JPS58160090A - 工業用ロボツトのハンド着脱装置 - Google Patents
工業用ロボツトのハンド着脱装置Info
- Publication number
- JPS58160090A JPS58160090A JP4029182A JP4029182A JPS58160090A JP S58160090 A JPS58160090 A JP S58160090A JP 4029182 A JP4029182 A JP 4029182A JP 4029182 A JP4029182 A JP 4029182A JP S58160090 A JPS58160090 A JP S58160090A
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- Japan
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- hand
- gripping
- claw
- claws
- industrial
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロ？ットにおいてｔ２がットアーム先増
又は手首機構に取付けられてロゲットハ：ｌドｔｍ脱自
在に掴持すると共にそのロゲットハンドの作業も駆動す
るハンド着脱＠皺に関する。
又は手首機構に取付けられてロゲットハ：ｌドｔｍ脱自
在に掴持すると共にそのロゲットハンドの作業も駆動す
るハンド着脱＠皺に関する。
工業用ロ一ットは、工作機械等の機械と共に用いてワー
クその他の物品を搬送し、オた機械に対してワークを着
脱するため罠用いられ、或いは組立用ａがットとしてワ
ーク間の自動組立に用いられている。このような工業用
口がットにおいては、口がットアー五の先端又は手首機
構に装着され穴口がットハンドによってワークの把持又
はねじ締め等の組立作業１行う構成か採られているが、
目的とするａｙフット業が多岐１１Ｃ’ｌＬる場合、或
いはワーク中物品等のａｙフットよる被処理物が複数種
に亘る場合には口がットハンドを複数種類予め用意し、
これらのローットハンドを交互にアーム先端又は＋菫機
構に装着して所望のロゲット作業を行うことが必要にな
る。
クその他の物品を搬送し、オた機械に対してワークを着
脱するため罠用いられ、或いは組立用ａがットとしてワ
ーク間の自動組立に用いられている。このような工業用
口がットにおいては、口がットアー五の先端又は手首機
構に装着され穴口がットハンドによってワークの把持又
はねじ締め等の組立作業１行う構成か採られているが、
目的とするａｙフット業が多岐１１Ｃ’ｌＬる場合、或
いはワーク中物品等のａｙフットよる被処理物が複数種
に亘る場合には口がットハンドを複数種類予め用意し、
これらのローットハンドを交互にアーム先端又は＋菫機
構に装着して所望のロゲット作業を行うことが必要にな
る。
このような必要性に鑑みて、本発明の目的は工業廟困ｆ
ットの口がクトアーム先趨又は手首機構に所望のａＸフ
ットンドを交互に着脱自在に結合すると共に該ロＩット
ハンド管作動させるハンド着脱装置ＩＩｔを提供するこ
とにある。
ットの口がクトアーム先趨又は手首機構に所望のａＸフ
ットンドを交互に着脱自在に結合すると共に該ロＩット
ハンド管作動させるハンド着脱装置ＩＩｔを提供するこ
とにある。
すなわち、本発明によれば、工業用ロボットのアーム光
漏又は平葺に具備これるノ・ンド着脱装置において、そ
れぞれが開閉作動する第１の対の楓持爪と第２の対の駆
動爪とを有し、前記掴持爪によってロゲットノ１ンドを
着脱自在に掴持し、かつ前記駆動爪によって前記口がッ
トノ１ンドの作用部を駆動するように構成したことを特
徴とする工業用口ゲットのノ・ンド着脱装置が提供され
る。
漏又は平葺に具備これるノ・ンド着脱装置において、そ
れぞれが開閉作動する第１の対の楓持爪と第２の対の駆
動爪とを有し、前記掴持爪によってロゲットノ１ンドを
着脱自在に掴持し、かつ前記駆動爪によって前記口がッ
トノ１ンドの作用部を駆動するように構成したことを特
徴とする工業用口ゲットのノ・ンド着脱装置が提供され
る。
以下、本発明を添付図面に示す実施例に基き詳細に説明
する。
する。
第１図から第３図は本発明による工業用口ゲットのハン
ド着脱装置における上面図、側面図、下面図を示し、ま
た第４図から第６図は同ノ・ンド着脱装置に着脱自在に
装着されるロボット／１ンドの１例を示す上面図、側面
図、下面図である。
ド着脱装置における上面図、側面図、下面図を示し、ま
た第４図から第６図は同ノ・ンド着脱装置に着脱自在に
装着されるロボット／１ンドの１例を示す上面図、側面
図、下面図である。
第１図〜第３図において、ハンド着ｍ１ｉｔｘ。
は基体ｓ１１・會有し、この基体部１１の上面にはロメ
ットアーム先増又は平葺との結合座１２が形成されてお
り、この腸内に取付ねじ孔１３が形成？９基体部Ｉｌ１
手首等に固定的に結合し得るようになっている。なお、
基体部１１は角形形状を有するように図示されているが
、外形形状をこの角形形状に拘束されるものではなく、
円形等の適宜設計形状に形成してもよい、一方、基体部
１１の下向側に１ｌｔｌ対の掴持爪１４，１４が装着さ
ｊており、この掴持爪１４，１４は−＠麹方回に互いに
近寄る閉動作と互ｉに遠去かる開動作とを行うようＩＩ
Ｃ設けられ、特に本実施例では掴持作用に便利なように
Ｉｆｒ面り字形の７ツク爪として形成され、そのフック
爪先端によってｉ！Ｍ夾な掴持作用を行うことか可能に
なっている。ｔた上述の１対の掴持爪１４，１４と共に
基体部１１の下面側には他の一対の駆動爪１５，１５、
すなわち、このハンド着脱装置ｌＯによって掴持される
後述のロボットハンドの作動ｒｔ躯動するために用いら
れる爪であり、本実施例では掴持爪１４，１４の開閉作
動方向とは直交する他の軸線方向に開閉作動するように
設けらｎている。なお、１対の掴持爪１４．１４および
他の１対の駆動爪１５．１５の開閉作動は従来の工業用
口がットにおける手錠機構やロボットハンドに用いられ
ている空気圧シリンダとリンク機構とを利用した方式の
駆動機構によって起生するように構成すればよく、この
空気圧駆動機構は基体１ｔｉｌｌの内部に装着される。
ットアーム先増又は平葺との結合座１２が形成されてお
り、この腸内に取付ねじ孔１３が形成？９基体部Ｉｌ１
手首等に固定的に結合し得るようになっている。なお、
基体部１１は角形形状を有するように図示されているが
、外形形状をこの角形形状に拘束されるものではなく、
円形等の適宜設計形状に形成してもよい、一方、基体部
１１の下向側に１ｌｔｌ対の掴持爪１４，１４が装着さ
ｊており、この掴持爪１４，１４は−＠麹方回に互いに
近寄る閉動作と互ｉに遠去かる開動作とを行うようＩＩ
Ｃ設けられ、特に本実施例では掴持作用に便利なように
Ｉｆｒ面り字形の７ツク爪として形成され、そのフック
爪先端によってｉ！Ｍ夾な掴持作用を行うことか可能に
なっている。ｔた上述の１対の掴持爪１４，１４と共に
基体部１１の下面側には他の一対の駆動爪１５，１５、
すなわち、このハンド着脱装置ｌＯによって掴持される
後述のロボットハンドの作動ｒｔ躯動するために用いら
れる爪であり、本実施例では掴持爪１４，１４の開閉作
動方向とは直交する他の軸線方向に開閉作動するように
設けらｎている。なお、１対の掴持爪１４．１４および
他の１対の駆動爪１５．１５の開閉作動は従来の工業用
口がットにおける手錠機構やロボットハンドに用いられ
ている空気圧シリンダとリンク機構とを利用した方式の
駆動機構によって起生するように構成すればよく、この
空気圧駆動機構は基体１ｔｉｌｌの内部に装着される。
なお、第２図および第３図における点線表示は、掴持爪
１４，１４および駆動爪１５．１５の開閉作動による移
動位ａｔ例示しｆＣ本のである。
１４，１４および駆動爪１５．１５の開閉作動による移
動位ａｔ例示しｆＣ本のである。
次に＄４図から第６図は上述したノ・ンド看脱装［１０
に掴持式れるロボットハンドの一例を示し、同ロボット
ハンド２０は４つの壁状枠によって囲繞さｔ″Ｌ次箱体
形状の基部２１含有し、壁状枠は肉厚の掴持壁２２．２
３と、これら両掴持壁２２．２３金相互に結合するよう
に設けられた支持壁２４゜２５とから形成芒れている。
に掴持式れるロボットハンドの一例を示し、同ロボット
ハンド２０は４つの壁状枠によって囲繞さｔ″Ｌ次箱体
形状の基部２１含有し、壁状枠は肉厚の掴持壁２２．２
３と、これら両掴持壁２２．２３金相互に結合するよう
に設けられた支持壁２４゜２５とから形成芒れている。
上記基部２１の掴持壁２２．２３には前述したハンド着
脱＊＊ｉｏの掴持爪１４．１４が嵌入する掴持＃１２６
．２６が形成芒ねている。つまシ、この掴持＠２６．２
６はハンド着脱装置１ｏの掴持爪１４，１４における爪
先熾形状と略相補形を有し几嵌入孔として形成され、掴
持爪１４，１４が掴持壁２２．２３間の空間部において
掴持溝２６．２６と対向する位置に入夛、次いで開動作
を行うと、該掴持爪１４゜１４が掴持溝２６，２６内に
嵌入してロボットハンド２０を掴持するものである。さ
て、両支持壁２４．２５間には１対のガイド桿２７，２
７が延設式れており、これら両ガイド桿２７，２７ｉｔ
夫々一端が支持壁２４の内面に適宜の固定手段、例えば
ねじ、＃ｌｌ１等によって固定さｎ、他端が支持１１２
５の内面に同じく適宜の固定手段によって固定嘔れてい
る。そしてこれらの両ガイド桿２７゜２７上には１対の
ハンド作動子２８．２８が該ガイド桿２７，２７に沿っ
て摺動可能に取付けている。また両ガイド桿２７，２７
の中央部にはそれぞｔ停止コマ２９，２９が同定されて
おυ、この停止コマ２９．２９に衝接する位ｔＩＩｔｔ
で両ハンド作動子２８．２８Ｆｉ相互に接近することが
可能であり、力・つスプリング３０，３１，３２．３３
ｄｌそれぞｊ支持壁２４又は２５と内作動子２８゜２８
との間に設けられ、このスプリング３０゜３１．３２．
３３が常時間作動子２８．２８を停止コマ２９．２９に
向けて押圧することにより、作動子２８．２８は停止こ
１２９．２９に＠接する状態を定常状態とし、外方に向
けて両作動子２８．２８を相互に遠去ける外力が作用す
ると、両作動子２８．２８Ｆｉ停止こま２９．２９から
支持壁２４又Ｖｉ２５に向けてガイド桿２７，２７沿い
に摺動するものである。そして両作動子２８゜２８の上
面には前述したハンド着脱装［１０の１対の駆動爪１５
．１５（第１図〜第３図）が嵌入する受孔３４，３４が
形成されてお夕、この受孔３４．３４中に駆動爪１５．
１５が嵌入装着されて、開動作すると、作動子２８．２
８／Ｉｉ上述のような相互離間動作を駆動きれるのであ
る０本実施例では作動子２８．２８の下部側に把持爪３
５゜３５が固定ねじ３６によって取付けられ、作動子２
８．２８の開閉に従って把持爪３５，３５が開閉動作し
、ワークその他の物品を把持又は解放するのである。な
お、上述した作動子２８．２８の上歯に形成された受孔
３４．３４はハンド層脱襞１１１１Ｏの駆動爪１５．１
５が閉位置に在るときに円滑に一入するように予め両者
の位置決めは設計計算場れることは舊う１でもない、１
だ、ロゲットハンド２０１ハンド着脱鯨ｆｉｌｌＯに自
動的に挿脱するには、ロボットハンド２０＠會例えば一
定の台上に整置し、このロゲットハンド２（ＬｈＫ”ン
ド着脱装置ｌｏを工業用口ゲットの動作によって下降さ
せ、ハンド着脱ｆｊ＆ｌｏの掴持爪１４゜１４と駆動爪
１５．１５と會作動させて挿脱作用を行うものである。
脱＊＊ｉｏの掴持爪１４．１４が嵌入する掴持＃１２６
．２６が形成芒ねている。つまシ、この掴持＠２６．２
６はハンド着脱装置１ｏの掴持爪１４，１４における爪
先熾形状と略相補形を有し几嵌入孔として形成され、掴
持爪１４，１４が掴持壁２２．２３間の空間部において
掴持溝２６．２６と対向する位置に入夛、次いで開動作
を行うと、該掴持爪１４゜１４が掴持溝２６，２６内に
嵌入してロボットハンド２０を掴持するものである。さ
て、両支持壁２４．２５間には１対のガイド桿２７，２
７が延設式れており、これら両ガイド桿２７，２７ｉｔ
夫々一端が支持壁２４の内面に適宜の固定手段、例えば
ねじ、＃ｌｌ１等によって固定さｎ、他端が支持１１２
５の内面に同じく適宜の固定手段によって固定嘔れてい
る。そしてこれらの両ガイド桿２７゜２７上には１対の
ハンド作動子２８．２８が該ガイド桿２７，２７に沿っ
て摺動可能に取付けている。また両ガイド桿２７，２７
の中央部にはそれぞｔ停止コマ２９，２９が同定されて
おυ、この停止コマ２９．２９に衝接する位ｔＩＩｔｔ
で両ハンド作動子２８．２８Ｆｉ相互に接近することが
可能であり、力・つスプリング３０，３１，３２．３３
ｄｌそれぞｊ支持壁２４又は２５と内作動子２８゜２８
との間に設けられ、このスプリング３０゜３１．３２．
３３が常時間作動子２８．２８を停止コマ２９．２９に
向けて押圧することにより、作動子２８．２８は停止こ
１２９．２９に＠接する状態を定常状態とし、外方に向
けて両作動子２８．２８を相互に遠去ける外力が作用す
ると、両作動子２８．２８Ｆｉ停止こま２９．２９から
支持壁２４又Ｖｉ２５に向けてガイド桿２７，２７沿い
に摺動するものである。そして両作動子２８゜２８の上
面には前述したハンド着脱装［１０の１対の駆動爪１５
．１５（第１図〜第３図）が嵌入する受孔３４，３４が
形成されてお夕、この受孔３４．３４中に駆動爪１５．
１５が嵌入装着されて、開動作すると、作動子２８．２
８／Ｉｉ上述のような相互離間動作を駆動きれるのであ
る０本実施例では作動子２８．２８の下部側に把持爪３
５゜３５が固定ねじ３６によって取付けられ、作動子２
８．２８の開閉に従って把持爪３５，３５が開閉動作し
、ワークその他の物品を把持又は解放するのである。な
お、上述した作動子２８．２８の上歯に形成された受孔
３４．３４はハンド層脱襞１１１１Ｏの駆動爪１５．１
５が閉位置に在るときに円滑に一入するように予め両者
の位置決めは設計計算場れることは舊う１でもない、１
だ、ロゲットハンド２０１ハンド着脱鯨ｆｉｌｌＯに自
動的に挿脱するには、ロボットハンド２０＠會例えば一
定の台上に整置し、このロゲットハンド２（ＬｈＫ”ン
ド着脱装置ｌｏを工業用口ゲットの動作によって下降さ
せ、ハンド着脱ｆｊ＆ｌｏの掴持爪１４゜１４と駆動爪
１５．１５と會作動させて挿脱作用を行うものである。
以上、不発＆Ａを実施例に基１！貌明したが、ロゲット
ハンド２０１１１ｔ；を必要とする口がクト作業に従っ
て把持爪３５，３５とは異る種々の部品が作動子２８．
２８に堆付けられた多棟の０〆クトハンドが準備され、
それらのロゲットハンドｔ−交互に本発明のハンド着脱
［１１１１０に着脱するものである。
ハンド２０１１１ｔ；を必要とする口がクト作業に従っ
て把持爪３５，３５とは異る種々の部品が作動子２８．
２８に堆付けられた多棟の０〆クトハンドが準備され、
それらのロゲットハンドｔ−交互に本発明のハンド着脱
［１１１１０に着脱するものである。
ＷＪ１図から第３図は本発明によるハンド着脱装置の構
成を示す上面図、ｇ４面図、下面図、第４図から第６図
＃′ｉ同ハンド着脱装置に着脱されるロゲットハンドの
１実施例を示す上面図、側面図、下面図。 １０・・・ハンド着脱装置、１１・・・基体部、１４・
・・掴持爪、１５・・・駆動爪、２０・・・口がットハ
ンド、２６・・・掴持溝、２８・・・作動子、３４・・
・受孔、３５・・・把持爪。 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁理士 中山恭介 弁理士 山 口 昭 之 第１図 第２１責 ３，２ 第３図 第５ ＴＩ
成を示す上面図、ｇ４面図、下面図、第４図から第６図
＃′ｉ同ハンド着脱装置に着脱されるロゲットハンドの
１実施例を示す上面図、側面図、下面図。 １０・・・ハンド着脱装置、１１・・・基体部、１４・
・・掴持爪、１５・・・駆動爪、２０・・・口がットハ
ンド、２６・・・掴持溝、２８・・・作動子、３４・・
・受孔、３５・・・把持爪。 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁理士 中山恭介 弁理士 山 口 昭 之 第１図 第２１責 ３，２ 第３図 第５ ＴＩ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、工業用Ｏｄｆットのアーム先箋又は手ｔＫ具備され
るハンド着脱装置において、それぞれが開閉作動する第
１の対の掴持爪と第２の対の駆動爪とｔ有し、前記掴持
爪によって０−ットハンドを着脱自在に掴持し、かつ前
記駆動爪によって前記ローットハンドの作用部上駆動す
るように構成したことｔ特徴とする工業用ロ一ットのハ
ンド着脱ａｍ。 ２、特許請求の範囲第１項に記載の工業用０ゲツトのハ
ンド着脱装置において、前記掴持爪と前記駆動爪は一つ
の基体で互いに直交方向に開閉作動する四ツ爪形状に配
置されている工業用口ゲットのハンド着脱装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4029182A JPS58160090A (ja) | 1982-03-16 | 1982-03-16 | 工業用ロボツトのハンド着脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4029182A JPS58160090A (ja) | 1982-03-16 | 1982-03-16 | 工業用ロボツトのハンド着脱装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58160090A true JPS58160090A (ja) | 1983-09-22 |
Family
ID=12576495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4029182A Pending JPS58160090A (ja) | 1982-03-16 | 1982-03-16 | 工業用ロボツトのハンド着脱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58160090A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010139502A (ja) * | 2008-11-17 | 2010-06-24 | Sysmex Corp | 搬送装置及びこれを用いた検体分析装置 |
| WO2015181896A1 (ja) * | 2014-05-27 | 2015-12-03 | 川崎重工業株式会社 | エンドエフェクタ、産業用ロボット、およびその運転方法 |
| JP6883907B1 (ja) * | 2020-09-09 | 2021-06-09 | ＫｉＱ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 | ロボットアームの把持装置及びこれを用いたロボットアーム |
| WO2022137289A1 (ja) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | ＫｉＱ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 | ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構及びロボットハンド装置 |
-
1982
- 1982-03-16 JP JP4029182A patent/JPS58160090A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010139502A (ja) * | 2008-11-17 | 2010-06-24 | Sysmex Corp | 搬送装置及びこれを用いた検体分析装置 |
| WO2015181896A1 (ja) * | 2014-05-27 | 2015-12-03 | 川崎重工業株式会社 | エンドエフェクタ、産業用ロボット、およびその運転方法 |
| CN106457576A (zh) * | 2014-05-27 | 2017-02-22 | 川崎重工业株式会社 | 末端执行器、工业用机器人及其运转方法 |
| JPWO2015181896A1 (ja) * | 2014-05-27 | 2017-04-20 | 川崎重工業株式会社 | エンドエフェクタ、産業用ロボット、およびその運転方法 |
| US9862103B2 (en) | 2014-05-27 | 2018-01-09 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | End effector, industrial robot, and operation method thereof |
| JP6883907B1 (ja) * | 2020-09-09 | 2021-06-09 | ＫｉＱ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 | ロボットアームの把持装置及びこれを用いたロボットアーム |
| WO2022137289A1 (ja) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | ＫｉＱ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 | ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構及びロボットハンド装置 |
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