CN103507071A - 机器人系统和用于制造装配件的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人系统和用于制造装配件的方法。在该机器人系统中，控制部包括：工件支承操作指令部；工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得第二机器人臂的末端执行器支承工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向工件装配部；以及装配操作指令部，所述装配操作指令部使得第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。

Description

机器人系统和用于制造装配件的方法

技术领域

本发明涉及机器人系统和用于制造装配件的方法。

背景技术

例如，如在日本专利特开No.2003-127081中公开的，通常已知一种包括机器人臂的机器人系统，所述机器人臂安装有用于抓持工件（销）的末端执行器（手）。根据前述日本专利特开No.2003-127081的机器人系统包括机器人臂。该机器人系统构造成由设置在机器人臂上的手来抓持销并且将由该手抓持的销装配到装配构件的孔中。考虑到，在该机器人系统中预先教导将由机器人臂的手抓持的销装配到装配构件的孔中的操作。

然而，在根据前述日本专利特开No.2003-127081的机器人系统中，当工件的姿势相对于待被装配的物体来说不合适时，即使机器人臂基于预先教导的操作来操作，也难以将销装配到装配构件的孔中或者也可能花费相当多的时间来执行装配操作。

发明内容

提出本公开内容以解决前述问题，并且本发明的目的在于提供均能够更有效地装配工件的机器人系统和用于制造装配件的方法。

为了实现上述目的，根据第一方面的机器人系统是将工件装配到工件装配部中的机器人系统，所述机器人系统包括：第一机器人臂和第二机器人臂，所述第一机器人臂和所述第二机器人臂均安装有末端执行器；以及控制部，所述控制部用于控制所述第一机器人臂和所述第二机器人臂，而所述控制部包括：工件支承操作指令部，所述工件支承操作指令部使得所述第一机器人臂和第二机器人臂中的至少一个执行支承所述工件的操作；工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部；以及装配操作指令部，所述装配操作指令部使得所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。

在根据第一方面的该机器人系统中，如上文所述的，所述控制部构造成具有工件定位操作指令部和装配操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得所述第二机器人臂的所述末端执行器支承所述工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部，所述装配操作指令部使得所述第一机器人臂和第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。因此，在所述工件的前端侧由所述第二机器人臂的末端执行器支承的情况下，所述工件能够由所述第一机器人臂和第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂装配到所述工件装配部中，且因此工件能够更有效地装配到工件装配部中。

根据第二方面的用于制造装配件的方法是通过将工件装配到工件装配部中来制造装配件的方法，所述方法包括：由第一机器人臂和第二机器人臂中的至少一个来支承所述工件；在由所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的情况下由所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部；以及由所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。

根据该第二方面的用于制造装配件的方法包括在由所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的情况下由所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部、以及由所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。因此，在所述工件的前端侧由所述第二机器人臂的末端执行器支承的情况下所述工件能够由所述第一机器人臂装配到所述工件装配部中，且因此可提供一种能够更有效地将工件装配到工件装配部中的用于制造装配件的方法。

由于前述结构，工件能够被更有效地装配。

本发明的前述和其他目的、特征、方面和优势结合附图从本发明的下述详细说明将变得更明显。

附图说明

图1是根据第一实施方式的机器人系统的总体图；

图2是根据第一实施方式的工件的立体图；

图3是当从装配方向看时根据第一实施方式的工件的正视图；

图4是根据第一实施方式的工件装配构件的立体图；

图5是当从装配方向看时根据第一实施方式的工件装配构件的正视图；

图6是根据第一实施方式的机器人系统的末端执行器的立体图；

图7示出了当从装配方向看时其中根据第一实施方式的机器人系统的末端执行器抓持工件的状态；

图8示出了当从装配方向看时其中根据第一实施方式的机器人系统的引导用末端执行器引导工件的状态；

图9示出了当从装配方向看时其中根据第一实施方式的机器人系统的引导用末端执行器引导向下弯曲的工件的状态；

图10示出了当从装配方向看时其中根据第一实施方式的机器人系统的引导用末端执行器引导侧向弯曲的工件的状态；

图11是根据第一实施方式的机器人系统的框图；

图12是根据第一实施方式的机器人系统的控制部的框图；

图13是用于示出根据第一实施方式的机器人系统的控制部的操作的流程图；

图14示出了其中根据第一实施方式的机器人系统的末端执行器抓持工件的状态；

图15示出了其中根据第一实施方式的机器人系统的引导用末端执行器引导工件的状态；

图16是示出了其中当根据第一实施方式的机器人系统的末端执行器抓持工件时引导用末端执行器引导工件的状态的剖视图；

图17示出了其中根据第一实施方式的机器人系统的末端执行器平移并旋转工件的状态；

图18示出了其中根据第一实施方式的机器人系统的末端执行器将工件装配到工件装配部中（装配操作）的状态；

图19是根据第二实施方式的机器人系统的总体图；

图20是用于示出根据第二实施方式的机器人系统的控制部的操作的流程图；

图21示出了在引导根据第二实施方式的机器人系统的工件之前的状态；

图22是示出了引导图21所示的工件之前的状态的放大图；

图23示出了其中根据第二实施方式的机器人系统的末端执行器引导工件的状态；

图24示出了其中根据第二实施方式的机器人系统的工件被装配到工件装配部中的状态；

图25是当从装配方向看时根据第三实施方式的工件的正视图；

图26示出了当从装配方向看时其中根据第三实施方式的机器人系统的末端执行器抓持工件的状态；

图27示出了当从装配方向看时其中根据第三实施方式的机器人系统的对齐用末端执行器对齐工件的状态；

图28是根据第三实施方式的机器人系统的框图；

图29是根据第三实施方式的机器人系统的控制部的框图；

图30是用于示出根据第三实施方式的机器人系统的控制部的操作的流程图；

图31示出了其中根据第三实施方式的机器人系统的对齐用末端执行器对齐工件的状态；

图32示出了其中根据第四实施方式的机器人系统的末端执行器引导工件的状态；以及

图33示出了其中在根据变形例的机器人系统的机器人臂上安装视觉传感器的状态。

具体实施方式

现参考附图来描述实施方式。

（第一实施方式）

首先，参考图1至图11来描述根据第一实施方式的机器人系统100的结构。

如图1所示，机器人系统100包括机器人1和机器人控制器2。在机器人1的附近设置工件装配构件201，工件200被装配到所述工件装配构件201中。

根据第一实施方式，工件200是长棒状的，如图2所示。此外，工件200具有非正圆形截面，如图3所示。具体地，工件200形成有沿着工件200的延伸方向的沟槽部200a，所述沟槽部具有矩形截面。如图4和图5所示，工件装配构件201设置有工件装配部202，所述工件装配部202由与工件200的截面形状大致一致的非正圆孔形成。具体地，工件装配部202具有凸起部202a，所述凸起部202a向下突出（沿箭头Z2）以对应于工件200的沟槽部200a。此外，工件装配部202由通孔形成。机器人控制器2的下文描述的控制部21构造成执行以下控制，即：工件200沿横向方向（方向X）运动并且将该工件200装配到工件装配部202中。

如图1所示，机器人1是竖直多关节机器人，并且包括两个机器人臂11和12。机器人臂11具有内置的致动器（未示出），所述致动器具有对应于旋转轴线（例如，七个轴线）的伺服马达和减速机。每个伺服马达均被连接到机器人控制器2并且构造成使其操作基于来自机器人控制器2的操作指令被控制。机器人臂11和12分别是“第一机器人臂”和“第二机器人臂”的示例。

根据第一实施方式，在机器人臂11的前端上安装有末端执行器13，所述末端执行器抓持工件200的与供装配工件200的工件装配部202远离的基端侧（沿箭头X2）。如图6所示，末端执行器13设置有能由未示出的致动器打开以及关闭的一对爪部14，根据第一实施方式，所述爪部是能够抓持并保持工件200的抓持器。爪部14设置有具有半圆形截面的沟槽部14a。如图7所示，沟槽部14a构造成使得每个沟槽部14a的半径r1都大致等于工件200的半径r2。爪部14构造成在关闭状态下与工件200接触，以抓持工件200。

根据第一实施方式，在机器人臂11和末端执行器13之间安装有力传感器15，如图6所示。力传感器15构造为六轴力传感器，其能够检测X轴、Y轴和Z轴的平移力以及X轴、Y轴和Z轴的旋转力矩。

根据第一实施方式，如图1所示，在机器人臂12的前端上安装有引导用末端执行器16，所述引导用末端执行器16用于在以可动的方式抓持工件200的位于工件装置部202附近的前端侧（沿箭头X1）的同时引导工件200。引导用末端执行器16是至少具有以可滑动的方式支承工件200的引导部的引导件。根据第一实施方式，引导用末端执行器16设置有一对爪部17，如图8所示，这一对爪部能由未示出的致动器打开以及关闭。爪部17设置有具有半圆形截面的沟槽部17a。沟槽部17a构造成使得每个沟槽部17a的半径r3大于工件200的半径r2。因此，在爪部17关闭的状态下，在沟槽部17a与工件200之间产生间隙，由此引导用末端执行器16能够在以可动的方式抓持工件200的前端侧的同时引导工件200。机器人臂12的引导用末端执行器16构造成在以可动的方式围绕长棒状工件200的位于前端侧的外周（外围）的情况下引导工件200。如果工件200向下弯曲（沿箭头Z2），那么工件200在工件200的下部（下表面）与其中一个沟槽部17a接触的状态下被引导，如图9所示。如果工件200侧向弯曲（沿箭头Y1），那么工件200在工件200的侧部（侧表面）与沟槽部17a接触的状态下被引导，如图10所示。引导用末端执行器16是“末端执行器”的示例。

根据第一实施方式，机器人控制器2的下文描述的控制部21（见图11）构造成执行控制，即：通过由机器人臂11的末端执行器13抓持工件200的与供装配工件200的工件装配部202远离的基端侧，将该工件200装配到工件装配部202中；并且由机器人臂11的引导用末端执行器13在以可动的方式抓持工件200的位于工件装配部202附近的前端侧的同时引导所述工件200。

如图11所示，机器人控制器2设置有控制部21和存储器22。存储器22连接到控制部21。机器人1和力传感器15连接到机器人控制器2的控制部21。根据第一实施方式，控制部21包括：工件支承操作指令部21a，该工件支承操作指令部使得机器人臂11和机器人臂12中的至少一个执行支承（抓持）工件200的操作；工件定位操作指令部21b，该工件定位操作指令部在使得机器人臂12的引导用末端执行器16以可动的方式支承（抓持）工件200的情况下使得机器人臂12将工件200朝向工件装配部202移动（移至工件装配部202附近）；以及装配操作指令部21c，该装配操作指令部在使得机器人臂12的引导用末端执行器16朝向工件装配部202引导工件200的同时使得机器人臂11将工件装配到工件装配部202中，如图12所示。

接下来，参考图13至图18来描述用于将工件200装配到工件装配部202中的机器人控制器2的控制部21的操作。

首先，在如图13所示的步骤S1中，控制部21控制机器人臂11的末端执行器13（爪部14）以抓持工件200的远离工件装配部202的基端侧，如图14所示。此时，机器人臂12的引导用末端执行器16（爪部17）处于打开状态。接下来，在步骤S2中，控制部21控制机器人臂11以移动工件200，以便将工件200的前端侧设置在工件装配部202的附近，如图15和图16所示。

根据第一实施方式，在步骤S3中，控制部21控制机器人臂12的引导用末端执行器16以在以可动的方式抓持工件200的位于所述工件装配部202附近的前端侧的同时引导所述工件200。具体地，控制部21控制机器人臂12的引导用末端执行器16以在以可动的方式抓持工件200的前端侧的同时引导工件200，使得当从装配方向看时穿过机器人臂12的引导用末端执行器16（爪部17的沟槽部17a）的引导中心（沿Y方向和Z方向的中心，见图8）的中心线C1与当沿装配方向看时穿过工件装配部202的中心（沿Y方向和Z方向的中心，见图5）的中心线C2彼此大致重合，如图16所示。因此，即使工件200的前端侧歪斜或者工件200被抓持在与装配方向偏离（相交）的状态下也能够校正工件200的姿势（形状）以能够被装配（通过旋转工件200而能够被装配，如下文描述的）。

然后，根据第一实施方式，在步骤S4中，控制部21在如下状态下操作机器人臂11，以该状态下，机器人臂12的引导用末端执行器16在以可动的方式抓持工件200的前端侧的同时引导工件200，以将工件200朝向工件装配部202（工件装配构件201）推动，如图17所示。之后，控制部21在将工件200装配到工件装配部202中之前将工件200从由机器人臂12引导的状态释放。

接下来，根据第一实施方式，在步骤S5中，在将工件200抵靠工件装配部202（工件装配构件201）推动之后，控制部21基于当将工件200抵靠工件装配部202推动时从力传感器15获得的反作用力信息来操作机器人臂11。因此，工件200的姿势被校正，以能够被装配到工件装配部202中。具体地，如图17所示，在将工件200的推动方向（方向X）用作旋转轴线的情况下，控制部121通过基于从力传感器15获得的反作用力信息（例如，直到不再检测得到来自工件装配部202（工件装配构件201）的反作用力）而旋转工件200来执行校正工件200的姿势的控制，以能够装配到工件装配部202中。更具体地，控制部21执行校正工件200的姿势的控制，以沿着箭头Z1引导工件200的沟槽部200a（见图3）的开口（将沟槽部200a与工件装配部202的凸起部202a匹配）。如果即使在引导工件200的状态下工件200的姿势（形状）也是不能装配的（不能通过旋转工件200来装配），那么工件200相对于工件装配部202（工件装配构件201）（在平面Y-Z）上平移以便搜寻工件装配部202。

然后，在步骤S6中，控制部21控制机器人臂11以将工件200沿横向方向（沿箭头X1）移动，并且开始将工件200装配到工件装配部202中的操作。如果力传感器15在工件200装配到工件装配部202中的操作期间检测到反作用力，那么控制部21就控制机器人臂11以沿未检测到反作用力的方向校正工件200的姿势。这结束了用于将工件200装配到工件装配部202中的操作。

根据第一实施方式，如上文所述的，控制部21构造成具有装配操作指令部21c，所述装配操作指令部21c在使得机器人臂12的引导用末端执行器16朝向工件装配部202引导工件200的同时使得机器人臂11将工件200装配到工件装配部202中。因此，在工件200的前端侧由机器人臂12的引导用末端执行器16引导的同时能够由机器人臂11将工件200装配到工件装配部202中，且因此能够将工件200更有效地装配到工件装配部202中。

根据第一实施方式，如上文所述的，控制部21的工件定位操作指令部21b构造成控制机器人臂12的引导用末端执行器16，以在以可动的方式抓持工件200的前端侧的同时引导工件200，使得当从装配方向看时穿过机器人臂12的引导用末端执行器16（爪部17的沟槽部17a）的引导中心的中心线C1与当从装配方向看时穿过工件装配部202的中心的中心线C2彼此大致重合。因此，工件200的前端侧能被容易地装配到工件装配部202中。

根据第一实施方式，如上文所述的，控制部21的装配操作指令部21c构造成：在操作机器人臂11以在其中机器人臂12的引导用末端执行器16在以可动的方式抓持工件200的前端侧的同时引导工件200的状态下朝向工件装配部202推动工件200之后，并且在将工件200装配到工件装配部202中之前，将工件200从由机器人臂12引导的状态释放。因此，当工件200平移或旋转以便搜寻工件装配部202时，能够抑制机器人臂12的引导用末端执行器16干扰工件200的平移或旋转。

根据第一实施方式，如上文所述的，控制部21的装配操作指令部21c构造成执行以下控制，即：在将工件200从由机器人臂12引导的状态释放之后并且在将工件200装配到工件装配部202中之前，通过抵靠工件装配部202推动工件200以及基于当将工件200抵靠工件装配部202推动时从力传感器15获得的反作用力信息来操作机器人臂11，来校正工件200的姿势，使其能够被装配到工件装配部202中。因此，即使工件200的姿势不能够被装配到工件装配部202中，也能够校正工件200的姿势以能够被装配到工件装配部202中，且因此工件200能够被平滑地装配到工件装配部202中。尤其因为工件200在先前的引导状态下被推动，因此工件200的位于前端侧的位置并不从工件装配部202显著地偏离。因此，工件200能平滑地装配到工件装配部202中，而不显著地校正工件200的姿势（位置）。

根据第一实施方式，如上文所述的，控制部21的装配操作指令部21c构造成执行以下控制，即：在将工件200从由机器人臂12引导的状态释放之后并且在由机器人臂11将工件200装配到工件装配部202中之前，以工件200的推动方向作为旋转轴线旋转工件200，借此校正工件200的姿势，使其能够被装配到工件装配部202中。因此，即使工件200的沟槽部200a的开口方向和工件装配部202的凸起部202a的突出方向彼此不一致，但是当从装配方向看时穿过工件200的中心的中心线CW（见图3）与工件装配部202的中心线C2彼此重合，工件200也能在将工件200的推动方向用作旋转轴线的情况下旋转以便被容易地装配到工件装配部202中。

根据第一实施方式，控制部21构造成执行以下控制：将工件200沿横向方向移动并且将工件200装配到工件装配部202中。由于当长棒状工件200在平放状态下被装配时所述长棒状工件的自重引起的偏转等，该长棒状工件200的姿势（形状）很可能变得不合适，因此在该情况下，通过在以可动的方式抓持工件200的前端侧的同时引导长棒状工件200，而能够容易地将工件200装配到工件装配部202中。

根据第一实施方式，如上文所述的，控制部21构造成控制机器人臂12的引导用末端执行器16，以在以可动的方式围绕长棒状工件200的位于前端侧的外周的情况下来引导工件200。因此，即使工件200沿外周方向的任何方向弯曲（变形）（见图9和图10），机器人臂12的引导用末端执行器16也能够在以可动的方式抓持工件200的前端侧的同时容易地引导工件200。

（第二实施方式）

首先，参考图19来描述根据第二实施方式的机器人系统101的结构。在该第二实施方式中，工件200被装配到两个工件装配部211和212中，这不同于其中工件200被装配到单个工件装配部202中的前述第一实施方式。工件装配部211和212分别是“第一工件装配部”和“第二工件装配部”的示例。

如图19所示，供装配工件200的工件装配构件210被设置在机器人1附近。工件装配部210包括由沿工件200的装配方向（方向X）彼此邻近设置的通孔形成的工件装配部211和工件装配部212。工件装配部211和工件装配部212均由与工件200的截面形状大致一致的非正圆孔形成，这与根据前述第一实施方式的工件装配部202（见图5）相似。根据第二实施方式的机器人系统101的其余结构与根据前述第一实施方式的机器人系统100的结构类似。

接下来，参考图20至图24来描述用于将工件200装配到工件装配部211和212中的机器人控制器2的控制部21的操作。

首先，在图20所示的步骤S11中，控制部21执行将工件200装配到第一工件装配部211中的控制，这与根据前述第一实施方式的步骤S1至S6相似。然后，控制部21控制机器人臂11的末端执行器13以将工件200沿箭头X1朝向工件装配部212移动（直至工件装配部212的附近），如图21所示。此时，工件200的基端侧被装配到第一工件装配部211中，且因此工件200几乎不侧向以及向上弯曲，但是工件200的前端侧由于其自重而可能向下弯曲（沿箭头Z2），如图22所示。

接下来，根据第二实施方式，在步骤S12中，控制部21将机器人臂12的引导用末端执行器16在工件装配部211和工件装配部212之间移动。然后，在步骤S13中，控制部21控制机器人臂12的引导用末端执行器16，以在以可动的方式抓持工件200的穿过工件装配部211的前端侧的同时引导工件200。具体地，控制部21将机器人臂12的引导用末端执行器16沿工件200从工件200的基端侧（见图21）移到工件的前端侧（见图23），之后控制机器人臂12的引导用末端执行器16，以在以可动的方式抓持工件200的前端侧的同时引导工件200。此时，机器人臂12的引导用末端执行器16在支承工件200的下侧（下表面）的情况下引导工件200。因此，工件200的向下弯曲（沿箭头Z2）的前端侧大致线性地延伸，如图23所示。此时，当从装配方向看时穿过机器人臂12的引导用末端执行器16（爪部17的沟槽部17a）的引导中心的中心线C3与当从装配方向看时穿过工件装配部212的中心的中心线C4大致彼此重合。然后，在步骤S14中，控制部21控制机器人臂11的末端执行器13以将工件200沿箭头X1移动并且将工件200装配到工件装配部212中，如图24所示，并且终止用于将工件200装配到工件装配部211和212中的操作。

根据第二实施方式，如上文所述的，控制部21构造成执行以下控制，即：在由机器人臂12的引导用末端执行器16引导工件200的前端侧并且将工件200装配到工件装配部211中之后，使机器人臂12的引导用末端执行器16在工件装配部211和工件装配部212之间移动，并且在由机器人臂12的引导用末端执行器16以可动的方式抓持工件200的穿过工件装配部211的前端侧的同时引导工件200，借此将工件200装配到工件装配部212中。因此，不仅当工件200被装配到工件装配部211时而且当工件200被装配到工件装配部212中时该工件200的前端侧都被引导，且因此工件200能够被平滑地装配到工件装配部211和工件装配部212中。

根据第二实施方式，如上文所述的，控制部21构造成执行以下控制，即：在将机器人臂12的引导用末端执行器16在工件装配部211和工件装配部212之间移动之后并且在将工件200装配到工件装配部212中之前，将机器人臂12的引导用末端执行器16沿着工件200从工件200的基端侧移向其前端侧，之后在由机器人臂12的引导用末端执行器16以可动的方式抓持工件200的前端侧的同时引导工件200。因此，即使工件200的前端侧向下弯曲，通过使机器人臂12的引导用末端执行器16沿工件200从工件200的基端侧移向其前端侧来直线地延伸工件200，且由此工件200能够被平滑地装配到工件装配部212中。

（第三实施方式）

首先，参考图1、图2、图4至图6以及图25至图29来描述根据第三实施方式的机器人系统102的结构。

如图1所示，机器人系统102包括机器人1和机器人控制器120。供装配工件200的工件装配构件201设置在机器人1附近。

根据第三实施方式，工件200是长棒状的，如图2所示。此外，工件200具有非正圆形截面，如图25所示。具体地，工件200沿工件200的延伸方向形成有沟槽部200a，所述沟槽部具有矩形截面。如图4和图5所示，工件装配构件201设置有工件装配部202，所述工件装配部202由与工件200的截面形状大致一致的非正圆孔形成。具体地，工件装配部202具有向下突出（沿箭头Z2）的凸起部202a，以与工件200的沟槽部200a对应。此外，工件装配部202由通孔形成。机器人控制器120的下文描述的控制部121构造成执行以下控制，即：将工件200沿横向方向（方向X）移动并且将工件200装配到工件装配部202中。

如图1所示，机器人1是竖直多关节机器人并且包括两个机器人臂11和12。机器人臂11具有内置的致动器（未示出），所述致动器具有对应于旋转轴线（例如，七个轴线）的伺服马达和减速机。每个伺服马达均连接到机器人控制器2并且构造成使其操作基于来自机器人控制器2的操作指令被控制。机器人臂11和12分别是“第一机器人臂”和“第二机器人臂”的示例。

根据第三实施方式，在机器人臂11的前端上安装有末端执行器13，所述末端执行器用于抓持工件200的基端侧，由机器人臂12的下文描述的对齐用末端执行器161抓持工件200的前端侧，所述基端侧比所述前端侧距离工件装配部202更远（沿箭头X2）。如图6所示，末端执行器13设置有能由未示出的致动器打开以及关闭的一对爪部14，根据第三实施方式，所述致动器是能够抓持并保持工件200的抓持器。爪部14设置有具有半圆形截面的沟槽部14a。如图26所示，沟槽部14a构造成使得每个沟槽部14a的半径r1都大致等于工件200的半径r2。爪部14构造成在关闭状态中与工件200接触，以抓持工件200。

根据第三实施方式，在机器人臂11和末端执行器13之间安装有力传感器15，如图6所示。力传感器15构造为六轴力传感器，其能够检测X轴、Y轴和Z轴的平移力以及X轴、Y轴和Z轴的旋转力矩。

根据第三实施方式，如图1所示，对齐用末端执行器161被安装在机器人臂12的前端上，所述对齐用末端执行器161用于在抓持工件200的位于供装配工件200的工件装配部202附近的前端侧（沿箭头X1）的同时将工件200与工件装配部202对齐。对齐用末端执行器161是牢固地支承（抓持）工件200的末端执行器。对齐用末端执行器161是“末端执行器”的示例。如图27所示，对齐用末端执行器161设置有能由未示出的致动器打开以及关闭的一对爪部171。爪部171设置有具有半圆形截面的沟槽部171a。沟槽部171a构造成使得每个沟槽部171a的半径r3大致等于工件200的半径r2。爪部171构造成在关闭状态中与工件200接触，以抓持工件200。机器人臂12的对齐用末端执行器161在围绕工件200的位于前端侧的外周（外围）的情况下抓持长棒状工件200。如果工件200如图27中的虚线所示弯曲（例如，向下（沿箭头Z2）弯曲），那么对齐用末端执行器161抓持工件200，使得工件200大致线性地延伸并且与工件装配部202对齐。

根据第三实施方式，机器人控制器120的下文描述的控制部121（见图28）构造成执行以下控制，即：在由机器人臂12的对齐用末端执行器161抓持工件200的位于供装配工件200的工件装配部202附近的前端侧的同时，将工件200与工件装配部202对齐；并且由机器人臂11的末端执行器13来抓持工件200的基端侧，与由机器人臂12的对齐用末端执行器161抓持的工件200的前端侧相比，所述基端侧距离工件装配部202更远。此外，控制部121构造成执行以下控制，即：通过以协调的方式移动机器人臂11和机器人臂12，来将工件200装配到工件装配部202中。

如图28所示，机器人控制器120设置有控制部121和存储器122。存储器122连接到控制部121。机器人1和力传感器15连接到机器人控制器120的控制部121。根据第三实施方式，如图29所示，控制部121包括：工件支承操作指令部121a，该工件支承操作指令部使得机器人臂11和机器人臂12中的至少一个执行支承（抓持）工件200的操作；工件定位操作指令部121b，该工件定位操作指令部使得机器人臂12的对齐用末端执行器161在支承（抓持）工件200的位于供装配工件200的工件装配部202附近的前端侧的情况下使工件200与工件装配部202对齐；以及装配操作指令部121c，该装配操作指令部使得机器人臂11的末端执行器13支承（抓持）工件200的基端侧，由机器人臂12的对齐用末端执行器161支承（抓持）工件200的前端侧，所述基端侧比所述前端侧距离工件装配部202更远，在此情况下使得机器人臂11和机器人臂12以协调的方式移动，以将工件200装配到工件装配部202中。

接下来，参考图17、图18、图30和图31来描述用于将工件200装配到工件装配部202中的机器人控制器120的控制部121的操作。

首先，在图30所示的步骤S21中，控制部121控制机器人臂11的末端执行器13（爪部14）以抓持工件200的远离工件装配部202的基端侧，如图31所示。此外，控制部121控制机器人臂12的对齐用末端执行器161以抓持工件200的前端侧。

然后，根据第三实施方式，在步骤S22中，控制部121控制机器人臂12的对齐用末端执行器161以在抓持工件200的位于供装配工件200的工件装配部202附近的前端侧的同时将工件200与工件装配部202对齐。具体地，如图31所示，控制部121控制机器人臂12的对齐用末端执行器161，以在抓持工件200的前端侧的同时将工件200与工件装配部202对齐，使得当从装配方向看时穿过由机器人臂12的对齐用末端执行器161（爪部171的沟槽部171a）抓持的工件200的中心（沿Y方向和Z方向的中心，见图25和图27）的中心线C1与当从装配方向看时穿过工件装配部202的中心（沿Y方向和Z方向的中心，见图5）的中心线C2彼此大致重合。因此，即使工件200的前端侧歪斜或者工件200由机器人臂11的末端执行器13在与装配方向偏离（相交）的状态下抓持，也能够校正工件200的姿势（形状）以能够被装配（通过旋转工件200而能够被装配，如下文描述的）。

然后，根据第三实施方式，在步骤S23中，控制部121操作机器人臂11和机器人臂12以将工件200朝向工件装配部202（工件装配构件201）推动，如图17所示。之后，控制部121在将工件200装配到工件装配部202中之前将工件200从由机器人臂12抓持的状态释放。

然后，根据第三实施方式，在步骤S24中，在将工件200抵靠工件装配部202（工件装配构件201）推动之后，控制部121基于当将工件200抵靠工件装配部202推动时从力传感器15获得反作用力信息来操作机器人臂11。因此，工件200的姿势被校正以能够被装配到工件装配部202中。具体地，如图17所示，在将工件200的推动方向（方向X）用作旋转轴线的情况下，控制部121通过基于从力传感器15获得的反作用力信息（例如，直到不再检测得到来自工件装配部202（工件装配构件201）的反作用力）而旋转工件200来执行校正工件200的姿势的控制，以能够装配到工件装配部202中。更具体地，控制部121执行校正工件200的姿势的控制，以沿箭头Z1引导工件200的沟槽部200a（见图25）的开口（以将沟槽部200a与工件装配部202的凸起部202a匹配）。工件200在预先对齐的状态下被推动，使得工件200的位于前端侧的位置仅轻微地（几乎不）从工件装配部202偏离，但如果即使在工件200被对齐的状态下工件200的姿势（形状）也是不能装配的（不能通过旋转工件200来装配），那么工件200相对于工件装配部202（工件装配构件201）（在平面Y-Z上）平移以便搜寻工件装配部202。

然后，在步骤S25中，控制部121控制机器人臂11以将工件200沿横向方向（沿箭头X1）移动，并且开始将工件200装配到工件装配部202中的操作，如图18所示。如果力传感器15在将工件200装配到工件装配部202中的操作期间检测到反作用力，那么控制部121就控制机器人臂11以沿未检测到反作用力的方向校正工件200的姿势。这结束了用于将工件200装配到工件装配部202中的操作。

根据第三实施方式，如上文所述的，控制部121构造成具有装配操作指令部121c，所述装配操作指令部121c使得机器人臂11的末端执行器13支承工件200的基端侧，机器人臂12的对齐用末端执行器161支承工件200的前端侧，所述基端侧比所述前端距离工件装配部202更远，在此情况下使得机器人臂11和机器人臂12以协调的方式移动，以将工件200装配到工件装配部202中。因此，在机器人臂12的对齐用末端执行器161对齐工件200的前端侧的情况下，机器人臂11和机器人臂12以协调的方式移动，以将工件200装配到工件装配部202中，且因此工件200能够由两个机器人臂（机器人臂11和12）更有效地装配到工件装配部202中。

根据第三实施方式，如上文所述的，机器人臂12的对齐用末端执行器161在抓持工件200的前端侧的同时将工件200与工件装配部202对齐，使得当从装配方向看时穿过由机器人臂12的对齐用末端执行器161（爪部171的沟槽部171a）抓持的工件200的中心的中心线C1与当从装配方向看时穿过工件装配部202的中心的中心线C2彼此大致重合。因此，能够将工件200的前端侧容易地装配到工件装配部202中。

根据第三实施方式，如上文所述的，控制部121构造成：在由机器人臂12的对齐用末端执行器161抓持工件200的前端侧的同时将工件200与工件装配部202对齐并且操作机器人臂11和机器人臂12以将工件200朝向工件装配部202推动之后，并且在将工件200装配到工件装配部202中之前，将工件200从由机器人臂12抓持的状态释放。因此，当工件200平移或旋转以便搜寻工件装配部202时，能够抑制机器人臂12的对齐用末端执行器161干扰工件200的平移或旋转。

根据第三实施方式，如上文所述的，控制部121构造成执行以下控制，即：在将工件200从由机器人臂12抓持的状态释放之后并且在将工件200装配到工件装配部202中之前，通过将工件200抵靠工件装配部202推动以及基于当将工件200抵靠工件装配部202推动时从力传感器15获得的反作用力信息操作机器人臂11，校正工件200的姿势，使其能够被装配到工件装配部202中。因此，即使工件200的姿势不能够被装配到工件装配部202中，也能够校正工件200的姿势以能够被装配到工件装配部202中，且因此工件200能够平滑地装配到工件装配部202中。尤其因为工件200在由机器人臂12预先对齐的状态下被推动，因此工件200的位于前端侧的位置仅轻微地（几乎不）从工件装配部202偏离。因此，不必要显著地校正工件200的姿势（位置），且因此工件200能够平滑且迅速地装配到工件装配部202中。

根据第三实施方式，如上文所述的，控制部121构造成执行以下控制，即：在将工件200从由机器人臂12抓持的状态释放之后，并且在由机器人臂11将工件200装配到工件装配部202中之前，以工件200的推动方向作为旋转轴线旋转工件200，借此校正工件200的姿势，使其能够被装配到工件装配部202中。因此，即使工件200的沟槽部200a的开口方向和工件装配部202的凸起部202a的突出方向并不彼此一致，但是当从装配方向看时穿过由机器人臂12的对齐用末端执行器161抓持的工件200的中心的中心线C1（见图25）与工件装配部202的中心线C2彼此重合，工件200也能在将工件200的推动方向用作旋转轴线的情况下旋转，以便被容易地装配到工件装配部202中。

根据第三实施方式，控制部121构造成执行以下控制：将工件200沿横向方向移动并且将工件200装配到工件装配部202中。由于当长棒状工件200在平放状态下被装配时所述长棒状工件的自重引起的偏转等，该长棒状工件200的姿势（形状）很可能变得不合适，因此在该情况下，通过在以可动的方式抓持长棒状工件200的前端侧的同时对齐工件200，而能够容易地将工件200装配到工件装配部202中。

根据第三实施方式，如上文所述的，控制部121构造成控制机器人臂12的对齐用末端执行器161，以在围绕长棒状工件200位于前端侧的外周的情况下抓持工件200的前端侧。因此，即使工件200沿外周方向的任何方向弯曲（变形）（见图27），机器人臂12的对齐用末端执行器161也能够在抓持工件200的前端侧的同时容易地将工件200与工件装配部202对齐。

（第四实施方式）

首先，参考图19来描述根据第四实施方式的机器人系统103的结构。在该第四实施方式中，工件200被装配到两个工件装配部211和212中，这不同于其中工件200被装配到单个工件装配部202中的前述第三实施方式。工件装配部211和212分别是“第一工件装配部”和“第二工件装配部”的示例。

如图19所示，供装配工件200的工件装配构件210被设置在机器人1附近。工件装配构件210包括由沿工件200的装配方向（方向X）彼此邻近设置的通孔形成的工件装配部211和工件装配部212。工件装配部211和工件装配部212均由与工件200的截面形状大致一致的非正圆孔形成，这与根据前述第三实施方式的工件装配部202（见图5）相似。根据第四实施方式的机器人系统103的其余结构与根据前述第三实施方式的机器人系统102的结构类似。

接下来，参考图20至图24来描述用于将工件200装配到工件装配部211和212中的机器人控制器120的控制部121的操作。

首先，在图20所示的步骤S11中，控制部121控制机器人臂12的对齐用末端执行器161，以在抓持工件200的前端侧的同时将工件200与工件装配部211对齐，并且该控制部121控制机器人臂11的末端执行器13，以抓持工件200的远离工件装配部211的基端侧，这与根据前述第三实施方式的步骤S21至S25相似。然后，控制部21使得机器人臂11和机器人臂12以协调的方式移动，以将工件200装配到工件装配部211中。之后，控制部121控制机器人臂11的末端执行器13，以将工件200沿箭头X1移动到至工件装配部212的附近，如图21所示。此时，工件200的基端侧被装配到第一工件装配部211中，且因此工件200几乎不侧向和向上弯曲，但是工件200的前端侧由于其自重而可能向下（沿箭头Z2）弯曲，如图22所示。

接下来，根据第四实施方式，在步骤S12中，控制部121将机器人臂12的对齐用末端执行器161在工件装配部211和工件装配部212之间移动。然后，在步骤S13中，控制部121控制机器人臂12的对齐用末端执行器161，以在以可动的方式抓持工件200的穿过工件装配部211的前端侧的同时引导工件200，这与将工件200装配到该工件200与之对准的第一工件装配部211中的情况不同。具体地，控制部121将机器人臂12的对齐用末端执行器161沿工件200从工件200的基端侧（见图21）移向其前端侧（见图32），且之后控制机器人臂12的对齐用末端执行器161以在以可动的方式抓持工件200的前端侧的同时引导工件200。此时，控制机器人臂12的对齐用末端执行器161在支承工件200的下侧（下表面）的同时引导工件200。因此，工件200的向下（沿箭头Z2）弯曲的前端侧大致线性地延伸，如图32所示。此时，当从装配方向看时穿过由机器人臂12的对齐用末端执行器161（爪部171的沟槽部171a）抓持的工件200的中心的中心线C3与当从装配方向看时穿过工件装配部212的中心的中心线C4大致彼此重合。然后，在步骤S14中，控制部121控制机器人臂11的末端执行器13以将工件200沿箭头X1移动并且将工件200装配到工件装配部212中，如图24所示，并且终止用于将工件200装配到工件装配部211和212中的操作。

根据第四实施方式，如上文所述的，控制部121构造成执行以下控制，即：在由机器人臂12的对齐用末端执行器161抓持工件200的位于工件装配部211附近的前端侧的同时将工件200的前端侧与工件装配部211对齐并且由机器人臂11的末端执行器13将工件200装配到工件装配部211中之后，通过将机器人臂12的对齐用末端执行器161在工件装配部211和工件装配部212之间移动以及由机器人臂12的对齐用末端执行器161以可动的方式抓持工件200的穿过工件装配部211的前端侧的同时引导工件200，将工件200装配到工件装配部212中。因此，当工件200被装配到工件装配部211时该工件200被对齐，而当工件200被装配到工件装配部212时该工件200的前端侧被引导，因此工件200能够被平滑地装配到工件装配部211和工件装配部212中。

根据第四实施方式，如上文所述的，控制部121构造成执行以下控制，即：在将机器人臂12的对齐用末端执行器161在工件装配部211和工件装配部212之间移动之后并且在将工件200装配到工件装配部212中之前，将机器人臂12的对齐用末端执行器161沿着工件200从工件200的基端侧移向其前端侧，之后在由机器人臂12的对齐用末端执行器161以可动的方式抓持工件200的前端侧的同时引导工件200。因此，即使工件200的前端侧向下弯曲，通过使机器人臂12的对齐用末端执行器161沿工件200从工件200的基端侧移向其前端侧来大致线性地延伸工件200，且由此工件200能够被平滑地装配到工件装配部212中。

本领域技术人员应当理解的是，基于设计要求和其他因素，可进行各种修改、组合、再组合和更改，只要它们处于所附权利要求书及其等同物的范围内即可。

例如，虽然在前述第一和第二实施方式中的每个实施方式中，机器人臂的引导用末端执行器抓持工件并且引导工件的前端侧，但是例如机器人臂的引导用末端执行器可另选地支承工件（例如，仅支承工件的下侧）并且引导工件的前端侧。

虽然在前述第一和第二实施方式中的每个实施方式中，工件的前端侧被引导以使得当从装配方向看时穿过机器人臂的引导用末端执行器的引导中心的中心线与穿过工件装配部的中心的中心线彼此大致重合，但是例如工件的前端侧可另选地被引导以使得机器人臂的末端执行器（爪部的沟槽部）的内底面的高度位置与由孔形成的工件装配部的内底面的高度位置彼此大致一致。

虽然在前述第一和第二实施方式中的每个实施方式中，在工件被朝向工件装配部推动之后所述工件从引导状态被释放，但是例如在如果工件与末端执行器之间的间隙的大小为使得工件的平移或旋转不被干扰的大小则工件平移或旋转（装配）时，工件可以不从引导状态被释放。

虽然在前述第一和第二实施方式中的每个实施方式中，机器人臂设置有力传感器并且基于从力传感器获得的反作用力信息来操作，但是例如机器人臂11可另选地设置有视觉传感器并且基于从视觉传感器18获得的图像信息来操作，以便校正工件200的姿势以能够被装配到工件装配部202中，如在图33的变形例中示出的。

虽然在前述第一和第二实施方式中的每个实施方式中，工件具有设置有沟槽部的非正圆形截面并且工件装配部由设置有凸起部的非正圆孔形成，但是例如工件的截面可另选地是椭圆形（三角形、四边形等），并且工件装配部可另选地由具有椭圆形状（三角形形状、四边形形状等）的非正圆孔形成。另选地，工件可具有圆形截面并且工件装配部可由圆孔形成。

虽然在前述第一和第二实施方式中的每个实施方式中，工件是长棒状的并且沿横线方向移动以被装配到工件装配部中，但是例如工件可另选地沿纵向方向移动以被装配到工件装配部中。此外，工件可另选地具有除了长棒形状以外的形状。

虽然在前述第一和第二实施方式中的每个实施方式中，机器人臂的末端执行器围绕长棒状工件的外周（外围）并且引导工件，但是例如机器人臂的末端执行器可另选地部分地支承长棒状工件的外周并且引导工件。

虽然在前述第一和第二实施方式中的每个实施方式中，在工件被抵靠工件装配部推动之后工件以所述工件的推动方向作为旋转轴线（见图13和图17的步骤S5）旋转，但是例如如果工件在以能够被装配到工件装配部中而不使工件旋转的状态下被夹持，则将工件装配到工件装配部中的操作可另选地被执行而不使工件旋转。

虽然在前述第三和第四实施方式中的每个实施方式中，两个机器人臂的相应末端执行器抓持工件，但是例如两个机器人臂的相应末端执行器可另选地以除了抓持以外的方式来支承工件。

虽然在前述第三和第四实施方式中的每个实施方式中，机器人臂（第一机器人臂）的末端执行器抓持工件的基端侧，但是例如机器人臂（第一机器人臂）的末端执行器可另选地抓持工件的中央部，只要工件的中央部与工件的由机器人臂（第二机器人臂）的末端执行器抓持的前端侧相比更靠近工件的远离工件装配部的基端侧即可。

虽然在前述第三和第四实施方式中的每个实施方式中，机器人臂的对齐用末端执行器抓持工件的前端侧并且将工件与工件装配部对齐以使得当从装配方向看时穿过由机器人臂的对齐用末端执行器抓持的工件的中心的中心线与穿过工件装配部的中心的中心线彼此大致重合，但是例如工件可另选地与工件装配部对齐，以使得机器人臂的末端执行器（爪部的沟槽部）的内底面的高度位置与由孔形成的工件装配部的内底面的高度位置彼此大致重合。

虽然在前述第三和第四实施方式中的每个实施方式中，机器人臂的末端执行器围绕长棒状工件的外周（外围），抓持工件的前端侧并且将工件与工件装配部对齐，但是例如机器人臂的末端执行器可另选地部分地支承长棒状工件的外周并且将工件与工件装配部对齐。

Claims (20)

1.一种将工件装配到工件装配部中的机器人系统，所述机器人系统包括：

第一机器人臂和第二机器人臂，所述第一机器人臂和所述第二机器人臂均安装有末端执行器；以及

控制部，所述控制部用于控制所述第一机器人臂和所述第二机器人臂，其中

所述控制部包括：

工件支承操作指令部，所述工件支承操作指令部使得所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少一个执行支承所述工件的操作；

工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得所述第二机器人臂的所述末端执行器支承所述工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部；以及

装配操作指令部，所述装配操作指令部使得所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述工件定位操作指令部构造成在使得所述第二机器人臂的所述末端执行器支承所述工件的情况下将所述工件移至所述工件装配部的附近。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述工件定位操作指令部构造成在使得所述第二机器人臂的所述末端执行器以可动的方式支承所述工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部，并且

所述装配操作指令部构造成在使得所述第二机器人臂的末端执行器朝向所述工件装配部引导所述工件的同时使得所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述控制部的所述工件定位操作指令部构造成控制所述第二机器人臂的末端执行器，以在以可动的方式抓持所述工件的前端侧的同时引导所述工件，使得当从装配方向看时穿过所述第二机器人臂的末端执行器的引导中心的中心线与当从装配方向看时穿过所述工件装配部的中心的中心线彼此重合。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述控制部的所述装配操作指令部构造成：当在其中所述第二机器人臂的末端执行器在以可动的方式抓持所述工件的前端侧的同时引导所述工件的状态下操作所述第一机器人臂以朝向所述工件装配部推动所述工件之后，并且在将所述工件装配到所述工件装配部中之前，将所述工件从由所述第二机器人臂引导的状态释放。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，所述机器人系统还包括设置在所述第一机器人臂上的视觉传感器或力传感器，其中，

所述控制部的所述装配操作指令部构造成执行以下控制，即：在将所述工件从由所述第二机器人臂引导的状态释放之后并且在将所述工件装配到所述工件装配部中之前，通过基于从所述视觉传感器或所述力传感器获得的图像信息或反作用力信息操作所述第一机器人臂，来校正所述工件的姿势，使其能够装配到所述工件装配部中。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中，

所述第一机器人臂包括所述力传感器，并且

所述控制部的所述装配操作指令部构造成执行以下控制，即：在将所述工件从由所述第二机器人臂引导的状态释放之后并且在将所述工件装配到所述工件装配部中之前，通过将所述工件抵靠所述工件装配部推动并且基于当将所述工件抵靠所述工件装配部推动时从所述力传感器获得的所述反作用力信息操作所述第一机器人臂，来校正所述工件的姿势，使其能够装配到所述工件装配部中。

8.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，

所述工件具有非正圆形截面，并且所述工件装配部由与所述工件的截面形状一致的非正圆孔形成，并且

所述控制部构造成执行以下控制，即：在将所述工件从由所述第二机器人臂引导的状态释放之后并且在由所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中之前，以所述工件的推动方向作为旋转轴线旋转所述工件，借此校正所述工件的姿势，使其能够装配到所述工件装配部中。

9.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述工件包括长棒状工件，并且

所述控制部构造成执行将所述工件沿横向方向移动并将所述工件装配到所述工件装配部中的控制。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，

所述控制部构造成控制所述第二机器人臂的末端执行器，以在以可动的方式围绕所述长棒状工件的位于前端侧的外周的情况下引导所述工件。

11.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述工件装配部包括第一工件装配部和第二工件装配部，所述第一工件装配部和所述第二工件装配部由沿所述工件的装配方向彼此相邻设置的通孔形成，并且

所述控制部构造成执行以下控制，即：在由所述第二机器人臂的末端执行器引导所述工件的前端侧并且将所述工件装配到所述第一工件装配部中之后，使所述第二机器人臂的末端执行器在所述第一工件装配部和所述第二工件装配部之间移动，并且在由所述第二机器人臂的末端执行器以可动的方式抓持所述工件的穿过所述第一工件装配部的前端侧的同时引导所述工件，借此来将所述工件装配到所述第二工件装配部中。

12.根据权利要求11所述的机器人系统，其中，

所述控制部构造成执行以下控制，即：在将所述第二机器人臂的末端执行器在所述第一工件装配部和所述第二工件装配部之间移动之后并且在将所述工件装配到所述第二工件装配部中之前，将所述第二机器人臂的末端执行器沿着所述工件从所述工件的基端侧移向其前端侧，之后在由所述第二机器人臂的末端执行器以可动的方式抓持所述工件的前端侧的同时引导所述工件。

13.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述工件定位操作指令部构造成：所述第二机器人臂的末端执行器在将所述工件的前端侧支承在供装配所述工件的所述工件装配部的附近的情况下，使所述工件与所述工件装配部对齐，并且

所述装配操作指令部构造成：使得所述第一机器人臂的末端执行器支承所述工件的基端侧，所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的前端侧，所述基端侧比所述前端侧距离所述工件装配部更远，在此情况下使得所述第一机器人臂和所述第二机器人臂以协调的方式移动，以将所述工件装配到所述工件装配部中。

14.根据权利要求13所述的机器人系统，其中，

所述控制部的所述工件定位操作指令部构造成控制所述第二机器人臂的末端执行器，以在抓持所述工件的前端侧的同时将所述工件与所述工件装配部对齐，使得当从装配方向看时穿过由所述第二机器人臂的末端执行器抓持的工件的中心的中心线与当从装配方向看时穿过所述工件装配部的中心的中心线彼此重合。

15.根据权利要求13所述的机器人系统，其中，

所述控制部的所述装配操作指令部构造成：在由所述第二机器人臂的末端执行器抓持所述工件的前端侧的同时将所述工件与所述工件装配部对齐并且操作所述第一机器人臂和所述第二机器人臂以朝向所述工件装配部推动所述工件之后，并且在将所述工件装配到所述工件装配部中之前，将所述工件从由所述第二机器人臂抓持的状态释放。

16.根据权利要求15所述的机器人系统，所述机器人系统还包括设置在所述第一机器人臂上的视觉传感器或力传感器，其中，

所述控制部的所述装配操作指令部构造成执行以下控制，即：在将所述工件从由所述第二机器人臂抓持的状态释放之后并且在将所述工件装配到所述工件装配部中之前，通过基于从所述视觉传感器或所述力传感器获得的图像信息或反作用力信息操作所述第一机器人臂，来校正所述工件的姿势，使其能够装配到所述工件装配部中。

17.一种用于制造装配件的方法，所述装配件通过将工件装配到工件装配部中而形成，所述方法包括：

由第一机器人臂和第二机器人臂中的至少一个来支承所述工件；

在由所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的情况下由所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部；以及

由所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。

18.根据权利要求17所述的用于制造装配件的方法，其中，

在由所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的情况下由所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部包括：在由所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的情况下由所述第二机器人臂将所述工件移至所述工件装配部的附近。

19.根据权利要求17所述的用于制造装配件的方法，其中，

在由所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的情况下由所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部包括：在由所述第二机器人臂的末端执行器以可动的方式支承所述工件的情况下由所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部，并且

由所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中包括：在由所述第二机器人臂朝向所述工件装配部引导所述工件的同时由所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。

20.根据权利要求17所述的用于制造装配件的方法，其中，

在由所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的情况下由所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部包括：在由所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的位于供装配所述工件的位于所述工件装配部附近的前端侧的情况下，将所述工件与所述工件装配部对齐，并且

由所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中包括：由所述第一机器人臂的末端执行器支承所述工件的基端侧，由所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的前端侧，所述基端侧比所述前端侧距离所述工件装配部的基端侧更远，在此情况下以协调的方式移动所述第一机器人臂和所述第二机器人臂，从而将所述工件装配到所述工件装配部中。

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