JPH1197900A - 電子部品実装装置および電子部品実装方法 - Google Patents
電子部品実装装置および電子部品実装方法Info
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- JPH1197900A JPH1197900A JP9259611A JP25961197A JPH1197900A JP H1197900 A JPH1197900 A JP H1197900A JP 9259611 A JP9259611 A JP 9259611A JP 25961197 A JP25961197 A JP 25961197A JP H1197900 A JPH1197900 A JP H1197900A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置ずれ補正のためのカメラによる認識を短
時間で精度よく行うことができる電子部品実装装置、電
子部品実装方法を提供すること。 【解決手段】 移載ヘッドにより電子部品をピックアッ
プし、カメラによって電子部品を認識して電子部品の位
置ずれを検出し、この位置ずれを補正して基板に電子部
品を搭載する電子部品の実装装置の画像認識部におい
て、照明用の光源として異なる波長の照明光の光源２
３、２４を備え、電子部品Ｐを背後から反射光により照
明する反射板１２に、保護膜を兼ねた近赤外透過フィル
タ１４を装着する。フィルタ１４は光源２３、２４の光
に対する透過特性が異なるので、光源２３、２４を切替
えることにより、反射板１２の反射光により電子部品Ｐ
を暗像としてカメラ２１に認識させる形態と、下面に照
射された光により電子部品Ｐをカメラ２１に明像として
認識させる形態とを切り替えることができる。
時間で精度よく行うことができる電子部品実装装置、電
子部品実装方法を提供すること。 【解決手段】 移載ヘッドにより電子部品をピックアッ
プし、カメラによって電子部品を認識して電子部品の位
置ずれを検出し、この位置ずれを補正して基板に電子部
品を搭載する電子部品の実装装置の画像認識部におい
て、照明用の光源として異なる波長の照明光の光源２
３、２４を備え、電子部品Ｐを背後から反射光により照
明する反射板１２に、保護膜を兼ねた近赤外透過フィル
タ１４を装着する。フィルタ１４は光源２３、２４の光
に対する透過特性が異なるので、光源２３、２４を切替
えることにより、反射板１２の反射光により電子部品Ｐ
を暗像としてカメラ２１に認識させる形態と、下面に照
射された光により電子部品Ｐをカメラ２１に明像として
認識させる形態とを切り替えることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品を基板に
実装する電子部品実装装置および電子部品実装方法に関
するものである。
実装する電子部品実装装置および電子部品実装方法に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】電子部品を基板に実装する電子部品実装
装置では、実装位置精度を向上させるため、画像認識に
より電子部品の位置ずれを補正する方法が多用されてい
る。この方法はパーツフィーダから電子部品を移載ヘッ
ドによりピックアップし、電子部品を保持した状態でカ
メラにより電子部品を認識して位置ずれを検出し、この
位置ずれを補正して電子部品を基板上に搭載するもので
ある。
装置では、実装位置精度を向上させるため、画像認識に
より電子部品の位置ずれを補正する方法が多用されてい
る。この方法はパーツフィーダから電子部品を移載ヘッ
ドによりピックアップし、電子部品を保持した状態でカ
メラにより電子部品を認識して位置ずれを検出し、この
位置ずれを補正して電子部品を基板上に搭載するもので
ある。
【０００３】カメラによって電子部品を認識する際の照
明方法としては、従来電子部品の背後に設けられた光拡
散板に対して照明光を照射し、拡散板の表面によって乱
反射した光をカメラに入射させる方法が一般に用いられ
ていた。
明方法としては、従来電子部品の背後に設けられた光拡
散板に対して照明光を照射し、拡散板の表面によって乱
反射した光をカメラに入射させる方法が一般に用いられ
ていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この方
法では照明の光源から照射された照明光の一部のみがカ
メラに入射するため照明の光量が少く、カメラに十分な
光量が入射して電子部品を認識するまでに時間を要する
という問題点があった。
法では照明の光源から照射された照明光の一部のみがカ
メラに入射するため照明の光量が少く、カメラに十分な
光量が入射して電子部品を認識するまでに時間を要する
という問題点があった。
【０００５】また、光源と光拡散板の間には電子部品を
吸着するノズルが存在するため、ノズルの影となる部分
が発生し、この影によって認識精度が低下するという問
題点もあった。
吸着するノズルが存在するため、ノズルの影となる部分
が発生し、この影によって認識精度が低下するという問
題点もあった。
【０００６】そこで本発明は、電子部品の位置ずれ補正
のためのカメラによる認識を短時間で精度よく行うこと
ができる電子部品実装装置および電子部品実装方法を提
供することを目的とする。
のためのカメラによる認識を短時間で精度よく行うこと
ができる電子部品実装装置および電子部品実装方法を提
供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の電子部品
実装装置は、基板を位置決めする位置決め部と、電子部
品を供給するパーツフィーダと、このパーツフィーダか
ら電子部品をピックアップし前記基板に搭載する移載ヘ
ッドと、この移載ヘッドに保持された電子部品の移動経
路に設けられ電子部品を認識するカメラと、前記移載ヘ
ッドに備えられ電子部品を吸着するノズルと、このノズ
ルに吸着された電子部品の背後に位置する反射板と、こ
の反射板に向けて光を照射する光源部とを備え、前記反
射板は光源部の方向に対応した領域に分割され、これら
の領域は特定方向にある光源部からの照明光のみを前記
カメラに指向させて反射する鏡面上の反射面を有し、こ
の反射面の表面が保護膜により被覆されている。
実装装置は、基板を位置決めする位置決め部と、電子部
品を供給するパーツフィーダと、このパーツフィーダか
ら電子部品をピックアップし前記基板に搭載する移載ヘ
ッドと、この移載ヘッドに保持された電子部品の移動経
路に設けられ電子部品を認識するカメラと、前記移載ヘ
ッドに備えられ電子部品を吸着するノズルと、このノズ
ルに吸着された電子部品の背後に位置する反射板と、こ
の反射板に向けて光を照射する光源部とを備え、前記反
射板は光源部の方向に対応した領域に分割され、これら
の領域は特定方向にある光源部からの照明光のみを前記
カメラに指向させて反射する鏡面上の反射面を有し、こ
の反射面の表面が保護膜により被覆されている。
【０００８】請求項２記載の電子部品実装装置は、請求
項１記載の電子部品実装装置であって、前記光源部にそ
れぞれ異る波長の照明光を照射する複数の光源を備え、
前記保護膜に前記複数の光源の照明光のうち特定波長の
照明光のみを選択的に透過させるフィルターを含む。
項１記載の電子部品実装装置であって、前記光源部にそ
れぞれ異る波長の照明光を照射する複数の光源を備え、
前記保護膜に前記複数の光源の照明光のうち特定波長の
照明光のみを選択的に透過させるフィルターを含む。
【０００９】請求項３記載の電子部品実装方法は、電子
部品を吸着するノズルを備えた移載ヘッドによりパーツ
フィーダから電子部品をピックアップし、移載ヘッドが
基板へ移動する経路に設けられたカメラによって電子部
品を認識して電子部品の位置ずれを検出し、この位置ず
れを補正して基板に電子部品を搭載する電子部品の実装
方法であって、前記カメラで電子部品を認識する工程に
おいて、電子部品の背後に位置し、光源部の方向に対応
した領域に分割され特定方向にある光源部からの照明光
のみを前記カメラに指向させて反射する複数の鏡面状の
反射面を有した反射板であって、表面が特定波長の照明
光のみを選択的に透過させるフィルターを含む保護膜に
よって被覆された反射板に入射する照明光の種類を切替
えることにより、電子部品が前記カメラによって認識さ
れる画像の形態を明像、暗像のいずれかに切替えるよう
にした。
部品を吸着するノズルを備えた移載ヘッドによりパーツ
フィーダから電子部品をピックアップし、移載ヘッドが
基板へ移動する経路に設けられたカメラによって電子部
品を認識して電子部品の位置ずれを検出し、この位置ず
れを補正して基板に電子部品を搭載する電子部品の実装
方法であって、前記カメラで電子部品を認識する工程に
おいて、電子部品の背後に位置し、光源部の方向に対応
した領域に分割され特定方向にある光源部からの照明光
のみを前記カメラに指向させて反射する複数の鏡面状の
反射面を有した反射板であって、表面が特定波長の照明
光のみを選択的に透過させるフィルターを含む保護膜に
よって被覆された反射板に入射する照明光の種類を切替
えることにより、電子部品が前記カメラによって認識さ
れる画像の形態を明像、暗像のいずれかに切替えるよう
にした。
【００１０】請求項１記載の発明によれば、電子部品の
背後にあって照明光を反射する反射板を特定方向からの
照明光をカメラに指向させて反射する鏡面状の反射面を
有するものとし、この反射面の表面を保護膜で覆うこと
により、十分な光量で電子部品を照明でき、また反射面
を保護することができる。
背後にあって照明光を反射する反射板を特定方向からの
照明光をカメラに指向させて反射する鏡面状の反射面を
有するものとし、この反射面の表面を保護膜で覆うこと
により、十分な光量で電子部品を照明でき、また反射面
を保護することができる。
【００１１】また、請求項２、請求項３記載の発明によ
れば、前記保護膜に特定波長の照明光のみを選択的に透
過させるフィルターを備え、光源の照明光を切替えるこ
とにより、電子部品がカメラによって認識される画像の
形態を明像、暗像のいずれかに切替えることができる。
れば、前記保護膜に特定波長の照明光のみを選択的に透
過させるフィルターを備え、光源の照明光を切替えるこ
とにより、電子部品がカメラによって認識される画像の
形態を明像、暗像のいずれかに切替えることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】次に本発明の一実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の電
子部品実装装置の平面図、図２は同電子部品実装装置の
部分断面図、図３（ａ）は同電子部品実装装置の反射板
の斜視図、図３（ｂ）は同電子部品実装装置の反射板の
部分断面図、図４は同電子部品実装装置の部分断面図、
図５は同電子部品実装装置の反射板のフィルター特性お
よび光源の光強度特性を示すグラフ、図６（ａ）、
（ｂ）は同電子部品実装装置のカメラの画像図である。
を参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の電
子部品実装装置の平面図、図２は同電子部品実装装置の
部分断面図、図３（ａ）は同電子部品実装装置の反射板
の斜視図、図３（ｂ）は同電子部品実装装置の反射板の
部分断面図、図４は同電子部品実装装置の部分断面図、
図５は同電子部品実装装置の反射板のフィルター特性お
よび光源の光強度特性を示すグラフ、図６（ａ）、
（ｂ）は同電子部品実装装置のカメラの画像図である。
【００１３】まず、図１を参照して電子部品実装装置の
全体構造を説明する。図１において、基台１の中央部に
はＸ方向にコンベア２が配設されている。コンベア２は
基板３を搬送し位置決めする。したがってコンベア２は
基板３の位置決め部となっている。コンベア２の両側に
は多数のパーツフィーダ４が並設されている。パーツフ
ィーダ４は電子部品Ｐを収納し供給する。
全体構造を説明する。図１において、基台１の中央部に
はＸ方向にコンベア２が配設されている。コンベア２は
基板３を搬送し位置決めする。したがってコンベア２は
基板３の位置決め部となっている。コンベア２の両側に
は多数のパーツフィーダ４が並設されている。パーツフ
ィーダ４は電子部品Ｐを収納し供給する。
【００１４】Ｘ軸テーブル６上には電子部品Ｐの移載ヘ
ッド７が装着されている。Ｘ軸テーブル６は、左右両側
に並設された２つのＹ軸テーブル５に架設されている。
したがってＸ軸テーブル６及びＹ軸テーブル５を駆動す
ることにより、移載ヘッド７は水平方向に移動し、パー
ツフィーダ４から電子部品Ｐをピックアップし、基板３
上に搭載する。また移載ヘッド７の移動経路には、電子
部品Ｐを認識する電子部品Ｐの画像認識部８が配設され
ている。
ッド７が装着されている。Ｘ軸テーブル６は、左右両側
に並設された２つのＹ軸テーブル５に架設されている。
したがってＸ軸テーブル６及びＹ軸テーブル５を駆動す
ることにより、移載ヘッド７は水平方向に移動し、パー
ツフィーダ４から電子部品Ｐをピックアップし、基板３
上に搭載する。また移載ヘッド７の移動経路には、電子
部品Ｐを認識する電子部品Ｐの画像認識部８が配設され
ている。
【００１５】次に図２を参照して移載ヘッド７および画
像認識部８について説明する。図２において、移載ヘッ
ド７には複数（図２では１つのみ図示）のθ軸１０が設
けられている。θ軸１０には電子部品Ｐを真空吸着する
ノズル１１が装着されており、θ軸１０とノズル１１は
図示しない上下動手段により一体的に上下動する。ノズ
ル１１の上端部には、反射板１２が装着されており、ノ
ズル１１によって電子部品Ｐを吸着した状態では反射板
１２は電子部品Ｐの背後に位置する。反射板１２は略円
盤状の樹脂板の表面に段差状の加工を施して反射面を形
成し、反射面の表面にアルミ蒸着などの鏡面処理を行
い、鏡面状の反射面としたものである。反射板１２の表
面には、保護膜１３としての近赤外透過フィルタ１４お
よび硬質コート剤被膜１５が被覆されている。
像認識部８について説明する。図２において、移載ヘッ
ド７には複数（図２では１つのみ図示）のθ軸１０が設
けられている。θ軸１０には電子部品Ｐを真空吸着する
ノズル１１が装着されており、θ軸１０とノズル１１は
図示しない上下動手段により一体的に上下動する。ノズ
ル１１の上端部には、反射板１２が装着されており、ノ
ズル１１によって電子部品Ｐを吸着した状態では反射板
１２は電子部品Ｐの背後に位置する。反射板１２は略円
盤状の樹脂板の表面に段差状の加工を施して反射面を形
成し、反射面の表面にアルミ蒸着などの鏡面処理を行
い、鏡面状の反射面としたものである。反射板１２の表
面には、保護膜１３としての近赤外透過フィルタ１４お
よび硬質コート剤被膜１５が被覆されている。
【００１６】画像認識部８にはレンズ２０およびカメラ
２１が配設されている。カメラ２１は画像処理部２２に
接続されており、画像処理部２２はカメラ２１によって
認識された電子部品Ｐの画像データを処理し、電子部品
Ｐの位置ずれを検出する。レンズ２０の周囲の上方に
は、光源部が配設されている。光源部は、波長８５０ｎ
ｍの赤外光を照射する赤外ＬＥＤの光源２３と、波長６
９０ｎｍの赤色光を照射する赤色ＬＥＤの光源２４を備
えており、それぞれ画像認識部８の上方に位置した反射
板１２に対して斜め下方から照明光を照射するように配
置されている。
２１が配設されている。カメラ２１は画像処理部２２に
接続されており、画像処理部２２はカメラ２１によって
認識された電子部品Ｐの画像データを処理し、電子部品
Ｐの位置ずれを検出する。レンズ２０の周囲の上方に
は、光源部が配設されている。光源部は、波長８５０ｎ
ｍの赤外光を照射する赤外ＬＥＤの光源２３と、波長６
９０ｎｍの赤色光を照射する赤色ＬＥＤの光源２４を備
えており、それぞれ画像認識部８の上方に位置した反射
板１２に対して斜め下方から照明光を照射するように配
置されている。
【００１７】次に図３を参照して反射板１２の反射面の
詳細について説明する。図３（ａ）に示すように、反射
板１２の表面には、鋸歯状の段差が格子状に形成されて
おり、Ａ矢視、Ｂ矢視はともに図３（ｂ）に示すような
形状となっている。この反射板１２に対して特定方向
（図３（ｂ）の例では、矢印ａに示すように斜め方向）
から光を入射すると光は格子状に形成された反射面のう
ち、入射光に対して特定の角度を有する反射面の鏡面に
よって全反射され、図３（ｂ）に示す矢印ｂ方向（電子
部品実装装置においては、下方にあるカメラ２１の方
向）に反射される。反射板１２にこのような反射面を形
成することにより、光源からの照明光の反射光をカメラ
２１に向けて指向させ、無駄な方向に照明光を拡散させ
ることなく十分な光量を以て電子部品Ｐを照明すること
ができる。
詳細について説明する。図３（ａ）に示すように、反射
板１２の表面には、鋸歯状の段差が格子状に形成されて
おり、Ａ矢視、Ｂ矢視はともに図３（ｂ）に示すような
形状となっている。この反射板１２に対して特定方向
（図３（ｂ）の例では、矢印ａに示すように斜め方向）
から光を入射すると光は格子状に形成された反射面のう
ち、入射光に対して特定の角度を有する反射面の鏡面に
よって全反射され、図３（ｂ）に示す矢印ｂ方向（電子
部品実装装置においては、下方にあるカメラ２１の方
向）に反射される。反射板１２にこのような反射面を形
成することにより、光源からの照明光の反射光をカメラ
２１に向けて指向させ、無駄な方向に照明光を拡散させ
ることなく十分な光量を以て電子部品Ｐを照明すること
ができる。
【００１８】なお、反射板１２の表面に鋸歯状の段差を
加工するに際して図３（ａ），（ｂ）に示すように反射
板１２の中心（ノズル１１の位置）で交わる２つの中心
線Ｃ１，Ｃ２に関して鋸歯の向きが対称となっている。
すなわち反射板１２の反射面は、中心線Ｃ１，Ｃ２によ
って４つの領域Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４に分割されてい
る。そして１つの領域、例えばＡ１は、図３（ａ）に示
すように２つの特定方向（矢印ｄ方向および矢印ｆ方
向）にある光源部からの照明光をカメラ２１に向けて指
向することができる。このように鋸歯状の段差を格子状
に設け、かつ中心線に関して鋸歯の向きを対称に配置す
ることにより、反射板１２の周囲４方向からの入射光を
カメラ２１に向けて指向させることができる。このよう
に、照明光をすべて下方のカメラ２１に向けて指向させ
ることにより、ノズル１１が存在することによる影が発
生せず、したがって影の影響による認識精度の低下が発
生しない。
加工するに際して図３（ａ），（ｂ）に示すように反射
板１２の中心（ノズル１１の位置）で交わる２つの中心
線Ｃ１，Ｃ２に関して鋸歯の向きが対称となっている。
すなわち反射板１２の反射面は、中心線Ｃ１，Ｃ２によ
って４つの領域Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４に分割されてい
る。そして１つの領域、例えばＡ１は、図３（ａ）に示
すように２つの特定方向（矢印ｄ方向および矢印ｆ方
向）にある光源部からの照明光をカメラ２１に向けて指
向することができる。このように鋸歯状の段差を格子状
に設け、かつ中心線に関して鋸歯の向きを対称に配置す
ることにより、反射板１２の周囲４方向からの入射光を
カメラ２１に向けて指向させることができる。このよう
に、照明光をすべて下方のカメラ２１に向けて指向させ
ることにより、ノズル１１が存在することによる影が発
生せず、したがって影の影響による認識精度の低下が発
生しない。
【００１９】次に図４を参照して反射板１２の表面の保
護膜１３について説明する。図４に示すように、反射板
１２の反射面には保護膜１３を兼ねた近赤外透過フィル
タ１４が装着され、近赤外透過フィルタ１４上には、ア
クリル系の透光性の硬化樹脂１５が塗布されている。こ
の保護膜１３は、反射板１２の表面を汚損や磨耗から保
護する機能を有するとともに、以下に説明するフィルタ
ー機能によって、カメラ２１による画像の認識形態の切
替えを可能にする。
護膜１３について説明する。図４に示すように、反射板
１２の反射面には保護膜１３を兼ねた近赤外透過フィル
タ１４が装着され、近赤外透過フィルタ１４上には、ア
クリル系の透光性の硬化樹脂１５が塗布されている。こ
の保護膜１３は、反射板１２の表面を汚損や磨耗から保
護する機能を有するとともに、以下に説明するフィルタ
ー機能によって、カメラ２１による画像の認識形態の切
替えを可能にする。
【００２０】ここで図５を参照して近赤外透過フィルタ
１３の透過特性、および光源２３に用いられる赤外ＬＥ
Ｄ、光源２４に用いられる赤色ＬＥＤの光強度特性につ
いて説明する。図５の横軸は光の波長を示しており、縦
軸は近赤外透過フィルタ１３の特性を示すグラフＦに対
しては光の透過率を、また赤外ＬＥＤの特性を示すグラ
フＩＲ、赤色ＬＥＤの特性を示すグラフＲに対しては光
強度をそれぞれ表している。図５に示すように、赤色Ｌ
ＥＤは６９０ｎｍ付近に、また赤外ＬＥＤは８５０ｎｍ
付近に光強度のピークを有している。そして近赤外透過
フィルタ１３は、グラフＦに示すように７５０ｎｍ以下
の波長の光に対して透過率が急激に低下する透過特性を
有している。
１３の透過特性、および光源２３に用いられる赤外ＬＥ
Ｄ、光源２４に用いられる赤色ＬＥＤの光強度特性につ
いて説明する。図５の横軸は光の波長を示しており、縦
軸は近赤外透過フィルタ１３の特性を示すグラフＦに対
しては光の透過率を、また赤外ＬＥＤの特性を示すグラ
フＩＲ、赤色ＬＥＤの特性を示すグラフＲに対しては光
強度をそれぞれ表している。図５に示すように、赤色Ｌ
ＥＤは６９０ｎｍ付近に、また赤外ＬＥＤは８５０ｎｍ
付近に光強度のピークを有している。そして近赤外透過
フィルタ１３は、グラフＦに示すように７５０ｎｍ以下
の波長の光に対して透過率が急激に低下する透過特性を
有している。
【００２１】図４において、光源２３の赤外ＬＥＤを発
光させると、照射される赤外光は近赤外透過フィルタ１
４を透過して反射板１２の反射面によって下方に反射さ
れ（矢印ｈ参照）、カメラ２１に受光される。このと
き、電子部品Ｐが存在する部分は反射光が電子部品Ｐに
よって遮られるので、カメラ２１には、電子部品Ｐの部
分を暗像とし、周囲の背景部分を明像とする画面を得る
ことができる。
光させると、照射される赤外光は近赤外透過フィルタ１
４を透過して反射板１２の反射面によって下方に反射さ
れ（矢印ｈ参照）、カメラ２１に受光される。このと
き、電子部品Ｐが存在する部分は反射光が電子部品Ｐに
よって遮られるので、カメラ２１には、電子部品Ｐの部
分を暗像とし、周囲の背景部分を明像とする画面を得る
ことができる。
【００２２】また光源２４の赤色ＬＥＤを発光させる
と、照射される赤色光は近赤外透過フィルタ１４をほと
んど透過しないので、照射された赤色光は反射板１２の
反射面まで到達せず、したがって照射された赤色光は反
射板１２によっては反射されない。この場合には、電子
部品Ｐに照射された赤色光のうち、リードＰａの下面に
入射した光が下方に反射されてカメラ２１に入射され、
他の部分からの拡散反射光とはコントラストが大きく異
なるため、カメラ２１には電子部品ＰのリードＰａを明
像とし、他の部分を暗像とする画像が得られる。このよ
うにそれぞれ異る波長の照明光を照射する複数の光源を
備え、反射板にこれら照明光のうち特定波長の照明光の
みを選択的に透過させるフィルターを備えることによ
り、すなわち照明光の種類によって異なる反射特性を有
する反射板に入射する照明光の種類を切替えることによ
り、電子部品がカメラによって認識される画像の形態を
明像、暗像にいずれかに切替えることができる。
と、照射される赤色光は近赤外透過フィルタ１４をほと
んど透過しないので、照射された赤色光は反射板１２の
反射面まで到達せず、したがって照射された赤色光は反
射板１２によっては反射されない。この場合には、電子
部品Ｐに照射された赤色光のうち、リードＰａの下面に
入射した光が下方に反射されてカメラ２１に入射され、
他の部分からの拡散反射光とはコントラストが大きく異
なるため、カメラ２１には電子部品ＰのリードＰａを明
像とし、他の部分を暗像とする画像が得られる。このよ
うにそれぞれ異る波長の照明光を照射する複数の光源を
備え、反射板にこれら照明光のうち特定波長の照明光の
みを選択的に透過させるフィルターを備えることによ
り、すなわち照明光の種類によって異なる反射特性を有
する反射板に入射する照明光の種類を切替えることによ
り、電子部品がカメラによって認識される画像の形態を
明像、暗像にいずれかに切替えることができる。
【００２３】次に電子部品実装方法について説明する。
まず図１において、移載ヘッド７をパーツフィーダ４の
電子部品Ｐの上方に移動させ、ノズル１１により電子部
品Ｐを真空吸着してピックアップする。次いでノズル１
１の下端部に電子部品Ｐを保持した移載ヘッドは経路Ｍ
１上を移動する。移載ヘッド７が画像認識部８上を通過
する際に、カメラ２１により電子部品Ｐが認識される。
まず図１において、移載ヘッド７をパーツフィーダ４の
電子部品Ｐの上方に移動させ、ノズル１１により電子部
品Ｐを真空吸着してピックアップする。次いでノズル１
１の下端部に電子部品Ｐを保持した移載ヘッドは経路Ｍ
１上を移動する。移載ヘッド７が画像認識部８上を通過
する際に、カメラ２１により電子部品Ｐが認識される。
【００２４】このとき、実装される電子部品の種類によ
って、電子部品Ｐがカメラに認識される画像の形態が切
替えられる。すなわち電子部品Ｐの下面に金属のリード
Ｐａなど、光を良好に反射する部分が存在し、この部分
を位置認識の基準として用いることが適当であるような
場合には、画像認識部８の光源２４を発光させる。これ
によりカメラ２１は図６（ａ）に示すような、電子部品
６のリードＰａが明像として表された画面を得ることが
できる。また、電子部品の下面に光を明瞭に反射する部
分が少ない場合には、光源２３を発光させる。これによ
り、カメラ２１は図６（ｂ）に示すように、電子部品６
の全体が暗像として表された画面を得ることができる。
って、電子部品Ｐがカメラに認識される画像の形態が切
替えられる。すなわち電子部品Ｐの下面に金属のリード
Ｐａなど、光を良好に反射する部分が存在し、この部分
を位置認識の基準として用いることが適当であるような
場合には、画像認識部８の光源２４を発光させる。これ
によりカメラ２１は図６（ａ）に示すような、電子部品
６のリードＰａが明像として表された画面を得ることが
できる。また、電子部品の下面に光を明瞭に反射する部
分が少ない場合には、光源２３を発光させる。これによ
り、カメラ２１は図６（ｂ）に示すように、電子部品６
の全体が暗像として表された画面を得ることができる。
【００２５】次にこれらの画面に基づいて、画像処理部
２２によって電子部品Ｐの位置ずれ、すなわちＸ方向、
Ｙ方向およびθ方向の位置ずれが検出される。この後、
これらの位置ずれは移載ヘッド７の補正動作によって補
正され、電子部品Ｐは基板３上の正しい位置に正しい姿
勢で搭載される。
２２によって電子部品Ｐの位置ずれ、すなわちＸ方向、
Ｙ方向およびθ方向の位置ずれが検出される。この後、
これらの位置ずれは移載ヘッド７の補正動作によって補
正され、電子部品Ｐは基板３上の正しい位置に正しい姿
勢で搭載される。
【００２６】このように、電子部品の背後に位置し、光
源部の方向に対応した領域に分割され特定方向にある光
源部からの照明光のみを前記カメラに指向させて反射す
る複数の鏡面状の反射面を有した反射板であって、表面
が特定波長の照明光のみを選択的に透過させるフィルタ
ーを含む保護膜によって被覆された反射板に入射する照
明光の種類を切替えることにより、電子部品がカメラに
よって認識される画像の形態を明像、暗像のいずれかに
切替えることができ、電子部品Ｐの種類に応じてより正
確な認識を行うことができる。
源部の方向に対応した領域に分割され特定方向にある光
源部からの照明光のみを前記カメラに指向させて反射す
る複数の鏡面状の反射面を有した反射板であって、表面
が特定波長の照明光のみを選択的に透過させるフィルタ
ーを含む保護膜によって被覆された反射板に入射する照
明光の種類を切替えることにより、電子部品がカメラに
よって認識される画像の形態を明像、暗像のいずれかに
切替えることができ、電子部品Ｐの種類に応じてより正
確な認識を行うことができる。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、電子部品の背後にあっ
て照明光を反射する反射板を特定方向からの照明光をカ
メラに指向させて反射する鏡面状の反射面を有するもの
とし、この反射面の表面を保護膜で覆うようにしている
ので、十分な光量の反射光で電子部品を照明することが
でき、また汚損や磨耗から反射面を保護して長期間の使
用を可能とする。照明光をすべて下方に向けて指向させ
ることにより、電子部品を吸着するノズルが存在するこ
とによる影が発生せず、したがって影の影響による認識
精度の低下が発生しない。また電子部品の背後に位置
し、光源部の方向に対応した領域に分割され特定方向に
ある光源部からの照明光のみを前記カメラに指向させて
反射する複数の鏡面状の反射面を有した反射板であっ
て、表面が特定波長の照明光のみを選択的に透過させる
フィルターを含む保護膜によって被覆された反射板に入
射する照明光の種類を切替えることにより、電子部品が
カメラによって認識される画像の形態を明像、暗像のい
ずれかに切替えることができるので、電子部品の種類に
応じた適切な位置認識を行うことができる。
て照明光を反射する反射板を特定方向からの照明光をカ
メラに指向させて反射する鏡面状の反射面を有するもの
とし、この反射面の表面を保護膜で覆うようにしている
ので、十分な光量の反射光で電子部品を照明することが
でき、また汚損や磨耗から反射面を保護して長期間の使
用を可能とする。照明光をすべて下方に向けて指向させ
ることにより、電子部品を吸着するノズルが存在するこ
とによる影が発生せず、したがって影の影響による認識
精度の低下が発生しない。また電子部品の背後に位置
し、光源部の方向に対応した領域に分割され特定方向に
ある光源部からの照明光のみを前記カメラに指向させて
反射する複数の鏡面状の反射面を有した反射板であっ
て、表面が特定波長の照明光のみを選択的に透過させる
フィルターを含む保護膜によって被覆された反射板に入
射する照明光の種類を切替えることにより、電子部品が
カメラによって認識される画像の形態を明像、暗像のい
ずれかに切替えることができるので、電子部品の種類に
応じた適切な位置認識を行うことができる。
【図１】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の平
面図
面図
【図２】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の部
分断面図
分断面図
【図３】（ａ）本発明の一実施の形態の電子部品実装装
置の反射板の斜視図 （ｂ）本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の反射
板の部分断面図
置の反射板の斜視図 （ｂ）本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の反射
板の部分断面図
【図４】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の部
分断面図
分断面図
【図５】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の反
射板のフィルター特性および光源の光強度特性を示すグ
ラフ
射板のフィルター特性および光源の光強度特性を示すグ
ラフ
【図６】（ａ）本発明の一実施の形態の電子部品実装装
置のカメラの画像図 （ｂ）本発明の一実施の形態の電子部品実装装置のカメ
ラの画像図
置のカメラの画像図 （ｂ）本発明の一実施の形態の電子部品実装装置のカメ
ラの画像図
２ コンベア ３ 基板 ４ パーツフィーダ ７ 移載ヘッド ８ 画像認識部 １１ ノズル １２ 反射板 １３ 保護膜 １４ 近赤外透過フィルタ ２１ カメラ ２２ 画像処理部 Ｐ 電子部品
Claims (3)
- 【請求項１】基板を位置決めする位置決め部と、電子部
品を供給するパーツフィーダと、このパーツフィーダか
ら電子部品をピックアップし前記基板に搭載する移載ヘ
ッドと、この移載ヘッドに保持された電子部品の移動経
路に設けられ電子部品を認識するカメラと、前記移載ヘ
ッドに備えられ電子部品を吸着するノズルと、このノズ
ルに吸着された電子部品の背後に位置する反射板と、こ
の反射板に向けて光を照射する光源部とを備え、前記反
射板は光源部の方向に対応した領域に分割され、これら
の領域は特定方向にある光源部からの照明光のみを前記
カメラに指向させて反射する鏡面状の反射面を有し、こ
の反射面の表面が保護膜により被覆されていることを特
徴とする電子部品実装装置。 - 【請求項２】前記光源部にそれぞれ異る波長の照明光を
照射する複数の光源を備え、前記保護膜に前記複数の光
源の照明光のうち特定波長の照明光のみを選択的に透過
させるフィルターを含むことを特徴とする請求項１記載
の電子部品実装装置。 - 【請求項３】電子部品を吸着するノズルを備えた移載ヘ
ッドによりパーツフィーダから電子部品をピックアップ
し、移載ヘッドが基板へ移動する経路に設けられたカメ
ラによって電子部品を認識して電子部品の位置ずれを検
出し、この位置ずれを補正して基板に電子部品を搭載す
る電子部品の実装方法であって、前記カメラで電子部品
を認識する工程において、電子部品の背後に位置し、光
源部の方向に対応した領域に分割され特定方向にある光
源部からの照明光のみを前記カメラに指向させて反射す
る複数の鏡面状の反射面を有した反射板であって、表面
が特定波長の照明光のみを選択的に透過させるフィルタ
ーを含む保護膜によって被覆された反射板に入射する照
明光の種類を切替えることにより、電子部品が前記カメ
ラによって認識される画像の形態を明像、暗像のいずれ
かに切替えることを特徴とする電子部品実装方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25961197A JP3644212B2 (ja) | 1997-09-25 | 1997-09-25 | 電子部品実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25961197A JP3644212B2 (ja) | 1997-09-25 | 1997-09-25 | 電子部品実装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1197900A true JPH1197900A (ja) | 1999-04-09 |
| JP3644212B2 JP3644212B2 (ja) | 2005-04-27 |
Family
ID=17336499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25961197A Expired - Fee Related JP3644212B2 (ja) | 1997-09-25 | 1997-09-25 | 電子部品実装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3644212B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100310136B1 (ko) * | 1998-07-10 | 2001-09-29 | 모리시타 요이찌 | 전자부품 실장장치, 인식장치 및 인식방법, 전자부품 실장장치의 조명 반사기 및 이의 고정방법 |
| JP2008294072A (ja) * | 2007-05-22 | 2008-12-04 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品認識装置、表面実装機、及び部品試験装置 |
| JP2009292582A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Ihi Corp | スタッカクレーン |
| JP2010142920A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Seiko Instruments Inc | 部品供給装置 |
| JP2010278323A (ja) * | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Juki Corp | 電子部品実装装置 |
| JP2014169984A (ja) * | 2013-03-05 | 2014-09-18 | Samsung Techwin Co Ltd | 部品観察装置 |
| CN108296751A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-07-20 | 珠海市华亚机械科技有限公司 | 回流线式自校准摄像头组装设备 |
| CN110470215A (zh) * | 2018-05-09 | 2019-11-19 | 韩华精密机械株式会社 | 组件安装设备 |
| WO2023176463A1 (ja) * | 2022-03-17 | 2023-09-21 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品位置検出装置 |
-
1997
- 1997-09-25 JP JP25961197A patent/JP3644212B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN108296751A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-07-20 | 珠海市华亚机械科技有限公司 | 回流线式自校准摄像头组装设备 |
| CN108296751B (zh) * | 2018-02-11 | 2024-02-06 | 珠海市华亚机械科技有限公司 | 回流线式自校准摄像头组装设备 |
| CN110470215A (zh) * | 2018-05-09 | 2019-11-19 | 韩华精密机械株式会社 | 组件安装设备 |
| WO2023176463A1 (ja) * | 2022-03-17 | 2023-09-21 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品位置検出装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3644212B2 (ja) | 2005-04-27 |
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