JPS58134317A - デジタルサ−ボ装置の定位置停止装置 - Google Patents
デジタルサ−ボ装置の定位置停止装置Info
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- JPS58134317A JPS58134317A JP57017722A JP1772282A JPS58134317A JP S58134317 A JPS58134317 A JP S58134317A JP 57017722 A JP57017722 A JP 57017722A JP 1772282 A JP1772282 A JP 1772282A JP S58134317 A JPS58134317 A JP S58134317A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
Landscapes
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、？Ｉｌえはサーボモー１等を用いた工作機械
等のディジ々ルサーボ装ｆＫおける定位置停止装置に関
するものである。史に詳しく言えば、モー１等の駆動装
置によって動かされる機械値数あるいは駆動装置の動作
量と動作方向を回転歇としてディジ凌ル的に検出する２
つの位相の真なる信号（以後ム相、Ｂ相とする）と原点
を検出する信号（２相とする）を有し、２相とム相、Ｂ
相の関に必らず一定の（ガえば２相が出力されている間
、必らず一回だけＢ相が変化する）様な位相関係を有す
る検出器、及びフィードバック回路よ多構成され、方向
信号と動作指令パルスを入力として方向信号の向龜に、
指令パルスの速度で、指令パル揖量だけ、前記機械装置
を動作させるディジ４ルサーポ装置の定位置停止装置に
関するもので如る。ζこに述べ九ｚ相とム相、Ｂ相の位
相関係は決して特別な位相関係ではなく、飼えばオクチ
カンエンコーダと称されている検出等において一般的な
位相関係で撚る。
等のディジ々ルサーボ装ｆＫおける定位置停止装置に関
するものである。史に詳しく言えば、モー１等の駆動装
置によって動かされる機械値数あるいは駆動装置の動作
量と動作方向を回転歇としてディジ凌ル的に検出する２
つの位相の真なる信号（以後ム相、Ｂ相とする）と原点
を検出する信号（２相とする）を有し、２相とム相、Ｂ
相の関に必らず一定の（ガえば２相が出力されている間
、必らず一回だけＢ相が変化する）様な位相関係を有す
る検出器、及びフィードバック回路よ多構成され、方向
信号と動作指令パルスを入力として方向信号の向龜に、
指令パルスの速度で、指令パル揖量だけ、前記機械装置
を動作させるディジ４ルサーポ装置の定位置停止装置に
関するもので如る。ζこに述べ九ｚ相とム相、Ｂ相の位
相関係は決して特別な位相関係ではなく、飼えばオクチ
カンエンコーダと称されている検出等において一般的な
位相関係で撚る。
従来のディジ４ルサーボ装置における定位置停止方式の
一１Ｆｌｔ、回路−としての第１図および第１！Ｑノ（
ンタフエース回路のタイゼングチャートとしてのｉ！２
６４．１ｍ５図の定位置決め指令回路図、及び４４図の
犀位置停止タイぐングチャート図を用いて説明する。
一１Ｆｌｔ、回路−としての第１図および第１！Ｑノ（
ンタフエース回路のタイゼングチャートとしてのｉ！２
６４．１ｍ５図の定位置決め指令回路図、及び４４図の
犀位置停止タイぐングチャート図を用いて説明する。
クロック発生器１はＭ２図に示す様にアクティブレベル
（この図においＣはＨレベル）が−故する時のない２つ
のクロック信号’ｔ ＊ Ｃｘｆｔ交互に発生するクロ
ック発生器である。指令パルスＩはクロックＣ１に同期
して直列にシフトする２つのＰＩＰから成る受信シフト
レジスタ（Ｒ２Ｈ）２ＪＣ接続され、このＲＢＲ２の２
．つのＩＰＩＰの出力ｐ１＋１：：：１ Ｆｆｉ を利用して指令パルスＥの上昇エツジをとら
え、クロックＣＩ のタイミングで方向信号りのレベ
ルによって、正方指令パルスＡと逆方向指令パルスＢを
ゲート回路Ｇ１ｇ Ｇｍ ＋ Ｇｌ ｍ Ｇ４を用いて
作成する。一方フイードパック信号の方は、ム相出力１
を、指令パルスを受信する方法と同様に、２つの直列Ｐ
ＩＦよ）成るＲＢＲ５ｔｌＣよって受信し、ム相出カシ
の上昇エツジと下降エツジをＲＢＲ５の２つのＰＩＦの
出力５ａ、５ｂからゲート回路Ｇｌ〜Ｇ１・を用いて作
成し、Ｂ相信号Ｇがアクティブの時の上昇エツジと下降
エツジから、各々を正方向検出パルス、逆方向検出パル
スとして作成する。
（この図においＣはＨレベル）が−故する時のない２つ
のクロック信号’ｔ ＊ Ｃｘｆｔ交互に発生するクロ
ック発生器である。指令パルスＩはクロックＣ１に同期
して直列にシフトする２つのＰＩＰから成る受信シフト
レジスタ（Ｒ２Ｈ）２ＪＣ接続され、このＲＢＲ２の２
．つのＩＰＩＰの出力ｐ１＋１：：：１ Ｆｆｉ を利用して指令パルスＥの上昇エツジをとら
え、クロックＣＩ のタイミングで方向信号りのレベ
ルによって、正方指令パルスＡと逆方向指令パルスＢを
ゲート回路Ｇ１ｇ Ｇｍ ＋ Ｇｌ ｍ Ｇ４を用いて
作成する。一方フイードパック信号の方は、ム相出力１
を、指令パルスを受信する方法と同様に、２つの直列Ｐ
ＩＦよ）成るＲＢＲ５ｔｌＣよって受信し、ム相出カシ
の上昇エツジと下降エツジをＲＢＲ５の２つのＰＩＦの
出力５ａ、５ｂからゲート回路Ｇｌ〜Ｇ１・を用いて作
成し、Ｂ相信号Ｇがアクティブの時の上昇エツジと下降
エツジから、各々を正方向検出パルス、逆方向検出パル
スとして作成する。
餉１図においては、上昇エツジを正方向検出パルス０１
下降エツジを逆方向検出パルスＤとしている。但し、Ｒ
ＢＲ５はクロックＣＩ でシフト動作をし、パルスＯ
，Ｄの出力されるタイミングはり藁ツクＣ３で出る様に
している。このａｌｌｃする事によシ、正・逆方向指令
パルスＡ、Ｂと、正逆方向検出／？ Ａ／ Ｊ ｑ、、
、・−」０′信″“完全１分離され、これに接ｉされる
フィードバック囲路４の冨。
下降エツジを逆方向検出パルスＤとしている。但し、Ｒ
ＢＲ５はクロックＣＩ でシフト動作をし、パルスＯ
，Ｄの出力されるタイミングはり藁ツクＣ３で出る様に
している。このａｌｌｃする事によシ、正・逆方向指令
パルスＡ、Ｂと、正逆方向検出／？ Ａ／ Ｊ ｑ、、
、・−」０′信″“完全１分離され、これに接ｉされる
フィードバック囲路４の冨。
信号処理が容島になっている。前記ムｅ Ｂ＊’ｅＤの
信号は位置偏差カウンタおよび駆＃極性判断回路４１、
Ｄ−ム変換器４２、駆動回路４５等で構成されるフィー
ドバック回路４に入力される。
信号は位置偏差カウンタおよび駆＃極性判断回路４１、
Ｄ−ム変換器４２、駆動回路４５等で構成されるフィー
ドバック回路４に入力される。
このフィードバック回路４は種々のものがあり、本発明
とは直接関係しないので深くは普及しないが、このフィ
ードバック回路に入力されるべき信号は、前記信号Ａ、
Ｂ、Ｃ，Ｄとフィードバック回路４を初期設定できるリ
セットｆｓ号である。
とは直接関係しないので深くは普及しないが、このフィ
ードバック回路に入力されるべき信号は、前記信号Ａ、
Ｂ、Ｃ，Ｄとフィードバック回路４を初期設定できるリ
セットｆｓ号である。
以上の如くなされたディジタルサーボ装置を定位置決め
する際、外部制御装置は一般に第５図の様な回路で行な
う。第５図は定位置決めスター トスイッチ９の出力史
区に工′コて定ｔｆＬ■決めＦＦ１０をセットし、定位
置決め指令パルス発生器１１を動作させて指令パルスＥ
を出力し続ける。機械装置（例えば工業用ロボット）が
動作し定位置検出器１４から定位置信号１４ａが出力さ
れると定位置決め１０ａとのアンドによって、バッファ
１６を介し定位置停止準備信号工が出力される。前記デ
ィジタルサーボ装置が定位ｆｌ１１１に検出して定位置
決め指令り・ジット信号Ｈを出力し、この信号Ｈによっ
て定位置決めＬＰＩＰＩＯがリセットされるまで続く、
前記の如き外部制御装置の定位置決め動作要求に対応し
て、定位置停止率１１信号、検出器２相及び２相信号Ｋ
が出力されている時必らず一度だけ変化するＢ相の変化
エツジ信号Ｇのアンド回路７で原点を検出し、フィード
バック回路を初期設定し同時に外部制御装置に定位置決
め指令リセット信号■を出力して定位置停止動作を完了
する。
する際、外部制御装置は一般に第５図の様な回路で行な
う。第５図は定位置決めスター トスイッチ９の出力史
区に工′コて定ｔｆＬ■決めＦＦ１０をセットし、定位
置決め指令パルス発生器１１を動作させて指令パルスＥ
を出力し続ける。機械装置（例えば工業用ロボット）が
動作し定位置検出器１４から定位置信号１４ａが出力さ
れると定位置決め１０ａとのアンドによって、バッファ
１６を介し定位置停止準備信号工が出力される。前記デ
ィジタルサーボ装置が定位ｆｌ１１１に検出して定位置
決め指令り・ジット信号Ｈを出力し、この信号Ｈによっ
て定位置決めＬＰＩＰＩＯがリセットされるまで続く、
前記の如き外部制御装置の定位置決め動作要求に対応し
て、定位置停止率１１信号、検出器２相及び２相信号Ｋ
が出力されている時必らず一度だけ変化するＢ相の変化
エツジ信号Ｇのアンド回路７で原点を検出し、フィード
バック回路を初期設定し同時に外部制御装置に定位置決
め指令リセット信号■を出力して定位置停止動作を完了
する。
ところで指令パルスと検出器出力との間には機構の摩擦
トルク等の変動等によシ、時間的な関係を固定して考え
るのは一般的に言って不可能に近い、従って第４図の定
位置停止フローチャートに示す様に定位置停止状態を検
出してフィートノ（ツク回路リセット信号Ｊを出力し、
定位置決め指令リセット信号Ｈを出力するとほとんど同
時に指令パルス１が出力される可能性がめ如、この様な
時フィードバック回路４はリセットされた機械的位置状
態を保持し得るか、更に１）（ヤス以上指令７？ルスＩ
Ｋよって変化させられた状ＩＩＩＫなるかは、非奮に微
妙なタイミングによって決まり、どうしても定位置停止
位置の再現性を高める事は難かしい、更に一般的に言っ
て、定位置停止動作はこの様なディジタルサーボ装置を
応用する積巻において、シークンス動作の一部＜ｔすれ
る事が多く、特＃に、２つ以上の定位ｔＫ停止させる橡
な応用もあり、一義的に定位置決め指令パルスを出方す
る回路を定義する事が難しい場、会が多く、ど９しても
回路等の標準化を進める時、定位置決めパルスを出力す
る回路は多様化に対応できる様な可変シーケンス的な外
部制御装置にする事が好ましく、標準化された固に的な
ディジタルサーボ制御装着に含めない方が好ましい。こ
の様な場合、外部制御回路とディジタルサーボ制御装置
とは実装的に離れて設置される事も多く、信号の耐ノイ
ズ性等の問題によって第５図中における１６〜２１に図
示した様なバッファを必要とする事が多い。この様な場
合、速い信号バッファを使用しないと信号の遅れがます
ます大きくなり、定位置検出器の指令パルス受付の可能
性が大きずな多位置ずれを起し島く、技術的に非常に困
−Ｆｃ：なる。
トルク等の変動等によシ、時間的な関係を固定して考え
るのは一般的に言って不可能に近い、従って第４図の定
位置停止フローチャートに示す様に定位置停止状態を検
出してフィートノ（ツク回路リセット信号Ｊを出力し、
定位置決め指令リセット信号Ｈを出力するとほとんど同
時に指令パルス１が出力される可能性がめ如、この様な
時フィードバック回路４はリセットされた機械的位置状
態を保持し得るか、更に１）（ヤス以上指令７？ルスＩ
Ｋよって変化させられた状ＩＩＩＫなるかは、非奮に微
妙なタイミングによって決まり、どうしても定位置停止
位置の再現性を高める事は難かしい、更に一般的に言っ
て、定位置停止動作はこの様なディジタルサーボ装置を
応用する積巻において、シークンス動作の一部＜ｔすれ
る事が多く、特＃に、２つ以上の定位ｔＫ停止させる橡
な応用もあり、一義的に定位置決め指令パルスを出方す
る回路を定義する事が難しい場、会が多く、ど９しても
回路等の標準化を進める時、定位置決めパルスを出力す
る回路は多様化に対応できる様な可変シーケンス的な外
部制御装置にする事が好ましく、標準化された固に的な
ディジタルサーボ制御装着に含めない方が好ましい。こ
の様な場合、外部制御回路とディジタルサーボ制御装置
とは実装的に離れて設置される事も多く、信号の耐ノイ
ズ性等の問題によって第５図中における１６〜２１に図
示した様なバッファを必要とする事が多い。この様な場
合、速い信号バッファを使用しないと信号の遅れがます
ます大きくなり、定位置検出器の指令パルス受付の可能
性が大きずな多位置ずれを起し島く、技術的に非常に困
−Ｆｃ：なる。
本発明はかかる従来の原点復帰方式の欠点を克服するも
のてろシ、機械装置を駆動する電動機岬の駆動装置、前
記機械装置あるいは駆動装置の動作緻と動作方向を回転
量としてディジタル的に検出する２つの位相の異なる信
号（ム相、Ｂ相とする）と原点を検出する信号（’ｚ相
とする）を有し、２相てム相、Ｂ相の間に必らず一定の
位相関係（飼えば２相が出力されている時、必らず１回
だけＢ相が変イビする。）を有している検出器、及びフ
ィードバック回路よシ構成され、方向信号と動作指令パ
ルス信号（以後、指令パルスと紀す）を入力として、方
向信号の向きに指令パルスの速度で指令パルスの量だけ
前記機械装置を動作させるディジタルサーボ制御におい
て、入力指令及び検出信号のインターフ゛エース１１路
はアクティブレベルが一致する時のない２つのクロック
信号Ｃｓ ｓ Ｏｓを発生するクロック発生器、指令パ
ルスをクロック０１ に同期して直列に受傷する２つ
の７リツ１７ａツブ（以後；°ｉν′νと紀す）からな
る指令パルス受信シ７トレジスゝり（以ｆｆ１Ｒ８Ｒと
記す）、前記１８Ｈの２つの１１の出力を利用して指令
パルスの上昇エラ少をとらえ、クロックＯ／）タイミン
グで方向信号のレベルによりて、正方向指令パルスと逆
方向指令パルスを発生するゲート回路、前記指令パルス
と同様にクロックＣ！ に同期して、前記検出器の片方
（例えば人相）の出力信号を受信”する直列に接続しｆ
ｅ、２ツのｖ−ｖからなるＲ’８’Ｒ’、前記検出器の
他の一方（Ｂ相）の出力信号のめる定まったレベルにお
ける、真相出力信号の上昇エツジと下降エツジを前記Ａ
相のＲＢＲめ二つのＩＦＦの出力を利用してとらλ、上
昇エツジと下降エツジによって異なる方向の検出ハ、Ａ
／ス（即ち、正方向検出パルスと逆方向検出パルス）を
０１ のタイミングで発生するゲート回路よシ構成さ
れ、前記、止、逆方向指令パルス、正□、逆方向検出パ
ｌレスは駆動極性判定回路、位置偏差カウンタ、Ｄ−一
−Ａ変遺器、ＮＭ動回路停で構成されるフィードバック
回路に入力される様に１つでいる制御方式において、足
位置停止させるために、定位置停止するまで出力し続け
る外部装置からの指令パルスと、概略の定位置を検出す
る定位置検出器により定位置を検出した時、足位置決め
指砂とのアンドによる外部装置からの定位置停止準備信
号に対応して定位置停止を行なうにるた９、位置検出器
の人相出力を受信し死時と同様に２個のＦＦからなるＲ
ＢＲをゲート回路からなる回路によシ、位置検出器のＢ
相出力の変化する゛エツジを検出しｃｌの・タイミング
で出力する回路、紡記変化エツジ検出信号、位置検出器
２相の出力信号及び定位置停止準備信号をアンドする回
路、前記アンド回路の出力信号によってセットされ、定
位置停止準備信号の反転信号によってリセットされる定
位置検出Ｆν及び定位置検出Ｆνの上昇エツジを微分す
る微分回路によって構成され、微分回路の出力によって
フィードバック回路の状態を初期状態にセットし、定位
置検出ＩＰの出力によって指令パルス用のＲＢＲを強制
的にセット状１１４ＣＬ、定位置停止状態になり九番を
外部装置に出力し、外部装置がこれを検出して定位置出
し指令ＶＶｔ−リセットする構成とし、その目的は、デ
ィジタルサーボ機構にお□ける定位置決め動作における
位置の再現精度を高めるために１電気的には１パルスの
誤作ｔ４生じない定位置停止装置な得ゐ拳でめる。
のてろシ、機械装置を駆動する電動機岬の駆動装置、前
記機械装置あるいは駆動装置の動作緻と動作方向を回転
量としてディジタル的に検出する２つの位相の異なる信
号（ム相、Ｂ相とする）と原点を検出する信号（’ｚ相
とする）を有し、２相てム相、Ｂ相の間に必らず一定の
位相関係（飼えば２相が出力されている時、必らず１回
だけＢ相が変イビする。）を有している検出器、及びフ
ィードバック回路よシ構成され、方向信号と動作指令パ
ルス信号（以後、指令パルスと紀す）を入力として、方
向信号の向きに指令パルスの速度で指令パルスの量だけ
前記機械装置を動作させるディジタルサーボ制御におい
て、入力指令及び検出信号のインターフ゛エース１１路
はアクティブレベルが一致する時のない２つのクロック
信号Ｃｓ ｓ Ｏｓを発生するクロック発生器、指令パ
ルスをクロック０１ に同期して直列に受傷する２つ
の７リツ１７ａツブ（以後；°ｉν′νと紀す）からな
る指令パルス受信シ７トレジスゝり（以ｆｆ１Ｒ８Ｒと
記す）、前記１８Ｈの２つの１１の出力を利用して指令
パルスの上昇エラ少をとらえ、クロックＯ／）タイミン
グで方向信号のレベルによりて、正方向指令パルスと逆
方向指令パルスを発生するゲート回路、前記指令パルス
と同様にクロックＣ！ に同期して、前記検出器の片方
（例えば人相）の出力信号を受信”する直列に接続しｆ
ｅ、２ツのｖ−ｖからなるＲ’８’Ｒ’、前記検出器の
他の一方（Ｂ相）の出力信号のめる定まったレベルにお
ける、真相出力信号の上昇エツジと下降エツジを前記Ａ
相のＲＢＲめ二つのＩＦＦの出力を利用してとらλ、上
昇エツジと下降エツジによって異なる方向の検出ハ、Ａ
／ス（即ち、正方向検出パルスと逆方向検出パルス）を
０１ のタイミングで発生するゲート回路よシ構成さ
れ、前記、止、逆方向指令パルス、正□、逆方向検出パ
ｌレスは駆動極性判定回路、位置偏差カウンタ、Ｄ−一
−Ａ変遺器、ＮＭ動回路停で構成されるフィードバック
回路に入力される様に１つでいる制御方式において、足
位置停止させるために、定位置停止するまで出力し続け
る外部装置からの指令パルスと、概略の定位置を検出す
る定位置検出器により定位置を検出した時、足位置決め
指砂とのアンドによる外部装置からの定位置停止準備信
号に対応して定位置停止を行なうにるた９、位置検出器
の人相出力を受信し死時と同様に２個のＦＦからなるＲ
ＢＲをゲート回路からなる回路によシ、位置検出器のＢ
相出力の変化する゛エツジを検出しｃｌの・タイミング
で出力する回路、紡記変化エツジ検出信号、位置検出器
２相の出力信号及び定位置停止準備信号をアンドする回
路、前記アンド回路の出力信号によってセットされ、定
位置停止準備信号の反転信号によってリセットされる定
位置検出Ｆν及び定位置検出Ｆνの上昇エツジを微分す
る微分回路によって構成され、微分回路の出力によって
フィードバック回路の状態を初期状態にセットし、定位
置検出ＩＰの出力によって指令パルス用のＲＢＲを強制
的にセット状１１４ＣＬ、定位置停止状態になり九番を
外部装置に出力し、外部装置がこれを検出して定位置出
し指令ＶＶｔ−リセットする構成とし、その目的は、デ
ィジタルサーボ機構にお□ける定位置決め動作における
位置の再現精度を高めるために１電気的には１パルスの
誤作ｔ４生じない定位置停止装置な得ゐ拳でめる。
以下本発明を一実施例でるる第５図と第６図の定位置停
止フローチャートによって説−明する。
止フローチャートによって説−明する。
第５図と第１図の違いは、第５図の本発明の一実施例は
アンド回路７の出力によって定位置検出クリップフロッ
グ１５をセットし、この出力Ｈによって指令パルスＲ８
ＲＺを強制的にセット状態にし、同時に出力Ｈによシ定
位置出し指令リセット信号出力とする。ｔた７７１３の
出力を微分回路８を通して、フィードバック回路りナツ
ト信号Ｊを出力する。この様に定位置停止方式を設定す
ると第６−の定位置停止タイムチャー）Ｋ示す様に定位
置が検出され、定位置検出ｔＦＦ１３がセットされると
定位置決め指令パルスの有無にかかわらず指定パルスＲ
８Ｒ２の２．つの１１を同時に強制的にセット状態にし
、定位、、ｆ！検出７７１３がセットされている間は、
正、逆、：、、方向指令パルスム。
アンド回路７の出力によって定位置検出クリップフロッ
グ１５をセットし、この出力Ｈによって指令パルスＲ８
ＲＺを強制的にセット状態にし、同時に出力Ｈによシ定
位置出し指令リセット信号出力とする。ｔた７７１３の
出力を微分回路８を通して、フィードバック回路りナツ
ト信号Ｊを出力する。この様に定位置停止方式を設定す
ると第６−の定位置停止タイムチャー）Ｋ示す様に定位
置が検出され、定位置検出ｔＦＦ１３がセットされると
定位置決め指令パルスの有無にかかわらず指定パルスＲ
８Ｒ２の２．つの１１を同時に強制的にセット状態にし
、定位、、ｆ！検出７７１３がセットされている間は、
正、逆、：、、方向指令パルスム。
″ニー
Ｂ共に出力されない様に抑える。その後定位置決め指令
りナツト信号■を出力する事によル、定位置出し指令Ｐ
Ｆ１０がりセットされ指令パルスＥが止まり、定位置停
止準備信号Ｔがオフする事によシ定位置検出ＩＰ１０が
リセットされて２、定位置出しシーケンスが終了する。
りナツト信号■を出力する事によル、定位置出し指令Ｐ
Ｆ１０がりセットされ指令パルスＥが止まり、定位置停
止準備信号Ｔがオフする事によシ定位置検出ＩＰ１０が
リセットされて２、定位置出しシーケンスが終了する。
フィードバック回路リセット信号Ｊｔ’１Ｆ１Ｆ１５が
セットされた瞬間、微分回路８によって非常に微細にな
った信号が付与されて初期状態が設定される。
セットされた瞬間、微分回路８によって非常に微細にな
った信号が付与されて初期状態が設定される。
この様に本発明によって定位置停止シーケンスは、定位
置検出ＩＰＩＦ１３がセットされた瞬間に１フイ一ドバ
ツク回路を初期状１１にセットし、それ以後の指令パル
スを全て無視する様になるため、定位置検出状態を正１
１ＫＭ持できる。また、これは外部定位置決め指令回路
との信号授受の速度に影畳される事もないため非常に容
易に実現できる。
置検出ＩＰＩＦ１３がセットされた瞬間に１フイ一ドバ
ツク回路を初期状１１にセットし、それ以後の指令パル
スを全て無視する様になるため、定位置検出状態を正１
１ＫＭ持できる。また、これは外部定位置決め指令回路
との信号授受の速度に影畳される事もないため非常に容
易に実現できる。
なシ定位置検出νｙｔｓの出力に工ってＲＢＲ２をリセ
ット状態ではなくて、セット状態にする事は信号授受の
シーケンスにおいて非常ＫＩ［ｌ！で：′ るる、なぜならｉｆ、Ｎ令パルスＥのインターフェース
回路の信号の受付は、指会パ髪スＥのアクティブレベル
への上昇エツジによって行なわれているため、定位置検
出ＰＩＦ１５によってリセット状態にしてシいて、その
状態が解除される時、指令パルスのアクティブ状態が少
しでも残された状態になっていると、Ｒ８Ｒ２に入力さ
れ、正置逆方向指令パルスム、Ｂのいずれかが発生して
しまう。
ット状態ではなくて、セット状態にする事は信号授受の
シーケンスにおいて非常ＫＩ［ｌ！で：′ るる、なぜならｉｆ、Ｎ令パルスＥのインターフェース
回路の信号の受付は、指会パ髪スＥのアクティブレベル
への上昇エツジによって行なわれているため、定位置検
出ＰＩＦ１５によってリセット状態にしてシいて、その
状態が解除される時、指令パルスのアクティブ状態が少
しでも残された状態になっていると、Ｒ８Ｒ２に入力さ
れ、正置逆方向指令パルスム、Ｂのいずれかが発生して
しまう。
これに対してセット状態からの解除においては、アクテ
ィブレベルが少し残っていてもＦｌはその状態を維持す
るだけのためのパルスＡ、Ｂの発生は起らない。以上の
如く、本発明による定位置停止装置によって、定位置停
止状態は確実に維持されるため、ディジタルサーボ制御
においての制御装置による停止鯖差をなくす事ができ、
その技術的効果は顕著であり、また独自のものである。
ィブレベルが少し残っていてもＦｌはその状態を維持す
るだけのためのパルスＡ、Ｂの発生は起らない。以上の
如く、本発明による定位置停止装置によって、定位置停
止状態は確実に維持されるため、ディジタルサーボ制御
においての制御装置による停止鯖差をなくす事ができ、
その技術的効果は顕著であり、また独自のものである。
第゛１図は、従来のディジタルサーボ装置における定位
置停止装置の一例を示すブロック因、第２図は第１図の
インターフェース部の動作タイミングチャート、 ＃！ｓ−はＭ１図の装置への定位置決め指令回路図、 １１４図は第１図装置の定位置停止タイミングチャート
、 第５図は本発明の一実施例である定位置停止装置のブー
ツク崗、 ９６図は第５図装置の定位置停止タイミングチャートで
ある。 図中、１ １・・・クロック発生器 ２、、．５．Ｓ・・・信号豐信シフトレジスタ４・・・
フィードバック装置 ７・・・アンド回路８・・・微分
回路 ？・・・定位置決めスタ１０−・・定
位置決め指令ＦＦ −）スイッチ１１・・・定位置
決め指令パルス発生器１２・・・オア回路 １
５・・・定位置検出フリ１４・・・定位置検出器
ツブフロッグ１５・・・アンド回路 １６〜
２１・・・バッファ信号として で
める。 ム・・・正方向指令パルス Ｂ・・・逆方向指令パル
スＣ・・・正方向検出パルス Ｄ・・・逆方向検出パ
ルス１１！１動作指会パルス Ｆ・・・検出器ム相
出力 、Ｇ・・・検出器Ｂ相出力 Ｈ・・・定位置
決め指令すセット エｖ−を定位置停止率１４１色号 Ｊ・・・フィードバ
ック回路リセット惜号 である。 以上−１ 出願人 株式会社 第二精工台 伏理人 弁理士 最 上 務 第３図 ｔｒ 第４図 第５図
置停止装置の一例を示すブロック因、第２図は第１図の
インターフェース部の動作タイミングチャート、 ＃！ｓ−はＭ１図の装置への定位置決め指令回路図、 １１４図は第１図装置の定位置停止タイミングチャート
、 第５図は本発明の一実施例である定位置停止装置のブー
ツク崗、 ９６図は第５図装置の定位置停止タイミングチャートで
ある。 図中、１ １・・・クロック発生器 ２、、．５．Ｓ・・・信号豐信シフトレジスタ４・・・
フィードバック装置 ７・・・アンド回路８・・・微分
回路 ？・・・定位置決めスタ１０−・・定
位置決め指令ＦＦ −）スイッチ１１・・・定位置
決め指令パルス発生器１２・・・オア回路 １
５・・・定位置検出フリ１４・・・定位置検出器
ツブフロッグ１５・・・アンド回路 １６〜
２１・・・バッファ信号として で
める。 ム・・・正方向指令パルス Ｂ・・・逆方向指令パル
スＣ・・・正方向検出パルス Ｄ・・・逆方向検出パ
ルス１１！１動作指会パルス Ｆ・・・検出器ム相
出力 、Ｇ・・・検出器Ｂ相出力 Ｈ・・・定位置
決め指令すセット エｖ−を定位置停止率１４１色号 Ｊ・・・フィードバ
ック回路リセット惜号 である。 以上−１ 出願人 株式会社 第二精工台 伏理人 弁理士 最 上 務 第３図 ｔｒ 第４図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 アクティブレベルの一致しない２つのクロック信号”１
＊ Ｏｓ ｋ発生するクロック発生器と、仁のクロック
伽号に同期して動作指令パルスＥを人力する受信シ７ト
レジスＪ２と、駆動装置の動作量の２つの異なる人相、
Ｂ相の位相検出信号Ｆ。 Ｇを入力する２つの受信シフトレジス４３．５と、この
９！信シフトレジメ４５の出力に基づいて原点２相の検
出信号Ｘをフィードバック装置４に入力するアンドゲー
ト回路７とからなるものにシいて、前記アンド回路の出
力とフィードバック装置との関に定位置検出フリッグフ
ロツ１１５を設け、このフリツ１フロツ１出力によシ前
配指令パルス受徊シフトレジス膚をセット状態とし、指
令パルスをフィードバック装置に入力しない構成とした
ことを特徴とするデジ膚ルサーボ装置の定位置停止装置
。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57017722A JPS58134317A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | デジタルサ−ボ装置の定位置停止装置 |
| US06/463,159 US4540924A (en) | 1982-02-05 | 1983-02-02 | System for positioning an object at a predetermined point for a digital servo device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57017722A JPS58134317A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | デジタルサ−ボ装置の定位置停止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58134317A true JPS58134317A (ja) | 1983-08-10 |
| JPH0230521B2 JPH0230521B2 (ja) | 1990-07-06 |
Family
ID=11951634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57017722A Granted JPS58134317A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | デジタルサ−ボ装置の定位置停止装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4540924A (ja) |
| JP (1) | JPS58134317A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4724892A (en) * | 1985-07-19 | 1988-02-16 | Ashland Oil, Inc. | Mold assembly and fabrication thereof with a self-setting urethane adhesive paste system |
| US4692479A (en) * | 1985-07-19 | 1987-09-08 | Ashland Oil, Inc. | Self-setting urethane adhesive paste system |
| US6064171A (en) * | 1999-06-11 | 2000-05-16 | Lexmark, International, Inc. | Host based stepper motor phase controller and method therefor |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5485677A (en) * | 1977-11-23 | 1979-07-07 | Zasio John J | Table position controller |
| JPS5615991A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Akashi Seisakusho Kk | Servoomechanism for robot which can temporarily stop |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3175138A (en) * | 1960-02-09 | 1965-03-23 | Giddings & Lewis | Digital to analog decoder |
| US3401321A (en) * | 1966-03-14 | 1968-09-10 | Xerox Corp | Phase control system utilizing single or multiple pole slip |
| US3621357A (en) * | 1968-10-25 | 1971-11-16 | Tokyo Shibaura Electric Co | Apparatus processing pulse numbers for use in a pid digital control system |
| US3843915A (en) * | 1973-02-02 | 1974-10-22 | Ncr Co | Servo-motor control system including a two phase digital shaft position detector |
| US4318519A (en) * | 1979-09-07 | 1982-03-09 | General Electric Company | Washing machine hose guide |
| US4319172A (en) * | 1980-02-25 | 1982-03-09 | Tracer Control Company | Numerical control system |
-
1982
- 1982-02-05 JP JP57017722A patent/JPS58134317A/ja active Granted
-
1983
- 1983-02-02 US US06/463,159 patent/US4540924A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5485677A (en) * | 1977-11-23 | 1979-07-07 | Zasio John J | Table position controller |
| JPS5615991A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Akashi Seisakusho Kk | Servoomechanism for robot which can temporarily stop |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4540924A (en) | 1985-09-10 |
| JPH0230521B2 (ja) | 1990-07-06 |
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