JPH119635A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 位置検出装置の出力のカウントに基づく位置
認識にずれが生じないものとする。 【解決手段】 施療子の移動に伴ってオンオフする位置
検出装置１の出力のカウントに基づいて施療子の移動を
制御しているマッサージ機である。施療子の実移動方向
を検出する実移動方向検出手段２を設ける。該実移動方
向検出手段２と位置検出装置１の出力とに基づくカウン
トで施療子の移動を制御する。実移動方向に応じたカウ
ントを行うことで、慣性や自重などによる移動もその方
向の移動として正しく認識することができ、これに伴っ
て補正を加えた逆方向移動を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はマッサージ機、殊に
施療子の動作位置を可変としているマッサージ機に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】椅子の背もたれなどに組み込まれるとと
もに施療子を人体の背面に沿って上下動や幅方向移動を
行わせることができるようにしたマッサージ機がある
が、この種のマッサージ機において、施療子の上下動や
幅方向移動といった動きを所定のプログラムに従って行
わせることができるようにしたものでは、動作を制御す
る側において、施療子の位置を認識する必要がある。

【０００３】このために、従来より３ｂｉｔ構成の位置
検出装置が用いられていた。これは施療子の移動に伴っ
て微速回転する円板に設けた３種のスリットを３つの光
センサによって光学的に検出するもので、このうちの２
ｂｉｔ（２つの光センサの出力）により、移動範囲の上
下端の絶対位置検出と上部側か下部側かの位置検出を、
残る１ビットのオンオフとそのカウントによって細かい
位置検出を行っていた。

【０００４】３つの光センサからなる３ｂｉｔの出力値
と、Ｙ０〜Ｙ３０に区切った検出位置との関係を表１に
示す。

【０００５】

【表１】

【０００６】今、ローリングマッサージと称される動
作、つまり施療子の上下動を所定範囲内で繰り返す動作
を行わせる場合、たとえばエリアＹ１に位置している施
療子をエリアＹ５まで下降させ、ついでエリアＹ１まで
上昇させるという動作を繰り返す場合、位置検出装置の
３ｂｉｔ出力の最下位ｂｉｔのオンオフの変化回数をカ
ウント回路でカウントして、停止と移動方向反転の指示
を駆動機構に出力している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ここにおいて、従来は
下降方向の移動のカウントと、上昇方向の移動のカウン
トとを、駆動機構への指示に応じて切り換えていたこと
から、位置認識にずれが生じてしまうことがあった。す
なわち、駆動機構におけるモータを停止させても、それ
までの移動の慣性や自重などによって、本来エリアＹ５
で停止すべきところがエリアＹ６まで下がってしまうこ
とがあり、時にはそれまでとは逆方向の駆動指令を出力
した後も移動の慣性や自重などによって下がってしまう
ことがある。しかし、カウント回路では、図５に示すよ
うに、駆動指令の切り替わりと同時に逆方向移動へのカ
ウントを開始していたことから、エリアＹ５からエリア
Ｙ６への下降の際のラインｙ５の通過を上昇によるもの
としてカウントし、さらに実際に上昇する時のエリアＹ
６からエリアＹ５への上昇の際のラインｙ５の通過もカ
ウントすることから、本来、エリアＹ１からＹ５までの
４段階の下降に対して４段階上昇させてエリアＹ１に戻
るべきところが、最下位ｂｉｔのオンオフの切り換えを
４つカウントするまで上昇させた時にエリアＹ３までし
か戻らないことが生じる。

【０００８】また、エリアＹ０，Ｙ３０等の絶対位置検
出が可能な点に施療子が到達した時には、これを基に上
記のずれを修正することができるが、絶対位置検出が可
能な点を移動の始端とした時にも、上記ローリング動作
の場合は図６に示すように他の位置を始端とした時と同
じアルゴリズムで動作させていたことから、エリアＹ
０，Ｙ３０に戻らない場合にはずれ修正を行うことがで
きない。エリアＹ０，Ｙ３０に至らなくてはずれを認識
することができないためである。

【０００９】本発明はこのような点に鑑み為されたもの
であり、その目的とするところは位置検出装置の出力の
カウントに基づく位置認識にずれが生じないマッサージ
機を提供するにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】しかして請求項１の発明
は、施療子の移動に伴ってオンオフする位置検出装置の
出力のカウントに基づいて施療子の移動を制御している
マッサージ機において、施療子の実移動方向を検出する
実移動方向検出手段を設けて、該実移動方向検出手段と
位置検出装置の出力とに基づくカウントで施療子の移動
を制御していることに特徴を有している。実移動方向に
応じたカウントを行うために、慣性や自重などによる移
動もその方向の移動として正しく認識することができる
ものであり、これに伴って補正を加えた逆方向移動を行
うことで、ずれのない移動を行わせることができる。

【００１１】また請求項２の発明は、施療子の移動に伴
ってオンオフする位置検出装置の出力のカウントに基づ
いて施療子の移動を制御しているマッサージ機におい
て、位置検出装置として施療子の絶対位置検出が所定位
置で可能なものを用いて、該所定位置を往復移動範囲の
一端を目標点とする施療子の移動は絶対位置を目標値と
して施療子の移動を制御していることに特徴を有してお
り、絶対位置検出が可能な点を移動範囲の一端とする時
はカウントではなく、絶対位置を目標に移動させるため
に、ずれのない移動を行わせることができる。

【００１２】さらに請求項３の発明は、施療子の移動に
伴って出力を変化させる位置検出装置の出力に基づいて
施療子の移動を制御しているマッサージ機において、位
置検出装置としてその出力で表される数値が所定の並び
となるものを用いることに特徴を有しており、位置検出
装置の出力から移動方向を判別することができるため
に、実移動方向及び移動量を正しく認識することができ
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例につい
て説明すると、マッサージ機の形態はどのようなもので
あってもよいが、施療子の位置検出のために、前記表１
で示したような３ｂｉｔ出力の位置検出装置１を備えた
ものとする。また、施療子を上下移動させるためのモー
タに流れる電流からモータの回転方向を検出したり、モ
ータの回転軸の回転方向を光学的に検出したり、施療子
を含む上下移動部の移動方向を加速度等に基づいて検出
したりする実移動方向検出手段２を設けておく。

【００１４】そして、マイクロコンピュータなどで構成
された動作制御回路４は、位置検出装置１の最下位ｂｉ
ｔのオンオフ回数をカウント回路４０でカウントするに
あたり、実移動方向検出手段２の出力により、移動方向
を切り換えてカウントさせるものとなっている。つま
り、図１に示すように、下降方向のカウントの停止及び
上昇方向へのカウントの開始を、上下移動のための上記
モータを含む駆動機構３への上昇指示のタイミングで行
うのではなく、実際に上昇が開始された時点で行うので
ある。このために、本来エリアＹ５で下降から上昇に転
ずるべきところがエリアＹ６まで下がってしまっても、
動作制御回路４はエリアＹ６へ下がってしまったことを
下降として認識することができると同時に上昇をどこま
で行うかについての補正を行うことができる。従って上
下動範囲がずれてしまうことはない。

【００１５】往復移動範囲の一端が絶対位置検出が可能
なところであれば、たとえばエリアＹ０とエリアＹ５と
の間で上下動を行わせる場合は、図３に示すように移動
範囲の一端が絶対位置検出が可能ではない場合と異なる
アルゴリズムで上下動を繰り返させるとよい。つまり、
エリアＹ０からＹ５へは上述のように位置検出装置１の
出力の最下位ｂｉｔのオンオフの切り替わり回数のカウ
ントで行うが、エリアＹ５からエリアＹ０に戻る動きは
位置検出装置１の絶対位置検出用の最上位ｂｉｔの値が
変化するまで移動させるというアルゴリズムで動作させ
るのである。この場合、実移動方向検出手段２がなくと
も、往復移動範囲の一端が絶対位置検出が可能な位置で
ある場合、ずれが生じることを防ぐことができる。

【００１６】３ｂｉｔ出力の位置検出装置１として、３
ｂｉｔで表される数値が隣合うエリアで連続する数値と
なるようにしておいてもよい。表２にこの場合の一例を
示す。

【００１７】

【表２】

【００１８】下降している場合と上昇している場合と
で、位置検出装置１の３ｂｉｔ出力で表される数値の変
化が異なることから、上昇しているのか下降しているの
かを位置検出装置１の出力のみで判別することができる
ものであり、従って惰性による移動も認識することがで
きるとともに、これに応じた補正を行うことができ、位
置ずれのない上下動を行わせることができる。図４に該
動作のフローを示す。上端Ｙ０と下端Ｙ３０とはＹ１〜
Ｙ２９とは異なる数値となるようにしておくことで、絶
対位置検出ができるようにしておくことができる。

【００１９】なお、自重の影響が大であるための惰性に
よる移動が生じ易い上下動の場合について述べたが、幅
方向移動等の他の方向の移動に対しても適用することが
できるのはもちろんである。

【００２０】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明は、施療子
の移動に伴ってオンオフする位置検出装置の出力のカウ
ントに基づいて施療子の移動を制御しているマッサージ
機において、施療子の実移動方向を検出する実移動方向
検出手段を設けて、該実移動方向検出手段と位置検出装
置の出力とに基づくカウントで施療子の移動を制御して
いるために、実移動方向に応じたカウントがなされるも
のであり、従って慣性や自重などによる移動もその方向
の移動として正しく認識することができ、これに伴って
補正を加えた逆方向移動を行わせることができるもので
あり、このためにずれのない移動を行わせることができ
る。

【００２１】また請求項２の発明は、施療子の移動に伴
ってオンオフする位置検出装置の出力のカウントに基づ
いて施療子の移動を制御しているマッサージ機におい
て、位置検出装置として施療子の絶対位置検出が所定位
置で可能なものを用いて、該所定位置を往復移動範囲の
一端を目標点とする施療子の移動は絶対位置を目標値と
して施療子の移動を制御していることから、絶対位置検
出が可能な点を移動範囲の一端とする時にはカウントの
開始及び終了タイミングの影響を受けることがなく、ず
れのない移動を行わせることができる。

【００２２】さらに請求項３の発明は、施療子の移動に
伴って出力を変化させる位置検出装置の出力に基づいて
施療子の移動を制御しているマッサージ機において、位
置検出装置としてその出力で表される数値が所定の並び
となるものを用いるために、位置検出装置の出力から移
動方向を判別することができ、従って実移動方向及び移
動量を正しく認識することができて、慣性や惰性等によ
るずれのない移動を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例におけるカウント動
作のタイミングを示すフローチャートである。

【図２】同上のブロック図である。

【図３】他の実施の形態の一例を示すフローチャートで
ある。

【図４】さらに他の実施の形態の一例を示すフローチャ
ートである。

【図５】従来例のカウント動作のタイミングを示すフロ
ーチャートである。

【図６】従来例の他の動作のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 位置検出装置 ２ 実移動方向検出手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 施療子の移動に伴ってオンオフする位置
   検出装置の出力のカウントに基づいて施療子の移動を制
   御しているマッサージ機において、施療子の実移動方向
   を検出する実移動方向検出手段を設けて、該実移動方向
   検出手段と位置検出装置の出力とに基づくカウントで施
   療子の移動を制御していることを特徴とするマッサージ
   機。
2. 【請求項２】 施療子の移動に伴ってオンオフする位置
   検出装置の出力のカウントに基づいて施療子の移動を制
   御しているマッサージ機において、位置検出装置として
   施療子の絶対位置検出が所定位置で可能なものを用い
   て、該所定位置を往復移動範囲の一端を目標点とする施
   療子の移動は絶対位置を目標値として施療子の移動を制
   御していることを特徴とするマッサージ機。
3. 【請求項３】 施療子の移動に伴って出力を変化させる
   位置検出装置の出力に基づいて施療子の移動を制御して
   いるマッサージ機において、位置検出装置としてその出
   力で表される数値が所定の並びとなるものを用いている
   ことを特徴とするマッサージ機。