WO2022137289A1 - ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構及びロボットハンド装置 - Google Patents
ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構及びロボットハンド装置 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2022137289A1 WO2022137289A1 PCT/JP2020/047718 JP2020047718W WO2022137289A1 WO 2022137289 A1 WO2022137289 A1 WO 2022137289A1 JP 2020047718 W JP2020047718 W JP 2020047718W WO 2022137289 A1 WO2022137289 A1 WO 2022137289A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- hand
- portions
- attachment
- robot hand
- robot
- Prior art date
Links
- 239000011162 core material Substances 0.000 description 7
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 229920006311 Urethane elastomer Polymers 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
Definitions
- the present invention relates to a mechanism for attaching / detaching a hand portion of a robot hand device for gripping an object and a robot hand device.
- a claw exchange mechanism for a robot hand disclosed in Patent Document 1 has been proposed. Specifically, it is a proposal of an automatic claw replacement system by a robot, which is a technique for exchanging a pair of claws that can be attached to and detached from the hand body attached to the tip of a robot arm by using a holder that holds the claws. ..
- Patent Document 1 is a technique relating to a tool changer, and since a holder is separately required for the exchange work, for example, it is costly to manufacture the holder, and also. In use, it was necessary to secure a space for installing the holder.
- the present invention has been made in view of such circumstances, and provides a mechanism for attaching / detaching a hand portion of a robot hand device and a robot hand device capable of easily performing replacement work, change work, etc. of the hand portion with a simple configuration.
- the purpose is to do.
- the attachment / detachment mechanism of the hand portion of the robot hand device according to the first invention according to the above object is provided on the front side of the robot hand device and has a holding interval between the first and second hand portions that grip the object from both sides thereof. It is a attachment / detachment mechanism of the first and second hand portions having the position adjusting means for adjustment.
- a one-touch attachment / detachment means for attaching one or both of the first and second hand portions to the position adjusting means is provided, and the one-touch attachment / detachment means is based on the first and second hand portions. It has a positioning function of the hand portion that can withstand the load generated when gripping the object.
- the one-touch attachment / detachment means has the position adjusting means and the first and second first and second means for mating with each other attached to the base side of the hand portion. It is preferable to have a fitting portion and a hook portion capable of maintaining the fitting state of the first and second fitting portions.
- the first fitting portion includes a convex portion formed in a convex cross section, and the second fitting portion fits into the convex portion.
- a recess formed in a concave cross section is provided, and the opposite side wall portions of the recess are arranged along a direction orthogonal to the spacing adjusting direction of the first and second hand portions in a plan view, respectively. It is preferable to have.
- two locking rods arranged at positions on both sides of the convex portion in a plan view are provided on the side wall portion facing the concave portion.
- the one-touch attachment / detachment means is further arranged on one side of the convex portion and has a hook portion on which one of the locking rods can be locked, and the other side of the convex portion is engaged with the other. It is preferable that the hook portion to which the rod can be locked is arranged.
- the robot hand device according to the second invention has a attachment / detachment mechanism for the hand portion of the robot hand device according to the first invention.
- the attachment / detachment mechanism of the hand portion of the robot hand device and the robot hand device according to the present invention are provided with one-touch attachment / detachment means for attaching the hand portion to the position adjusting means, and the one-touch attachment / detachment means is the target of the first and second hand portions. Since it is equipped with a function for positioning the hand portion that can withstand the load generated when gripping an object, it is possible to easily perform replacement work and change work of the hand portion with a simple configuration.
- FIG. 1 It is a perspective view which looked at the attachment / detachment state of the hand part of the attachment / detachment mechanism of the hand part of the robot hand device from the back side.
- (A) is an explanatory view of a side view of the attachment / detachment mechanism of the hand portion of the robot hand device according to the second embodiment of the present invention
- (B) is an explanatory view of the attachment / detachment mechanism of the hand portion of the robot hand device according to the third embodiment of the present invention. It is explanatory drawing in a plan view.
- the robot hand device 11 provided with the hand portion attachment / detachment mechanism (hereinafter, also simply referred to as a hand portion attachment / detachment mechanism) 10 of the robot hand device according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. 1 is an industrial robot or a collaboration. It is a device that is used as an end effector (that is, a gripper) of a robot arm, which is a robot, and can perform a gripping operation suitable for various tasks.
- the object to be gripped here is not particularly limited, and includes, for example, various devices, parts, foods, and the like, and the shape (for example, rod-shaped, plate-shaped, spherical), mass, and size thereof are various. Hereinafter, it will be described in detail.
- the robot hand device 11 includes a base portion 13 having a space portion 12 inside and a pair of opposite first and second hand portions (hand portions, respectively) provided on the front side.
- Example) It has 15 and 16.
- the attachment / detachment mechanism 10 of the hand portion has a position adjusting means 14 for adjusting the holding interval of the hand portions 15 and 16, and one-touch attachment / detachment means 21 and 22 for attaching the hand portions 15 and 16 to the position adjusting means 14, respectively.
- the position adjusting means 14 includes a linear guide (linear guide) 17 attached and fixed to the outside of the base portion 13, a ball screw 18 arranged in the base portion 13 along the longitudinal direction of the linear guide 17, and the ball screw 18.
- the linear guide 17 movably supports the sliders 19 and 20, and the base portions (upper part in FIG. 1) of the sliders 19 and 20 are respectively arranged in the base portion 13.
- the ball screw 18 is threaded in opposite directions (right-handed screw and left-handed screw) on both sides of the ball screw 18 with the central portion in the axial direction as a boundary.
- the bases of the sliders 19 and 20 arranged in the base portion 13 are screwed into the left-handed screw region), respectively.
- the two sliders 19 and 20 move in the directions close to each other (the direction of grasping the object and the direction of grasping the object), so that the hand portions facing each other.
- the intervals between 15 and 16 are narrowed. Therefore, the object can be gripped from both sides by the pair of hand portions 15 and 16.
- each of the pair of hand portions 15 and 16 has a wide plate-shaped core material 23 made of a hard material (for example, made of metal or plastic).
- a hard material for example, made of metal or plastic.
- One-touch so that the widened surfaces of the core material 23 face each other (the width direction of the core material 23 is orthogonal to the longitudinal direction of the linear guide 17 (the axial direction of the ball screw 18)).
- It is attached and fixed to the attachment / detachment means 21 and 22.
- a bag-shaped grip portion 24 is attached and fixed to the plate-shaped core material 23 in a state of being covered from the front side to the base portion.
- the grip portion 24 is made of a wear-resistant material made of rubber or resin (for example, urethane rubber or the like), and the width thereof is gradually narrowed toward the tip end side thereof.
- the one-touch attachment / detachment means 21 includes first and second fitting portions 25 and 26 attached to the base sides of the slider 19 and the hand portion 15, respectively, and the first and second fitting portions 25 and 26. It has a hook portion 27 capable of maintaining the fitted state of the first and second fitting portions 25 and 26. Since the one-touch attachment / detachment means 22 also has the same configuration as the one-touch attachment / detachment means 21 described above, only the one-touch attachment / detachment means 21 will be described below.
- the first fitting portion 25 mounted and fixed to the slider 19 is provided with a convex portion 28 (a right-angled square shape in a plan view) formed in a convex cross section on the side opposite to the mounting side, and is a hand portion 15.
- the second fitting portion 26 mounted and fixed to the base side of the core material 23 is provided with a concave portion 29 formed in a concave cross section that can be fitted to the convex portion 28 on the side opposite to the mounting side.
- the core material 23 of the hand portion 15 is attached and fixed vertically downward to the second fitting portion 26.
- the side wall portions 30 forming the recess 29 of the second fitting portion 26 are arranged facing each other (arranged in parallel) at intervals, and each of them is viewed in a plan view in the moving direction of the pair of hand portions 15 and 16. That is, they are arranged along a direction (90 degrees) orthogonal to the interval adjustment direction).
- the both side wall portions 30 may be arranged so as to be inclined (crossed) with respect to the above-mentioned moving direction within the range of, for example, 90 degrees ⁇ 5 degrees (preferably 90 degrees ⁇ 2 degrees).
- the distance between the side wall portions 30 facing each other is substantially equal to the width of the protruding portion of the convex portion 28 (slightly wide enough to have a slight gap).
- the convex portion 28 and the concave portion 29 are fitted to the opposite side wall portions 30 at two locking positions on both sides of the convex portion 28 (both sides of the side wall portion 30 in the width direction).
- the rods 31 and 32 are hung in parallel. That is, the axial direction of the locking rods 31 and 32 is aligned with the moving direction of the pair of hand portions 15 and 16 in a plan view (in the same direction).
- One of the two locking rods 31 and 32 described above can be locked to one side of the convex portion 28 of the first fitting portion 25, which is a J-shape when viewed from the side.
- a hook-shaped (hook-shaped) hooking portion 33 is provided. Further, both ends in the axial direction of the rotating shaft 35 into which the coiled spring material (elastic material) 34 is inserted are attached and fixed to the other side of the convex portion 28 of the first fitting portion 25.
- a pair of support portions 36 are provided, and an upper portion (base) of an L-shaped (hook-shaped) hook portion 27 viewed from the side, to which the other locking rod 32 can be locked, is rotated on the rotating shaft 35. It is provided so that it can be moved.
- the spring material 34 is in a free state (hook portion 27), for example, one end in the axial direction is in contact with the side surface of the convex portion 28, and the other end in the axial direction is in contact with the hook portion 27. In the state where no load is applied to the hook portion 27), the lower end portion of the hook portion 27 is urged to the side surface of the convex portion 28.
- the lower surface of the support portion 36 described above is at a position higher than the lower surface of the convex portion 28, and is higher than the hook-shaped inner upper surface of the hook portion 27 (for example, as high as the diameter of the locking rod 32). It is in the position). Therefore, when the locking rod 32 is locked by the hook portion 27, the locking rod 32 is positioned on the lower surface of the support portion 36, the side surface of the convex portion 28, and the hook-shaped inner upper surface of the hook portion 27. Will be done. Further, on the outer peripheral side of the hook-shaped lower portion (tip portion) of the hook portion 27, an inclined surface 37 inclined toward the convex portion 28 side is formed from the lower end position of the hook portion 27 upward. There is.
- the locking rod 32 moves along the inclined surface 37 of the hook portion 27.
- the locking rod 32 hooks when it enters between the side surface of the convex portion 28 and the hook portion 27 and separates from the tip of the inclined surface 37 while widening the distance between the side surface of the convex portion 28 and the hook portion 27. It is locked to the portion 27, and the hook portion 27 maintains the state in which the locking rod 32 is locked by the spring material 34.
- the rotation direction of the hand portions 15 and 16 with respect to the position adjusting means 14 (the direction orthogonal to the axial direction of the locking rods 31 and 32) is the pair of hand portions 15 and 16. Since it is orthogonal to the moving direction of (may be inclined with respect to the above-mentioned moving direction), it occurs when the pair of hand portions 15 and 16 grip the object as compared with the case where the rotating direction and the moving direction are the same. (That is, the force that the distance between the opposing hand portions 15 and 16 tries to open toward the front side) can be countered. Therefore, the one-touch attachment / detachment means 21 and 22 have a positioning function for the hand portions 15 and 16. The positioning function is further obtained from both side walls 30 of the concave portion 29 that fits into the convex portion 28 (that is, both side walls 30 serve as a barrier to the force of the convex portion 28 to move).
- the type of the pair of hand portions 15 and 16 to be used is selected according to the type of the object.
- the locking rod 31 of the second fitting portion 26 fixed to the base of the hand portion 15 is attached to the position adjusting means 14. Engage with the hook portion 33 of 25.
- the hand portions 15 and 16 (second fitting portion 26) are rotated around the locking rod 31 as an axis, and the first fitting portion 25 is rotated.
- the concave portion 29 of the second fitting portion 26 is fitted into the convex portion 28 of the above, and the locking rod 32 is locked to the hook portion 27.
- the locking rod 32 moves along the inclined surface 37 on the lower side of the hook portion 27, the locking rod 32 is engaged by the force of rotating the second fitting portion 26 without operating the hook portion 27.
- the stop rod 32 can be locked to the hook portion 27.
- the ball screw 18 is rotated in one direction by driving a motor, and the two sliders 19 and 20 are separated from each other. To make the distance between the opposing hand portions 15 and 16 wider than the width of the object to be gripped. Then, the robot hand device 10 is moved so that the object is positioned between the opposing hand portions 15 and 16. Next, the ball screw 18 is rotated in the other direction by the drive of the motor, the two sliders 19 and 20 are moved in the directions close to each other, the distance between the opposing hand portions 15 and 16 is narrowed, and the object is moved. It is pinched (picked) and gripped from both sides.
- hooks are used.
- the portion 27 is rotated outward around the rotation shaft 35, the hook portion 27 is removed from the locking rod 32, the hand portions 15 and 16 are rotated around the locking rod 31 as the axis, and then the hook portion 27 is hooked. Remove the locking rod 31 from the portion 33.
- the attachment / detachment mechanism of the hand portion of the robot hand device can also be used. Since the basic configuration of the attachment / detachment mechanism of the hand portion shown in FIG. 6A is substantially the same as that of the attachment / detachment mechanism 10 of the hand portion, the same members are designated by the same reference numerals and detailed description thereof will be omitted.
- the hook portions 27 described above are provided on both sides of the convex portion 40 (substantially the same as the convex portion 28) (the hook portion 27 is provided instead of the hook portion 33). It was used). Therefore, when attaching / detaching the hand portion to / from the position adjusting means, the concave portion 29 is moved up and down with respect to the convex portion 40.
- the concave portion 29 is moved up and down with respect to the convex portion 40.
- one or a plurality of convex portions are provided in the region of the concave portion 29, and a concave portion into which the convex portions can be fitted is provided in the region of the convex portion 40 to form a pair. It is possible to further enhance the positioning function of the hand portion when the hand portion is moved (during use).
- the convex portion 50 of the first fitting portion and the concave portion (not shown) of the second fitting portion can be fitted to each other. It is composed.
- Engaging portions 51 and 52 capable of advancing and retreating with respect to the convex portion 50 are provided on both sides of the convex portion 50 in a plan view, and the operating portion 53 provided with the convex portion 50 allows the convex portion 50 to move forward and backward.
- the engaging portions 51 and 52 can be moved forward and backward.
- the operating portion 53 is provided so as to project in a direction orthogonal to the advancing / retreating direction of the engaging portions 51 and 52 in a plan view and to project to either one of the convex portions 50, and the operating portion 53 and the engaging portion are provided.
- 51 and 52 are connected by a link mechanism (not shown).
- holes (or through holes) into which the above-mentioned engaging portions 51 and 52 can be fitted are formed in the wall portions on both sides of the recess.
- the advancing / retreating direction of the engaging portions 51 and 52 is a direction orthogonal to the moving direction of the pair of hand portions 15 and 16 in a plan view.
- the present invention has been described above with reference to Examples, the present invention is not limited to the configuration described in the above-described Examples, but is within the scope of the claims. It also includes other possible examples and modifications. For example, the case where a part or all of the above-described embodiments and modifications are combined to form a attachment / detachment mechanism for the hand portion of the robot hand device of the present invention is also included in the scope of rights of the present invention.
- the case where both of the pair of hand portions of the robot hand device are attached to the position adjusting means via the one-touch attachment / detachment means (including the positioning member) has been described, but for example, one hand. Only the portion can be attached to the position adjusting means via the one-touch attachment / detachment means.
- the other hand portion can be detachably attached to the position adjusting means or can be attached and fixed by a conventionally known structure.
- the attachment / detachment mechanism of the hand portion of the robot hand device described in the above embodiment is the right of the present invention not only when applied to a newly manufactured robot hand device but also when applied to an existing robot hand device. Included in the range.
- the replacement work, the change work, and the like of the hand portion are performed by, for example, an operator, but can also be performed automatically (movement of the robot arm).
- a case where a ball screw is used as the position adjusting means and the pair of hand portions are moved in the direction of leaving or approaching at the same time has been described.
- Each motor can be provided and moved individually, or a motor can be provided only on one hand portion so that the motor can be moved, and the other hand portion can be fixed and not moved.
- the attachment / detachment mechanism of the hand portion of the robot hand device according to the present invention has a simple configuration, and can easily perform replacement work, change work, etc. of the hand portion. As a result, for example, it can be effectively used as an end effector of a robot arm device such as an industrial robot or a collaborative robot, and can contribute to automation of work in the logistics and manufacturing industries.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構10は、ロボットハンド装置11の先側に設けられ対象物をその両側から把持する第1、第2のハンド部15、16の挟持間隔を調整する位置調整手段14を有し、第1、第2のハンド部15、16を、位置調整手段14に取付けるワンタッチ着脱手段21、22が設けられ、ワンタッチ着脱手段21、22は、第1、第2のハンド部15、16による対象物の把持時に発生する負荷に対抗可能な第1、第2のハンド部15、16の位置決め機能を備えている。ロボットハンド装置11には、ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構10が設けられている。
Description
本発明は、対象物を把持するロボットハンド装置のハンド部の着脱機構及びロボットハンド装置に関する。
例えば、物流や産業では、作業の自動化が進められている。
このような作業の自動化においては、種々のロボットハンドが使用されるが、例えば、使用によって消耗(損耗)したロボットハンドのハンド部(爪部)の交換作業や、作業の種類に合わせた形状のハンド部への変更作業等を行う必要があり、これら作業の簡易化が求められていた。
このため、例えば、特許文献1に開示のロボットハンドの爪部交換機構が提案されていた。具体的には、ロボットによる爪部の自動交換システムの提案であり、ロボットアームの先端に取付けたハンド本体に着脱可能な一対の爪部を、これを保持するホルダーを用いて交換する技術である。
このような作業の自動化においては、種々のロボットハンドが使用されるが、例えば、使用によって消耗(損耗)したロボットハンドのハンド部(爪部)の交換作業や、作業の種類に合わせた形状のハンド部への変更作業等を行う必要があり、これら作業の簡易化が求められていた。
このため、例えば、特許文献1に開示のロボットハンドの爪部交換機構が提案されていた。具体的には、ロボットによる爪部の自動交換システムの提案であり、ロボットアームの先端に取付けたハンド本体に着脱可能な一対の爪部を、これを保持するホルダーを用いて交換する技術である。
しかしながら、特許文献1に開示の爪部交換機構は、ツールチェンジャに関する技術であり、また、交換作業のためにホルダーを別途必要とするため、例えば、ホルダーを製造するためのコストがかかり、また、使用にあってはホルダーを設置するためのスペースを確保する必要があった。
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、簡単な構成で、ハンド部の交換作業や変更作業等を簡易に行うことが可能なロボットハンド装置のハンド部の着脱機構及びロボットハンド装置を提供することを目的とする。
前記目的に沿う第1の発明に係るロボットハンド装置のハンド部の着脱機構は、ロボットハンド装置の先側に設けられ対象物をその両側から把持する第1、第2のハンド部の挟持間隔を調整する位置調整手段を有する第1、第2のハンド部の着脱機構であって、
前記第1、第2のハンド部のいずれか一方又は双方からなるハンド部を、前記位置調整手段に取付けるワンタッチ着脱手段が設けられ、該ワンタッチ着脱手段は、前記第1、第2のハンド部による前記対象物の把持時に発生する負荷に対抗可能な前記ハンド部の位置決め機能を備えている。
前記第1、第2のハンド部のいずれか一方又は双方からなるハンド部を、前記位置調整手段に取付けるワンタッチ着脱手段が設けられ、該ワンタッチ着脱手段は、前記第1、第2のハンド部による前記対象物の把持時に発生する負荷に対抗可能な前記ハンド部の位置決め機能を備えている。
第1の発明に係るロボットハンド装置のハンド部の着脱機構において、前記ワンタッチ着脱手段は、前記位置調整手段と前記ハンド部の基側にそれぞれ取付けられた互いに嵌合し合う第1、第2の嵌合部と、該第1、第2の嵌合部の嵌合状態を維持可能なフック部とを有することが好ましい。
第1の発明に係るロボットハンド装置のハンド部の着脱機構において、前記第1の嵌合部は断面凸状に形成された凸部を備え、前記第2の嵌合部は前記凸部に嵌合可能な断面凹状に形成された凹部を備え、前記凹部の対向する側壁部が、それぞれ平面視して前記第1、第2のハンド部の間隔調整方向と直交する方向に沿って配置されていることが好ましい。
第1の発明に係るロボットハンド装置のハンド部の着脱機構において、前記凹部の対向する前記側壁部には、平面視して前記凸部の両側方位置に配置される2本の係止ロッドが掛け渡され、
前記ワンタッチ着脱手段は更に、前記凸部の一側方に配置され、一方の前記係止ロッドが係止可能な引っ掛け部を有し、前記凸部の他の側方に、他方の前記係止ロッドが係止可能な前記フック部が配置されていることが好ましい。
前記ワンタッチ着脱手段は更に、前記凸部の一側方に配置され、一方の前記係止ロッドが係止可能な引っ掛け部を有し、前記凸部の他の側方に、他方の前記係止ロッドが係止可能な前記フック部が配置されていることが好ましい。
第2の発明に係るロボットハンド装置は、第1の発明に係るロボットハンド装置のハンド部の着脱機構を有している。
本発明に係るロボットハンド装置のハンド部の着脱機構及びロボットハンド装置は、ハンド部を位置調整手段に取付けるワンタッチ着脱手段が設けられ、このワンタッチ着脱手段が、第1、第2のハンド部による対象物の把持時に発生する負荷に対抗可能なハンド部の位置決め機能を備えているので、簡単な構成で、ハンド部の交換作業や変更作業等を簡易に行うことが可能になる。
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供する。
図1に示す本発明の実施例1に係るロボットハンド装置のハンド部の着脱機構(以下、単にハンド部の着脱機構とも記載)10が設けられたロボットハンド装置11は、産業用ロボットや協働ロボットであるロボットアームのエンドエフェクタ(即ち、グリッパ)として使用され、各種作業に適した把持動作を実施可能な装置である。ここで把持する対象物は、特に限定されるものではなく、例えば、各種機器、部品、食品等があり、その形状(例えば、棒状や板状、球状)、質量、大きさは様々である。
以下、詳しく説明する。
図1に示す本発明の実施例1に係るロボットハンド装置のハンド部の着脱機構(以下、単にハンド部の着脱機構とも記載)10が設けられたロボットハンド装置11は、産業用ロボットや協働ロボットであるロボットアームのエンドエフェクタ(即ち、グリッパ)として使用され、各種作業に適した把持動作を実施可能な装置である。ここで把持する対象物は、特に限定されるものではなく、例えば、各種機器、部品、食品等があり、その形状(例えば、棒状や板状、球状)、質量、大きさは様々である。
以下、詳しく説明する。
ロボットハンド装置11は、図1、図2に示すように、内部に空間部12を備えるベース部13と、先側に設けられた対向する一対の第1、第2のハンド部(それぞれハンド部の一例)15、16とを有している。
ハンド部の着脱機構10は、ハンド部15、16の挟持間隔を調整する位置調整手段14と、ハンド部15、16をそれぞれ位置調整手段14に取付けるワンタッチ着脱手段21、22を有している。
位置調整手段14は、ベース部13の外部に取付け固定されたリニアガイド(直動案内)17と、ベース部13内に、リニアガイド17の長手方向に沿って配置されたボールねじ18と、このボールねじ18をその軸心を中心として双方向に回転駆動するモータ(図示しない)と、一対のハンド部15、16がそれぞれワンタッチ着脱手段21、22を介して取付けられるスライダ19、20とを有し、ハンド部15、16の間隔(挟持間隔)を調整する。
リニアガイド17は、スライダ19、20を移動可能に支持するものであり、このスライダ19、20の基部(図1では上部)はそれぞれ、ベース部13内に配置されている。
ハンド部の着脱機構10は、ハンド部15、16の挟持間隔を調整する位置調整手段14と、ハンド部15、16をそれぞれ位置調整手段14に取付けるワンタッチ着脱手段21、22を有している。
位置調整手段14は、ベース部13の外部に取付け固定されたリニアガイド(直動案内)17と、ベース部13内に、リニアガイド17の長手方向に沿って配置されたボールねじ18と、このボールねじ18をその軸心を中心として双方向に回転駆動するモータ(図示しない)と、一対のハンド部15、16がそれぞれワンタッチ着脱手段21、22を介して取付けられるスライダ19、20とを有し、ハンド部15、16の間隔(挟持間隔)を調整する。
リニアガイド17は、スライダ19、20を移動可能に支持するものであり、このスライダ19、20の基部(図1では上部)はそれぞれ、ベース部13内に配置されている。
ボールねじ18には、その軸心方向中央部を境界としてその両側に、互いに逆方向のねじ(右ねじと左ねじ)が切られ、このボールねじ18の軸心方向両側(右ねじの領域と左ねじの領域)に、ベース部13内に配置されたスライダ19、20の基部がそれぞれ螺合している。
これにより、モータの駆動によってボールねじ18を一方向に回転させた場合、2つのスライダ19、20が相互に離れる方向(対象物を放す方向)に移動するため、対向するハンド部15、16の間隔が広がる。また、モータの駆動によってボールねじ18を他方向に回転させた場合、2つのスライダ19、20が相互に近接する方向(対象物を掴む方向、把持する方向)に移動するため、対向するハンド部15、16の間隔が狭まる。
従って、一対のハンド部15、16により対象物をその両側から把持できる。
これにより、モータの駆動によってボールねじ18を一方向に回転させた場合、2つのスライダ19、20が相互に離れる方向(対象物を放す方向)に移動するため、対向するハンド部15、16の間隔が広がる。また、モータの駆動によってボールねじ18を他方向に回転させた場合、2つのスライダ19、20が相互に近接する方向(対象物を掴む方向、把持する方向)に移動するため、対向するハンド部15、16の間隔が狭まる。
従って、一対のハンド部15、16により対象物をその両側から把持できる。
一対のハンド部15、16はそれぞれ、図1、図3~図5に示すように、硬質の素材(例えば、金属製やプラスチック製)で構成された幅広の板状の芯材23を有し、芯材23の幅広となった面が向かい合うように(芯材23の幅方向が、リニアガイド17の長手方向(ボールねじ18の軸心方向)とは直交する方向となるように)、ワンタッチ着脱手段21、22に取付け固定されている。この板状の芯材23には、袋状の把持部24が、先側から基部にかけて被せられた状態で取付け固定されている。なお、把持部24は、ゴム製又は樹脂製の耐摩耗材(例えば、ウレタンゴム等)で構成され、その先側が、先端に向けて徐々に幅狭となっている。
ワンタッチ着脱手段21は、図1~図5に示すように、スライダ19とハンド部15の基側にそれぞれ取付けられた互いに嵌合し合う第1、第2の嵌合部25、26と、この第1、第2の嵌合部25、26の嵌合状態を維持可能なフック部27とを有している。なお、ワンタッチ着脱手段22も上記したワンタッチ着脱手段21と同一の構成であるため、以下、ワンタッチ着脱手段21についてのみ説明する。
スライダ19に取付け固定された第1の嵌合部25は、その取付け側とは反対側に断面凸状に形成された凸部28(平面視して直角四角形状)を備え、ハンド部15の芯材23の基側に取付け固定された第2の嵌合部26は、その取付け側とは反対側に凸部28に嵌合可能な断面凹状に形成された凹部29を備えている。なお、ハンド部15の芯材23は、第2の嵌合部26に対して鉛直下向きに取付け固定されている。
スライダ19に取付け固定された第1の嵌合部25は、その取付け側とは反対側に断面凸状に形成された凸部28(平面視して直角四角形状)を備え、ハンド部15の芯材23の基側に取付け固定された第2の嵌合部26は、その取付け側とは反対側に凸部28に嵌合可能な断面凹状に形成された凹部29を備えている。なお、ハンド部15の芯材23は、第2の嵌合部26に対して鉛直下向きに取付け固定されている。
第2の嵌合部26の凹部29を形成する両側壁部30は、間隔を有して対向配置(平行に配置)され、それぞれが平面視して一対のハンド部15、16の移動方向(即ち、間隔調整方向)と直交する方向(90度)に沿って配置されている。この両側壁部30は、例えば、90度±5度(好ましくは90度±2度)の範囲内で、上記した移動方向に対して傾斜(交差)するように配置してもよい。なお、対向する側壁部30の間隔は、凸部28の突出部分の幅に略等しい(僅少の隙間を有する程度に僅かに広い)。
この対向する側壁部30には、平面視して、凸部28と凹部29が嵌合した状態で、凸部28の両側方位置(側壁部30の幅方向両側位置)に2本の係止ロッド31、32が平行に掛け渡されている。即ち、係止ロッド31、32の軸心方向を、平面視して一対のハンド部15、16の移動方向に合わせて(同じ方向にして)いる。
この対向する側壁部30には、平面視して、凸部28と凹部29が嵌合した状態で、凸部28の両側方位置(側壁部30の幅方向両側位置)に2本の係止ロッド31、32が平行に掛け渡されている。即ち、係止ロッド31、32の軸心方向を、平面視して一対のハンド部15、16の移動方向に合わせて(同じ方向にして)いる。
第1の嵌合部25の凸部28の一側方には、上記した2本の係止ロッド31、32のうち、一方の係止ロッド31が係止可能な、側面視してJ字状(鉤状)の引っ掛け部33が設けられている。
また、第1の嵌合部25の凸部28の他の側方には、コイル状のばね材(弾性材)34が挿通された回動軸35の軸心方向両端部が取付け固定される一対の支持部36が設けられ、この回動軸35には他方の係止ロッド32が係止可能な、側面視してL字状(鉤状)のフック部27の上部(基部)が回動可能に設けられている。このばね材34は、例えば、その軸心方向一側端部が凸部28の側面等に接触し、その軸心方向他側端部がフック部27に接触して、自由状態(フック部27に負荷がかかってない状態)では、フック部27の下端部を凸部28の側面に付勢するものである。
また、第1の嵌合部25の凸部28の他の側方には、コイル状のばね材(弾性材)34が挿通された回動軸35の軸心方向両端部が取付け固定される一対の支持部36が設けられ、この回動軸35には他方の係止ロッド32が係止可能な、側面視してL字状(鉤状)のフック部27の上部(基部)が回動可能に設けられている。このばね材34は、例えば、その軸心方向一側端部が凸部28の側面等に接触し、その軸心方向他側端部がフック部27に接触して、自由状態(フック部27に負荷がかかってない状態)では、フック部27の下端部を凸部28の側面に付勢するものである。
上記した支持部36の下面は、凸部28の下面よりも高い位置にあり、しかも、フック部27の鉤状の内側上面よりも高い位置(例えば、係止ロッド32の直径と同程度の高さ位置)にある。このため、フック部27による係止ロッド32の係止時には、この係止ロッド32が、支持部36の下面と、凸部28の側面と、フック部27の鉤状の内側上面とで、位置決めされる。
また、フック部27の鉤状下部(先部)の外周側には、側面視して、フック部27の下端位置から上方にかけて、凸部28側へ向けて傾斜した傾斜面37が形成されている。このため、第2の嵌合部26を、引っ掛け部33に係止された係止ロッド31を中心に回動させることで、係止ロッド32がフック部27の傾斜面37に沿って移動し、凸部28の側面とフック部27との間隔を広げながら、凸部28の側面とフック部27との間に進入し、傾斜面37の先端から離れた時点で、係止ロッド32がフック部27に係止され、ばね材34によってフック部27が係止ロッド32を係止した状態を維持する。
また、フック部27の鉤状下部(先部)の外周側には、側面視して、フック部27の下端位置から上方にかけて、凸部28側へ向けて傾斜した傾斜面37が形成されている。このため、第2の嵌合部26を、引っ掛け部33に係止された係止ロッド31を中心に回動させることで、係止ロッド32がフック部27の傾斜面37に沿って移動し、凸部28の側面とフック部27との間隔を広げながら、凸部28の側面とフック部27との間に進入し、傾斜面37の先端から離れた時点で、係止ロッド32がフック部27に係止され、ばね材34によってフック部27が係止ロッド32を係止した状態を維持する。
上記したように、平面視して、位置調整手段14に対するハンド部15、16の回動方向(係止ロッド31、32の軸心方向とは直交する方向)が、一対のハンド部15、16の移動方向と直交する(前記した移動方向に対して傾斜でもよい)ため、回動方向と移動方向を同じにした場合と比較して、一対のハンド部15、16による対象物の把持時に発生する負荷(即ち、対向するハンド部15、16の間隔が先側に向けて開こうとする力)に対抗できる。
従って、ワンタッチ着脱手段21、22は、ハンド部15、16の位置決め機能を備えている。
なお、位置決め機能は更に、凸部28に嵌合する凹部29の両側壁30からも得られる(即ち、両側壁30が凸部28の移動しようとする力の障壁となる)。
従って、ワンタッチ着脱手段21、22は、ハンド部15、16の位置決め機能を備えている。
なお、位置決め機能は更に、凸部28に嵌合する凹部29の両側壁30からも得られる(即ち、両側壁30が凸部28の移動しようとする力の障壁となる)。
続いて、本発明の実施例1に係るロボットハンド装置のハンド部の着脱機構10が設けられたロボットハンド装置11の使用方法について説明する。
まず、対象物の種類に応じて、使用する一対のハンド部15、16の種類を選択する。
次に、ハンド部15の基部に固定された第2の嵌合部26の係止ロッド31を、図4、図5に示すように、位置調整手段14に取付けられた第1の嵌合部25の引っ掛け部33に係合する。そして、係止ロッド31を引っ掛け部33に引っ掛けた状態で、係止ロッド31を軸心としてハンド部15、16(第2の嵌合部26)を回動させ、第1の嵌合部25の凸部28に第2の嵌合部26の凹部29を嵌入させると共に、係止ロッド32をフック部27に係止させる。このとき、係止ロッド32は、フック部27の下側の傾斜面37に沿って移動するため、フック部27を操作することなく、第2の嵌合部26を回動させる力で、係止ロッド32をフック部27に係止させることができる。
まず、対象物の種類に応じて、使用する一対のハンド部15、16の種類を選択する。
次に、ハンド部15の基部に固定された第2の嵌合部26の係止ロッド31を、図4、図5に示すように、位置調整手段14に取付けられた第1の嵌合部25の引っ掛け部33に係合する。そして、係止ロッド31を引っ掛け部33に引っ掛けた状態で、係止ロッド31を軸心としてハンド部15、16(第2の嵌合部26)を回動させ、第1の嵌合部25の凸部28に第2の嵌合部26の凹部29を嵌入させると共に、係止ロッド32をフック部27に係止させる。このとき、係止ロッド32は、フック部27の下側の傾斜面37に沿って移動するため、フック部27を操作することなく、第2の嵌合部26を回動させる力で、係止ロッド32をフック部27に係止させることができる。
上記した方法で、一対のハンド部15、16を位置調整手段14に取付けた後は、例えば、モータの駆動によりボールねじ18を一方向に回転させ、2つのスライダ19、20を相互に離れる方向に移動させて、対向するハンド部15、16の間隔を、把持する対象物の幅よりも広げる。そして、対向するハンド部15、16の間に対象物が位置するように、ロボットハンド装置10を移動させる。
次に、モータの駆動によりボールねじ18を他方向に回転させ、2つのスライダ19、20を相互に近接する方向に移動させて、対向するハンド部15、16の間隔を狭めて、対象物をその両側から挟み込み(摘んで)把持する。
ここで、使用によって消耗(損耗)したハンド部15、16を交換する場合や、作業の種類に合わせた形状の他のハンド部へ変更する場合は、図4、図5に示すように、フック部27を、回動軸35を中心に外側へ回動させて、係止ロッド32からフック部27を取外し、係止ロッド31を軸心としてハンド部15、16を回動させた後、引っ掛け部33から係止ロッド31を取外す。
次に、モータの駆動によりボールねじ18を他方向に回転させ、2つのスライダ19、20を相互に近接する方向に移動させて、対向するハンド部15、16の間隔を狭めて、対象物をその両側から挟み込み(摘んで)把持する。
ここで、使用によって消耗(損耗)したハンド部15、16を交換する場合や、作業の種類に合わせた形状の他のハンド部へ変更する場合は、図4、図5に示すように、フック部27を、回動軸35を中心に外側へ回動させて、係止ロッド32からフック部27を取外し、係止ロッド31を軸心としてハンド部15、16を回動させた後、引っ掛け部33から係止ロッド31を取外す。
なお、上記したハンド部の着脱機構10の代わりに、図6(A)、(B)にそれぞれ示す実施例2、3に係るロボットハンド装置のハンド部の着脱機構(以下、単にハンド部の着脱機構と記載)を使用することもできる。なお、図6(A)に示すハンド部の着脱機構の基本構成は、ハンド部の着脱機構10と略同様であるため、同一部材には同一符号を付して詳しい説明を省略する。
図6(A)に示すハンド部の着脱機構は、凸部40(凸部28と略同様)の両側方に上記したフック部27が設けられている(引っ掛け部33の代わりにフック部27を使用したものである)。
このため、位置調整手段に対してハンド部を着脱する際は、凸部40に対して凹部29を上下方向に昇降させる。この場合、例えば、平面視して、凹部29の領域内に1又は複数の凸部を設け、また、この凸部が嵌合可能な凹部を凸部40の領域内に設けることで、一対のハンド部の移動時(使用時)における、ハンド部の位置決め機能を更に高めることができる。
このため、位置調整手段に対してハンド部を着脱する際は、凸部40に対して凹部29を上下方向に昇降させる。この場合、例えば、平面視して、凹部29の領域内に1又は複数の凸部を設け、また、この凸部が嵌合可能な凹部を凸部40の領域内に設けることで、一対のハンド部の移動時(使用時)における、ハンド部の位置決め機能を更に高めることができる。
図6(B)に示すハンド部の着脱機構のワンタッチ着脱手段は、第1の嵌合部の凸部50と、第2の嵌合部の凹部(図示しない)とが、互いに嵌合可能な構成となっている。
平面視して凸部50の両側には、凸部50に対して進退可能な係合部51、52がそれぞれ設けられ、凸部50に設けられた操作部53により、凸部50に対して係合部51、52の進退を行うことができる。例えば、操作部53を、平面視して係合部51、52の進退方向とは直交する方向に、しかも、凸部50のいずれか一方に突出するように設け、操作部53と係合部51、52とをリンク機構(図示しない)で接続する。なお、凹部の両側壁部には、上記した係合部51、52が嵌入可能な穴(又は貫通孔)を形成する。また、係合部51、52の進退方向は、平面視して、一対のハンド部15、16の移動方向と直交する方向になっている。
これにより、凸部50から突出した操作部53を、凸部50に向けて押圧することで、係合部51、52と穴との嵌合状態と解除状態の切替えが可能になる。
平面視して凸部50の両側には、凸部50に対して進退可能な係合部51、52がそれぞれ設けられ、凸部50に設けられた操作部53により、凸部50に対して係合部51、52の進退を行うことができる。例えば、操作部53を、平面視して係合部51、52の進退方向とは直交する方向に、しかも、凸部50のいずれか一方に突出するように設け、操作部53と係合部51、52とをリンク機構(図示しない)で接続する。なお、凹部の両側壁部には、上記した係合部51、52が嵌入可能な穴(又は貫通孔)を形成する。また、係合部51、52の進退方向は、平面視して、一対のハンド部15、16の移動方向と直交する方向になっている。
これにより、凸部50から突出した操作部53を、凸部50に向けて押圧することで、係合部51、52と穴との嵌合状態と解除状態の切替えが可能になる。
以上、本発明を、実施例を参照して説明してきたが、本発明は何ら上記した実施例に記載の構成に限定されるものではなく、請求の範囲に記載されている事項の範囲内で考えられるその他の実施例や変形例も含むものである。例えば、前記したそれぞれの実施例や変形例の一部又は全部を組合せて本発明のロボットハンド装置のハンド部の着脱機構を構成する場合も本発明の権利範囲に含まれる。
前記実施例においては、ロボットハンド装置が有する一対のハンド部の双方が、それぞれワンタッチ着脱手段(位置決め部材を含む)を介して位置調整手段に取付けられた場合について説明したが、例えば、一方のハンド部のみを、ワンタッチ着脱手段を介して位置調整手段に取付けることもできる。この場合、他方のハンド部は、従来公知の構造により、位置調整手段に着脱可能に取付けることも、また、取付け固定することもできる。
前記実施例においては、ロボットハンド装置が有する一対のハンド部の双方が、それぞれワンタッチ着脱手段(位置決め部材を含む)を介して位置調整手段に取付けられた場合について説明したが、例えば、一方のハンド部のみを、ワンタッチ着脱手段を介して位置調整手段に取付けることもできる。この場合、他方のハンド部は、従来公知の構造により、位置調整手段に着脱可能に取付けることも、また、取付け固定することもできる。
また、前記実施例に記載のロボットハンド装置のハンド部の着脱機構は、新規に製造するロボットハンド装置に適用する場合は勿論のこと、既存のロボットハンド装置に適用する場合も、本発明の権利範囲に含まれる。
そして、前記実施例において、ハンド部の交換作業や変更作業等は、例えば、作業者が行うが、自動(ロボットアームの動き)で行うこともできる。
更に、前記実施例においては、位置調整手段にボールねじを使用し、一対のハンド部を同時に離れる方向又は接近する方向に移動させた場合について説明したが、例えば、一対(双方)のハンド部にそれぞれモータを設けて個別に移動させることもでき、また、一方のハンド部のみにモータを設けて移動可能とし、他方のハンド部は固定して移動しない構成とすることもできる。
そして、前記実施例において、ハンド部の交換作業や変更作業等は、例えば、作業者が行うが、自動(ロボットアームの動き)で行うこともできる。
更に、前記実施例においては、位置調整手段にボールねじを使用し、一対のハンド部を同時に離れる方向又は接近する方向に移動させた場合について説明したが、例えば、一対(双方)のハンド部にそれぞれモータを設けて個別に移動させることもでき、また、一方のハンド部のみにモータを設けて移動可能とし、他方のハンド部は固定して移動しない構成とすることもできる。
本発明に係るロボットハンド装置のハンド部の着脱機構は、簡単な構成で、ハンド部の交換作業や変更作業等を簡易的に行うことができる。これにより、例えば、産業用ロボットや協働ロボットであるロボットアーム装置のエンドエフェクタとして有効に利用でき、物流や製造業での作業の自動化に寄与できる。
10:ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構、11:ロボットハンド装置、12:空間部、13:ベース部、14:位置調整手段、15:ハンド部(第1のハンド部)、16:ハンド部(第2のハンド部)、17:リニアガイド、18:ボールねじ、19、20:スライダ、21、22:ワンタッチ着脱手段、23:芯材、24:把持部、25:第1の嵌合部、26:第2の嵌合部、27:フック部、28:凸部、29:凹部、30:側壁部、31、32:係止ロッド、33:引っ掛け部、34:ばね材、35:回動軸、36:支持部、37:傾斜面、40:凸部、50:凸部、51、52:係合部、53:操作部
Claims (5)
- ロボットハンド装置の先側に設けられ対象物をその両側から把持する第1、第2のハンド部の挟持間隔を調整する位置調整手段を有する第1、第2のハンド部の着脱機構であって、
前記第1、第2のハンド部のいずれか一方又は双方からなるハンド部を、前記位置調整手段に取付けるワンタッチ着脱手段が設けられ、該ワンタッチ着脱手段は、前記第1、第2のハンド部による前記対象物の把持時に発生する負荷に対抗可能な前記ハンド部の位置決め機能を備えていることを特徴とするロボットハンド装置のハンド部の着脱機構。 - 請求項1記載のロボットハンド装置のハンド部の着脱機構において、前記ワンタッチ着脱手段は、前記位置調整手段と前記ハンド部の基側にそれぞれ取付けられた互いに嵌合し合う第1、第2の嵌合部と、該第1、第2の嵌合部の嵌合状態を維持可能なフック部とを有することを特徴とするロボットハンド装置のハンド部の着脱機構。
- 請求項2記載のロボットハンド装置のハンド部の着脱機構において、前記第1の嵌合部は断面凸状に形成された凸部を備え、前記第2の嵌合部は前記凸部に嵌合可能な断面凹状に形成された凹部を備え、前記凹部の対向する側壁部が、それぞれ平面視して前記第1、第2のハンド部の間隔調整方向と直交する方向に沿って配置されていることを特徴とするロボットハンド装置のハンド部の着脱機構。
- 請求項3記載のロボットハンド装置のハンド部の着脱機構において、前記凹部の対向する前記側壁部には、平面視して前記凸部の両側方位置に配置される2本の係止ロッドが掛け渡され、
前記ワンタッチ着脱手段は更に、前記凸部の一側方に配置され、一方の前記係止ロッドが係止可能な引っ掛け部を有し、前記凸部の他の側方に、他方の前記係止ロッドが係止可能な前記フック部が配置されていることを特徴とするロボットハンド装置のハンド部の着脱機構。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載のロボットハンド装置のハンド部の着脱機構が設けられたことを特徴とするロボットハンド装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2020/047718 WO2022137289A1 (ja) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構及びロボットハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2020/047718 WO2022137289A1 (ja) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構及びロボットハンド装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2022137289A1 true WO2022137289A1 (ja) | 2022-06-30 |
Family
ID=82158634
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2020/047718 WO2022137289A1 (ja) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構及びロボットハンド装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
WO (1) | WO2022137289A1 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58160090A (ja) * | 1982-03-16 | 1983-09-22 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトのハンド着脱装置 |
JPS58154088U (ja) * | 1982-04-06 | 1983-10-14 | 株式会社日平トヤマ | 工業用ロボツトハンドの自動交換装置 |
JPH0265986A (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-06 | Okuma Mach Works Ltd | ローダグリッパ及び自動グリッパ交換装置 |
JP2013193155A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム及びロボットハンドの爪保持機構 |
JP2015127071A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボットハンドの爪交換方法及び爪交換システム |
JP2017087298A (ja) * | 2014-03-18 | 2017-05-25 | ビー・エル・オートテック株式会社 | ツール交換装置 |
-
2020
- 2020-12-21 WO PCT/JP2020/047718 patent/WO2022137289A1/ja active Application Filing
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58160090A (ja) * | 1982-03-16 | 1983-09-22 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトのハンド着脱装置 |
JPS58154088U (ja) * | 1982-04-06 | 1983-10-14 | 株式会社日平トヤマ | 工業用ロボツトハンドの自動交換装置 |
JPH0265986A (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-06 | Okuma Mach Works Ltd | ローダグリッパ及び自動グリッパ交換装置 |
JP2013193155A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム及びロボットハンドの爪保持機構 |
JP2015127071A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボットハンドの爪交換方法及び爪交換システム |
JP2017087298A (ja) * | 2014-03-18 | 2017-05-25 | ビー・エル・オートテック株式会社 | ツール交換装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6918535B2 (ja) | ロボット装置、交換ツール、ロボットアーム、ロボット装置を用いた物品の製造方法、ロボット装置の制御方法、制御プログラムおよび記録媒体 | |
JP5369638B2 (ja) | ロボット装置 | |
EP2730367A1 (en) | End effector and robot | |
BR102013004833A2 (pt) | Sistema robótico e método para fabricação de encaixe | |
WO2014140735A1 (en) | Welder track ring clamp | |
EP3135415B1 (en) | Wire electric discharge machine capable of machining various surfaces | |
JP2006297514A (ja) | ロボットハンド | |
JP7068224B2 (ja) | ロボットの減速機を支持する治具、及び治具を用いて減速機を交換する方法 | |
JP2019010723A (ja) | ロボットハンド、ロボット装置、ロボットハンドの制御方法 | |
WO2015068218A1 (ja) | 引手搬送装置 | |
JP2011177862A (ja) | 把持装置 | |
EP0163065B1 (en) | Self-pivoting robotic manipulator | |
JP2012139765A (ja) | 把持機 | |
WO2022137289A1 (ja) | ロボットハンド装置のハンド部の着脱機構及びロボットハンド装置 | |
JP6734023B2 (ja) | 物品保持具、搬送ロボット、および物品搬送方法 | |
US11110615B2 (en) | Robot hand, robot, and method for adjusting hand width of robot hand | |
JP6771889B2 (ja) | エンドエフェクタ、ロボット装置、物品の製造方法、着脱装置、ロボットシステム、着脱方法、制御方法、制御プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
KR102470950B1 (ko) | 로보트용 그리퍼 | |
US20220193925A1 (en) | Tool Changing System, Industrial Robot And Method Of Handling Tool By Industrial Robot | |
JP5365156B2 (ja) | ロボット装置 | |
CN210704906U (zh) | 一种工业机器人多功能末端操作器 | |
CN210819590U (zh) | 夹具及移料机器人 | |
TWI608913B (zh) | Guide groove gripper device | |
CN108453783B (zh) | 一种自调式装配机械手 | |
CN210504633U (zh) | 夹持机构及移载装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 20966787 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 20966787 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: JP |