバス１１ 、アドレスパスシ、パス
コントロール信号１３ 、アドレスデコーダ１４ 、デ
ータ２ツチトリガ発生器１７．データラッチ回路１９．
メモリ制御信号発生器２１．教示データ専用メモリスと
よシ成る。本実施例では、主メモリについては図面から
省略している。ｃｐｕｌｏは主メモリと教示専用メモす
との両者をアクセス可Ｉ！にしている。
主メモリに対しては、主メモリ用のアドレス、データ・
コントロール信号を発生している。教示専用メモリ為に
対しても同様にアドレス、データ・コントロール信号を
発生している。両メモリに対するアドレス、バス、デー
タバスが共通か別個か−９−−１頁 は本実施例にとってどちらでもよい。
コントロール信号を発生している。教示専用メモリ為に
対しても同様にアドレス、データ・コントロール信号を
発生している。両メモリに対するアドレス、バス、デー
タバスが共通か別個か−９−−１頁 は本実施例にとってどちらでもよい。
ｃｕｐｌＯＴｆｉ、教示データ格納時ＫＦｉ、教示デー
タ格納モードを示すアドレスをバスｎに発生する。この
教示データ格納モードを示すアドレスは主メモリの中の
特定アドレスを示しておシ、該アドレスはデコーダ１４
Ｋ人シデコードされ教示データ格納モード指示信号肋
となる。但し、主メモリの特定アドレスといっても仮想
的なもので１い。教示データ格納モード指示信号ｔとバ
スコントロール−信号１３とによシデータ２ツチトリガ
発生器１７がトリガされ、データバスｌｌ上のデータを
データラッチ回路１９にラッチさせる。このデータバス
１１上のラッチ回路１９にラッチされるデータは、ｃｐ
ｕｌＯが教示データ専用メモリ必用のアクセス用アドレ
スとして発生させてなるアドレスである。次に、 ｃ
ｐｕｌｏは、データバスｌｌ上に実際に格納すべき教示
データを乗せる。−万、デコーダ１４はメモリ制御信号
発生器用のゲート信号１６を発生しておシ、パスコント
ロール信号１３と共にメモリ制御信号発生器２１をトリ
ガし、書込み指令信号２２ｔ−発生器ぜる。
タ格納モードを示すアドレスをバスｎに発生する。この
教示データ格納モードを示すアドレスは主メモリの中の
特定アドレスを示しておシ、該アドレスはデコーダ１４
Ｋ人シデコードされ教示データ格納モード指示信号肋
となる。但し、主メモリの特定アドレスといっても仮想
的なもので１い。教示データ格納モード指示信号ｔとバ
スコントロール−信号１３とによシデータ２ツチトリガ
発生器１７がトリガされ、データバスｌｌ上のデータを
データラッチ回路１９にラッチさせる。このデータバス
１１上のラッチ回路１９にラッチされるデータは、ｃｐ
ｕｌＯが教示データ専用メモリ必用のアクセス用アドレ
スとして発生させてなるアドレスである。次に、 ｃ
ｐｕｌｏは、データバスｌｌ上に実際に格納すべき教示
データを乗せる。−万、デコーダ１４はメモリ制御信号
発生器用のゲート信号１６を発生しておシ、パスコント
ロール信号１３と共にメモリ制御信号発生器２１をトリ
ガし、書込み指令信号２２ｔ−発生器ぜる。
かくして、教示データ専用メモリ２４社書込み指令信号
ｎとアクセスアドレス加と書込みデータとが与えられ、
アクセスアドレス加上に教示データを格納する＠ 以上の動作は他の教示データの格納でも同じである。即
ち、ｃｐｕｌＯａバスシ上に上記と全く同一の主メモリ
上の特定アドレスを発生させ、デコーダ１４は、このア
ドレスをデコードし、信号１５ｔ−発生させコントロー
ル信号Ｕと共にラッチトリガ発生１Ｂ１７ｔ）りガさぜ
、°ラッチ指令信号１８ｔ−発生畜ぜる。次いで、デー
タバスｌｌ上のデータをアドレスとしてラッチ回路でラ
ッチさせ、アクセスアドレスを得る。更に、メモリ制御
信号発生器２１の書込み指令信号ｎとデータバス１１上
の書込み用教示データとによシ、上記アクセスアドレス
に該教示データを書込む。以下、次々にｃｐｕｌＯの指
示のもとに、教示データはメモリあの中に格納されてゆ
く。
ｎとアクセスアドレス加と書込みデータとが与えられ、
アクセスアドレス加上に教示データを格納する＠ 以上の動作は他の教示データの格納でも同じである。即
ち、ｃｐｕｌＯａバスシ上に上記と全く同一の主メモリ
上の特定アドレスを発生させ、デコーダ１４は、このア
ドレスをデコードし、信号１５ｔ−発生させコントロー
ル信号Ｕと共にラッチトリガ発生１Ｂ１７ｔ）りガさぜ
、°ラッチ指令信号１８ｔ−発生畜ぜる。次いで、デー
タバスｌｌ上のデータをアドレスとしてラッチ回路でラ
ッチさせ、アクセスアドレスを得る。更に、メモリ制御
信号発生器２１の書込み指令信号ｎとデータバス１１上
の書込み用教示データとによシ、上記アクセスアドレス
に該教示データを書込む。以下、次々にｃｐｕｌＯの指
示のもとに、教示データはメモリあの中に格納されてゆ
く。
尚、信号ルと１６とは、最初の主メモリの特定アドレス
をデーードすることによって得てもよいが、−′
了 信号１５用のアドレス、信号１６用のアドレスと’ｔ
ｃｐｕｌｏが別個に出力させることによっても得ること
ができる。
をデーードすることによって得てもよいが、−′
了 信号１５用のアドレス、信号１６用のアドレスと’ｔ
ｃｐｕｌｏが別個に出力させることによっても得ること
ができる。
教示データメモリおに書込まれたデータを読出す次めに
は、データラッチ回路１９によってアクセス用アドレス
２ｏを与え、メモリ制御信号発生器２１によって読出し
指令信号２３ヲ与えることによってデータバス１１上に
教示データを読出す。
は、データラッチ回路１９によってアクセス用アドレス
２ｏを与え、メモリ制御信号発生器２１によって読出し
指令信号２３ヲ与えることによってデータバス１１上に
教示データを読出す。
本実施例式よれば、主メモＩＪ ｔ−用いることなく該
主メモリとは異なる教示データ専用メモリに効率的に教
示データの記憶が可能となる。
主メモリとは異なる教示データ専用メモリに効率的に教
示データの記憶が可能となる。
尚、本実−例はロボツ）１対象としたが、ロボット以外
の制御システムにも適用可能である。
の制御システムにも適用可能である。
本発明によれば、データ格納エリアを拡張てきるように
なシ、本来の計算機のシステムデータを主メモリそのも
ので充分に使用し得るシステムを提供でき次。
なシ、本来の計算機のシステムデータを主メモリそのも
ので充分に使用し得るシステムを提供でき次。
第１図はロボツー制御システム図、第２図は本発明の実
施例図である。 特開昭５８− １６３５７（４） １０・・・ｃｐｕ、１４・・・デコーダ、１１・・・デ
ータバス、臆・・・アドレスバス、２４・・・メモリ。 代理人弁理士 秋 本 正 実 第１図 第２図
施例図である。 特開昭５８− １６３５７（４） １０・・・ｃｐｕ、１４・・・デコーダ、１１・・・デ
ータバス、臆・・・アドレスバス、２４・・・メモリ。 代理人弁理士 秋 本 正 実 第１図 第２図
Claims (1)
- ｅｐｕと、該ｅｐｕの作成アドレスによってアクセスさ
れる主メモリとよ構成る計算機に於いて、データ格納用
メモリを設けると共に、該データ格納メモリアクセス時
に上記ｅｐｕによって作成式れるデータ格納メモリのア
クセスを指定する特定アドレスを検出、シ、該検出した
際の上記ｃｐｕのデータ出力熾から出力されるデータ格
納用メモリのアドレスをラッチし、上記ｅｐｕのデータ
出力端から得られる該アドレス対応の格納用データを上
記ｅｐｕのコントロール信号から得られる書込み信号の
指令モもとに、上記ラッチされてなるアドレスに従って
書込ませる手段を設けてなる計算機のデータ記憶装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11299081A JPS5816357A (ja) | 1981-07-21 | 1981-07-21 | 計算機のデ−タ記憶装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11299081A JPS5816357A (ja) | 1981-07-21 | 1981-07-21 | 計算機のデ−タ記憶装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5816357A true JPS5816357A (ja) | 1983-01-31 |
Family
ID=14600654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11299081A Pending JPS5816357A (ja) | 1981-07-21 | 1981-07-21 | 計算機のデ−タ記憶装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5816357A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0621216U (ja) * | 1992-02-13 | 1994-03-18 | 日立フェライト株式会社 | 絶縁ケース及び磁心 |
-
1981
- 1981-07-21 JP JP11299081A patent/JPS5816357A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0621216U (ja) * | 1992-02-13 | 1994-03-18 | 日立フェライト株式会社 | 絶縁ケース及び磁心 |
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