BR102013004833A2 - Sistema robótico e método para fabricação de encaixe - Google Patents

Abstract

Sistema robótico e método para fabricação de encaixe. Neste sistema robótico, uma porção de controle inclui uma proção de comando para operação de suporte da peça a ser usinada, sendo que a porção de comando para operação de posicionamento da peça a ser usinada faz com que um segundo braço robótico mova a peça a ser usinada em direção a uma porção encaixada da peça a ser usinada enquanto faz com que um efetor de extremidade do segundo braço robótico suporte a peça a ser usinada, e uma porção de comando para operação de encaixe faz com que um primeiro braço robótico encaixe a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "SISTEMA ROBÓTICO E MÉTODO PARA FABRICAÇÃO DE ENCAIXE".

Anteoedentes da Invenção Campo da Invenção A presente invenção refere-se a um sistema robótico e a um mé- todo para fabricação de um encaixe.

Descrição da Técnica Anterior Um sistema robótico que inclui um braço robótico montado com um efetor de extremidade (mão) que agarra uma peça a ser usinada (pino) é genericamente conhecido, conforme descrito na Patente Japonesa Aberta à Inspeção Pública No. 2003-127081, por exemplo. Um sistema robótico de acordo com a Patente Japonesa Aberta à Inspeção Pública No. 2003- 127081 supramencionada inclui um braço robótico. Este sistema robótico é configurado para agarrar um pino por meio de uma mão proporcionada no braço robótico e encaixar o pino agarrado pela mão em um orifício de um membro encaixado. Considera-se que uma operação de encaixe do pino agarrado pela mão do braço robótico no orifício do membro encaixado seja previamente ensinada neste sistema robótico.

No entanto, no sistema robótico de acordo com a Patente Japo- nesa Aberta à Inspeção Pública No. 2003-127081 supramencionada, é difícil encaixar o pino no orifício do membro encaixado ou pode levar um período considerável de tempo para realizar a operação de encaixe mesmo se o bra- ço robótico operar com base na operação previamente ensinada quando a postura de uma peça a ser usinada em relação a um objeto a ser encaixado for inapropriada.

Sumário da Invenção A presente revelação foi proposta com a finalidade de solucionar o problema supramencionado, e um objetivo da presente invenção consiste em proporcionar um sistema robótico e um método para fabricação de um encaixe capaz de encaixar uma peça a ser usinada de modo mais eficiente.

Com a finalidade de alcançar o objetivo supramencionado, um sistema robótico de acordo com um primeiro aspecto é um sistema robótico que encaixa uma peça a ser usinada em uma porção encaixada da peça a ser usinada e, inclui um primeiro braço robótico e um segundo braço robótico montados com um efetor. de extremidade e uma porção de controle para controlar o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico, enquanto a porção de controle inclui uma porção de comando para operação de suporte da peça a ser usinada que faz com que pelo menos um entre o primeiro bra- ço robótico e o segundo braço robótico realize uma operação de suportar a peça a ser usinada, sendo que uma porção de comando para operação de posicionamento da peça a ser usinada faz com que o segundo braço robóti- co mova a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada enquanto faz com que o efetor de extremidade do segundo braço robótico suporte a peça a ser usinada, e uma porção de comando para ope- ração de encaixe faz com que pelo menos o primeiro braço robótico entre o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico encaixe a peça a ser usi- nada na porção encaixada da peça a ser usinada.

Neste sistema robótico de acordo com o primeiro aspecto, con- forme descrito anteriormente no presente documento, a porção de controle é configurada para ter a porção de comando para operação de posicionamen- to da peça a ser usinada fazendo com que o segundo braço robótico mova a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada enquanto faz com que o efetor de extremidade do segundo braço robótico suporte a peça a ser usinada e a porção de comando para operação de en- caixe faz com que pelo menos o primeiro braço robótico entre o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico encaixe a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada. Portanto, a peça a ser usinada po- de ser encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada por ao menos um primeiro braço robótico entre o primeiro braço robótico e o segundo bra- ço robótico enquanto um lado de extremidade frontal da peça a ser usinada é suportado pelo efetor de extremidade do segundo braço robótico, e, logo, a peça a ser usinada pode ser encaixada de modo mais eficiente na porção encaixada da peça a ser usinada.

Um método para fabricação de um encaixe de acordo com um segundo aspecto consiste em um método para fabricação de um encaixe formado encaixando-se uma peça a ser usinada em uma porção encaixada da peça a ser usinada, e inclui suportar a peça a ser usinada por ao menos um entre o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico, mover a pe- ça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada pelo segundo braço robótico enquanto suportar a peça a ser usinada por um efe- tor de extremidade do segundo braço robótico, e encaixar a peça a ser usi- nada na porção encaixada da peça a ser usinada por ao menos um primeiro braço robótico entre o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico.

Este método para fabricação de um encaixe de acordo com o segundo aspecto inclui mover a peça a ser usinada em direção à porção en- caixada da peça a ser usinada pelo segundo braço robótico enquanto supor- ta a peça a ser usinada pelo efetor de extremidade do segundo braço robóti- co e encaixar a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usi- nada por ao menos um primeiro braço robótico entre o primeiro braço robóti- co e o segundo braço robótico. Portanto, a peça a ser usinada pode ser en- caixada na porção encaixada da peça a ser usinada pelo primeiro braço ro- bótico enquanto o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada é su- portado pelo efetor de extremidade do segundo braço robótico, e, logo, po- de-se proporcionar um método para fabricação de um encaixe capaz de en- caixar de modo mais eficiente a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada. Devido à estrutura supramencionada, a peça a ser usi- nada pode ser encaixada de modo mais eficiente.

Estes e outros objetivos, recursos, aspectos e vantagens da pre- sente invenção se tornarão mais aparentes a partir da descrição detalhada a seguir da presente invenção quando tomada em conjunto com os desenhos em anexo.

Breve Descrição dos Desenhos A Figura 1 é uma vista geral de um sistema robótico de acordo com uma primeira modalidade; A Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma peça a ser usina- da de acordo com a primeira modalidade; A Figura 3 é uma vista em elevação frontal da peça a ser usina- da de acordo com a primeira modalidade conforme observado a partir de uma direção de encaixe; A Figura 4 é uma vista em perspectiva de um membro encaixado da peça a ser usinada de acordo com a primeira modalidade; A Figura 5 é uma vista em elevação frontal do membro encaixa- do da peça a ser usinada de acordo com a primeira modalidade conforme observado a partir da direção de encaixe; A Figura 6 é uma vista em perspectiva de um efetor de extremi- dade do sistema robótico de acordo com a primeira modalidade; A Figura 7 ilustra um estado onde o efetor de extremidade do sistema robótico de acordo com a primeira modalidade agarra a peça a ser usinada, conforme observado a partir da direção de encaixe; A Figura 8 ilustra um estado onde um efetor de extremidade de orientação do sistema robótico de acordo com a primeira modalidade orienta a peça a ser usinada, conforme observado a partir da direção de encaixe; A Figura 9 ilustra um estado onde o efetor de extremidade de o- rientação do sistema robótico de acordo com a primeira modalidade orienta a peça a ser usinada curvada para baixo, conforme observado a partir da direção de encaixe; A Figura 10 ilustra um estado onde o efetor de extremidade de orientação do sistema robótico de acordo com a primeira modalidade orienta a peça a ser usinada curvada lateralmente, conforme observado a partir da direção de encaixe; A Figura 11 é um diagrama de blocos do sistema robótico de a- cordo com a primeira modalidade; A Figura 12 é um diagrama de blocos de uma porção de controle do sistema robótico de acordo com a primeira modalidade; A Figura 13 é um fluxograma que serve para ilustrar as opera- ções da porção de controle do sistema robótico de acordo com a primeira modalidade; A Figura 14 ilustra um estado onde o efetor de extremidade do sistema robótico de acordo com a primeira modalidade agarra a peça a ser usinada; A Figura 15 ilustra um estado onde o efetor de extremidade de orientação do sistema robótico de acordo com a primeira modalidade orienta a peça a ser usinada; A Figura 16 é uma vista em corte que mostra um estado onde o efetor de extremidade de orientação orienta a peça a ser usinada enquanto o efetor de extremidade do sistema robótico de acordo com a primeira modali- dade agarra a peça a ser usinada; A Figura 17 ilustra um estado onde o efetor de extremidade do sistema robótico de acordo com a primeira modalidade translada e gira a peça a ser usinada; A Figura 18 ilustra um estado onde o efetor de extremidade do sistema robótico de acordo com a primeira modalidade encaixa a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada (operação de encaixe); A Figura 19 é uma vista geral de um sistema robótico de acordo com uma segunda modalidade; A Figura 20 é um fluxograma que serve para ilustrar as opera- ções de uma porção de controle do sistema robótico de acordo com a se- gunda modalidade; A Figura 21 ilustra um estado antes da orientação de uma peça a ser usinada do sistema robótico de acordo com a segunda modalidade; A Figura 22 é uma vista ampliada que mostra o estado antes da orientação da peça a ser usinada mostrada na Figura 21; A Figura 23 ilustra um estado onde um efetor de extremidade do sistema robótico de acordo com a segunda modalidade orienta a peça a ser usinada; A Figura 24 ilustra um estado onde a peça a ser usinada do sis- tema robótico de acordo com a segunda modalidade é encaixada em uma porção encaixada da peça a ser usinada; A Figura 25 é uma vista em elevação frontal de uma peça a ser usinada de acordo com uma terceira modalidade conforme observado a par- tir de uma direção de encaixe; A Figura 26 ilustra um estado onde um efetor de extremidade de um sistema robótico de acordo com a terceira modalidade agarra a peça a ser usinada, conforme observado a partir da direção de encaixe; A Figura 27 ilustra um estado onde um efetor de extremidade de alinhamento do sistema robótico de acordo com a terceira modalidade alinha a peça a ser usinada, conforme observado a partir da diréção de encaixe; A Figura 28 é um diagrama de blocos do sistema robótico de a- cordo com a terceira modalidade; A Figura 29 é um diagrama de blocos de uma porção de controle do sistema robótico de acordo com a terceira modalidade; A Figura 30 é um fluxograma que serve para ilustrar as opera- ções da porção de controle do sistema robótico de acordo com a terceira modalidade; A Figura 31 ilustra um estado onde o efetor de extremidade de alinhamento do sistema robótico de acordo com a terceira modalidade alinha a peça a ser usinada; A Figura 32 ilustra um estado onde um efetor de extremidade de um sistema robótico de acordo com uma quarta modalidade orienta uma pe- ça a ser usinada; e A Figura 33 ilustra um estado onde um sensor visual é montado sobre um braço robótico de um sistema robótico de acordo com uma modifi- cação.

Descricão das Modalidades Descrevem-se, agora, as modalidades com rèferência aos dese- nhos.

Primeira Modalidade Primeiramente, descreve-se a estrutura de um sistema robótico 100 de acordo com a primeira modalidade com referência às Figuras 1 a 11.

Conforme mostrado na Figura 1, o sistema robótico 100 inclui um robô 1 e um controlador de robô 2. Um membro encaixado da peça a ser usinada 201 no qual se encaixa uma peça a ser usinada 200 é disposto nas adjacências do robô 1.

De acordo com a primeira modalidade, a peça a ser usinada 200 tem um formato de barra longa, conforme mostrado na Figura 2. Além disso, a peça a ser usinada 200 tem uma seção transversal circular incompleta, conforme mostrado na Figura 3. De modo específico, a peça a ser usinada 200 é formada por uma porção de ranhura 200a tendo uma seção transver- sal retangular ao longo da direção extensional da peça a ser usinada 200.

Conforme mostrado nas Figuras 4 e 5, o membro encaixado da peça a ser usinada 201 é dotado de uma porção encaixada da peça a ser usinada 202 formada por um orifício circular incompleto substancialmente coincidente ao formato de seção transversal da peça a ser usinada 200. De modo específi- co, a porção encaixada da peça a ser usinada 202 tem uma porção de pro- jeção 202a que se projeta para baixo (ao longo da seta Z2) para correspon- der à porção de ranhura 200a da peça a ser usinada 200. Além disso, a por- ção encaixada da peça a ser usinada 202 é formada por um orifício atraves- sante. Uma porção de controle 21, descrita posteriormente, do controlador de robô 2 é configurada para realizar um controle de movimento da peça a ser usinada 200 em uma direção transversal (direção X) e o encaixe da peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202.

Conforme mostrado na Figura 1, o robô 1 é um robô articulado vertical e inclui dois braços robóticos 11 e 12. O braço robótico 11 tem atua- dores embutidos (não mostrados) com servomotores e redutores de veloci- dade para corresponder aos eixos de rotação (sete eixos, por exemplo). Ca- da um dos servomotores é conectado ao controlador de robô 2 e configurado de modo que a operação destes seja controlada com base em um comando de operação proveniente do controlador de robô 2. Os braços robóticos 11 e 12 são exemplos do "primeiro braço robótico" e do "segundo braço robótico", respectivamente.

De acordo com a primeira modalidade, um efetor de extremidade 13 para agarrar o lado de base (ao longo da seta X2) da peça a ser usinada 200 distanciado da porção encaixada da peça a ser usinada 202 na qual se encaixa a peça a ser usinada 200 é montado na extremidade frontal do bra- ço robótico 11. Conforme mostrado na Figura 6, o efetor de extremidade 13 é dotado de um par de porções de garra 14 capazes de serem abertas e fe- chadas pelo atuador não-mostrado, que consistem em um pegador capaz de agarrar e segurar a peça a ser usinada 200, de acordo com a primeira moda- lidade. As porções de garra 14 são dotadas de porções de ranhura 14a ten- do seções transversais semicirculares. Conforme mostrado na Figura 7, as porções de ranhura 14a são configuradas de tal modo que o raio r1 de cada uma das porções de ranhura 14a seja substancialmente igual ao raio r2 da peça a ser usinada 200. As porções de garra. 14 são configuradas para en- trarem em contato com a peça a ser usinada 200 em um estado fechado para agarrar a peça a ser usinada 200.

De acordo com a primeira modalidade, um sensor de força 15 é montado entre o braço robótico 11 e o efetor de extremidade 13, conforme mostrado na Figura 6. O sensor de força 15 é configurado como um sensor de força de seis eixos capaz de detectar a força translacional de um eixo geométrico X, de um eixo geométrico Y, e de um eixo geométrico Z e os momentos de rotação do eixo geométrico X, do eixo geométrico Y, e do eixo geométrico Z.

De acordo com a primeira modalidade, um efetor de extremidade de orientação 16 para orientar a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal (ao longo da seta X1) da peça a ser usinada 200 nas adjacências da porção encaixada da peça a ser usinada 202 é montado na extremidade frontal do braço robótico 12, conforme mos- trado na Figura 1. O efetor de extremidade de orientação 16 é um guia tendo pelo menos uma porção de guia que suporta de modo deslizante a peça a ser usinada 200. De acordo com a primeira modalidade, o efetor de extremi- dade de orientação 16 é dotado de um par de porções de garra 17 capazes de serem abertas e fechadas pelo atuador não-mostrado, conforme mostra- do na Figura 8. As porções de garra 17 são dotadas de porções de ranhura 17a tendo seções transversais semicirculares. As porções de ranhura 17a são configuradas de tal modo que o raio r3 de cada uma das porções de ra- nhura 17a seja maior que o raio r2 da peça a ser usinada 200. Portanto, ge- ra-se uma folga entre as porções de ranhura 17a e a peça a ser usinada 200 em um estado onde as porções de garra 17 são fechadas, desse modo, o efetor de extremidade de orientação 16 pode orientar a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200. O efetor de extremidade de orientação 16 do braço robó- tico 12 é configurado para orientar a peça a ser usinada com formato de bar- ra longa 200 enquanto circunda de modo móvel a periferia (periferia externa) da peça a ser usinada 200 no lado de extremidade frontal. Se a peça a ser usinada 200 for curvada para baixo (ao longo da seta Z2), a peça a ser usi- nada 200 é orientada em um estado onde uma porção inferior (superfície inferior) da peça a ser usinada 200 entra em contato com uma das porções de ranhura 17a, conforme mostrado na Figura 9. Se a peça a ser usinada 200 for curvada lateralmente (ao longo da seta Y1), a peça a ser usinada 200 é orientada em um estado onde uma porção lateral (superfície lateral) da peça a ser usinada 200 entra em contato com as porções de ranhura 17a, conforme mostrado na Figura 10. O efetor de extremidade de orientação 16 é um exemplo do "efetor de extremidade".

De acordo com a primeira modalidade, a porção de controle 21 (vide a Figura 11), descrita mais adiante, do controlador de robô 2 é configu- rada para realizar o controle de encaixe da peça a ser usinada 200 na por- ção encaixada da peça a ser usinada 202 agarrando-se o lado de base da peça a ser usinada 200 distanciado da porção encaixada da peça a ser usi- nada 202 na qual a peça a ser usinada 200 é encaixada pelo efetor de ex- tremidade 13 do braço robótico 11 e orientando-se a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 nas adjacências da porção encaixada da peça a ser usinada 202 pelo efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12.

Conforme mostrado na Figura 11, o controlador de robô 2 é do- tado de uma porção de controle 21 e de uma memória 22. A memória 22 é conectada à porção de controle 21. O robô 1 e o sensor de força 15 são co- nectados à porção de controle 21 do controlador de robô 2. De acordo com a primeira modalidade, a porção de controle 21 tem uma porção de comando para operação de suporte da peça a ser usinada 21a que faz co quem pelo menos um entre o braço robótico 11 e o braço robótico 12 realize uma ope- ração de suportar (agarrar) a peça a ser usinada 200, sendo que a porção de comando para operação de posicionamento da peça a ser usinada 21b faz com que o braço robótico 12 mova a peça a ser usinada 200 em direção à porção encaixada da peça a ser usinada 202 (até as adjacências da por- ção encaixada da peça a ser usinada 202) enquanto faz com que o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 suporta (agarra) de modo móvel a peça a ser usinada 200, a uma porção de comando para operação de encaixe 21c faz com que o braço robótico 11 encaixe a peça a ser usina- da na porção encaixada da peça a ser usinada 202 enquanto faz com que o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 oriente a peça a ser usinada 200 em direção à porção encaixada da peça a ser usinada 202, conforme mostrado na Figura 12. A seguir, descrevem-se as operações da porção de controle 21 do controlador de robô 2 para encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202 com referência às Figuras 13 a 18.

Primeiramente, em uma etapa S1 mostrada na Figura 13, a por- ção de controle 21 controla o efetor de extremidade 13 (as porções de garra 14) do braço robótico 11 para agarrar o lado de base da peça a ser usinada 200 distanciado da porção encaixada da peça a ser usinada 202, conforme mostrado na Figura 14. Neste momento, o efetor de extremidade de orienta- ção 16 (as porções de garra 17) do braço robótico 12 se encontra em um estado aberto. A seguir, em uma etapa S2, a porção de controle 21 controla o braço robótico 11 para mover a peça a ser usinada 200 com a finalidade de dispor o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 nas adja- cências da porção encaixada da peça a ser usinada 202, conforme mostrado nas Figuras 15 e 16.

De acordo com a primeira modalidade, em uma etapa S3, a por- ção de controle 21 controla o efetor de extremidade de orientação 16 do bra- ço robótico 12 para orientar a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 nas adjacências da porção encaixada da peça a ser usinada 202. De modo es- pecífico, a porção de controle 21 controla o efetor de extremidade de orien- tação 16 do braço robótico 12 para orientar a peça a ser usinada 200 en- quanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 de tal modo que uma linha central C1 que passa através do centro de guia (centro nas direções Y e Z, vide a Figura 8) do efetor de ex- tremidade de orientação 16 (as porções de ranhura 17a das porções de gar- ra 17) do braço robótico 12 conforme observado a partir de uma direção de encaixe e uma linha central C2 que passa através do centro (centro nas di- reções Y e Z, vide a Figura 5) da porção encaixada da peça a ser usinada 202 conforme observado a partir da direção de encaixe substancialmente coincidam entre si, conforme mostrado na Figura 16. Portanto, a postura (forma) da peça a ser usinada 200 é corrigida para que seja encaixável (en- caixável girando-se a peça a ser usinada 200, conforme descrito mais adian- te) mesmo se o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 esti- ver torcido ou a peça a ser usinada 200 for agarrada em um estado que des- via (cruza) a direção de encaixe.

Então, de acordo com a primeira modalidade, em uma etapa S4, a porção de controle 21 opera o braço robótico 11 em um estado onde o efe- tor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 orienta a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 para empurrar a peça a ser usinada 200 em direção à porção encaixada da peça a ser usinada 202 (o membro en- caixado da peça a ser usinada 201), conforme mostrado na Figura 17. Pos- teriormente, a porção de controle 21 libera a peça a ser usinada 200 a de um estado orientado pelo braço robótico 12 antes de encaixar a peça a ser usi- nada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202.

Então, de acordo com a primeira modalidade, em uma etapa S5, após empurrar a peça a ser usinada 200 contra a porção encaixada da peça a ser usinada 202 (o membro encaixado da peça a ser usinada 201), a por- ção de controle 21 opera o braço robótico 11 com base nas informações de força de reação obtidas a partir do sensor de força 15 ao empurrar a peça a ser usinada 200 contra a porção encaixada da peça a ser usinada 202. Por- tanto, a postura da peça a ser usinada 200 é corrigida de modo que seja en- caixável na porção encaixada da peça a ser usinada 202. De modo específi- co, a porção de controle 21 realiza o controle de corrigir a postura da peça a ser usinada 200 de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada 202 girando-se a peça a ser usinada 200 com base nas infor- mações de força de reação obtidas a partir do sensor de força 15 (até que a força de reação da porção encaixada da peça a ser usinada 202 (o membro encaixado da peça a ser usinada 201) não seja mais detectada, por exem- plo), empregando-se a direção de empurrão (direção X) da peça a ser usi- nada 200 como um eixo de rotação, conforme mostrado na Figura 17. De modo mais específico, a porção de controle 21 realiza o controle de corrigir a postura da peça a ser usinada 200 para direcionar uma abertura da porção de ranhura 200a (vide a Figura 3) da peça a ser usinada 200 ao longo da seta Z1 (combinar a porção de ranhura 200a e a porção de projeção 202a da porção encaixada da peça a ser usinada 202). Se a postura (forma) da peça a ser usinada 200 não for encaixável (encaixável girando-se a peça a ser usinada 200) mesmo em um estado onde a peça a ser usinada 200 é orien- tada, a peça a ser usinada 200 é transladada em relação à porção encaixa- da da peça a ser usinada 202 (o membro encaixado da peça a ser usinada 201) (em um plano Y-Z) com a finalidade de buscar a porção encaixada da peça a ser usinada 202.

Então, em uma etapa S6, a porção de controle 21 controla o braço robótico 11 para mover a peça a ser usinada 200 na direção transver- sal (ao longo da seta X1) e começa uma operação de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202. Se o sensor de força 15 detectar uma força de reação durante a operação de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202, a porção de controle 21 controla o braço robótico 11 para corrigir a postura da peça a ser usinada 200 em uma direção na qual a força de reação não é detectada. Isto finaliza as operações para encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202.

De acordo com a primeira modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, a porção de controle 21 é configurada para que a porção de comando para operação de encaixe 21c faça com que o braço robótico 11 encaixe a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202 enquanto faz com que o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 oriente a peça a ser usinada 200 em di- reção à porção encaixada da peça a ser usinada 202. Portanto, a peça a ser usinada 200 pode ser encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada 202 pelo braço robótico 11 enquanto o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 é orientado pelo efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12, e, logo, a peça a ser usinada 200 pode ser encaixada de modo mais eficiente na porção encaixada da peça a ser usinada 202.

De acordo com a primeira modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, a porção de comando para operação de posicionamento da peça a ser usinada 21b da porção de controle 21 é confi- gurada para controlar o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 para orientar a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 de tal modo que a linha central C1 que passa através do centro de guia do efetor de ex- tremidade de orientação 16 (as porções de ranhura 17a das porções de gar- ra 17) do braço robótico 12 conforme observado a partir da direção de en- caixe e a linha central C2 que passa através do centro da porção encaixada da peça a ser usinada 202 conforme observado a partir da direção de encai- xe substancialmente coincidam entre si. Portanto, o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 pode ser facilmente encaixado na porção encaixada da peça a ser usinada 202. De acordo com a primeira modalida- de, conforme descrito anteriormente no presente documento, a porção de comando para operação de encaixe 21c da porção de controle 21 é configu- rada para liberar a peça a ser usinada 200 do estado orientado pelo braço robótico 12, após operar o braço robótico 11 para empurrar a peça a ser usi- nada 200 em direção à porção encaixada da peça a ser usinada 202 no es- tado onde o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 orienta a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 e antes de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202. Portanto, pode-se inibir que o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robóti- co 12 atrapalhe a translação ou a rotação da peça a ser usinada 200 quando a peça a ser usinada 200 for transladada ou girada com a finalidade de bus- car a porção encaixada da peça a ser usinada 202.

De acordo com a primeira modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, a porção de comando para operação de encaixe 21c da porção de controle 21 é configurada para realizar o controle de corrigir a postura da peça a ser usinada 200 de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada 202 empurrando-se a peça a ser usinada 200 contra a porção encaixada da peça a ser usinada 202 e ope- rando-se o braço robótico 11 com base nas informações de força de reação obtidas a partir do sensor de força 15 ao empurrar a peça a ser usinada 200 contra a porção encaixada da peça a ser usinada 202, após liberar a peça a ser usinada 200 do estado orientado pelo braço robótico 12 e antes de en- caixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202. Portanto, a postura da peça a ser usinada 200 é corrigida de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada 202 mesmo se a postura da peça a ser usinada 200 não for encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada 202, e, logo, a peça a ser usinada 200 pode ser sua- vemente encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada 202. Espe- cialmente pelo fato de a peça a ser usinada 200 ser empurrada em um esta- do previamente orientado, a posição da peça a ser usinada 200 no lado de extremidade frontal não desvia significativamente da porção encaixada da peça a ser usinada 202. Portanto, a peça a ser usinada 200 pode ser sua- vemente encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada 202 sem corrigir significativamente a postura (posição) da peça a ser usinada 200.

De acordo com a primeira modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, a porção de comando para operação de encaixe 21c da porção de controle 21 é configurada para realizar o controle de corrigir a postura da peçâ a ser usinada 200 de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada 202 girando-se a peça a ser usi- nada 200, empregando-se a direção de empurrão da peça a ser usinada 200 como o eixo de rotação, após liberar a peça a ser usinada 200 do estado orientado pelo braço robótico 12 e antes de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202 pelo braço robótico 11.

Portanto, a peça a ser usinada 200 pode ser girada empregando-se a dire- ção de empurrão da peça a ser usinada 200 como o eixo de rotação de mo- do que seja facilmente encaixada na porção encaixada da peça a ser usina- da 202, mesmo se a direção de abertura da porção de ranhura 200a da peça a ser usinada 200 e a direção de protuberância da porção de projeção 202a da porção encaixada da peça a ser usinada 202 não coincidirem entre si, embora uma linha central CW (vide a Figura 3) que passa através do centro da peça a ser usinada 200 conforme observado a partir da direção de encai- xe e uma linha central C2 da porção encaixada da peça a ser usinada 202 coincidam entre si.

De acordo com a primeira modalidade, a porção de controle 21 é configurada para realizar o controle dè mover a peça a ser usinada 200 na direção transversal e encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixa- da da peça a ser usinada 202. A postura (forma) da peça a ser usinada com formato de barra longa 200 provavelmente se torna inapropriada devido à deflexão, ou algo do gênero, causada por seu próprio peso quando a peça a ser usinada com formato de barra longa 200 for encaixada em um estado deitado, e, logo, a peça a ser usinada com formato de barra longa 200 pode ser facilmente encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada 202 orientando-se a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 neste caso.

De acordo com a primeira modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, a porção de controle 21 é configurada para controlar o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 para orientar a peça a ser usinada 200 enquanto circunda de modo móvel a peri- feria da peça a ser usinada com formato de barra longa 200 no lado de ex- tremidade frontal. Portanto, o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 pode facilmente orientar a peça a ser usinada 200 enquan- to agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usina- da 200 mesmo se a peça a ser usinada 200 for curvada (deformada) em qualquer direção das direções periféricas externas (vide as Figuras 9 e 10).

Segunda Modalidade Primeiramente, descreve-se a estrutura de um sistema robótico 101 de acordo com a segunda modalidade com referência à Figura 19. Nes- ta segunda modalidade, uma peça a ser usinada 200 é encaixada em duas porções encaixadas da peça a ser usinada 211 e 212, de maneira diferente da primeira modalidade supramencionada onde a peça a ser usinada 200 é encaixada na única porção encaixada da peça a ser usinada 202. As por- ções encaixadas da peça a ser usinada 211 e 212 são exemplos da "primei- ra porção encaixada da peça a ser usinada" e da "segunda porção encaixa- da da peça a ser usinada", respectivamente.

Conforme mostrado na Figura 19, um membro encaixado da pe- ça a ser usinada 210 no qual se encaixa a peça a ser usinada 200 é disposto nas adjacências de um robô 1. O membro encaixado da peça a ser usinada 210 inclui a porção encaixada da peça a ser usinada 211 e a porção encai- xada da peça a ser usinada 212 formadas por orifícios atravessantes dispos- tos adjacentes entre si na direção de encaixe (direção X) da peça a ser usi- nada 200. A porção encaixada da peça a ser usinada 211 e a porção encai- xada da peça a ser usinada 212 são formadas por um orifício circular incom- pleto substancialmente coincidente ao formato de seção transversal da peça a ser usinada 200, de modo similar à porção encaixada da peça a ser usina- da 202 (vide a Figura 5) de acordo com a primeira modalidade supramencio- nada. A estrutura restante do sistema robótico 101 de acordo com a segun- da modalidade é similar àquela do sistema robótico 100 de acordo com a primeira modalidade supramencionada. A seguir, descrevem-se as operações de uma porção de contro- le 21 de um controlador de robô 2 para encaixar a peça a ser usinada 200 nas porções encaixadas da peça a ser usinada 211 e 212 com referência às Figuras 20 a 24.

Primeiramente, em uma etapa S11 mostrada na Figura 20, a porção de controle 21 realiza o controle de encaixar a peça a ser usinada 200 na primeira porção encaixada da peça a ser usinada 211, de modo simi- lar às etapas S1 a S6 de acordo com a primeira modalidade supramencio- nada. Então, a porção de controle 21 controla um efetor de extremidade 13 de um braço robótico 11 para mover a peça a ser usinada 200 ao longo da seta X1 em direção à porção encaixada da peça a ser usinada 212 (até as adjacências da porção encaixada da peça a ser usinada 212), conforme mostrado na Figura 21. Neste momento, o lado de base da peça a ser usi- nada 200 é encaixado na primeira porção encaixada da peça a ser usinada 211, e, logo, a peça a ser usinada 200 dificilmente é curvada lateralmente e para cima, porém, o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 pode ser curvado para baixo (ao longo da seta Z2) devido a seu próprio pe- so, conforme mostrado na Figura 22. A seguir, de acordo com a segunda modalidade, em uma etapa 512, a porção de controle 21 move um efetor de extremidade de orientação 16 de um braço robótico 12 entre a porção encaixada da peça a ser usinada 211 e a porção encaixada da peça a ser usinada 212. Então, em uma etapa 513, a porção de controle 21 controla o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 para orientar a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 que passa através da porção encaixada da peça a ser usinada 211. De modo específico, a porção de controle 21 move o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 ao longo da peça a ser usinada 200 a partir do lado de base (vide a Figura 21) da peça a ser usinada 200 até o lado de extremidade frontal (vide a Figura 23) da mesma, e, posteriormente, controla o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 para orientar a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200. Neste momento, o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 orienta a peça a ser usi- nada 200 enquanto suporta o lado inferior (superfície inferior) da peça a ser usinada 200. Consequentemente, o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 que é curvado para baixo (ao longo da seta Z2) se estende de modo substancialmente linear, conforme mostrado na Figura 23. Neste momento, a linha central C3 que passa através do centro de guia do efetor de extremidade de orientação 16 (as porções de ranhura 17a das porções de garra 17) do braço robótico 12 conforme observado a partir da direção de encaixe e uma linha central C4 que passa através do centro da porção en- caixada da peça a ser usinada 212 conforme observado a partir da direção de encaixe substancialmente coincidem entre si. Então, em uma etapa S14, a porção de controle 21 controla o efetor de extremidade 13 do braço robóti- co 11 para mover a peça a ser usinada 200 ao longo da seta X1 e encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 212, conforme mostrado na Figura 24, e as operações para encaixar a peça a ser usinada 200 nas porções encaixadas da peça a ser usinada 211 e 212 são finalizadas.

De acordo com a segunda modalidade, conforme descrito ante- riormente no presente documento, a porção de controle 21 é configurada para realizar o controle de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção en- caixada da peça a ser usinada 212 movendo-se o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 entre a porção encaixada da peça a ser usinada 211 e a porção encaixada da peça a ser usinada 212 e orientando- se a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de ex- tremidade frontal da peça a ser usinada 200 que passa através da porção encaixada da peça a ser usinada 211 pelo efetor de extremidade de orienta- ção 16 do braço robótico 12, após orientar o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 pelo efetor de extremidade de orientação 16 do bra- ço robótico 12 e encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 211. Portanto, o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 é orientado não apenas quando a peça a ser usinada 200 for encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada 211, mas também quando a peça a ser usinada 200 for encaixada na porção encaixada da pe- ça a ser usinada 212, e, logo, a peça a ser usinada 200 pode ser suavemen- te encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada 211 e da porção encaixada da peça a ser usinada 212.

De acordo com a segunda modalidade, conforme descrito ante- riormente no presente documento, a porção de controle 21 é configurada para realizar o controle de mover o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 ao longo da peça a ser usinada 200 a partir do lado de base da peça a ser usinada 200 até o lado de extremidade frontal da mesma e, posteriormente, orientar a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 pelo efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12, após mover o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 entre a porção encaixada da peça a ser usinada 211 e a porção encaixada da peça a ser usinada 212 e antes de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encai- xada da peça a ser usinada 212. Portanto, a peça a ser usinada 200 se es- tende linearmente movendo-se o efetor de extremidade de orientação 16 do braço robótico 12 ao longo da peça a ser usinada 200 a partir do lado de base da peça a ser usinada 200 até o lado de extremidade frontal desta mesmo se o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 for cur- vado para baixo, e, logo, a peça a ser usinada 200 pode ser suavemente encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada 212.

Terceira Modalidade Primeiramente, descreve-se a estrutura de um sistema robótico 102 de acordo com a terceira modalidade com referência às Figuras 1,2,4a 6, e 25 a 29.

Conforme mostrado na Figura 1, o sistema robótico 102 inclui um robô 1 e um controlador de robô 120. Um membro encaixado da peça a ser usinada 201 no qual se encaixa uma peça a ser usinada 200 é disposto nas adjacências do robô 1.

De acordo com a terceira modalidade, a peça a ser usinada 200 tem um formato de barra longa, conforme mostrado na Figura 2. Além disso, a peça a ser usinada 200 tem uma seção transversal circular incompleta, conforme mostrado na Figura 25. De modo específico, a peça a ser usinada 200 é formada por uma porção de ranhura 200a tendo uma seção transver- sal retangular ao longo da direção extensional da peça a ser usinada 200.

Conforme mostrado nas Figuras 4 e 5, o membro encaixado da peça a ser usinada 201 é dotado de uma porção encaixada da peça a ser usinada 202 formada por um orifício circular incompleto substancialmente coincidente ao formato de seção transversal da peça a ser usinada 200. De modo específi- co, a porção encaixada da peça a ser usinada 202 tem uma porção de pro- jeção 202a projetando-se para baixo (ao longo da seta Z2) para correspon- der à porção de ranhura 200a da peça a ser usinada 200. Além disso, a por- ção encaixada da peça a ser usinada 202 é formada por um orifício atraves- sante. A porção de controle 121, descrita mais adiante, do controlador de robô 120 é configurada para realizar o controle de mover a peça a ser usina- da 200 em uma direção transversal (direção X) e encaixar a peça a ser usi- nada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202.

Conforme mostrado na Figura 1, o robô 1 é um robô articulado vertical e inclui dois braços robóticos 11 e 12. O braço robótico 11 tem atua- dores embutidos (não mostrados) com servomotores e redutores de veloci- dade para corresponder aos eixos de rotação (sete eixos, por exemplo). Ca- da um dos servomotores é conectado ao controlador de robô 120 e configu- rados de tal modo que a operação destes seja controlada com base em um comando de operação proveniente do controlador de robô 120. Os braços robóticos 11 e 12 são exemplos do "primeiro braço robótico" e do "segundo braço robótico", respectivamente.

De acordo com a terceira modalidade, um efetor de extremidade 13 para agarrar o lado de base (ao longo da seta X2) da peça a ser usinada 200 mais distanciado da porção encaixada da peça a ser usinada 202 do que o lado de extremidade frontal no qual se encaixa a peça a ser usinada 200 agarrada por um efetor de extremidade de alinhamento 161, descrito mais adiante, do braço robótico 12 é montado na extremidade frontal do bra- ço robótico 11. Conforme mostrado na Figura 6, o efetor de extremidade 13 é dotado de um par de porções de garra 14 capazes de serem abertas e fe- chadas pelo atuador não-mostrado, que consistem em um pegador capaz de agarrar e segurar a peça a ser usinada 200, de acordo com a terceira moda- lidade. As porções de garra 14 são dotadas de porções de ranhura 14a ten- do seções transversais semicirculares. Conforme mostrado na Figura 26, as porções de ranhura 14a são configuradas de tal modo que o raio r1 de cada uma das porções de ranhura 14a seja substancialmente igual ao raio r2 da peça a ser usinada 200. As porções de garra 14 são configuradas para en- trarem em contato com a peça a ser usinada 200 em um estado fechado para agarrar a peça a ser usinada 200.

De acordo com a terceira modalidade, um sensor de força 15 é montado entre o braço robótico 11 e o efetor de extremidade 13, conforme mostrado na Figura 6. O sensor de força 15 é configurado como um sensor de força de seis eixos capaz de detectar a força translacional de um eixo geométrico X, de um eixo geométrico Y, e de um eixo geométrico Z e os momentos de rotação do eixo geométrico X, do eixo geométrico Y, e do eixo geométrico Z.

De acordo com a terceira modalidade, o efetor de extremidade de alinhamento 161 para alinhar a peça a ser usinada 200 à porção encai- xada da peça a ser usinada 202 enquanto agarra o lado de extremidade frontal (ao longo da seta X1) da peça a ser usinada 200 nas adjacências da porção encaixada da peça a ser usinada 202 na qual se encaixa a peça a ser usinada 200 é montado na extremidade frontal do braço robótico 12, con- forme mostrado na Figura 1. O efetor de extremidade de alinhamento 161 é um efetor de extremidade que suporta (agarra) de modo fixo a peça a ser usinada 200. O efetor de extremidade de alinhamento 161 é um exemplo do "efetor de extremidade". Conforme mostrado na Figura 27, o efetor de ex- tremidade de alinhamento 161 é dotado de um par de porções de garra 171 capazes de serem abertas e fechadas pelo atuador não-mostrado. As por- ções de garra 171 são dotadas de porções de ranhura 171a tendo seções transversais semicirculares. As porções de ranhura 171a são configuradas de tal modo que o raio r3 de cada uma das porções de ranhura 171a seja substancialmente igual ao raio r2 da peça a ser usinada 200. As porções de garra 171 são configuradas para entrarem em contato com a peça a ser usi- nada 200 em um estado fechado para agarrar a peça a ser usinada 200. O efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 agarra a pe- ça a ser usinada com formato de barra longa 200 enquanto circunda a peri- feria (periferia externa) da peça a ser usinada 200 no lado de extremidade frontal. Se a peça a ser usinada 200 for curvada (curvada para baixo (ao longo da seta Z2), por exemplo), conforme mostrado por uma linha pontilha- da na Figura 27, o efetor de extremidade de alinhamento 161 agarra a peça a ser usinada 200 de tal modo que a peça a ser usinada 200 se estenda de modo substancialmente linear e seja alinhada à porção encaixada da peça a ser usinada 202.

De acordo com a terceira modalidade, a porção de controle 121 (vide a Figura 28), descrita mais adiante, do controlador de robô 120 é confi- gurada para realizar o controle de alinhar a peça a ser usinada 200 à porção encaixada da peça a ser usinada 202 enquanto agarra o lado de extremida- de frontal da peça a ser usinada 200 nas adjacências da porção encaixada da peça a ser usinada 202 na qual se encaixa a peça a ser usinada 200 pelo efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 e o controle de agarrar o lado de base da peça a ser usinada 200 mais distanciado da porção encaixada da peça a ser usinada 202 do que o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 agarrado pelo efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 pelo efetor de extremidade 13 do bra- ço robótico 11. Além disso, a porção de controle 121 é configurada para rea- lizar o controle de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202 movendo-se o braço robótico 11 e o braço robóti- co 12 em uma maneira coordenada.

Conforme mostrado na Figura 28, o controlador de robô 120 é dotado de uma porção de controle 121 e de uma memória 122. A memória 122 é conectada à porção de controle 121. O robô 1 e o sensor de força 15 são conectados à porção de controle 121 do controlador de robô 120. De acordo com a terceira modalidade, a porção de controle 121 tem uma porção de comando para operação de suporte da peça a ser usinada 121a que faz com que pelo menos um entre o braço robótico 11 e o braço robótico 12 rea- lize uma operação de suportar (agarra) a peça a ser usinada 200, sendo que a porção de comando para operação de posicionamento da peça a ser usi- nada 121b faz com que o efetor de extremidade de alinhamento 161 do bra- ço robótico 12 alinhe a peça a ser usinada 200 à porção encaixada da peça a ser usinada 202 enquanto suporta (agarra) o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 nas adjacências da porção encaixada da peça a ser usinada 202 na qual se encaixa a peça a ser usinada 200, e uma porção de comando para operação de encaixe 121c faz com que o braço robótico 11 e o braço robótico 12 se movam em uma maneira coordenada enquanto faz com que o efetor de extremidade 13 do braço robótico 11 suporte (agar- re) o lado de base da peça a ser usinada 200 mais distanciado da porção encaixada da peça a ser usinada 202 do que o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 suportado (agarrado) pelo efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 para encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202, conforme mostrado na Figura 29. A seguir, descrevem-se as operações da porção de controle 121 do controlador de robô 120 para encaixar a peça a ser usinada 200 na por- ção encaixada da peça a ser usinada 202 com referência às Figuras 17, 18, 30,6-31.

Primeiramente, em uma etapa S21 mostrada na Figura 30, a porção de controle 121 controla o efetor de extremidade 13 (as porções de garra 14) dó braço robótico 11 pára agarrar o lado de base da peça a ser usinada 200 distanciado da porção encaixada da peça a ser usinada 202, conforme mostrado na Figura 31. Além disso, a porção de controle 121 con- trola o efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 para agarrar o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200.

Então, de acordo com a terceira modalidade, em uma etapa S22, a porção de controle 121 controla o efetor de extremidade de alinha- mento 161 do braço robótico 12 para alinhar a peça a ser usinada 200 à por- ção encaixada da peça a ser usinada 202 enquanto agarra o lado de extre- midade frontal da peça a ser usinada 200 nas adjacências da porção encai- xada da peça a ser usinada 202 na qual se encaixa a peça a ser usinada 200. De modo específico, a porção de controle 121 controla o efetor de ex- tremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 para alinhar a peça a ser usinada 200 à porção encaixada da peça a ser usinada 202 enquanto agarra o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 de tal modo que uma linha central C1 que passa através do centro (centro nas direções Y e Z, vide as Figuras 25 e 27) da peça a ser usinada 200 agarrada pelo efetor de extremidade de alinhamento 161 (as porções de ranhura 171a das por- ções de garra 171) do braço robótico 12 conforme observado a partir de uma direção de encaixe e uma linha central C2 que passa através do centro (cen- tro nas direções YeZ, vide a Figura 5) da porção encaixada da peça a ser usinada 202 conforme observado a partir da direção de encaixe substanci- almente coincidam entre si, conforme mostrado na Figura 31. Portanto, a postura (forma) da peça a ser usinada 200 é corrigida de modo que seja en- caixável (encaixável girando-se a peça a ser usinada 200, conforme descrito mais adiante) mesmo se o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 estiver torcido ou a peça a ser usinada 200 for agarrada em um estado que desvia (cruza) a direção de encaixe pelo efetor de extremidade 13 do braço robótico 11.

Então, de acordo com a terceira modalidade, em uma etapa 523, a porção de controle 121 opera o braço robótico 11 e o braço robótico 12 para empurrar a peça a ser usinada 200 em direção à porção encaixada da peça a ser usinada 202 (o membro encaixado da peça a ser usinada 201), conforme mostrado na Figura 17. Posteriormente, a porção de controle 121 libera a peça a ser usinada 200 de um estado agarrado pelo braço robó- tico 12 antes de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202.

Então, de acordo com a terceira modalidade, em uma etapa 524, após empurrar a peça a ser usinada 200 contra a porção encaixada da peça a ser usinada 202 (o membro encaixado da peça a ser usinada 201), a porção de controle 121 opera o braço robótico 11 com base nas informações de força de reação obtidas a partir do sensor de força 15 ao empurrar a peça a ser usinada 200 contra a porção encaixada da peça a ser usinada 202.

Portanto, a postura da peça a ser usinada 200 é corrigida de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada 202. De modo espe- cífico, a porção de controle 121 realiza o controle de corrigir a postura da peça a ser usinada 200 de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada 202 girando-se a peça a ser usinada 200 com base nas informações de força de reação obtidas a partir do sensor de força 15 (até que a força de reação proveniente da porção encaixada da peça a ser usinada 202 (o membro encaixado da peça a ser usinada 201) não seja mais detectada, por exemplo), empregando-se a direção de empurrão (direção X) da peça a ser usinada 200 como um eixo de rotação, conforme mostrado na Figura 17. De modo mais específico, a porção de controle 121 realiza o con- trole de corrigir a postura da peça a ser usinada 200 para direcionar uma abertura da porção de ranhura 200a (vide a Figura 25) da peça a ser usina- da 200 ao longo da seta Z1 (combinar a porção de ranhura 200a e a porção de projeção 202a da porção encaixada da peça a ser usinada 202). A peça a ser usinada 200 é empurrada em um estado previamente alinhado de tal modo que a posição da peça a ser usinada 200 no lado de extremidade fron- tal desvie apenas ligeiramente (dificilmente) a partir da porção encaixada da peça a ser usinada 202, porém, se a postura (forma) da peça a ser usinada 200 não for encaixável (encaixável girando-se a peça a ser usinada 200) mesmo em um estado onde a peça a ser usinada 200 está alinhada, a peça a ser usinada 200 é transladada em relação à porção encaixada da peça a ser usinada 202 (o membro encaixado da peça a ser usinada 201) (em um plano Y-Z) com a finalidade de buscar a porção encaixada da peça a ser usinada 202.

Então, em uma etapa S25, a porção de controle 121 controla o braço robótico 11 para mover a peça a ser usinada 200 na direção transver- sal (ao longo da seta X1) e começa uma operação de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202, conforme mostrado na Figura 18. Se o sensor de força 15 detectar uma força de rea- ção durante a operação de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202, a porção de controle 121 controla o braço robótico 11 para corrigir a postura da peça a ser usinada 200 em uma direção na qual a força de reação não é detectada. Isto finaliza as operações para encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202.

De acordo com a terceira modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, a porção de controle 121 é configurada para que a porção de comando para operação de encaixe 121c faça com que o braço robótico 11 e o braço robótico 12 se movam em uma maneira coordenada enquanto faz com que o efetor de extremidade 13 do braço ro- bótico 11 suporte o lado de base da peça a ser usinada 200 mais distancia- do da porção encaixada da peça a ser usinada 202 do que o lado de extre- midade frontal da peça a ser usinada 200 suportado pelo efetor de extremi- dade de alinhamento 161 do braço robótico 12 para encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202. Portanto, o braço robótico 11 e o braço robótico 12 se movem em uma maneira coorde- nada enquanto o efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robóti- co 12 alinha o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 para encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usi- nada 202, e, logo, a peça a ser usinada 200 pode ser encaixada de modo mais eficiente na porção encaixada da peça a ser usinada 202 pelos dois braços robóticos (os braços robóticos 11 e 12).

De acordo com a terceira modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, o efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 alinha a peça a ser usinada 200 à porção encaixa- da da peça a ser usinada 202 enquanto agarra o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 de tal modo que a linha central Cl que passa a- través do centro da peça a ser usinada 200 agarrada pelo efetor de extremi- dade de alinhamento 161 (as porções de ranhura 171a das porções de garra 171) do braço robótico 12 conforme observado a partir da direção de encaixe e a linha central C2 que passa através do centro da porção encaixada da peça a ser usinada 202 conforme observado a partir da direção de encaixe substancialmente coincidam entre si. Portanto, o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 pode ser facilmente encaixado na porção encai- xada da peça a ser usinada 202.

De acordo com a terceira modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, a porção de controle 121 é configurada para liberar a peça a ser usinada 200 a partir do estado agarrado pelo braço robótico 12, após alinhar a peça a ser usinada 200 à porção encaixada da peça a ser usinada 202 enquanto agarra o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 pelo efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 e opera o braço robótico 11 e o braço robótico 12 para empurrar a peça a ser usinada 200 em direção à porção encaixada da peça a ser usinada 202 e antes de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202. Portanto, pode-se inibir que o efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 atrapalhe a trans- lação ou a rotação da peça a ser usinada 200 quando a peça a ser usinada 200 for transladada ou girada com a finalidade de buscar a porção encaixa- da da peça a ser usinada 202.

De acordo com a terceira modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, a porção de controle 121 é configurada para realizar o controle de corrigir a postura da peça a ser usinada 200 de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada 202 empurrando-se a peça a ser usinada 200 contra a porção encaixada da peça a ser usinada 202 e operando-se o braço robótico 11 com base nas informa- ções de força de reação obtidas a partir do sensor de força 15 ao empurrar a peça a ser usinada 200 contra a porção encaixada da peça a ser usinada 202, após liberar a peça a ser usinada 200 do estado agarrado pelo braço robótico 12 e antes de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encai- xada da peça a ser usinada 202. Portanto, a postura da peça a ser usinada 200 é corrigida de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada 202 mesmo se a postura da peça a ser usinada 200 não for en- caixável na porção encaixada da peça a ser usinada 202, e, logo, a peça a ser usinada 200 pode ser suavemente encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada 202. Especialmente devido ao fato de a peça a ser usi- nada 200 ser empurrada em um estado previamente alinhado pelo braço robótico 12, a posição da peça a ser usinada 200 no lado de extremidade frontal desvia apenas ligeiramente (dificilmente) a partir da porção encaixada da peça a ser usinada 202. Portanto, não é necessário corrigir significativa- mente a postura (posição) da peça a ser usinada 200, e, logo, a peça a ser usinada 200 pode ser suave e imediatamente encaixada na porção encaixa- da da peça a ser usinada 202.

De acordo com a terceira modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, a porção de controle 121 é configurada para realizar o controle de corrigir a postura da peça a ser usinada 200 de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada 202 girando-se a peça a ser usinada 200, empregando-se a direção de empurrão da peça a ser usinada 200 como o eixo de rotação, após liberar a peça a ser usinada 200 do estado agarrado pelo braço robótico 12 e antes de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 202 pelo braço robótico 11. Portanto, a peça a ser usinada 200 pode ser girada, empregando a direção de empurrão da peça a ser usinada 200 como o eixo de rotação a ser facilmente encaixado na porção encaixada da peça a ser usinada 202, mesmo se a direção de abertura da porção de ranhura 200a da peça a ser usinada 200 e a direção de protuberância da porção de projeção 202a da porção encaixada da peça a ser usinada 202 não coincidirem entre si, embora a linha centrai Cl (vide a Figura 25) que passa através do centro da peça a ser usinada 200 agarrada pelo efetor de extremidade de alinha- mento 161 do braço robótico 12 conforme observado a partir da direção de encaixe e a linha central C2 da porção encaixada da peça a ser usinada 202 coincidam entre si.

De acordo com a terceira modalidade, a porção de controle 121 é configurada para realizar o controle de mover a peça a ser usinada 200 na direção transversal e encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixa- da da peça a ser usinada 202. A postura (forma) da peça a ser usinada com formato de barra longa 200 provavelmente se torna inapropriada devido à deflexão, ou algo do gênero, causada por seu próprio peso quando a peça a ser usinada com formato de barra longa 200 for encaixada em um estado deitado, e, logo, a peça a ser usinada com formato de barra longa 200 pode ser facilmente encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada 202 alinhando-se a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 neste caso.

De acordo com a terceira modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, a porção de controle 121 é configurada para controlar o efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 para agarrar o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 en- quanto circunda a periferia da peça a ser usinada com formato de barra lon- ga 200 no lado de extremidade frontal. Portanto, o efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 pode facilmente alinhar a peça a ser usinada 200 à porção encaixada da peça a ser usinada 202 enquanto agarra o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 mesmo se a peça a ser usinada 200 for curvada (deformada) em qualquer direção das direções periféricas externas (vide a Figura 27).

Quarta Modalidade Primeiramente, descreve-se a estrutura de um sistema robótico 103 de acordo com a quarta modalidade com referência à Figura 19. Nesta quarta modalidade, a peça a ser usinada 200 é encaixada nas duas porções encaixadas da peça a ser usinada 211 e 212, de maneira diferente da tercei- ra modalidade supramencionada na qual se encaixa a peça a ser usinada 200 na única porção encaixada da peça a ser usinada 202. As porções en- caixadas da peça a ser usinada 211 e 212 são exemplos da "primeira porção encaixada da peça a ser usinada" e da "segunda porção encaixada da peça a ser usinada", respectivamente.

Conforme mostrado na Figura 19, um membro encaixado da pe- ça a ser usinada 210 no qual se encaixa a peça a ser usinada 200 é disposto nas adjacências de um robô 1. O membro encaixado da peça a ser usinada 210 inclui a porção encaixada da peça a ser usinada 211 e a porção encai- xada da peça a ser usinada 212 formadas por orifícios atravessantes dispôs- tos adjacentes entre si na direção de encaixe (direção X) da peça a ser usi- nada 200. A porção encaixada da peça a ser usinada 211 e a porção encai- xada da peça a ser usinada 212 são formadas por um orifício circular incom- pleto substancialmente coincidente ao formato de seção transversal da peça a ser usinada 200, de modo similar à porção encaixada da peça a ser usina- da 202 (vide a Figura 5) de acordo com a terceira modalidade supramencio- nada. A estrutura restante do sistema robótico 103 de acordo com a quarta modalidade é similar àquela do sistema robótico 102 de acordo com a tercei- ra modalidade supramencionada. A seguir, descrevem-se as operações de uma porção de contro- le 121 de um controlador de robô 120 para encaixar a peça a ser usinada 200 nas porções encaixadas da peça a ser usinada 211 e 212 com referên- cia às Figuras 20 a 24.

Primeiramente, em uma etapa S11 mostrada na Figura 20, a porção de controle 121 controla um efetor de extremidade de alinhamento 161 de um braço robótico 12 para alinhar a peça a ser usinada 200 à porção encaixada da peça a ser usinada 211 enquanto agarra o lado de extremida- de frontal da peça a ser usinada 200 e controla um efetor de extremidade 13 de um braço robótico 11 para agarrar o lado de base da peça a ser usinada 200 distanciado da porção encaixada da peça a ser usinada 211, de modo similar às etapas S21 a S25 de acordo com a terceira modalidade supra- mencionada. Então, a porção de controle 121 faz com que o braço robótico 11 e o braço robótico 12 se movam em uma maneira coordenada para en- caixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 211. Posteriormente, a porção de controle 121 controla o efetor de extremi- dade 13 do braço robótico 11 para mover a peça a ser usinada 200 ao longo da seta X1 até as adjacências da porção encaixada da peça a ser usinada 212, conforme mostrado na Figura 21. Neste momento, o lado de base da peça a ser usinada 200 é encaixado na primeira porção encaixada da peça a ser usinada 211, e, logo, a peça a ser usinada 200 dificilmente é curvada lateralmente e para cima, porém, o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 pode ser curvado para baixo (ao longo da seta Z2) devido a seu próprio peso, conforme mostrado na Figura 22. A seguir, de acordo com a quarta modalidade, em uma etapa 512, a porção de controle 121 move o efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 entre a porção encaixada da peça a ser usinada 211 e a porção encaixada da peça a ser usinada 212. Então, em uma etapa 513, a porção de controle 121 controla o efetor de extremidade de alinha- mento 161 do braço robótico 12 para orientar a peça a ser usinada 200 en- quanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 2Ô0 que passa através da porção encaixada da peça a ser usinada 211, de maneira diferente a um caso de encaixar a peça a ser usinada 200 na primeira porção encaixada da peça a ser usinada 211 com a qual a peça a ser usinada 200 é alinhada. De modo específico, a porção de controle 121 move o efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 ao longo da peça a ser usinada 200 a partir do lado de base (vide a Figura 21) da peça a ser usinada 200 até o lado de extremidade frontal (vide a Figura 32) da mesma, e, posteriormente, controla o efetor de extremidade de ali- nhamento 161 do braço robótico 12 para orientar a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200. Neste momento, o efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 orienta a peça a ser usinada 200 enquanto suporta o lado inferior (superfície inferior) da peça a ser usinada 200. Consequente- mente, o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 que é cur- vado para baixo (ao longo da seta Z2) se estende de modo substancialmen- te linear, conforme mostrado na Figura 32. Neste momento, uma linha cen- tral C3 que passa através do centro da peça a ser usinada 200 agarrada pe- lo efetor de extremidade de alinhamento 161 (as porções de ranhura 171a das porções de garra 171) do braço robótico 12 conforme observado a partir da direção de encaixe e uma linha central C4 que passa através do centro da porção encaixada da peça a ser usinada 212 conforme observado a partir da direção de encaixe substancialmente coincidem entre si. Então, em uma etapa S14, a porção de controle 121 controla o efetor de extremidade 13 do braço robótico 11 para mover a peça a ser usinada 200 ao longo da seta X1 e encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usi- nada 212, conforme mostrado na Figura 24, e as operações para encaixar a peça a ser usinada 200 nas porções encaixadas da peça a ser usinada 211 e 212 são finalizadas.

De acordo com a quarta modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, a porção de controle 121 é configurada para realizar o controle de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção en- caixada da peça a ser usinada 212 movendo-se o efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 entre a porção encaixada da peça a ser usinada 211 e a porção encaixada da peça a ser usinada 212 e órien- tando-se a peça a ser usinada 200 enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 que passa através da por- ção encaixada da peça a ser usinada 211 pelo efetor de extremidade de ali- nhamento 161 do braço robótico 12, após alinhar o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 à porção encaixada da peça a ser usinada 211 enquanto agarra o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 nas adjacências da porção encaixada da peça a ser usinada 211 pelo efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 e encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 211 pelo efetor de extremidade 13 do braço robótico 11. Portanto, a peça a ser usina- da 200 é alinhada quando a peça a ser usinada 200 for encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada 211, enquanto o lado de extremidade fron- tal da peça a ser usinada 200 é orientado quando a peça a ser usinada 200 for encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada 212, e, logo, a peça a ser usinada 200 pode ser suavemente encaixada na porção encaixa- da da peça a ser usinada 211 e da porção encaixada da peça a ser usinada 212.

De acordo com a quarta modalidade, conforme descrito anteri- ormente no presente documento, a porção de controle 121 é configurada para realizar o controle de mover o efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 ao longo da peça a ser usinada 200 a partir do lado de base da peça a ser usinada 200 até o lado de extremidade frontal do mesmo e, posteriormente, orientar a peça a ser usinada enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 pelo efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12, após mover o efetor de extremidade de alinhamento 161 do braço robótico 12 entre a porção encaixada da peça a ser usinada 211 e a porção encaixada da peça a ser usinada 212 e antes de encaixar a peça a ser usinada 200 na porção encaixada da peça a ser usinada 212. Portanto, a peça a ser usinada 200 se estende de modo substancialmente linear movendo-se o efetor de extremi- dade de alinhamento 161 do braço robótico 12 ao longo da peça a ser usi- nada 200 a partir do lado de base da peça a ser usinada 200 até o lado de extremidade frontal deste mesmo se o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada 200 for curvado para baixo, e, logo, a peça a ser usinada 200 pode ser suavemente encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada 212.

Deve-se compreender, por parte dos indivíduos versados na técnica, que várias modificações, combinações, subcombinações, e altera- ções podem ocorrer dependendo dos requerimentos de design e outros fato- res desde que estejam no escopo das reivindicações em anexo ou equiva- lentes destas.

Por exemplo, embora o efetor de extremidade de orientação do braço robótico agarre a peça a ser usinada e oriente o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada em cada primeira e segunda modalidades su- pramencionadas, o efetor de extremidade de orientação dò braço robótico pode alternativamente suportar a peça a ser usinada (suportar apenas o lado inferior da peça a ser usinada, por exemplo) e orientar o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada, por exemplo.

Embora o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada se- ja orientado de tal modo que a linha central que passa através do centro de guia do efetor de extremidade de orientação do braço robótico conforme ob- servado a partir da direção de encaixe e a linha central que passa através do centro da porção encaixada da peça a ser usinada substancialmente coinci- dam entre si em cada primeira e segunda modalidades supramencionadas, o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada pode alternativamente ser orientado de tal modo que a posição de altura da superfície inferior interna do efetor de extremidade (porção de ranhura da porção de garra) do braço robótico e a posição de altura da superfície inferior interna da porção encai- xada da peça a ser usinada formada pelo orifício substancialmente coinci- dam entre si, por exemplo.

Embora a peça a ser usinada seja liberada do estado orientado após a peça a ser usinada ser empurrada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada em cada primeira e segunda modalidades supramencio- nadas, a peça a ser usinada pode não ser liberada do estado orientado quando a peça a ser usinada for transladada ou girada (encaixada) se o ta- manho de uma folga entre a peça a ser usinada e o efetor de extremidade for tal que a translação ou a rotação da peça a ser usinada não seja atrapa- lhada, por exemplo.

Embora o braço robótico seja dotado de um sensor de força e operado com base nas informações de força de reação obtidas a partir do sensor de força em cada primeira e segunda modalidades supra menciona- das, um braço robótico 11 pode alternativamente ser dotado de um sensor visual e operado com base nas informações de imagem obtidas a partir do sensor visual 1Õ com a finalidade de corrigir a postura de uma peça a ser usinada 200 de modo que seja encaixável em uma porção encaixada da pe- ça a ser usinada 202, conforme mostrado em uma modificação na Figura 33, por exemplo.

Embora a peça a ser usinada tenha a seção transversal circular incompleta dotada de uma porção de ranhura e a porção encaixada da peça a ser usinada seja formada pelo orifício circular incompleto dotado de uma porção de projeção em cada primeira e segunda modalidades supramencio- nadas, a seção transversal da peça a ser usinada pode alternativamente ser elíptica (triangular, quadrangular, ou similares) e a porção encaixada da pe- ça a ser usinada pode alternativamente ser formada por um orifício circular incompleto de um formato elíptico (formato triangular, formato quadrangular, ou similares), por exemplo. Alternativamente, a peça a ser usinada pode ter uma seção transversal circular e a porção encaixada da peça a ser usinada pode ser formada por um orifício circular.

Embora a peça a ser usinada tenha um formato de barra longa e movida na direção transversal de modo que seja encaixada na porção en- caixada da peça a ser usinada em cada primeira e segunda modalidades supramencionadas, a peça a ser usinada pode alternativamente ser movida na direção longitudinal de modo que seja encaixada na porção encaixada da peça a ser usinada, por exemplo. Além disso, a peça a ser usinada pode alternativamente estar em um formato diferente de um formato de barra lon- ga.

Embora o efetor de extremidade do braço robótico circunde a periferia (periferia externa) da peça a ser usinada com formato de barra lon- ga e oriente a peça a ser usinada em cada primeira e segunda modalidades supramencionadas, o efetor de extremidade do braço robótico pode altema- tivamente suportar parcialmente a periferia externa da peça a ser usinada com formato de barra longa e orientar a peça a ser usinada, por exemplo.

Embora a peça a ser usinada seja girada, empregando a direção de empurrão da peça a ser usinada como o eixo de rotação (vide a etapa S5 na Figura 13 e na Figura 17) após a peça a ser usinada ser empurrada con- tra a porção encaixada da peça a ser usinada em cada primeira e segunda modalidades supramencionadas, a operação de encaixar a peça a ser usi- nada na porção encaixada da peça a ser usinada pode alternativamente ser realizada sem a rotação da peça a ser usinada se a peça a ser usinada for agarrada em um estado encaixáve! na porção encaixada da peça a ser usi- nada sem a rotação da peça a ser usinada, por exemplo.

Embora os respectivos efetores de extremidade dos dois braços robóticos agarrem a peça a ser usinada em cada terceira e quarta modalida- des supramencionadas, os respectivos efetores de extremidade dos dois braços robóticos podem alternativamente suportar a peça a ser usinada em outra forma além de agarrar, por exemplo.

Embora o efetor de extremidade do braço robótico (primeiro bra- ço robótico) agarre o lado de base da peça a ser usinada em cada terceira e quarta modalidades supramencionadas, o efetor de extremidade do braço robótico (primeiro braço robótico) pode alternativamente agarrar uma porção central da peça a ser usinada, por exemplo, desde que a porção central da peça a ser usinada esteja mais próxima ao lado de base da peça a ser usi- nada distanciado da porção encaixada da peça a ser usinada do que o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada agarrado pelo efetor de extre- midade do braço robótico (segundo braço robótico).

Embora o efetor de extremidade de alinhamento do braço robóti- co agarre o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada e alinhe a pe- ça a ser usinada à porção encaixada da peça a ser usinada de tal modo que a linha central que passa através do centro da peça a ser usinada agarrada pelo efetor de extremidade de alinhamento do braço robótico conforme ob- servado a partir da direção de encaixe e a linha central que passa através do centro da porção encaixada da peça a ser usinada substancialmente coinci- dam entre si em cada terceira e quarta modalidades supramencionadas, a peça a ser usinada pode alternativamente ser alinhada à porção encaixada da peça a ser usinada de tal modo que a posição de altura da superfície infe- rior interna do efetor de extremidade (porção de ranhura da porção de garra) do braço robótico e a posição de altura da superfície inferior interna da por- ção encaixada da peça a ser usinada formada pelo orifício substancialmente coincidam entre si, por exemplo.

Embora o efetor de extremidade do braço robótico circunde a periferia (periferia externa) da peça a ser usinada com formato de barra lon- ga, agarre o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada, e alinhe a peça a ser usinada à porção encaixada da peça a ser usinada em cada ter- ceira e quarta modalidades supramencionadas, o efetor de extremidade do braço robótico pode alternativamente suportar parcialmente a periferia exter- na da peça a ser usinada com formato de barra longa e alinhar a peça a ser usinada à porção encaixada da peça a ser usinada, por exemplo.

Claims (20)

1. Sistema robótico para encaixar uma peça a ser usinada em uma porção encaixada da peça a ser usinada, que compreende: um primeiro braço robótico e um segundo braço robótico monta- dos por um efetor de extremidade; e uma porção de controle para controlar o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico, sendo que a porção de controle inclui: uma porção de comando para operação de suporte da peça a ser usinada que faz com que pelo menos um entre o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico realize uma operação de suportar a peça a ser usinada, uma porção de comando para operação de posicionamento da peça a ser usinada que faz com que o segundo braço robótico mova a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada en- quanto faz com que o efetor de extremidade do segundo braço robótico su- porte a peça a ser usinada, e uma porção de comando para operação de encaixe que faz com que pelo menos o primeiro braço robótico do primeiro braço robótico e do segundo braço robótico encaixe a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada.

2. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 1, sendo que a porção de comando para operação de posicionamento da peça a ser usinada é configurada para mover a peça a ser usinada até as adja- cências da porção encaixada da peça a ser usinada enquanto faz com que o efetor de extremidade do segundo braço robótico suporte a peça a ser usi- nada.

3. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 1, sendo que a porção de comando para operação de posicionamento da peça a ser usinada é configurada para fazer com que o segundo braço robótico mova a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada enquanto faz com que o efetor de extremidade do segundo braço robótico suporte de modo móvel a peça a ser usinada, e a porção de comando para operação de encaixe é configurada para fazer com que o primeiro braço robótico encaixe a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada enquanto faz com que o efetor de extremidade do segundo braço robótico oriente a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada.

4. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 3, sendo que a porção de comando para operação de posicionamento da peça a ser usinada da porção de controle é configurada para controlar o efetor de extremidade do segundo braço robótico para orientar a peça a ser usinada enquanto agarra de modo móvel um lado de extremidade frontal da peça a ser usinada de tal modo que a linha central que passa através de um centro de guia do efetor de extremidade do segundo braço robótico conforme ob- servado a partir de uma direção de encaixe e uma linha central que passa através de um centro da porção encaixada da peça a ser usinada conforme observado a partir da direção de encaixe coincidam entre si.

5. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 3, sendo que a porção de comando para operação de encaixe da porção de controle é configurada para liberar a peça a ser usinada de um estado orien- tado pelo segundo braço robótico, após operar o primeiro braço robótico pa- ra empurrar a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada em um estado onde o efetor de extremidade do segundo braço robótico orienta a peça a ser usinada enquanto agarra de modo móvel um lado de extremidade frontal da peça a ser usinada e antes de encaixar a pe- ça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada.

6. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 5, que com- preende, ainda, um sensor visual ou um sensor de força proporcionado no primeiro braço robótico, sendo que a porção de comando para operação de encaixe da porção de controle é configurada para realizar o controle de corrigir a postura da peça a ser usinada de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada operando-se o primeiro braço robótico com base nas informa- ções de imagem ou nas informações de força de reação obtidas a partir do sensor visual ou do sensor de força, após liberar a peça a ser usinada a par- tir do estado orientado pelo segundo braço robótico e antes de encaixar a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada.

7. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 6, sendo que o primeiro braço robótico inclui o sensor de força, e a porção de comando para operação de encaixe da porção de controle é configurada para realizar o controle de corrigir a postura da peça a ser usinada de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada empurrando-se a peça a ser usinada contra a porção encaixada da peça a ser usinada e operando-se o primeiro braço robótico com base nas informações de força de reação obtidas a partir do sensor de força ao empurrar a peça a ser usinada contra a porção encaixada da peça a ser usi- nada, após liberar a peça a ser usinada do estado orientado pelo segundo braço robótico e antes de encaixar a peça a ser usinada na porção encaixa- da da peça a ser usinada.

8. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 5, sendo que a peça a ser usinada tem uma seção transversal circular incom- pleta enquanto a porção encaixada da peça a ser usinada é formada por um orifício circular incompleto coincidente a um formato de seção transversal da peça a ser usinada, e a porção de controle é configurada para realizar o controle de corrigir a postura da peça a ser usinada de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada girando-se a peça a ser usinada, empregando-se uma direção de empurrão da peça a ser usinada como um eixo de rotação, após liberar a peça a ser usinada do estado orientado pelo segundo braço robótico e antes de encaixar a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada pelo primeiro braço robótico.

9. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 3, sendo que a peça a ser usinada inclui uma peça a ser usinada com formato de barra longa, e a porção de controle é configurada para realizar o controle de mover a peça a ser usinada em uma direção transversal e encaixar a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada.

10. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 9, sendo que a porção de controle é configurada para controlar o efetor de ex- tremidade do segundo braço robótico para orientar a peça a ser usinada en- quanto circunda de modo móvel a periferia da peça a ser usinada com for- mato de barra longa em um lado de extremidade frontal.

11. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 3, sendo que a porção encaixada da peça a ser usinada inclui uma primeira porção encaixada da peça a ser usinada e uma segunda porção encaixada da peça a ser usinada formada por orifícios atravessantes dispostos adja- centes entre si em uma direção de encaixe da peça a ser usinada, e a porção de controle é configurada para realizar o controle de encaixar a peça a ser usinada na segunda porção encaixada da peça a ser usinada movendo-se o efetor de extremidade do segundo braço robótico entre a primeira porção encaixada da peça a ser usinada e a segunda por- ção encaixada da peça a ser usinada e orientando-se a peça a ser usinada enquanto agarra de modo móvel um lado de extremidade frontal da peça a ser usinada que passa através da primeira porção encaixada da peça a ser usinada pelo efetor de extremidade do segundo braço robótico, após orientar o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada pelo efetor de extremi- dade do segundo braço robótico e encaixar a peça a ser usinada na primeira porção encaixada da peça a ser usinada.

12. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 11, sendo que a porção de controle é configurada para realizar o controle de mover o efetor de extremidade do segundo braço robótico ao longo da peça a ser usinada a partir de um lado de base da peça a ser usinada até o lado de extremidade frontal deste e, posteriormente, orientar a peça a ser usinada enquanto agarra de modo móvel o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada pelo efetor de extremidade do segundo braço robótico, após mover o efetor de extremidade do segundo braço robótico entre a primeira porção encaixada da peça a ser usinada e a segunda porção encaixada da peça a ser usinada e antes de encaixar a peça a ser usinada na segunda porção encaixada da peça a ser usinada.

13. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 1, sendo que a porção de comando para operação de posicionamento da peça a ser usinada é configurada para fazer com que o efetor de extremidade do segundo braço robótico alinhe a peça a ser usinada à porção encaixada da peça a ser usinada enquanto suporta um lado de extremidade frontal da pe- ça a ser usinada nas adjacências da porção encaixada da peça a ser usina- da na qual se encaixa a peça a ser usinada, e a porção de comando para operação de encaixe é configurada para fazer com que o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico se movam em uma maneira coordenada enquanto faz com que o efetor de ex- tremidade do primeiro braço robótico suporte um lado de base da peça a ser usinada mais distanciado da porção encaixada da peça a ser usinada do que o lado de extremidade frontal da peça a ser usinada suportado pelo efetor de extremidade do segundo braço robótico para encaixar a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada.

14. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 13, sendo que a porção de comando para operação de posicionamento da peça a ser usinada da porção de controle é configurada para controlar o efetor de extremidade do segundo braço robótico para alinhar a peça a ser usinada à porção encaixada da peça a ser usinada enquanto agarra o lado de extremi- dade frontal da peça a ser usinada de tal modo que a linha central que passa através de um centro da peça a ser usinada agarrada pelo efetor de extre- midade do segundo braço robótico conforme observado a partir de uma dire- ção de encaixe e uma linha central que passa através de um centro da por- ção encaixada da peça a ser usinada conforme observado a partir da dire- ção de encaixe coincidam entre si.

15. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 13, sendo que a porção de comando para operação de encaixe da porção de controle é configurada para liberar a peça a ser usinada de um estado agar- rado pelo segundo braço robótico, após alinhar a peça a ser usinada à por- ção encaixada da peça a ser usinada enquanto agarra o lado de extremida- de frontal da peça a ser usinada pelo efetor de extremidade do segundo bra- ço robótico e opera o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico para empurrar a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada e antes de encaixar a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada.

16. Sistema robótico, de acordo com a reivindicação 15, que compreende, ainda, um sensor visual ou um sensor de força proporcionados no primeiro braço robótico, sendo que a porção de comando para operação de encaixe da porção de controle é configurada para realizar o controle de corrigir a postura da peça a ser usinada de modo que seja encaixável na porção encaixada da peça a ser usinada operando-se o primeiro braço robótico com base nas informa- ções de imagem ou nas informações de força de reação obtidas a partir do sensor visual ou do sensor de força, após liberar a peça a ser usinada do estado agarrado pelo segundo braço robótico e antes de encaixar a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada.

17. Método para fabricação de um encaixe formato encaixando- se uma peça a ser usinada em uma porção encaixada da peça a ser usina- da, que compreende: suportar a peça a ser usinada por ao menos um entre o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico; mover a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada pelo segundo braço robótico enquanto suporta a peça a ser usinada por um efetor de extremidade do segundo braço robótico; e encaixar a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada por ao menos um primeiro braço robótico entre o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico.

18. Método para fabricação de um encaixe, de acordo com a rei- vindicação 17, sendo que mover a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada pelo segundo braço robótico enquanto suporta a peça a ser usinada pelo efetor de extremidade do segundo braço robótico inclui mo- ver a peça a ser usinada até as adjacências da porção encaixada da peça a ser usinada pelo segundo braço robótico enquanto suporta a peça a ser usi- nada pelo efetor de extremidade do segundo braço robótico.

19. Método para fabricação de um encaixe, de acordo com a rei- vindicação 17, sendo que mover a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada pelo segundo braço robótico enquanto suporta a peça a ser usinada pelo efetor de extremidade do segundo braço robótico inclui mo- ver a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usi- nada pelo segundo braço robótico enquanto suporta de modo móvel a peça a ser usinada pelo efetor de extremidade do segundo braço robótico, e encaixar a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada por ao menos um primeiro braço robótico entre o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico inclui encaixar a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada pelo primeiro braço robótico en- quanto orienta a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada pelo segundo braço robótico.

20. Método para fabricação de um encaixe, de acordo com a rei- vindicação 17, sendo que mover a peça a ser usinada em direção à porção encaixada da peça a ser usinada pelo segundo braço robótico enquanto suporta a peça a ser usinada pelo efetor de extremidade do segundo braço robótico inclui ali- nhar a peça a ser usinada à porção encaixada da peça a ser usinada en- quanto suporta um lado de extremidade frontal da peça a ser usinada nas adjacências da porção encaixada da peça a ser usinada, na qual a peça a ser usinada é encaixada, pelo efetor de extremidade do segundo braço robó- tico, e encaixar a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada por ao menos um primeiro braço robótico entre o primeiro braço robótico e o segundo braço robótico inclui encaixar a peça a ser usinada na porção encaixada da peça a ser usinada movendo-se o primeiro braço robó- tico e o segundo braço robótico em uma maneira coordenada enquanto su- porta um lado de base da peça a ser usinada, que é mais distanciado da porção encaixada da peça a ser usinada do que o lado de extremidade fron- tal da peça a ser usinada suportada pelo efetor de extremidade do segundo braço robótico, pelo efetor de extremidade do primeiro braço robótico.