JPH10316336A - ホーム・エレベータにおけるドア開閉速度の制御方法及びその制御方法を適用した制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 低コストで信頼性が良く、据え付け現地でも
容易確実に最適速度特性を設定できる。 【解決手段】 試運転時等にドア１０の完全開放と完全
密閉の間に要するステッピング・モータ３の駆動パルス
数を予め記録し、通常運転のドア開閉時には、予め記録
した駆動パルス数と既出力パルス数との偏差値に対応
し、予め設定した基準速度特性に従ってドア速度を変化
させ、全閉位置（又は全開位置）に到達時の速度を最適
にする。制御装置１は、ドアの完全開放と完全密閉の検
知手段、ドアの開閉間仮定ストローク値に対応した基準
速度特性の設定手段、完全開放と完全閉鎖の間に要する
駆動パルス数と基準速度特性とから、ドア・ストローク
値に対応する最適速度特性の作成手段、開扉（閉扉）時
の既出力駆動パルス数によって最適速度特性からの速度
指令によって駆動パルス出力速度を操作する手段とを備
えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】ホーム・エレベータのドアの
開閉速度制御を最適に、また安全で迅速なドアの開閉を
行うことができるホーム・エレベータにおけるドア開閉
速度の制御方法とその制御方法を適用したドア開閉速度
の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】現状のホーム・エレベータのドアの開閉
制御は、交流モータや直流モータ（以下駆動モータとい
う）によって駆動するようにしたホーム・エレベータの
制御装置によって行われている。このような装置におけ
るホーム・エレベータのドアの開閉速度は、例えば、ド
アの閉じ始めには速度を上昇させ、途中は一定速度で、
閉じる前には減速させることが必要である。ドアを開く
場合も、同様に、開き始めには速度を上昇させ、途中は
一定速度で、開き切る前には減速させることが必要であ
る。

【０００３】図２に、その速度特性の一例を示してい
る。図２は横軸にドア・ストロークを示し、Ａ点をドア
を開き切った位置でＢ点はドアを完全に閉じた位置を示
している。縦軸はドアの各位置における設定速度を示し
ている。図２はドアを閉じる場合について例示したが、
ドアを開く場合も同様にドアの各位置における設定速度
が定められる。ドア開閉時のドア速度は両方向同一特性
に定められる場合もある。図２において、ホーム・エレ
ベータ利用者がドアの閉鎖操作をすると、前記駆動モー
タの駆動装置は、駆動モータを初期速度ａでの駆動を開
始した後、速度指令カーブｂに添って速度を増加させ、
所定速度ｃに達すると、ドアをこの所定速度ｃで駆動す
る。ドアが所定位置までくると、前記駆動装置は駆動モ
ータの速度をｅまで減速させてドアが締め切り位置Ｂに
くると、駆動を停止させる。この場合、ドアの閉鎖速度
を減速する位置がＢ位置に近いと、ドアはカーブｄｓに
そって減速するため、Ｂ位置に到達した時の速度がｅｓ
で適切な速度（閉鎖時の最低速度）ｅよりも早く、高速
でドアが閉められるのは搭乗者に不信感を与えるだけで
はなくて危険である。

【０００４】一方、ドアの閉鎖速度を減速する位置がＢ
位置よりも遠いと、ドアはカーブｄｆにそって減速する
ため、ドアが締め切り位置の適正速度ｅに到達した時に
は、位置Ｂより遥かに手前から閉鎖時の最低速度ｅでＢ
ｅ区間駆動する必要があり、そのために、閉じるまでに
時間がかってしまう。従って、閉鎖位置Ｂで最低速度ｅ
になるカーブｄに乗るように制御することが必要であ
る。そのために、従来は適正指令速度カーブを、夫々の
ホーム・エレベータの間口の大きさによって定まるドア
・ストロークに対応させて予めプログラムし、このプロ
グラムをメモリに書き込むことにより、制御装置に組み
込んでいた。また、制御回路基板に装着したプログラマ
ブル・コントローラ等の機能に速度指令信号を設定して
おき、現実のドア・ストロークに対応させた速度指令信
号を組み立て時、又は現地でディップ・スイッチ等で切
り替え選択するようにしていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のもの
では、ホーム・エレベータの間口（ドア・ストロークに
対応する）の大きさは、注文によって必ずしも均一では
ないために、間口の大きさに対応して、図２に示した適
切なカーブｂ、ｃ、ｄに乗るようにプログラムしてリー
ドオンリーのメモリに書き込む必要があった。リードオ
ンリー・メモリとしては、業者でメモリへの書き込み処
理をしてもらうマスクＲＯＭを使用する方が、業者に依
頼するイニシャル・コストは必要だが、単価は安く、プ
ログラマブルＲＯＭのように、企業内での書き込み工数
が必要ではないために、個数がまとまると有利である。

【０００６】しかしながら、上記のように、ホーム・エ
レベータの間口の大きさは必ずしも均一ではないため
に、受注した仕様の間口に対応できるようにするには、
複数種類のプログラムを書き込んだメモリを用意する必
要がある。そのために、一種類毎のメモリの数が少ない
ために、イニシャル・コストが、装置費用に影響するこ
とになる他、異なった特性のプログラムを書き込んだメ
モリを誤って装着してしまう等トラブル発生の原因にも
なり易いという問題があった。また、プログラマブルＲ
ＯＭに企業内で書き込むには、設備費や手間の問題があ
り、異なった特性のプログラムを書き込んだメモリを誤
って装着してしまう等マスクＲＯＭと同様のトラブルが
発生する。プログラマブルＲＯＭを装着した制御回路基
板等に直接書き込むようにすると、基板自体の回路が複
雑になるという問題があり、ＲＯＭをコネクタで装着す
ると、信頼性を低下させる危険性がある。また、ディッ
プ・スイッチ等で切り替え選択するようにした場合は、
部品費が増大する他、設定ミスの危険性がある等の信頼
性の問題もあった。本発明は従来のものの上記課題（問
題点）を解決し、低コストで信頼性の良い、据え付けの
現地でも容易確実に最適速度特性を設定できるホーム・
エレベータのドア開閉速度の制御方法とその制御方法を
適用したホーム・エレベータのドア開閉速度制御装置を
提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明ホーム・エレベータにおけるドア開閉速度の制
御方法においては、駆動用のモータとしてステッピング
・モータを用いるドアの開閉駆動を行うホーム・エレベ
ータのドア制御方法であって、このホーム・エレベータ
の試運転時等に上記ドアの間口に対応するドア・ストロ
ーク駆動に要するステッピング・モータ駆動パルス数を
予め計測し、通常運転におけるドア開閉時には、予め計
測したステッピング・モータの駆動パルス数と予め設定
した基準速度特性に従って作成した当該ドアのストロー
クに対応する最適速度特性に従ってドア速度を変化さ
せ、加速特性及び／又は減速特性を最適にするようにし
た。また、このホーム・エレベータにおけるドア開閉速
度の制御装置においては、このステッピング・モータに
よりドアの開閉駆動を行うホーム・エレベータ・ドア制
御装置において、ドアの完全開放及び完全密閉を夫々検
知する手段と、ドアの開閉間仮定ストローク値に対応し
た基準速度特性を設定し記録する手段と、完全開放及び
完全密閉の検知信号により判定されるドアの実質ストロ
ークを駆動するのに要するステッピング・モータの駆動
パルス数を計測する手段と、この計測駆動パルス数と上
記の基準速度特性とから、実質ドア・ストロークに対応
する最適速度特性を作成する手段と、ドアの開扉及び／
又は閉扉時においては、上記ドアの開扉又は閉扉の動作
を初めてから現時点までにステッピング・モータの駆動
により生じた既出力駆動パルス数に対応して上記の最適
速度特性から速度指令を出力する手段と、出力された速
度指令によってステッピング・モータの駆動パルス出力
速度を操作する手段とを備えたことを特徴とする。

【０００８】本発明は上述のような方法にし、また制御
装置を構成したので、組み立て時又は現地において、簡
単確実に最適速度特性を設定できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図を参照し
て詳細に説明する。図１に本発明を適用したホーム・エ
レベータ（以下エレベータと略称する）におけるドア開
閉速度の制御装置の概要を示している。図１において、
１は、本発明に基づく詳細を後述するドアの開閉速度制
御を行う制御装置である。２はステッピング・モータ・
ドライバ（以下ドライバと略称する）であって、駆動用
のモータとして用いるステッピング・モータ（以下モー
タと略称する）３の駆動パルスを、このモータの形式に
対応させて出力する。４はモータ３の回転軸に結合する
第１のタイミング・プーリであって、第２のタイミング
・プーリ５との間に、このエレベータのドア１０を装着
したタイミング・ベルト６を形成させている。７はドア
１０が完全に開いた状態を検知する第１のリミット・ス
イッチ、８はドア１０が完全に閉じた状態を検知する第
２のリミット・スイッチであって、各リミット・スイッ
チの検知出力は、制御装置１に入力している。

【００１０】７をドア１０が完全に開いた状態（全開状
態）を検知するリミット・スイッチ、８はドア１０が完
全に閉じた状態（全閉状態）を検知するリミット・スイ
ッチであると説明したが、制御装置内の機能が対応して
いれば、各リミット・スイッチ７と８が反対であっても
良いことは当然である。また、リミット・スイッチの形
式は検知すべきドアの形状や装着位置との関係で任意適
切な形式のスイッチを採用すれば良いことも当然であ
る。

【００１１】図１において、任意のフロアに停止してい
たエレベータ（図示せず）を利用者（図示せず）の操作
によってドアを閉じると、制御装置１からは、予め設定
された詳細を後述する本発明に基づく機能によって、モ
ータ駆動用のパルス列が出力される。このパルス列を入
力したドライバ２は、このパルスをモータ３の形式に対
応したパルス出力に変換増幅してモータ３を駆動する。
モータ３が駆動されると第１のタイミング・プーリ４
によってタイミング・ベルト６が駆動され、ドア１０が
移動して閉められる。即ち、ドア１０が閉じ始めるとド
アの前開を検知していた第１のリミット・スイッチ７の
出力が反転し、エレベータは制御装置１から出力される
速度指令に従って移動し、ドア１０が完全に閉じられる
と第２のリミット・スイッチ８が検知信号を制御装置１
に出力する。第２のリミット・スイッチ８からの検知信
号を入力すると、制御装置１は予め設定されていた指令
速度でエレベータの昇降を開始する。エレベータが指令
されたフロアに到達したことが検知されると、上記と同
様制御装置１からは、モータを上記とは逆方向に駆動す
るパルス列が出力される。パルスを入力したドライバ２
は、このパルスをモータ３の形式に対応したパルス出力
に変換増幅してモータ３を駆動する。モータ３が駆動さ
れると第１のタイミング・プーリ４によってタイミング
・ベルト６が駆動され、ドア１０が移動して開かれる。
ドア１０が開き始めるとドアの全閉状態を検知していた
第２のリミット・スイッチ８の出力が反転し、ドア１０
が完全に開かれると第１のリミット・スイッチ７が検知
信号を出力する。

【００１２】次に、図３乃至図５によって本発明の制御
装置の動作（機能）を詳細に説明する。図３は、本発明
に基づくホーム・エレベータ・ドア開閉速度の制御方法
を適用したホーム・エレベータのドア開閉（速度）制御
装置の構成をブロック図で示したものである。従って制
御装置１には、本発明に直接関係のない、例えば、エレ
ベータ昇降のための機能類は、説明の便宜上省略してい
る。また、図示した各要素機能を示すブロックも、この
エレベータの制御仕様に対応させて構成した制御装置１
に対応して適当に統合しまた分割しても良いし、ハード
ウエアで構成してもソフトウエアに分担させても良いこ
とは当然である。また、以下の説明で、リミット・スイ
ッチ７、８がドアを検知している状態をオンと称して説
明する。

【００１３】図３において、１は図１に示した制御装置
であって、パルス発信機能１１からドライバ２に接続し
ている。１Ａは例えば、マイクロコンピュータとメモリ
等によって形成された制御装置の中心機能（以下ＣＰＵ
と略称する）である。７、８は夫々リミット・スイッチ
であって、全開状態を検知する第１のリミット・スイッ
チ７は第１のスイッチ機能２１を経由してカウンタ機能
１２に入力し、全閉状態を検知する第２のリミット・ス
イッチ８は第２のスイッチ機能２２を経由してカウンタ
機能１２に入力している。この２つのスイッチ機能２１
と２２は、ＣＰＵ１Ａの出力で操作される。カウンタ機
能１２の出力は、記憶機能１３と速度特性記録機能１４
に入力し、また記憶機能１３の出力は速度特性記録機能
１４に入力しており、速度特性記録機能１４で選択され
た速度指令値はパルス発信機能１１に入力している。従
って、記憶機能１３は、第２のリミット・スイッチ８の
オン状態に基づき、カウンタ機能１２のカウンタ動作を
停止し、カウンタ機能１２の内容を記憶機能１３に記録
され、この結果、記憶機能１３内には全ドアのストロー
ク値が記録されることになる。

【００１４】次に、図４及び図５を参照して、上記の機
能の働きを説明する。エレベータの間口の寸法を示すド
ア・ストロークを計測し、最適速度特性を設定する試験
運転開始前に、速度特性記録機能１４に、このエレベー
タの機能に合わせたドアの移動距離、即ち、仮定した全
ストロークの各位置に対応したドアの移動速度を定める
基準速度特性を記録する。即ち、図２に示すスタート時
の初期速度ａ、加速特性ｂ、定格速度ｃ、減速特性ｄ、
及び、必要に応じ参照速度としてのストップ前の最低速
度値ｅを、加速特性ｂ及び減速特性ｄはいずれも、ドア
の全開位置と全開位置から所定ストローク離れた位置、
及び、全閉位置と全閉位置の前所定ストローク離れた位
置、夫々の位置間をドアが移動するのに必要なモータ５
の駆動用パルス数に対応させた基準速度特性として、例
えばテーブルとして記録する。基準速度特性に設定する
各位置間のストロークの単位は、長さを単位とする数で
はなく、単位長さをドアが移動するためにモータを駆動
するパルス数で設定しておくと後で換算の必要がない。
しかし、適当に換算する手段を設けて長さを単位とする
数で設定しても良いことは当然である。

【００１５】図２にはドアを開く時の最低速度値ａと、
ドアを閉じる時の最低速度値ｅを夫々示したが、エレベ
ータの必要特性に対応して異ならせても、等しくして
も、両者の双方又はいずれかをほとんどゼロに近い値に
しても良く、加速特性ｂと減速特性ｄを逆方向に対称な
特性にしても良く、さらに、加速特性ｂと減速特性ｄの
両方又はいずれかを、曲線状、ステップ状、折れ線等任
意適切な形状にしても良い。この場合、その形状に対応
して、テーブルではなく、簡単な数式にする、変化値点
と変化特性値を記録する等ドアの移動ストローク値又は
ドアの現在位置に対応した速度の設定値が指定できれ
ば、任意適切な内容をその内容の種類に対応する適切な
手段に記録するようにしても良いことは当然である。ま
た、ドアを開く場合と閉じる場合に対応する夫々の加速
特性同士と減速特性同士を等しくしても、異ならせて
も、その作用の安全性を考慮して加速特性と減速特性を
夫々を適切に設定すれば良いことも当然である。ドア・
ストロークが明確ではない最初の試験運転の場合は、仮
定ドア・ストロークを機械的に概算値を計測するか設計
値から適当に設定し、検査運転等でドア・ストロークの
設定作業が前回行われていて、記録機能１３に前回時の
記録値があればその値を設定し、この設定値の各ドア位
置に対応する速度特性として上記の基準速度特性を対応
させて記録する。即ち、図２に示す、前述した基準速度
特性の、加速特性ａの区間と一定速度ｃの区間との接
点、一定速度ｃの区間と減速特性ｄの区間との接点が上
記の設定作業に基づいた設定値入力によって自動的に仮
定される。

【００１６】このエレベータ（図示せず）を現地に設置
し、又は、試験運転のあと、ドアが完全に開いている状
態、即ち、第１のリミット・スイッチ７が検知信号を出
力し、オン状態となっているのを確認し、ＣＰＵ１Ａに
接続する所定のスイッチ（図示せず）を操作をしてスト
ローク設定作業モードを選択し、最適速度特性の設定作
業を開始する。即ち、ＣＰＵ１Ａが出力する指令信号
で、第１のスイッチ機能２１は第１のリミット・スイッ
チ７の出力をカウンタ機能１２に入力する回路を形成
し、第２のスイッチ機能２２は第２のリミット・スイッ
チ８の出力をカウンタ機能１２に入力する回路を形成す
る（Ｓ０）。第１のリミット・スイッチ７の出力がドア
全開を示すオン信号が出力されているので、カウンタ機
能１２（以下カウンタと略称する）のカウント値がリセ
ットされる（Ｓ１）。開いていたドアを閉じるスイッチ
（図示せず）を操作すると、ＣＰＵ１Ａが出力する指令
信号で速度特性記録機能１４から予め設定された最低速
度ａを示す速度指令が出力される。この指令速度でパル
ス発信機能１１からモータ駆動用パルスが出力されるの
で、モータ３が駆動され、タイミング・ベルト６によっ
てドア１０が閉じ始める（Ｓ２）。

【００１７】ドア１０が動き、第１のリミット・スイッ
チ７の出力が反転する（Ｓ３）と、カウンタ１２は入力
するパルス発信機能１１の出力パルスのカウントを開始
する（Ｓ４）。その後、速度特性記録機能１４に予め設
定された基準速度特性に従って出力する速度指令で速度
パルス発信機能１１から駆動パルスが出力し、ドア１０
は指令速度で閉じられる。即ち、図２に示した、ｂ〜ｄ
の各速度特性に添って速度が制御されドアが閉められ
る。ドア１０が完全に閉じられて、第２のリミット・ス
イッチ８がドアを検知してオンになると（Ｓ５）、カウ
ンタ１２のカウントを停止してカウンタ内容値は記憶機
能１３に記録される（Ｓ６）。カウンタ内容値は実質ド
ア・ストロークを示している。このカウンタ内容値と速
度特性記録機能１４に予め記録された基準速度特性とを
対応させて最適速度特性を作成して速度特性記録機能１
４に記録して、この最適速度特性設定作業を完了する
（Ｓ７）。

【００１８】カウンタ内容値と速度特性記録機能１４に
予め記録された基準速度特性とを対応させて最適速度特
性を作成するには、図２に示したＢ位置とカウンタ内容
値とを一致するようにして、例えば、速度特性ｄを開始
するドア位置即ち、カウンタ内容値を定めておけば、速
度特性ｂ、ｃ、ｄと、夫々の速度特性変化ドア位置、即
ち、カウンタ内容値とが対応されたテーブルが作成され
るので、このテーブルを速度特性記録機能１４に記録す
れば良い。図２に示した以外の速度特性の場合にも、同
様にカウンタ内容値と速度値とを対応させた速度特性値
を作成して記録すれば良いことは当然である。上記の各
瞬間のカウンタ内容値は当然ドアの各瞬間の位置に対応
している。上記の説明では、ドアを閉じる工程に最適速
度特性の設定作業を実行するように説明したが、ドアを
開く工程においても、リミット・スイッチ７とリミット
・スイッチ８の関係を交換し、ドア操作を変更すれば、
同様に認定作業が実行できることは言うまでもない。設
定作業が完了し、設定作業モードを解除して通常運転モ
ードが選択されると、第１のスイッチ機能２１と第２の
スイッチ機能２２の働きでカウンタ１２に接続していた
第１のリミット・スイッチ７と第２のリミット・スイッ
チ８の出力回路は通常運転時の昇降制御や安全確認等の
ための回路（図示せず）に接続される。

【００１９】次に、図５によって、実際に運用される場
合における本発明の働きを説明する。同図（Ａ）をドア
を閉じる場合で、同図（Ｂ）をドアを開く場合として説
明する。同図（Ａ）において、エレベータに乗った利用
者がドアを閉じるスイッチ（図示せず）を操作する（Ｓ
１０）と、ＣＰＵ１Ａが出力する指令信号で速度特性記
録機能１４から予め設定された最低速度指令が出力され
る。この指令速度でパルス発信機能１１からモータ駆動
用パルスが出力される（Ｓ１１）ので、モータ３が駆動
され、タイミング・ベルト６によってドア１０が閉じ始
める。

【００２０】パルス発信機能１１から出力されるモータ
駆動用パルスはカウンタ１２でカウントされる（Ｓ１
２）。以降、速度特性記録機能１４は、本明細書の［０
０１６］、［００１７］で記した作業によって設定され
た最適速度特性のストローク値とを比較する（Ｓ１
３）。即ち、例えば、設定作業で作成された速度テーブ
ルから、カウンタ内容値に対応する速度指令を速度パル
ス発信機能１１に出力する（Ｓ１４）。速度パルス発信
機能１１は、この速度指令に従って駆動パルスを出力
し、ドア１０は指令速度、即ち、最適速度特性で閉じら
れる。ドア１０が完全に閉じられて、第２のリミット・
スイッチ８がドアを検知してオンになると（Ｓ１５）、
図示しない昇降制御機能によってエレベータは上昇（又
は下降）を開始する。

【００２１】同図（Ｂ）において、エレベータが所定の
フロアに到達停止して、図示しない制御機能の働きでド
ア操作される（Ｓ２０）と、ＣＰＵ１Ａが出力する指令
信号で速度特性記録機能１４から予め設定された最低速
度指令が出力される。この指令速度でパルス発信機能１
１からモータ駆動用パルスが出力される（Ｓ２１）の
で、モータ３が駆動され、タイミング・ベルト６によっ
てドア１０が閉じ始める。パルス発信機能１１から出力
されるモータ駆動用パルスはカウンタ１２でカウントさ
れる（Ｓ２２）。以降、速度特性記録機能１４は、前記
と同様予め設定された最適速度特性のストローク値とカ
ウンタ１２のカウンタ内容値を比較し（Ｓ２３）、例え
ば、設定作業で作成された速度テーブルから、カウンタ
内容値に対応する速度指令を速度パルス発信機能１１に
出力する（Ｓ２４）。速度パルス発信機能１１は、この
速度指令に従って駆動パルスを出力し、ドア１０は指令
速度で開かれる。ドア１０が完全に開かれて、第１のリ
ミット・スイッチ７がドアを検知してオンになると（Ｓ
２５）、カウンタ１２はカウントを停止し、エレベータ
の運転も停止する。

【００２２】即ち、上記の機能は、通常運転におけるド
ア開閉時には、予め計測したステッピング・モータの駆
動パルス数と予め設定した基準速度特性に従って作成し
たドアのストロークに対応する最適速度特性に従ってド
ア速度を変化させ、加速特性及び／又は減速特性を最適
にするようにしている。

【００２３】上述の実施の形態の説明は本発明の技術思
想を実現するための基本方法とその方法を実現する手段
例を示したものであって、本発明を適用するホーム・エ
レベータとそのドア開閉機能条件と仕様に対応して、請
求項１に記述した技術思想を適切に応用改変すれば良い
ことは当然である。例えば、図２に示す記憶機能と速度
特性記録機能とは同一機能に構成しても良いし、最適速
度特性作成時に、最適速度特性が作成設定された後はカ
ウンタ機能のカウント値を記録しないで消してしまって
も良い。また、これらの記録機能は制御装置のその他の
制御機能のための記録機能と共通に使用しても良い。

【００２４】また、設定時においてリミット・スイッチ
が完全に働く前にも駆動パルスが出力されており、この
パルス数がカウンタ機能にカウントされない危険性があ
る場合は、例えば、ドアが完全に閉じられてリミット・
スイッチが完全に働くまで駆動パルスが出力されている
ので、両者が相互に補償し合うという考え方もできる
が、実用運転のためには、適切な値を予めカウンタ機能
にセットしておくようにしても良いし、カウンタ機能内
容値が当初計測し記録した全ストローク値、即ち、最適
速度特性に指定する全ストーク値と一致しても、リミッ
ト・スイッチが完全に働くまで、駆動パルスを出力する
ようにしても良い。この場合、リミット・スイッチが完
全に働くまでのドアの移動距離は極度に短くできるので
時間が短く、本明細書の［０００４］の従来の技術に記
したような問題は発生しない。

【００２５】また、ドアの開扉時にも、閉扉時にも、カ
ウンタ機能をリミット・スイッチ７又は８の働きでリセ
ットし、ドアが動き出すとカウンタが入力パルスを計数
するようにしても、記憶機能１３に記録した全ドア・ス
トローク値をカウンタ機能１２に記録し、入力パルスに
よって減算するようにしても良い。また、両手段を開扉
時と、閉扉時とで、使いわけしても、速度特性記録機能
１４に記録した最適速度特性の記録方法を対応させてお
けば良い。

【００２６】また、上述の実施の形態では、カウンタ機
能の内容値と速度特性記録機能１４に記録された最適速
度特性から直接速度指令を出力するように説明したが、
最適速度特性を作成することなく、カウンタ機能１２の
内容値と記録機能１３に当初記録した全ドア・ストロー
ク値との偏差を求め、この偏差値によって速度特性記録
機能１４に記録された基準速度特性から速度指令を出力
するようにしても良い。また、駆動パルスのカウント値
によって、ドア開閉時におけるドア位置が各瞬間瞬間に
正確に把握できるので、その各ドア位置に対応するドア
開閉速度の設定手段は、図２を参照して、上記以外の手
段を採用しても良いことは当然である。

【００２７】

【発明の効果】本発明は上述したようなホーム・エレベ
ータのドア開閉速度の制御方法とし、また制御装置に構
成するようにしたので、次のような優れた効果を有す
る。 ホーム・エレベータごとのドアの間口に対応するドア
・ストロークの違いに関係なく、ドア開閉制御機能が標
準化できる。 ドア・ストロークに最適なドア開閉速度制御が実現で
きる。 従って、商品価値の高い安全な、ホーム・エレベータ
が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用するホーム・エレベータ制御装置
の基本構成を示す概要構成ブロック図である。

【図２】ドア・ストロークに対応するドア開閉速度特性
を示し、従来のドア開閉制御の問題点を説明するドア開
閉速度特性図である。

【図３】本発明を適用するドア開閉速度制御装置の基本
構成を示す概要構成ブロック図である。

【図４】本発明に基づく、ドアのストローク位置に対応
したドアの移動速度を定める最適速度特性を作成記録す
る設定作業の概要フロー図である。

【図５】本発明に基づく、実用時におけるドアの開閉動
作を説明する概要フロー図であって、同図（Ａ）はドア
を閉める場合、同図（Ｂ）はドアを開ける場合を示して
いる。

【符号の説明】

１：制御装置 １Ａ：ＣＰＵ ２：ステッピング・モータ・ドライバ ３：ステッピング・モータ ４、５：タイミング・プーリ ６：タイミング・ベルト ７、８：リミット・スイッチ １０：ホーム・エレベータのドア １１：パルス発信機能 １２：カウンタ機能 １３：記憶機能 １４：速度特性記録機能

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステッピング・モータによりドアの開閉
   駆動を行うホーム・エレベータにおけるドアの制御方法
   であって、当該ホーム・エレベータの試運転時等に上記
   ドアの間口に対応するドア・ストローク駆動に要するス
   テッピング・モータ駆動パルス数を予め計測し、通常運
   転におけるドア開閉時には、上記予め計測したステッピ
   ング・モータの駆動パルス数と予め設定した基準速度特
   性に従って作成した当該ドアのストロークに対応する最
   適速度特性に従ってドア速度を変化させ、加速特性及び
   ／又は減速特性を最適にするようにしたことを特徴とす
   るホーム・エレベータにおけるドア開閉速度の制御方
   法。
2. 【請求項２】 ステッピング・モータによりドアの開閉
   駆動を行うホーム・エレベータのドア制御装置であっ
   て、ドアの完全開放及び完全密閉を夫々検知する手段
   と、上記ドアの開閉間仮定ストローク値に対応した基準
   速度特性を設定し記録する手段と、上記完全開放及び完
   全密閉の検知信号により判定されるドアの実質ストロー
   クを駆動するのに要するステッピング・モータの駆動パ
   ルス数を計測する手段と、該計測駆動パルス数と上記基
   準速度特性とから、上記実質ドア・ストロークに対応す
   る最適速度特性を作成する手段と、当該ドアの開扉及び
   ／又は閉扉時においては、上記ドアの開扉又は閉扉の動
   作を初めてから現時点までにステッピング・モータの駆
   動により生じた既出力駆動パルス数に対応して上記最適
   速度特性から速度指令を出力する手段と、該出力された
   速度指令によってステッピング・モータの駆動パルス出
   力速度を操作する手段とを備えたことを特徴とするホー
   ム・エレベータにおけるドア開閉速度の制御装置。