JP2000016730A - ホーム・エレベータ・ドアの制御装置 - Google Patents
ホーム・エレベータ・ドアの制御装置Info
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- JP2000016730A JP2000016730A JP10198134A JP19813498A JP2000016730A JP 2000016730 A JP2000016730 A JP 2000016730A JP 10198134 A JP10198134 A JP 10198134A JP 19813498 A JP19813498 A JP 19813498A JP 2000016730 A JP2000016730 A JP 2000016730A
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- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 6
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
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- Elevator Door Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は位置検出装置を備えたステッピング
モータにより駆動されるホーム・エレベータ・ドアの制
御装置に関するもので、ドアに接近して減速位置を検出
するセンサを設けることなく、種々の動作状態に対応す
る制御を可能とするのが課題である。 【解決手段】本発明に成るホーム・エレベータ・ドア制
御装置においては駆動用電動機として位置検出装置を備
えたステッピングモータを用い、前記位置検出装置が２
相エンコーダであって、該２相エンコーダの出力で動作
するアップダウンカウンタと、ドアの全駆動距離に対応
するステッピングモータの駆動ステップ数を記憶せしめ
た第１の記憶装置と、前記ステッピングモータの駆動速
度のパタンを記憶せしめた第２の記憶装置とを含むマイ
クロコンピュータを備え、前記アップダウンカウンタの
出力により第１の記憶装置より現在位置と停止位置まで
のステップ数を算定し、前記第２の記憶装置の内容と照
合し最適の駆動速度パタンにより制御できるように構成
される。
モータにより駆動されるホーム・エレベータ・ドアの制
御装置に関するもので、ドアに接近して減速位置を検出
するセンサを設けることなく、種々の動作状態に対応す
る制御を可能とするのが課題である。 【解決手段】本発明に成るホーム・エレベータ・ドア制
御装置においては駆動用電動機として位置検出装置を備
えたステッピングモータを用い、前記位置検出装置が２
相エンコーダであって、該２相エンコーダの出力で動作
するアップダウンカウンタと、ドアの全駆動距離に対応
するステッピングモータの駆動ステップ数を記憶せしめ
た第１の記憶装置と、前記ステッピングモータの駆動速
度のパタンを記憶せしめた第２の記憶装置とを含むマイ
クロコンピュータを備え、前記アップダウンカウンタの
出力により第１の記憶装置より現在位置と停止位置まで
のステップ数を算定し、前記第２の記憶装置の内容と照
合し最適の駆動速度パタンにより制御できるように構成
される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ホーム・エレベータ・
ドアの制御装置に係り、特にドアの減速位置を検出する
センサを設けない構造のものに関する。
ドアの制御装置に係り、特にドアの減速位置を検出する
センサを設けない構造のものに関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来技術に成るホーム・エレベー
タ・ドアの制御装置の一例を示し、図示の構成において
は駆動用にＤＣモータ１５と、減速機１６と、クラッチ
１７と、ＤＣモータドライバ１８とを使用し、ＤＣモー
タドライバ１８によりＤＣモータ１５を制御して減速機
１６とクラッチ１７を介してタイミングプーリ１９を駆
動し、ドア２２を所定の速度で所定の距離を駆動するよ
うに構成されている。又、ドアの停止位置の手前に減速
位置を検出するセンサ２３、２４を設け、該センサ２
３、２４の出力をＤＣモータドライバ１８に送り停止時
にモータの速度を低下させて停止時の衝撃を緩和するよ
うに構成されている。又、ホーム・エレベータ・ドアの
制御装置においては、ドアの駆動中に人や物がドアに挟
まったり、閉じる方向に駆動中に人が逆に開く方向に動
作させる等の異常動作が常に起こり、このような異常動
作において機構部の故障を防止するためにクラッチ１７
を開放して手動でドアが開閉操作できるようになってい
る。
タ・ドアの制御装置の一例を示し、図示の構成において
は駆動用にＤＣモータ１５と、減速機１６と、クラッチ
１７と、ＤＣモータドライバ１８とを使用し、ＤＣモー
タドライバ１８によりＤＣモータ１５を制御して減速機
１６とクラッチ１７を介してタイミングプーリ１９を駆
動し、ドア２２を所定の速度で所定の距離を駆動するよ
うに構成されている。又、ドアの停止位置の手前に減速
位置を検出するセンサ２３、２４を設け、該センサ２
３、２４の出力をＤＣモータドライバ１８に送り停止時
にモータの速度を低下させて停止時の衝撃を緩和するよ
うに構成されている。又、ホーム・エレベータ・ドアの
制御装置においては、ドアの駆動中に人や物がドアに挟
まったり、閉じる方向に駆動中に人が逆に開く方向に動
作させる等の異常動作が常に起こり、このような異常動
作において機構部の故障を防止するためにクラッチ１７
を開放して手動でドアが開閉操作できるようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図４に示す従来技術に
おいては多くの要素と多くのスペースを必要とし、減速
位置を検出するセンサをドアの近くに設ける必要があ
り、価格が高くなるという問題があった。本発明におい
ては、減速位置を検出するセンサをドアの近くに設ける
必要がなく、簡単な構成で異常動作等においてもその状
況を判断して自動運転ができる制御装置を安価に提供す
るのが課題である。
おいては多くの要素と多くのスペースを必要とし、減速
位置を検出するセンサをドアの近くに設ける必要があ
り、価格が高くなるという問題があった。本発明におい
ては、減速位置を検出するセンサをドアの近くに設ける
必要がなく、簡単な構成で異常動作等においてもその状
況を判断して自動運転ができる制御装置を安価に提供す
るのが課題である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に成るホーム・エ
レベータ・ドアの制御装置においては駆動用電動機とし
て位置検出装置を備えたステッピングモータを用い、前
記位置検出装置が２相エンコーダであって、該２相エン
コーダの出力で動作するアップダウンカウンタと、ドア
の全駆動距離に対応するステッピングモータの駆動パル
ス数を記憶せしめた第１の記憶装置と、前記ステッピン
グモータの駆動速度変化のパターンを記憶せしめた第２
の記憶装置と、前記２相エンコーダの出力と前記ステッ
ピングモータの駆動パルスを比較する比較回路とを含む
マイクロコンピュータを備え、前記アップダウンカウン
タの出力と第１の記憶装置の出力よりステッピングモー
タの現在位置と該位置から停止位置までのパルス数を算
定し、あるいは前記比較回路の出力よりステッピングモ
ータの脱調を検出して、前記第１の記憶装置の出力より
脱調位置と該脱調位置から停止位置までのパルス数を算
定し、該パルス数を前記第２の記憶装置の駆動速度変化
のパターンと照合し該パルス数に最適の駆動速度パター
ンにより制御できるように構成される。
レベータ・ドアの制御装置においては駆動用電動機とし
て位置検出装置を備えたステッピングモータを用い、前
記位置検出装置が２相エンコーダであって、該２相エン
コーダの出力で動作するアップダウンカウンタと、ドア
の全駆動距離に対応するステッピングモータの駆動パル
ス数を記憶せしめた第１の記憶装置と、前記ステッピン
グモータの駆動速度変化のパターンを記憶せしめた第２
の記憶装置と、前記２相エンコーダの出力と前記ステッ
ピングモータの駆動パルスを比較する比較回路とを含む
マイクロコンピュータを備え、前記アップダウンカウン
タの出力と第１の記憶装置の出力よりステッピングモー
タの現在位置と該位置から停止位置までのパルス数を算
定し、あるいは前記比較回路の出力よりステッピングモ
ータの脱調を検出して、前記第１の記憶装置の出力より
脱調位置と該脱調位置から停止位置までのパルス数を算
定し、該パルス数を前記第２の記憶装置の駆動速度変化
のパターンと照合し該パルス数に最適の駆動速度パター
ンにより制御できるように構成される。
【０００５】
【実施例】図１は本発明に成るホーム・エレベータ・ド
アの制御装置の構成略図で、７はステッピングモータ、
８は２相エンコーダ、９はマイクロコンピユータ制御装
置、１０はステッピングモータの駆動回路、１１、１２
は駆動プーリ、１３は駆動ベルト、１４はドアである。
そして駆動プーリ１１は減速機を介さず直接ステッピン
グモータ７の軸に装着されている。
アの制御装置の構成略図で、７はステッピングモータ、
８は２相エンコーダ、９はマイクロコンピユータ制御装
置、１０はステッピングモータの駆動回路、１１、１２
は駆動プーリ、１３は駆動ベルト、１４はドアである。
そして駆動プーリ１１は減速機を介さず直接ステッピン
グモータ７の軸に装着されている。
【０００６】又、マイクロコンピュータ制御装置９の中
には、図３に示すように前記２相エンコーダ８の出力信
号を整形する波形整形回路２５と、該整形回路２５の出
力により動作するアップダウンカウンタ２６と、ドアの
全駆動工程に対応する駆動用ステッピングモータのパル
ス数に対応するパルス数を格納させた第１の記憶装置３
１と、ステッピングモータの駆動速度変化のパターンを
記憶させてある第２の記憶装置３２と、波形整形回路２
５の出力信号と、前記ステッピングモータを駆動するた
めのパルス信号発生回路２９の出力とを比較する比較回
路２７と、第２の記憶装置３２に格納された複数の速度
パターンを選択する選択回路２８と、ＣＰＵ３０とが設
けられている。図２は前記第２の記憶装置３２に格納さ
れたステッピングモータの駆動速度パターンで、横軸に
全駆動工程のパルス数を、縦軸に駆動速度を夫々示して
いる。
には、図３に示すように前記２相エンコーダ８の出力信
号を整形する波形整形回路２５と、該整形回路２５の出
力により動作するアップダウンカウンタ２６と、ドアの
全駆動工程に対応する駆動用ステッピングモータのパル
ス数に対応するパルス数を格納させた第１の記憶装置３
１と、ステッピングモータの駆動速度変化のパターンを
記憶させてある第２の記憶装置３２と、波形整形回路２
５の出力信号と、前記ステッピングモータを駆動するた
めのパルス信号発生回路２９の出力とを比較する比較回
路２７と、第２の記憶装置３２に格納された複数の速度
パターンを選択する選択回路２８と、ＣＰＵ３０とが設
けられている。図２は前記第２の記憶装置３２に格納さ
れたステッピングモータの駆動速度パターンで、横軸に
全駆動工程のパルス数を、縦軸に駆動速度を夫々示して
いる。
【０００７】図１および図３により本発明に成る制御装
置の第の１動作を説明する。先ず図３に示す第１の記憶
装置３１にドアの全閉位置と全開位置のパルス数を記憶
させる。
置の第の１動作を説明する。先ず図３に示す第１の記憶
装置３１にドアの全閉位置と全開位置のパルス数を記憶
させる。
【０００８】次ぎにドアを全開（あるいは全閉）に位置
に移動させ、全閉（の方向に動作指令を送ると、全閉の
位置までの所要パルス数を第１の記憶装置３１出力の全
閉の位置における値より読み取り、ステッピングモータ
７が起動して最高速度に達するまでのパルス数と比較し
て前記所要パルスの方が多ければ、前記第２の記憶装置
３２に格納された速度変化パターンの中で台形のパター
ンを選択回路２８により選択してステッピングモータ７
を駆動すると、図２に示す速度パターンの１の速度プロ
フィールによって駆動され、６の位置で停止する。
に移動させ、全閉（の方向に動作指令を送ると、全閉の
位置までの所要パルス数を第１の記憶装置３１出力の全
閉の位置における値より読み取り、ステッピングモータ
７が起動して最高速度に達するまでのパルス数と比較し
て前記所要パルスの方が多ければ、前記第２の記憶装置
３２に格納された速度変化パターンの中で台形のパター
ンを選択回路２８により選択してステッピングモータ７
を駆動すると、図２に示す速度パターンの１の速度プロ
フィールによって駆動され、６の位置で停止する。
【０００９】次ぎに第２の動作について説明すると、上
述の第１の駆動状態において、ドアが閉じる前に人がド
アを押さえたり逆に開くように操作する等の異常運転状
態となると、ステッピングモータ７が脱調して駆動パル
スに追従できなくなりステッピングモータ７は停止し、
ステッピングモータ７の駆動パルスとエンコーダ８の出
力パルスとを比較する比較回路２７が脱調を検出し、前
記第１の記憶装置３１の出力よりその位置を算定し、該
位置から全閉位置までの所要パルス数を算定し、該位置
でステッピングモータ７を再起動して最高速度に達する
までのパルス数と比較して前記所要パルス数が多けれ
ば、前記異常状態が解消された後に、前記第２の記憶装
置３２に格納された速度変化パターンの中で台形のパタ
ーンを選択回路２８により選択してステッピングモータ
７を再起動すると、図２に示す速度パターンの２の速度
プロフィールによって駆動され、６の位置で停止する。
述の第１の駆動状態において、ドアが閉じる前に人がド
アを押さえたり逆に開くように操作する等の異常運転状
態となると、ステッピングモータ７が脱調して駆動パル
スに追従できなくなりステッピングモータ７は停止し、
ステッピングモータ７の駆動パルスとエンコーダ８の出
力パルスとを比較する比較回路２７が脱調を検出し、前
記第１の記憶装置３１の出力よりその位置を算定し、該
位置から全閉位置までの所要パルス数を算定し、該位置
でステッピングモータ７を再起動して最高速度に達する
までのパルス数と比較して前記所要パルス数が多けれ
ば、前記異常状態が解消された後に、前記第２の記憶装
置３２に格納された速度変化パターンの中で台形のパタ
ーンを選択回路２８により選択してステッピングモータ
７を再起動すると、図２に示す速度パターンの２の速度
プロフィールによって駆動され、６の位置で停止する。
【００１０】更に第３の動作について説明すると、上述
のような異常駆動の状態で脱調を検出したときの位置を
第１の記憶装置３１の出力より算定して該位置から全閉
位置までの所要パルス数を算定し、該位置でステッピン
グモータを再起動して最高速度に達するまでのパルス数
と前記所要パルス数と比較して該所要パルス数が少なけ
れば、前記異常状態が解消された後に、前記第２の記憶
装置３２に格納された速度変化パターンの中で三角駆動
のパターンを選択しステッピングモータ７を再起動する
と、図２に示す速度パターンの３の速度プロフィールに
よって駆動され、最高速度に達する前に５の位置で減速
し６の位置で停止する。又、前記で計算して得た所要パ
ルス数が極端に少ない場合は一定の低速となるように制
御し６の位置で停止させる。
のような異常駆動の状態で脱調を検出したときの位置を
第１の記憶装置３１の出力より算定して該位置から全閉
位置までの所要パルス数を算定し、該位置でステッピン
グモータを再起動して最高速度に達するまでのパルス数
と前記所要パルス数と比較して該所要パルス数が少なけ
れば、前記異常状態が解消された後に、前記第２の記憶
装置３２に格納された速度変化パターンの中で三角駆動
のパターンを選択しステッピングモータ７を再起動する
と、図２に示す速度パターンの３の速度プロフィールに
よって駆動され、最高速度に達する前に５の位置で減速
し６の位置で停止する。又、前記で計算して得た所要パ
ルス数が極端に少ない場合は一定の低速となるように制
御し６の位置で停止させる。
【００１１】図２に示す上記の速度変化パターンにおけ
る減速点５は、台形駆動の場合は停止位置より減速に必
要なパルス数だけ手前の位置に設定し、三角駆動の場合
は求めた所要パルス数の１／２に設定する。
る減速点５は、台形駆動の場合は停止位置より減速に必
要なパルス数だけ手前の位置に設定し、三角駆動の場合
は求めた所要パルス数の１／２に設定する。
【００１２】上記第１と第２の記憶装置は、再書き込み
可能な不揮発性の記憶素子を使用するのが望ましく、ド
アの駆動距離の変更やステッピングモータの駆動速度変
化パターンの変更に容易に対応できる。又上記２相エン
コーダは光学式、磁気式のどちらも使用できる。
可能な不揮発性の記憶素子を使用するのが望ましく、ド
アの駆動距離の変更やステッピングモータの駆動速度変
化パターンの変更に容易に対応できる。又上記２相エン
コーダは光学式、磁気式のどちらも使用できる。
【００１３】又、駆動プーリ１１が減速機を介さず直接
ステッピングモータ７に装着されているので、ドアを手
動で操作する必要がある場合には、ステッピングモータ
の駆動回路の電流を遮断するとステッピングモータの軸
拘束力が減少してドアを手動で容易に操作できる。
ステッピングモータ７に装着されているので、ドアを手
動で操作する必要がある場合には、ステッピングモータ
の駆動回路の電流を遮断するとステッピングモータの軸
拘束力が減少してドアを手動で容易に操作できる。
【００１４】
【発明の効果】本発明に成るホーム・エレベータ・ドア
の制御装置は上記のような構成であるから、駆動用モー
タの減速機やドアの近くに減速位置を検出するセンサを
設ける必要がなく簡単な構成で使い勝手の良い制御装置
を安価に提供できる効果がある。
の制御装置は上記のような構成であるから、駆動用モー
タの減速機やドアの近くに減速位置を検出するセンサを
設ける必要がなく簡単な構成で使い勝手の良い制御装置
を安価に提供できる効果がある。
【図１】本発明に成るホーム・エレベータ・ドアの制御
装置の概略構成を示す図である。
装置の概略構成を示す図である。
【図２】本発明に成るホム・エレベータ・ドアを駆動す
るステッピングモータの速度変化パターンを示す図であ
る。
るステッピングモータの速度変化パターンを示す図であ
る。
【図３】図１の例のマイクロコンピユータ制御装置の内
容を示す構成図である。
容を示す構成図である。
【図４】従来技術になるホーム・エレベータ・ドアの制
御装置の概略構成を示す図である。
御装置の概略構成を示す図である。
１ 通常の速度プロフィール ２ 脱調停止位置からの速度プロフィール
（台形駆動） ３ 脱調停止位置からの速度プロフィール
（三角駆動） ４ 台形駆動時の減速点 ５ 三角駆動時の減速点 ６ 停止点 ７ ステッピングモータ ８ ２相エンコーダ ９ マイクロコンピュータ制御装置 １１、１２ プーリ １３ 駆動ベルト １４ ドア １５ ＤＣモータ １６ 減速機 １７ クラッチ １８ ＤＣモータドライバ １９、２０ プーリ ２１ 駆動ベルト ２２ ドア ２３、２４ 減速位置センサ ２５ 波形整形回路 ２６ アップダウンカウンタ ２７ 比較回路 ２８ 選択回路 ２９ 駆動パルス発生器 ３０ ＣＰＵ ３１ 第１の記憶装置 ３２ 第２の記憶装置 ３３ ステッピングモータの駆動指令装置 ３４ ステッピングモータ駆動回路
（台形駆動） ３ 脱調停止位置からの速度プロフィール
（三角駆動） ４ 台形駆動時の減速点 ５ 三角駆動時の減速点 ６ 停止点 ７ ステッピングモータ ８ ２相エンコーダ ９ マイクロコンピュータ制御装置 １１、１２ プーリ １３ 駆動ベルト １４ ドア １５ ＤＣモータ １６ 減速機 １７ クラッチ １８ ＤＣモータドライバ １９、２０ プーリ ２１ 駆動ベルト ２２ ドア ２３、２４ 減速位置センサ ２５ 波形整形回路 ２６ アップダウンカウンタ ２７ 比較回路 ２８ 選択回路 ２９ 駆動パルス発生器 ３０ ＣＰＵ ３１ 第１の記憶装置 ３２ 第２の記憶装置 ３３ ステッピングモータの駆動指令装置 ３４ ステッピングモータ駆動回路
Claims (2)
- 【請求項１】位置検出装置を備えたステッピングモータ
を用いたホーム・エレベータ・ドアの制御装置におい
て、前記位置検出装置が２相エンコーダであって、該２
相エンコーダの出力で動作するアップダウンカウンタ
と、ドアの全駆動距離に対応するステッピングモータの
駆動パルス数を記憶せしめた第１の記憶装置と、前記ス
テッピングモータの駆動速度変化のパターンを記憶せし
めた第２の記憶装置とを含むマイクロコンピュータを備
え、前記アップダウンカウンタの出力と第１の記憶装置
の出力より、ステッピングモータの現在位置と該位置か
ら停止位置までのパルス数を算定し、該パルス数を前記
第２の記憶装置の駆動速度変化のパターンと照合し該パ
ルス数に最適の駆動速度変化パターンにより制御できる
ようにしたこと、を特徴とするホーム・エレベータ・ド
アの制御装置。 - 【請求項２】 位置検出装置を備えたステッピングモー
タを用いたホーム・エレベータ・ドアの制御装置におい
て、前記位置検出装置が２相エンコーダであって、該２
相エンコーダの出力で動作するアップダウンカウンタ
と、ドアの全駆動距離に対応するステッピングモータの
駆動パルス数を記憶せしめた第１の記憶装置と、前記ス
テッピングモータの駆動速度変化のパターンを記憶せし
めた第２の記憶装置と、前記２相エンコーダの出力と前
記ステッピングモータの駆動パルスを比較する比較回路
とを含むマイクロコンピュータを備え、前記比較回路の
出力よりステッピングモータの脱調を検出して、前記第
１の記憶装置の出力より脱調位置と該脱調位置から停止
位置までのパルス数を算定し、該パルス数を前記第２の
記憶装置の駆動速度変化のパターンと照合し該パルス数
に最適の駆動速度パターンにより制御できるようにした
こと、を特徴とするホーム・エレベータ・ドアの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10198134A JP2000016730A (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | ホーム・エレベータ・ドアの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10198134A JP2000016730A (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | ホーム・エレベータ・ドアの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000016730A true JP2000016730A (ja) | 2000-01-18 |
Family
ID=16386024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10198134A Pending JP2000016730A (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | ホーム・エレベータ・ドアの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000016730A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006104931A (ja) * | 2004-10-01 | 2006-04-20 | Inventio Ag | ドアコントローラにおける基準位置の入力または調整方法 |
| JP2015036332A (ja) * | 2013-08-14 | 2015-02-23 | 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 | エレベータかご扉開閉システム及びエレベータかご扉開閉制御方法 |
-
1998
- 1998-06-30 JP JP10198134A patent/JP2000016730A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006104931A (ja) * | 2004-10-01 | 2006-04-20 | Inventio Ag | ドアコントローラにおける基準位置の入力または調整方法 |
| EP1661842A1 (en) * | 2004-10-01 | 2006-05-31 | Inventio Ag | Inputting or adjusting reference positions in a door controller |
| US7503434B2 (en) | 2004-10-01 | 2009-03-17 | Inventio Ag | Inputting or adjusting reference positions in a door controller |
| AU2005218049B2 (en) * | 2004-10-01 | 2011-02-24 | Inventio Ag | Inputting or adjusting reference positions in a door controller |
| KR101250094B1 (ko) | 2004-10-01 | 2013-04-02 | 인벤티오 아게 | 도어 컨트롤러에의 기준위치의 입력 또는 조정 |
| JP2015036332A (ja) * | 2013-08-14 | 2015-02-23 | 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 | エレベータかご扉開閉システム及びエレベータかご扉開閉制御方法 |
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071228 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080507 |