JPH1025980A - シャッター開閉装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 障害物の検出感度を開閉位置にかかわらず安
定させることができ、これを簡単な構成で安価に構成で
き、施工性に優れていること。 【解決手段】 スラットカーテン１を開閉する開閉機５
には、トルク検出手段１２が設けられる。スラットカー
テン１の開閉時にトルク検出手段１２で検出されたトル
クは処理手段７に出力される。処理手段７は所定のタイ
ミング毎にトルクの変化量を求め、予め設定された閾値
との比較を行う。トルクの変化量が閾値を超えたとき障
害物検知信号を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、シャッター開閉時
の障害物を感知し、シャッター開閉を安全制御するシャ
ッター開閉装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】シャッター開閉時の障害物感知は、スラ
ットカーテン下端の幅木部に感知用の送信器を設け、開
閉時に幅木部に障害物が接触したときこれを感知し、送
信信号をマグサ部に設けられた受信部で受信して所定の
障害物感知動作がなされる構成である。また、他の構成
としては、ガイドレールに沿ってテープスイッチを設
け、幅木部での障害物感知時に伝達機構を介してテープ
スイッチを押し障害物感知動作がなされるものもある。
さらに他の例としては、開閉機の負荷に基づき一定負荷
以上のとき、障害物の接触であると検知する構成のもの
がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】送受信で行う構成のも
のは、一対の送受信機が必要であり、また、ガイドレー
ルにテープスイッチを設けた構成のものは、伝達機構が
必要であって、いずれも特別な構成が必要で高価であ
る。また、施工及び調整に手間がかかった。

【０００４】開閉機の負荷を検知する構成のものは、設
定しておく障害物検出用の負荷値（トルク値）を、その
シャッターで必要な最大トルク値より若干高いトルク値
に設定しておく必要がある。この最大トルク値は、シャ
ッター開閉の途中位置など、ある１点で発生するもので
あるため、これ以外の位置での障害物検知については、
この最大トルク値を越える負荷状態にならなければ検知
することができないため、検出感度にばらつきが生じる
ことになる。同時に、障害物検知時には障害物に対して
大きな力が加えられる箇所が存在していることになる。

【０００５】この不具合を解消するため、シャッター開
閉時の負荷変動パターンを記憶した装置もあるが、これ
を記憶するため大容量の記憶部が必要になった。尚、う
ち１点の最大トルク値だけを記憶する構成とすれば、記
憶容量をとらないが、前述した検出感度のばらつきを発
生させるものの構成と変わりがないことになる。

【０００６】本発明は、上記課題を解決するためになさ
れたものであり、障害物の検出感度を開閉位置にかかわ
らず安定させることができ、これを簡単な構成で安価に
構成でき、施工性に優れたシャッター開閉装置を提供す
ることを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のシャッター開閉装置は、請求項１記載のよ
うに、シャッターを昇降駆動する開閉機５に加わるトル
ク値を検出して対応する信号を出力するトルク検出手段
１２と、前記トルク検出手段１２から出力された信号に
基づき所定のタイミング毎にトルクの変化量を演算した
後、予め設定された閾値との比較を行いトルクの変化量
が該閾値を超えたとき障害物を検知する障害物検知部７
ａと、を備えたことを特徴としている。

【０００８】また、請求項２記載のように、前記トルク
検出手段１２は、開閉機のトルクに比例して変化する回
転数を検出する回転検出部１２ａで構成され、前記障害
物検知部７ａは該回転数の変化量が閾値を超えたとき障
害物を検知する構成としてもよい。

【０００９】また、請求項３記載のように、前記開閉機
５はＤＣモータで構成され、前記トルク検出手段１２
は、開閉機のトルクに比例して変化する電流を監視する
電流監視部で構成され、前記障害物検知部７ａは該電流
の変化量が閾値を超えたとき障害物を検知する構成とし
てもよい。

【００１０】また、請求項４記載のように、前記障害物
検知部７ａに設定される閾値は、プラスマイナス側で変
化する前記トルクの変化量に対応して、プラス側及びマ
イナス側でそれぞれ所定のトルク値が個別に設定された
構成とすることもできる。

【００１１】また、請求項５記載のように、前記障害物
検知部７ａに設定される閾値は、シャッターの開閉位置
別に異なって現れる前記トルクの変化量に対応して予め
複数の値が設定され、シャッターの開閉位置別の閾値
と、該開閉位置でのトルクの変化量とを比較しトルクの
変化量が該閾値を超えたとき障害物を検知する構成とす
ることもできる。

【００１２】また、請求項６記載のように、シャッター
を昇降駆動する開閉機５のトルク値を検出するトルク検
出手段１２と、前記トルク検出手段１２から出力された
トルク値Ｔを所定のタイミング毎にサンプリングするサ
ンプリング手段１５と、前記サンプリング手段１５でサ
ンプリングされた１つのトルク値Ｔｎを格納し、次のサ
ンプリングのタイミングで格納されていた前回のトルク
値ｔｎ−１を出力する格納手段９ａと、前記サンプリン
グ手段１５でサンプリングされたトルク値Ｔと、前記格
納手段９ａから出力された前回のトルク値Ｔｎ−１の差
分を演算してトルクの変化量ΔＴを出力する変化量抽出
手段１７と、予め所定のトルク値を閾値Ｔｐとして記憶
する設定値記憶手段８ａと、前記変化量抽出手段８ａが
出力するトルクの変化量ΔＴと、前記設定値記憶手段８
ａに記憶されている閾値Ｔｐとを比較し、トルクの変化
量ΔＴが閾値Ｔｐを超えたとき障害物検出信号を出力す
る判定手段１９と、を具備した構成としてもよい。

【００１３】シャッターを開閉駆動する開閉機５のトル
ク値Ｔは、トルク検出手段１２で検出され、サンプリン
グ手段１５で所定タイミング毎にサンプリングされてこ
のときの１つのトルク値Ｔｎが格納手段９ａに格納され
る。この後のサンプリング時期に、変化量抽出手段１７
は、前回のトルク値Ｔｎ−１との差分からトルクの変化
量ΔＴを求める。判定手段１９は、変化量抽出手段８ａ
が出力するトルクの変化量ΔＴと、前記設定値記憶手段
８ａに記憶されている閾値Ｔｐとを比較する。シャッタ
ーに障害物が接触したとき、トルクの変化量ΔＴが閾値
Ｔｐを超えると判定手段１９は障害物検出信号を出力
し、シャッターを速やかに安全制御できるようになる。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１は、本発明のシャッター開閉
装置の全体構成を示す図である。スラットカーテン１は
端部が巻取りシャフト２に連結されており、チェーン及
びスプロケットの伝達機構３を介して減速機４に連結さ
れ、開閉機５の回転で上下に開閉（昇降）自在である。
開閉機５は、ＡＣモータで構成され開閉制御部６の制御
で駆動される。

【００１５】開閉制御部６は、マイコン等のＣＰＵでな
る処理手段７と、制御プログラム及び後述する設定しき
い値が記憶されたＲＯＭ８と、取り込んだデータ及び演
算時のデータが格納されるＲＡＭ９と、Ｉ／Ｆ１０ａ〜
１０ｃによって大略構成されている。そして、操作部１
１の開閉停止の各操作入力に基づき、開閉機５に対し対
応する駆動信号を出力してシャッターを開閉制御する。

【００１６】また、開閉機５に加わるトルクはトルク検
出手段１２で検出され処理手段７に出力される。操作部
１１を除く上記各構成部は、シャッターケース内に配置
されており、互いの接続は最短距離にできる。

【００１７】図２は、処理手段７内部に設けられる障害
物検知にかかる構成を示す機能ブロック図である。ここ
で、前記トルク検出手段１２は、開閉機５に連結され回
転するエンコーダ板を有する回転検出部１２ａ、例えば
パルスジェネレータ（Ｐ・Ｇ）で構成されている。Ｐ・
Ｇ１２ａのパルス出力は、処理手段７に取り込まれ、開
閉機５に加わるトルクを回転数の変化で検出するように
なっている。処理手段７には、前述した開閉機５の駆動
制御部の他に、図示された障害物検知を行う障害物検知
部７ａが設けられる。

【００１８】ここで、図３のトルク−回転数の特性図に
示すように、ＡＣモータである開閉機５は、通常、トル
クＴと回転数Ｎが比例する範囲が使用される。これによ
って、障害物接触時等のトルクＴの変化は同様な回転数
Ｎの変化として現れることになる。したがって、障害物
検知部７ａは、トルクＴの変化をＰ・Ｇ１２ａから出力
されるパルス数の変化に基づき処理する。以下の説明で
はトルクＴを単位として説明する。

【００１９】サンプリング手段１５は、Ｐ・Ｇ１２ａか
ら刻時入力されるトルクＴｎを所定のタイミング毎にサ
ンプリングする。この実施の形態ではサンプリング周期
は、スラット１枚毎に設定されるが、これに限らず所定
時間毎であってもよい。

【００２０】サンプリング手段１５でサンプリングされ
たトルクＴｎは、格納手段９ａに格納される。格納はあ
る１つのサンプリング値のみでよく、次のサンプリング
入力前に格納されていたサンプリング値Ｔｎ−１を出力
する構成となっている。格納手段９ａは、前記ＲＡＭ９
のエリアの一部に配置される。

【００２１】変化量抽出手段１７は、サンプリング手段
１５でサンプリングされたトルクＴｎと、格納手段９ａ
に格納された前回のトルク値Ｔｎ−１との差を演算し、
トルクの変化量ΔＴを抽出する。

【００２２】設定値記憶手段８ａには、予め障害物検知
の基準となる閾値Ｔｐが設定記憶されている。この閾値
Ｔｐは、前記トルクの変化量ΔＴに対応して設定される
ものであり、変化なしの値０を中心としてプラス分の上
限値Ｔｐmax とマイナス分の下限値Ｔｐmin のそれぞれ
が設定される。閾値Ｔｐは、シャッターの大きさ（間口
及び高さ）別にそれぞれ対応した値が設定されるように
なっている。この設定値記憶手段８ａは、前記ＲＯＭ８
のエリアの一部に配置される。

【００２３】判定手段１９は、閾値Ｔｐとトルクの変化
量ΔＴとを比較し、このトルクの変化量ΔＴが閾値Ｔｐ
を超えたとき障害物検知信号を出力する。これら、トル
クの変化量ΔＴおよび閾値Ｔｐは、プラス、マイナスい
ずれの値を有しており、それぞれについて比較判定す
る。

【００２４】この障害物検知信号は、例えば同処理手段
７内の駆動制御部に出力され、この駆動制御部は障害物
感知に基づきシャッター開閉を安全制御する。安全制御
の具体的例としては、シャッターを停止させたり、下降
時には反転上昇させたりする。

【００２５】次に、上記構成による障害物検出動作を説
明する。図４は、間口および高さが大きいシャッターに
ついてシャッター下降時のトルク−開閉位置特性を示す
図である。図示のようにこのシャッターは、両側から中
間にかけてマイナス側のトルク値が増大していき、略中
間位置にて最大のトルクが発生する。即ち、このシャッ
ターは巻取りシャフト２に巻取りスプリングが設けら
れ、トルクバランスが取られた構成のものであるためこ
のような中間位置でのトルク値が高い状態になる。

【００２６】このようなシャッターが開放状態（上限位
置）にあるとき、操作部１１の閉鎖スイッチを操作する
と、処理手段７の駆動制御部は開閉機５に駆動信号を出
力し、シャッターを上限位置から下限方向に下降させ
る。これにより、障害物検知部７ａが作動し、Ｐ・Ｇ１
２ａで検出されたトルクＴｎが刻時サンプリングされ格
納手段９ａに格納される。次のサンプリング時のトルク
Ｔｎが入力されたとき、変化量抽出手段１７は格納手段
９ａから出力された前回のトルクＴｎ−１との差ΔＴを
求める。

【００２７】シャッター下降中、これらトルクのサンプ
リングを繰り返すことにより、図４に示すように、トル
クの変化量ΔＴは変化量０を中心としてプラス、マイナ
ス側に振れた形で順次得られていく。

【００２８】このようにして刻時得られたは、判定手段
１９に出力され、この判定手段１９は、設定値記憶手段
８ａに記憶された閾値Ｔｐと比較してトルクの変化量Δ
Ｔが閾値Ｔｐを超えたか否かを刻時判定する。判定結
果、トルクの変化量ΔＴが閾値Ｔｐの範囲、即ち、トル
クの変化量ΔＴが上限値Ｔｐmax と下限値Ｔｐmin との
間の値である限りはトルク変動が正常な範囲内であると
して、異常を示す信号は出力しない。

【００２９】しかしながら、図５中Ａ点箇所に示すよう
に、トルクの変化量ΔＴが閾値Ｔｐの範囲を超えたと
き、例えば、この下降中にスラットカーテン１が障害物
に接触して下降を停めようとする力が働くと、それまで
吊っていたスラットカーテンの荷重が減るために開閉機
５にかかる負荷はマイナストルクからプラス側に増大し
回転数が低下したことに基づき、検出されるトルクＴｎ
は増大しトルクの変化量ΔＴがプラス側に大きくなり、
上限値Ｔｐmax を超えた値となったとき（ΔＴ＞Ｔｐma
x ）、判定手段１９は障害物検知信号を出力する。

【００３０】上記のように、判定手段１９は、トルクＴ
ｎの変化ではなく、トルクの変化量ΔＴを受けて行うも
のであるため、上述のように上限位置から下限位置に下
降する際に大きく変動するトルクＴｎに比して、トルク
の変化量ΔＴは変化範囲が小さい範囲となるから、閾値
Ｔｐの値をより低い値に設定できるようになる。

【００３１】即ち、図４，５に示すように、従来の閾値
Ｚが最大トルク値Ｔｎmax より高い値に設定されていた
ものが、本発明では上限値Ｔｐmax 及び下限値Ｔｐmin
のいずれも絶対値をより低い値に設定することができる
ようになる。そして、予め出荷前にこのシャッターにつ
いてのトルクの変化量ΔＴを求めておき、このトルクの
変化量ΔＴよりやや高い値として上限値Ｔｐmax 及び下
限値Ｔｐmin を設定値記憶手段８ａに記憶させておく。

【００３２】これにより、例えば図５のＡ点における障
害物検知について対比すると、従来は、閾値Ｚを超える
のに大きなトルクが加わるまで障害物検知できなかった
ものが、本発明では、閾値の上限値Ｔｐmax 及び下限値
Ｔｐmin いずれもその絶対値が閾値Ｚより小さな値に設
定でき、いずれの側であっても小さなトルクが加わった
時点で障害物検知できることになり、検出感度を向上で
き早急な安全制御を実行できるようになる。

【００３３】上記説明では、シャッター下降時に障害物
に接触することを例に説明したが、このシャッター下降
時にシャッターに対し下方に荷重が加わったとき（ぶら
下がりの力）が加わったときには、それまで吊っていた
スラットカーテンの荷重が増え、開閉機５の回転数が増
大し検出されるトルクＴｎが低下しトルクの変化量ΔＴ
がマイナス側に大きくなり、下限値Ｔｐmin を超えた値
となったとき、判定手段１９は障害物検知信号を出力す
る。

【００３４】次に、図６は、間口および高さが大きいシ
ャッターについてシャッター上昇時のトルク−開閉位置
特性を示す図である。この場合、トルクＴは中間位置が
プラス側に振れる形となり、下降時と逆の特性線となる
が、この場合であっても同様に、シャッター上昇時にお
いて、障害物等でシャッターを停める方向の力、あるい
は上げる方向の力が生じたときにおいても、トルクの変
化量ΔＴが上限値Ｔｐmax と下限値Ｔｐmin の範囲を超
えたとき、障害物検知信号が出力されることになる。

【００３５】次に、図７に示すのは、間口および高さが
小さいシャッターについてのトルク−開閉位置特性を示
す図である。同図（ａ）はシャッター上昇時の特性図、
同図（ｂ）はシャッター下降時の特性図である。いずれ
の場合でも小さなシャッターでは、スラットカーテン１
の全体重量が軽いためトルクＴの変動幅が小さく、トル
クの変化量ΔＴが振れる範囲も狭まっている。

【００３６】このような小さなシャッターであっても、
前記同一の障害物検知部７ａを設けることにより、同様
にトルクの変化量ΔＴに基づき障害物検知信号を出力す
ることができるようになる。そして、同構成において
も、予め出荷時にトルクの変化量ΔＴを見込んで閾値Ｔ
ｐを設定しておくことができ、この閾値Ｔｐは従来に比
して小さな値に設定できるため、感度を向上でき障害物
感知を速やかに行えるようになる。

【００３７】上記実施の形態では、開閉機５にＡＣモー
タを用いた例について説明したが、ＤＣモータを用いた
構成であっても同様に、Ｐ・Ｇ１２ａからの回転数の変
化に基づきトルクの変化を検出する構成にすることがで
きる。ＤＣモータのトルク−回転数特性は、図３中点線
に示す如くＡＣモータの特性と異なり、左上がりの特性
線を有するが、シャッターで使用するトルク範囲はＡＣ
モータ同様の範囲であり、Ｐ・Ｇ１２ａを用いることが
できる。

【００３８】また、開閉機５としてＤＣモータを用いた
場合には、上述した回転検出部であるＰ・Ｇ１２ａに代
えて、このＤＣモータ（開閉機５）の電力消費を監視す
る電力監視部によっても、同様にトルク変化を検出する
ことができる。ＤＣモータは、負荷の増大に伴い消費電
流が増大する特性がある。開閉機５への供給電流は、Ｉ
／Ｆ１０ａに電流監視手段を設けて検出し、障害物検知
部７ａのサンプリング手段１５でサンプリングする構成
とすればよい。この構成では、障害物検知部７ａは、扱
う単位を電流として処理する。

【００３９】また、上記実施の形態では、巻取りシャフ
ト２に平衡用のスプリングが設けられた構成のシャッタ
ーについて説明したが、これに限ることなくスプリング
を有しない重量シャッターについても本発明の構成を適
用して障害物検知の感度を向上させることができる。重
量シャッターでは下限位置から上限位置にかけてなだら
かにトルクが増大する特性がある。このような重量シャ
ッターの場合、従来の如き閾値Ｚを用いると、障害物検
知をするに必要なトルク値が 限位置において最も高い
値を必要とすることになり、この 限位置での検出感度
が悪い。

【００４０】しかしながら、本発明のようにトルクの変
化量ΔＴを得て障害物検知する構成にすることにより、
閾値Ｔｐの絶対値をより低い値に設定できるため、障害
物検知の感度を向上でき、検出を速やかに行えるように
なる。

【００４１】そして、設定値記憶手段８ａに予め記憶さ
れる閾値Ｔｐ（上限値Ｔｐmax 及び下限値Ｔｐmin ）
は、シャッターの開閉位置に応じて複数記憶された構成
としてもよい。例えば、図４に示すシャッターでは、ト
ルクの変化量ΔＴは下限位置付近で大きく変動し、それ
以外の箇所では小さな変化量となっている。したがっ
て、判定手段１９は、シャッターが下限位置付近である
ときに参照する閾値Ｔｐと、これ以外の箇所で参照する
閾値Ｔｐを切り換えて参照する構成とすれば、より障害
物検出の感度を高めることができるようになる。これら
複数の閾値Ｔｐはテーブル形式で記憶させておき、シャ
ッター開閉位置に応じて該当する閾値Ｔｐを参照する構
成としてもよい。

【００４２】上記構成では、トルク値の変化量ΔＴが閾
値を超えたとき、障害物であると判断する構成として説
明したが、経時的にシャッター機構の不良が生じ開閉機
５に重い負荷が加わったときにも同様に障害物検知信号
でシャッターを安全制御でき、開閉機５及びシャッター
機構の損傷を防止できるようになる。

【００４３】

【発明の効果】本発明によれば、シャッターを昇降駆動
する開閉機に加わるトルク値がトルク検出手段で検出さ
れ、障害物検知部は、所定のタイミング毎にトルクの変
化量を演算した後、予め設定された閾値を超えたとき障
害物を検知する構成であるため、トルクの変化に基づく
障害物検出の感度を向上させることができるようにな
り、シャッターを速やかに安全制御できるようになる。
また、開閉機のトルクに基づき障害物を検出するため、
簡単で安価に構成できる。本装置は、障害物検知にかか
る構成を開閉機近傍のシャッターケース内に配置できる
ため、シャッターケース外部への配線の引回し等が不要
で施工も容易にできる。

【００４４】開閉機のトルクは各種検出できるが、例え
ば開閉機のトルクに比例して変化する回転数を検出した
り、開閉機をＤＣモータで構成したときには開閉機のト
ルクに比例して変化する電流を検出する構成のものを用
いることができ、いずれも変化量が閾値を超えたとき障
害物を検知することができる。また、閾値は、プラスマ
イナス側で変化する前記トルクの変化量に対応して、プ
ラス側及びマイナス側でそれぞれ所定のトルク値を個別
に設定しておくことができる。これは、特に巻取りシャ
フトにスプリングが設けられたシャッターの障害物検知
に有効であり、開閉方向及びこれと逆方向のいずれに対
する荷重が加わったときにおいても、それぞれに設定さ
れた閾値で障害物を高感度に検知できるようになる。ま
た、閾値をシャッターの開閉位置別に異なって現れる前
記トルクの変化量に対応して複数の値を設定しておき、
シャッターの開閉位置別の閾値と、該開閉位置でのトル
クの変化量とを比較する構成とすれば、シャッターの開
閉位置がいずれの位置であっても障害物検出感度を向上
できるようになる。

【００４５】また、トルク検出手段から出力されたトル
ク値を所定のタイミング毎に１つサンプリングして格納
し、次のサンプリングのタイミング時に格納されたトル
ク値との差分を演算してトルクの変化量を得る構成とす
れば、サンプリングされたトルク値を格納する格納手段
の記憶容量を少なくでき、簡単で安価に構成できるよう
になる。そして、本発明によれば、開閉の都度、トルク
値をサンプリングして障害物を検知する構成であるた
め、シャッター機構の状態が変わり前回の開閉時と異な
る状態でトルク値が変動したとしても、この開閉時にお
ける障害物を感度良く検知できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のシャッター開閉装置の全体構成を示す
図。

【図２】処理手段内の障害物検知にかかる構成を示す機
能ブロック図。

【図３】開閉機のトルク−回転数の特性図。

【図４】大きいシャッターの下降時のトルク−開閉位置
特性を示す図。

【図５】大きいシャッターの下降時の障害物検知状態を
示す図。

【図６】大きいシャッターの上昇時のトルク−開閉位置
特性を示す図。

【図７】小さいシャッターのトルク−開閉位置特性を示
す図。（ａ）は上昇時の特性図、（ｂ）は下降時の特性
図。

【符号の説明】

１…スラットカーテン、２…巻取りシャフト、４…減速
機、５…開閉機、７…処理手段、７ａ…障害物検知部、
８…ＲＯＭ、８ａ…設定値記憶手段、９…ＲＡＭ、９ａ
…格納手段、１０ａ〜１０ｃ…Ｉ／Ｆ、１１…操作部、
１２…トルク検出手段、１２ａ…回転検出部（Ｐ・
Ｇ）、１５…サンプリング手段、１７…変化量抽出手
段、１９…判定手段。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 シャッターを昇降駆動する開閉機に加わ
   るトルク値を検出して対応する信号を出力するトルク検
   出手段と、 前記トルク検出手段から出力された信号に基づき所定の
   タイミング毎にトルクの変化量を演算した後、予め設定
   された閾値との比較を行いトルクの変化量が該閾値を超
   えたとき障害物を検知する障害物検知部と、を備えたこ
   とを特徴とするシャッター開閉装置。
2. 【請求項２】 前記トルク検出手段は、開閉機のトルク
   に比例して変化する回転数を検出する回転検出部で構成
   され、前記障害物検知部は該回転数の変化量が閾値を超
   えたとき障害物を検知する構成とされた請求項１記載の
   シャッター開閉装置。
3. 【請求項３】 前記開閉機はＤＣモータで構成され、 前記トルク検出手段は、開閉機のトルクに比例して変化
   する電流を監視する電流監視部で構成され、前記障害物
   検知部は該電流の変化量が閾値を超えたとき障害物を検
   知する構成とされた請求項１記載のシャッター開閉装
   置。
4. 【請求項４】 前記障害物検知部に設定される閾値は、
   プラスマイナス側で変化する前記トルクの変化量に対応
   して、プラス側及びマイナス側でそれぞれ所定のトルク
   値が個別に設定された構成である請求項１記載のシャッ
   ター開閉装置。
5. 【請求項５】 前記障害物検知部に設定される閾値は、
   シャッターの開閉位置別に異なって現れる前記トルクの
   変化量に対応して複数の値が予め設定され、シャッター
   の開閉位置別の閾値と、該開閉位置でのトルクの変化量
   とを比較しトルクの変化量が該閾値を超えたとき障害物
   を検知する構成とされた請求項１記載のシャッター開閉
   装置。
6. 【請求項６】 シャッターを昇降駆動する開閉機のトル
   ク値を検出するトルク検出手段と、 前記トルク検出手段から出力されたトルク値を所定のタ
   イミング毎にサンプリングするサンプリング手段と、 前記サンプリング手段でサンプリングされた１つのトル
   ク値を格納し、次のサンプリングのタイミングで格納さ
   れていた前回のトルク値を出力する格納手段と、 前記サンプリング手段でサンプリングされたトルク値
   と、前記格納手段から出力された前回のトルク値の差分
   を演算してトルクの変化量を出力する変化量抽出手段
   と、 予め所定のトルク値を閾値として記憶する設定値記憶手
   段と、 前記変化量抽出手段が出力するトルクの変化量と、前記
   設定値記憶手段に記憶されている閾値とを比較し、トル
   クの変化量が閾値を超えたとき障害物検出信号を出力す
   る判定手段と、を具備したことを特徴とするシャッター
   開閉装置。