JPS6068408A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPS6068408A JPS6068408A JP17533883A JP17533883A JPS6068408A JP S6068408 A JPS6068408 A JP S6068408A JP 17533883 A JP17533883 A JP 17533883A JP 17533883 A JP17533883 A JP 17533883A JP S6068408 A JPS6068408 A JP S6068408A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- motor
- zero
- point
- origin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はＸ−Ｙテーブル、ロボット等の位置決め制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の位置決め制御装置を図により説明する。
第１図は位置決め制御機器の全体のブロック図である。
第１図において１はサーボ制御装置、２はモータ、３は
位置検出器、４はパルス処理回路である。第２図は従来
の位置決め制御機器の原点復帰時のタイミングチャート
である。第２図においてａは子方向リミット信号、ｂは
一方向’） ミツト信号、Ｃは原点スロー信号、ｄは原
点信号、ｅは位置検出器の零相信号である。前記原点信
号内には位置検出器の零相信号が１パルス入るように機
械的な調整を行なう。第２図においてＡ点に被制御体が
あった時は前記サーボ制御装置はモータに対して一方向
に動作指令し、前記サーボ制御装置が原点スロー信号を
検出した点でモータに対し減速する指令を与え（以下ス
ローダウンと表現。）、原点信号を検出した点から位置
検出器の零相信号の検出を行ない前記零相信号を検出し
た点を原点とし、一方Ｂ点に被制御体があった場合には
サーボ制御装置はモータに対し一方向に動作指令を出し
、一方向リミット信号を検出した点でモータを反転させ
前記モータに対し十方向に動作指令し、前記サーボ制御
装置が原点スロー信号を検出した点からは前記被制御体
がＡ点にあった場合と同様の動作をする。前記被制御体
が原点スロー信号内の０点及び原点信号内のＤ点にあっ
た場合には前記サーボ制御装置はモータに対しスローダ
ウンをかけたスピードで一方向に動作指令し、以下につ
いては前記被制御体がＡ点にあった場合と同様の動作を
する。以上示したように従来の原点復帰方式では被制御
体が原点スロー信号よりも一方向にあった場合には必ず
一方向リミツトまで動作し、その後モータを反転させて
原点を検出する動作を方向リミットまで動作する可能性
があるために（＝Ｊ属物に接触する可能性があるという
欠点を有していた。
位置検出器、４はパルス処理回路である。第２図は従来
の位置決め制御機器の原点復帰時のタイミングチャート
である。第２図においてａは子方向リミット信号、ｂは
一方向’） ミツト信号、Ｃは原点スロー信号、ｄは原
点信号、ｅは位置検出器の零相信号である。前記原点信
号内には位置検出器の零相信号が１パルス入るように機
械的な調整を行なう。第２図においてＡ点に被制御体が
あった時は前記サーボ制御装置はモータに対して一方向
に動作指令し、前記サーボ制御装置が原点スロー信号を
検出した点でモータに対し減速する指令を与え（以下ス
ローダウンと表現。）、原点信号を検出した点から位置
検出器の零相信号の検出を行ない前記零相信号を検出し
た点を原点とし、一方Ｂ点に被制御体があった場合には
サーボ制御装置はモータに対し一方向に動作指令を出し
、一方向リミット信号を検出した点でモータを反転させ
前記モータに対し十方向に動作指令し、前記サーボ制御
装置が原点スロー信号を検出した点からは前記被制御体
がＡ点にあった場合と同様の動作をする。前記被制御体
が原点スロー信号内の０点及び原点信号内のＤ点にあっ
た場合には前記サーボ制御装置はモータに対しスローダ
ウンをかけたスピードで一方向に動作指令し、以下につ
いては前記被制御体がＡ点にあった場合と同様の動作を
する。以上示したように従来の原点復帰方式では被制御
体が原点スロー信号よりも一方向にあった場合には必ず
一方向リミツトまで動作し、その後モータを反転させて
原点を検出する動作を方向リミットまで動作する可能性
があるために（＝Ｊ属物に接触する可能性があるという
欠点を有していた。
第３図はボテンシジメータを使用した場合の十・一方向
１） ミツト信号、原点スロー信号、原点信号を発生さ
せる従来の回路実施例である。第３図に示すように前記
各信号を発生させる／こめにＶＲ１〜ＶＲｓの３個の可
変抵抗器を調整する必要があり調整に時間を要するとい
う欠点を有していた。
１） ミツト信号、原点スロー信号、原点信号を発生さ
せる従来の回路実施例である。第３図に示すように前記
各信号を発生させる／こめにＶＲ１〜ＶＲｓの３個の可
変抵抗器を調整する必要があり調整に時間を要するとい
う欠点を有していた。
なお６はポテンシヨメータである。
発明の目的
本発明は上記従来の欠点をなくすもので制御機器が迅速
に原点復帰を行ない、しかも原点調整時間を大幅に減少
させ制御機器の作業性及び安全性を向上させる原点復帰
方式を提供するものである、。
に原点復帰を行ない、しかも原点調整時間を大幅に減少
させ制御機器の作業性及び安全性を向上させる原点復帰
方式を提供するものである、。
発明の構成
本発明はモータを含めた被制御体のサーボ制御装置と、
モータの位置検出用の２相矩形波信号と零相信号とから
成る位置検出器と、前記位装置検出器からの信号をパル
ス列と回転方向信号に変換するパルス処理回路と、被制
御体が機械的原点よシ十方向にある時は正の信号を一方
向にある時は零の信号を出力する原点信号と、＋・一方
向リミット信号とで構成され、原点信号が正から零に変
化する点を基準にし一方向にＭパルス移動した位置から
一方向側の最初の位置検出器の零相信号がある点を原点
とするため原点復帰時の無駄時間と付属物に接触する可
能性をなくすことができる効果を有する。
モータの位置検出用の２相矩形波信号と零相信号とから
成る位置検出器と、前記位装置検出器からの信号をパル
ス列と回転方向信号に変換するパルス処理回路と、被制
御体が機械的原点よシ十方向にある時は正の信号を一方
向にある時は零の信号を出力する原点信号と、＋・一方
向リミット信号とで構成され、原点信号が正から零に変
化する点を基準にし一方向にＭパルス移動した位置から
一方向側の最初の位置検出器の零相信号がある点を原点
とするため原点復帰時の無駄時間と付属物に接触する可
能性をなくすことができる効果を有する。
実施例の説明
以下本発明の実施例について図面を見ながら説明する。
第４図は本発明の原点復帰時のタイミングチャートであ
る。第４図においてａは士方向リミット信号、ｂは一方
向リミツト信号、ｄは原点信号、ｅは位置検出器の零相
信号である。前記位置検出器の１回転当りのパルス処理
回路からの出カバルス数をＮパルスとする。第４図にお
いて被制御体がＡ点にあった場合前記サーボ制御装置は
原点信号が正である事を検出し、前記モータに対し一方
向に動作指令を送り原点信号が正から零に変化した点か
らスローダウンをかけ前記点からサーボ制御装置がＭパ
ルスの位置検出を行なった後の最初の位置検出器の零相
信号の点を前記被制御体の原点とし、前記零相信号が検
出できなかった時はＭ＋Ｎパルスの位置を検出した所で
モータを反転させＭパルスからＭ＋Ｎパルスの間の位置
で位置検出器の零相信号の検出を行ない前記制御体の原
点を決定する。一方第４図において被制御体がＢ点にあ
った場合にはサーボ制御装置は原点信号が零である事を
検出し、前記モータに対し十方向拠動作指令を送り前記
原点信号が零から正に変化した点で前記モータに対しス
ローダウン及び反転を行ない前記原点信号が正から零に
変化した点からは被制御体がＡ点にあった場合と同様の
処理を行ない被制御体の原点を決定する。
る。第４図においてａは士方向リミット信号、ｂは一方
向リミツト信号、ｄは原点信号、ｅは位置検出器の零相
信号である。前記位置検出器の１回転当りのパルス処理
回路からの出カバルス数をＮパルスとする。第４図にお
いて被制御体がＡ点にあった場合前記サーボ制御装置は
原点信号が正である事を検出し、前記モータに対し一方
向に動作指令を送り原点信号が正から零に変化した点か
らスローダウンをかけ前記点からサーボ制御装置がＭパ
ルスの位置検出を行なった後の最初の位置検出器の零相
信号の点を前記被制御体の原点とし、前記零相信号が検
出できなかった時はＭ＋Ｎパルスの位置を検出した所で
モータを反転させＭパルスからＭ＋Ｎパルスの間の位置
で位置検出器の零相信号の検出を行ない前記制御体の原
点を決定する。一方第４図において被制御体がＢ点にあ
った場合にはサーボ制御装置は原点信号が零である事を
検出し、前記モータに対し十方向拠動作指令を送り前記
原点信号が零から正に変化した点で前記モータに対しス
ローダウン及び反転を行ない前記原点信号が正から零に
変化した点からは被制御体がＡ点にあった場合と同様の
処理を行ない被制御体の原点を決定する。
以上のように本発明の原点復帰方式では従来の原点復帰
方式が有していた被制御体の起動時の位置によっては一
方向すミ・ノトオで動作した後モータが反転し原点復帰
を行なうために原点復帰に無駄時間があるという欠点と
一方向まで動作する場合 があるために付属物に接触す
る可能性かあるという欠点をなくする事ができるという
効果を有するものである。第５図はポテンショメータを
使用した時に第４図のようなタイミングチャートを発生
させるための具体的な回路実施例を示す。６は原点検出
器である。第５図において調整用可変抵抗ＨｖＲ１，Ｖ
Ｒ２、ＶＨ２（７）３個を使用し従来よりも調整用可変
抵抗が半分になり調整時間が大幅に減少するという効果
を有するものである。
方式が有していた被制御体の起動時の位置によっては一
方向すミ・ノトオで動作した後モータが反転し原点復帰
を行なうために原点復帰に無駄時間があるという欠点と
一方向まで動作する場合 があるために付属物に接触す
る可能性かあるという欠点をなくする事ができるという
効果を有するものである。第５図はポテンショメータを
使用した時に第４図のようなタイミングチャートを発生
させるための具体的な回路実施例を示す。６は原点検出
器である。第５図において調整用可変抵抗ＨｖＲ１，Ｖ
Ｒ２、ＶＨ２（７）３個を使用し従来よりも調整用可変
抵抗が半分になり調整時間が大幅に減少するという効果
を有するものである。
発明の効果
以上のように本発明は従来の位置決め制御機器の原点復
帰方式が有していた原点復帰時の無駄時間と付属物に接
触する可能性をなくする事ができるという効果を持ち、
ポテンショメータを使用する場合には＋・一方向リミッ
ト信号・原点信号を発生させる回路を従来よりも簡素化
する事によシコストダウンと調整時間の低減を図り作業
性を向上させる事ができその実用的効果は大なるもので
ある。
帰方式が有していた原点復帰時の無駄時間と付属物に接
触する可能性をなくする事ができるという効果を持ち、
ポテンショメータを使用する場合には＋・一方向リミッ
ト信号・原点信号を発生させる回路を従来よりも簡素化
する事によシコストダウンと調整時間の低減を図り作業
性を向上させる事ができその実用的効果は大なるもので
ある。
第１図は位置決め制御機器の全体ブロック図。
第２図は従来の原点復帰方式の各信号？タイミングチャ
ート図、第３図はボテン／ヨメータ全使った時の従来の
各信号発生回路図、第４図はＡ（発明の一実施例におけ
る位置決め制御装置の原点復帰方式の各信号タイミング
チャート図、第５図はポテンショメータを使った時の本
発明の各信号発ＪＥ回路図である。 １・・・・・・ザーボ制御装置、２・・・・・モータ、
３・位置検出器、４・・・・・・）（ルス処理回路、６
・・・・・・ｄｉテンショメータ、６・・・・・・原点
検出器。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ＋方向 一方角 仇１狭・究称 ｅ＠４Ｈ話 第３図 ふＶ
ート図、第３図はボテン／ヨメータ全使った時の従来の
各信号発生回路図、第４図はＡ（発明の一実施例におけ
る位置決め制御装置の原点復帰方式の各信号タイミング
チャート図、第５図はポテンショメータを使った時の本
発明の各信号発ＪＥ回路図である。 １・・・・・・ザーボ制御装置、２・・・・・モータ、
３・位置検出器、４・・・・・・）（ルス処理回路、６
・・・・・・ｄｉテンショメータ、６・・・・・・原点
検出器。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ＋方向 一方角 仇１狭・究称 ｅ＠４Ｈ話 第３図 ふＶ
Claims (1)
- 被制御体を駆動するモータと、前記モータに接続され２
相矩形波信号と零相信号を発生する位置検出器と、前記
位置検出器からの信号をパルス列と方向信号に変換する
パルス処理回路と、前記モータの速度及び位置制御を行
なうサーボ制御装置と、前記被制御体の機械的原点に対
して被制御体の位置を表示する原点検出器とで構成され
、前記サーボ制御装置は前記原点信号が正の時前記モー
タに対し一方向に動作指令し、前記原点信号が正から零
に変化した点から前記モータに減速する指令を与えサー
ボ制御装置がＭパルス位置検出した後の最初の位置検出
器の零相信号を前記制御機器の原点とし、一方前記原点
信号が零の時は前記モータに対し子方向に動作指令し、
前記原点信号が零から正に変化した点でモータを反転さ
せて減速する指令を与え、前記原点信号が正から零に変
化した点からは前記原点信号が正の時の動作に準する事
により前記制御機器の原点を決定する位置決め制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17533883A JPS6068408A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17533883A JPS6068408A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6068408A true JPS6068408A (ja) | 1985-04-19 |
Family
ID=15994313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17533883A Pending JPS6068408A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6068408A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62214407A (ja) * | 1986-03-17 | 1987-09-21 | Komatsu Ltd | パワーショベルの制御装置 |
| JPS63121497A (ja) * | 1986-11-06 | 1988-05-25 | Amada Co Ltd | パルスモ−タのフイ−ドバツク制御装置 |
| JPS6455603A (en) * | 1987-08-27 | 1989-03-02 | Hitachi Seiko Kk | Origin detecting device |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5569814A (en) * | 1978-11-17 | 1980-05-26 | Toyota Motor Corp | Method and device for positioning original point of digital servo-driver |
| JPS5572212A (en) * | 1978-11-22 | 1980-05-30 | Toyota Motor Corp | Origin positioning unit of digital servo-driver |
| JPS5642807A (en) * | 1979-09-17 | 1981-04-21 | Komatsu Ltd | Original point resetting method of nc machine tool |
| JPS57187708A (en) * | 1981-05-14 | 1982-11-18 | Fanuc Ltd | Numeric control system |
| JPS58116198A (ja) * | 1981-12-29 | 1983-07-11 | 武藤工業株式会社 | 自動製図機用固定原点復帰装置 |
-
1983
- 1983-09-22 JP JP17533883A patent/JPS6068408A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5569814A (en) * | 1978-11-17 | 1980-05-26 | Toyota Motor Corp | Method and device for positioning original point of digital servo-driver |
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| JPS57187708A (en) * | 1981-05-14 | 1982-11-18 | Fanuc Ltd | Numeric control system |
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|---|---|---|---|---|
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| JPS63121497A (ja) * | 1986-11-06 | 1988-05-25 | Amada Co Ltd | パルスモ−タのフイ−ドバツク制御装置 |
| JPS6455603A (en) * | 1987-08-27 | 1989-03-02 | Hitachi Seiko Kk | Origin detecting device |
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