JPS58119746A - 動力伝達装置 - Google Patents
動力伝達装置Info
- Publication number
- JPS58119746A JPS58119746A JP31782A JP31782A JPS58119746A JP S58119746 A JPS58119746 A JP S58119746A JP 31782 A JP31782 A JP 31782A JP 31782 A JP31782 A JP 31782A JP S58119746 A JPS58119746 A JP S58119746A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power transmission
- transmission device
- roller
- motor
- planetary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Friction Gearing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、サーボ機構の駆動部として用いられる、変速
手段及び検出手段を備えた動力伝達装置に係り、特に、
高精度の運動制御を行う必要のある用途に用いるのに好
適なサーボ機構用の動力伝達装置に関するものである。
手段及び検出手段を備えた動力伝達装置に係り、特に、
高精度の運動制御を行う必要のある用途に用いるのに好
適なサーボ機構用の動力伝達装置に関するものである。
従来、サーボＷＡｍの駆動部として用いられている、変
速手段及び検出手段を備えた動力伝達装置の一例を第１
図に示す。第１図において、モータ１の出力側には歯車
減速機２が装着されている。
速手段及び検出手段を備えた動力伝達装置の一例を第１
図に示す。第１図において、モータ１の出力側には歯車
減速機２が装着されている。
モータの回転子の回転は、この歯車減速機２において減
速され、出力軸３に出力される。また、モータｌの出力
側の反対側には検出器４が結合されてお９、モータｌの
回転子の回転状態を検出可能となっている。このような
構成の動力伝達装置をサーボ機構に用いる場合、２つの
原因によシ高精度な運動制御が阻害されて−た。すなわ
ち、第１に歯車減速機のもつバックラッシュにより、モ
ータ１の回転子の回転角ｎ度と無関係に、出力軸３に前
記バックラッシュ相当分の回転角誤差が必ずあられれる
ことでるる。また、第２に検出器がモータｌの回転子に
取り付けられているため、前述したバックラッシュ相当
分の回転角誤差が検出不可能なことでおる。一方、この
バックラッシュ相当分の回転角誤差を検出するべく歯車
減速機の出力軸側に検出器を取〕付け、フィードバック
を施してサーボＩｔｔ＆構を構成すると、閉ループ系の
なかに／＜ツクラッシュ要素が入シ込むことになル、サ
ーボ機構の安定性が損なわれてしまうという欠点がおる
。
速され、出力軸３に出力される。また、モータｌの出力
側の反対側には検出器４が結合されてお９、モータｌの
回転子の回転状態を検出可能となっている。このような
構成の動力伝達装置をサーボ機構に用いる場合、２つの
原因によシ高精度な運動制御が阻害されて−た。すなわ
ち、第１に歯車減速機のもつバックラッシュにより、モ
ータ１の回転子の回転角ｎ度と無関係に、出力軸３に前
記バックラッシュ相当分の回転角誤差が必ずあられれる
ことでるる。また、第２に検出器がモータｌの回転子に
取り付けられているため、前述したバックラッシュ相当
分の回転角誤差が検出不可能なことでおる。一方、この
バックラッシュ相当分の回転角誤差を検出するべく歯車
減速機の出力軸側に検出器を取〕付け、フィードバック
を施してサーボＩｔｔ＆構を構成すると、閉ループ系の
なかに／＜ツクラッシュ要素が入シ込むことになル、サ
ーボ機構の安定性が損なわれてしまうという欠点がおる
。
本発明は、モータの回転子の回転を変速した上で出力す
ることを前提とした上で、高精度な運動制御を可能とす
る検出手段を備えた動力伝達装置を提供することを目的
とする。
ることを前提とした上で、高精度な運動制御を可能とす
る検出手段を備えた動力伝達装置を提供することを目的
とする。
本発明は、上記の目的を達成するために、減速手段とし
て歯車の代りに摩擦ローラを用いて、バックラッシュを
無くすと共に、摩擦ローラのスリップ現象に対処するた
めに、検出器を減速手段の出力軸側に設けたものである
。
て歯車の代りに摩擦ローラを用いて、バックラッシュを
無くすと共に、摩擦ローラのスリップ現象に対処するた
めに、検出器を減速手段の出力軸側に設けたものである
。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
摩擦ローラによる変速手段としては各種のものが考えら
れるが、−例として遊星ローラによるものを取り上げて
説明する。第２図は本発明に係る遊星ローラ変速機の構
造を示すものである。第２図において、太陽ローラ５の
外周は３つの遊星ロー２６に接触している。これら３つ
の遊星ロー２６における太陽ローラ５との接触点の反対
側は、弾性リング７０円周に各々接触している。３つの
遊星ローラ６の回転軸である３つのスピンドル８は、７
ランジ軸９のフランジ部に係合されている。
れるが、−例として遊星ローラによるものを取り上げて
説明する。第２図は本発明に係る遊星ローラ変速機の構
造を示すものである。第２図において、太陽ローラ５の
外周は３つの遊星ロー２６に接触している。これら３つ
の遊星ロー２６における太陽ローラ５との接触点の反対
側は、弾性リング７０円周に各々接触している。３つの
遊星ローラ６の回転軸である３つのスピンドル８は、７
ランジ軸９のフランジ部に係合されている。
この機構において、例えば弾性リング７を固定した上で
、太陽ロー２５を回転させると、減速された回転が７ラ
ンジ＠９に得られる。逆にフランジ軸９を回転させると
、増速された回転が太陽ローラ５に４られる。
、太陽ロー２５を回転させると、減速された回転が７ラ
ンジ＠９に得られる。逆にフランジ軸９を回転させると
、増速された回転が太陽ローラ５に４られる。
第３図は上述の遊星ローラ変速機を用いた１本発明の一
実施例の構造を示す４のである。第３図において、モー
タｌの一端には検出＠４が付設されて−る。モータｌの
他端には、モータ回転軸１３がおる。このモータ回転軸
１３は遊星ローラ減速機の太陽ローラｌＯに結合されて
いる。太陽ローラ１０の周囲には３つの遊星ロー２６が
位置している。こ８れらの外側には弾性リング−７が位
置している。弾性リング７はシム１２を介してスラスト
力を受けて弾性変形することにより、内径が適当な大き
さに設定可能となっている。遊星ロー２６の回転軸でめ
るスピンドル８は、７ランジ軸３の７ランジ部１１に係
合されている。このフランジ軸３には、エンコーダディ
スク１４が取シ付けられている。このディスク１４には
、発光ダイオードとフォトダイオードによる透過形光検
出部（図示しない）が設けられている。この検出部はフ
ランジ軸３の回転を電気的なパルス列信号に変換する。
実施例の構造を示す４のである。第３図において、モー
タｌの一端には検出＠４が付設されて−る。モータｌの
他端には、モータ回転軸１３がおる。このモータ回転軸
１３は遊星ローラ減速機の太陽ローラｌＯに結合されて
いる。太陽ローラ１０の周囲には３つの遊星ロー２６が
位置している。こ８れらの外側には弾性リング−７が位
置している。弾性リング７はシム１２を介してスラスト
力を受けて弾性変形することにより、内径が適当な大き
さに設定可能となっている。遊星ロー２６の回転軸でめ
るスピンドル８は、７ランジ軸３の７ランジ部１１に係
合されている。このフランジ軸３には、エンコーダディ
スク１４が取シ付けられている。このディスク１４には
、発光ダイオードとフォトダイオードによる透過形光検
出部（図示しない）が設けられている。この検出部はフ
ランジ軸３の回転を電気的なパルス列信号に変換する。
７ランジ軸３０図中左端部付近くは、駆動されるべき負
荷が結合される。
荷が結合される。
以上述べたように構成したことによシ、モータ１の回転
は遊星ローラ減速機により減速された後、負荷を回転さ
せるようになるとともに、遊星ローラ減速機の各ローラ
６．１０及び弾性リング７の相互間で発生するスリップ
に影響されることなく負荷の回転状態を検出することが
できる。摩擦ローラとして遊星ローラを用いることは、
小さな容積で大きな変速比を得るために効果的でるる。
は遊星ローラ減速機により減速された後、負荷を回転さ
せるようになるとともに、遊星ローラ減速機の各ローラ
６．１０及び弾性リング７の相互間で発生するスリップ
に影響されることなく負荷の回転状態を検出することが
できる。摩擦ローラとして遊星ローラを用いることは、
小さな容積で大きな変速比を得るために効果的でるる。
また、遊星ローラ変速装置のモータ側及び負荷側の双方
に検出器を設けることは、制御性能向上に効果的である
。
に検出器を設けることは、制御性能向上に効果的である
。
以上述べたように、本発明によれば、モータ、変速手段
及び検出手段を一体化したサーボ機構用モータにおいて
、制御技術上問題となるバックラッシュ特性が、負荷ト
ルクの大きさに応じてなめらかに変化するスリップ特性
に置き換えられる上、このスリップには影響を受けずに
負荷の回転状態を検出可能なため、従来の歯車変速機を
用いたサーボ機構用モータに比べ、高精［な運動制御が
可能となると共に、歯車特有の騒音の問題をも回避する
ことが可能である。
及び検出手段を一体化したサーボ機構用モータにおいて
、制御技術上問題となるバックラッシュ特性が、負荷ト
ルクの大きさに応じてなめらかに変化するスリップ特性
に置き換えられる上、このスリップには影響を受けずに
負荷の回転状態を検出可能なため、従来の歯車変速機を
用いたサーボ機構用モータに比べ、高精［な運動制御が
可能となると共に、歯車特有の騒音の問題をも回避する
ことが可能である。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来用いられていたサーボ機構用の動力伝達装
置の一例を示す斜視図、第２図は本発明に係る遊星ロー
ラ変速形の動力伝達装置を一部断面にて示す斜視図、第
３図は本発明のサーボ機構用の動力伝達装置を一部断面
にて示す斜視図でめる。 ｌ・・・モータ、３・・・７ランジ軸、４・・・検出器
、６・・・遊星ローラ、７・・・弾性リング、８・・・
スピンドル、１０・・・太陽ローラ、１１・・・フラン
ジ部、１２・・・シム、１３・・・モータ回転軸、１４
・・・エンコーダディスク。 第 １ 凹 第 ２ 口
置の一例を示す斜視図、第２図は本発明に係る遊星ロー
ラ変速形の動力伝達装置を一部断面にて示す斜視図、第
３図は本発明のサーボ機構用の動力伝達装置を一部断面
にて示す斜視図でめる。 ｌ・・・モータ、３・・・７ランジ軸、４・・・検出器
、６・・・遊星ローラ、７・・・弾性リング、８・・・
スピンドル、１０・・・太陽ローラ、１１・・・フラン
ジ部、１２・・・シム、１３・・・モータ回転軸、１４
・・・エンコーダディスク。 第 １ 凹 第 ２ 口
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、モータと、変速手段と、検出手段から成るサーボ機
構用の動力伝達装置において、前記変速手段が摩擦ロー
ラでロシ、この摩擦ローラによる変速手段の出力側と入
力側とのりずれか一方に検出手段を設けたことを特徴と
する動力伝達装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載の動力伝達装置において
、前記変速手段は遊星ローラ変速装置であることを特徴
とする動力伝達装置。 ３、特許請求の範囲第２項記載の動力伝達装置において
、前記検出手段が変速手段の入力側と出力側の双方に設
けられていることを特徴とする動力伝達装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31782A JPS58119746A (ja) | 1982-01-06 | 1982-01-06 | 動力伝達装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31782A JPS58119746A (ja) | 1982-01-06 | 1982-01-06 | 動力伝達装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58119746A true JPS58119746A (ja) | 1983-07-16 |
Family
ID=11470524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31782A Pending JPS58119746A (ja) | 1982-01-06 | 1982-01-06 | 動力伝達装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58119746A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62230337A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-09 | Fanuc Ltd | 高精度大トルクモ−タ |
| JPS63117273U (ja) * | 1987-01-26 | 1988-07-28 | ||
| JPH01143448U (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-02 | ||
| JPH0462944U (ja) * | 1990-10-04 | 1992-05-28 | ||
| JPH04128068U (ja) * | 1991-05-13 | 1992-11-20 | 三菱重工業株式会社 | 摩擦ローラ内蔵モータを有する動力伝達装置 |
| JPH09315376A (ja) * | 1996-05-31 | 1997-12-09 | Sanyo Electric Co Ltd | 電動車の減速機構 |
| JP2002021957A (ja) * | 2000-07-10 | 2002-01-23 | Teijin Seiki Co Ltd | トラクションドライブ減速機 |
| JP2003023755A (ja) * | 2001-07-06 | 2003-01-24 | Nidec-Shimpo Corp | 回転駆動装置 |
| US6729201B2 (en) | 2000-07-10 | 2004-05-04 | Teijin Seiki Co., Ltd. | Traction drive speed reducer, conveyance apparatus using traction drive speed reducer, and arrangement of two-axis output encoder in conveyance apparatus |
-
1982
- 1982-01-06 JP JP31782A patent/JPS58119746A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62230337A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-09 | Fanuc Ltd | 高精度大トルクモ−タ |
| JPH0326028B2 (ja) * | 1986-03-31 | 1991-04-09 | Fanuc Ltd | |
| JPS63117273U (ja) * | 1987-01-26 | 1988-07-28 | ||
| JPH01143448U (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-02 | ||
| JPH0462944U (ja) * | 1990-10-04 | 1992-05-28 | ||
| JPH04128068U (ja) * | 1991-05-13 | 1992-11-20 | 三菱重工業株式会社 | 摩擦ローラ内蔵モータを有する動力伝達装置 |
| JPH09315376A (ja) * | 1996-05-31 | 1997-12-09 | Sanyo Electric Co Ltd | 電動車の減速機構 |
| JP2002021957A (ja) * | 2000-07-10 | 2002-01-23 | Teijin Seiki Co Ltd | トラクションドライブ減速機 |
| US6729201B2 (en) | 2000-07-10 | 2004-05-04 | Teijin Seiki Co., Ltd. | Traction drive speed reducer, conveyance apparatus using traction drive speed reducer, and arrangement of two-axis output encoder in conveyance apparatus |
| JP4570737B2 (ja) * | 2000-07-10 | 2010-10-27 | ナブテスコ株式会社 | トラクションドライブ減速機 |
| JP2003023755A (ja) * | 2001-07-06 | 2003-01-24 | Nidec-Shimpo Corp | 回転駆動装置 |
| JP4695301B2 (ja) * | 2001-07-06 | 2011-06-08 | 日本電産シンポ株式会社 | 回転駆動装置 |
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