JP4081253B2 - アクチュエータ制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば自動車のサンルーフリッドを自動的に駆動させるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
この種のアクチュエータ制御装置としては、サンルーフリッドが閉る側に動いている途中で該サンルーフリッドと自動車の車体間に物の挟み込みがあると、サンルーフリッドを開く側に反転させるものが知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
前記のアクチュエータ制御装置において、車両の振動などの影響によってアクチュエータのアーマチュア軸の単位時間当りの回転数に著しい変動があると、それをサンルーフリッドと自動車の車体間に物の挟み込みが発生したと誤認してしまうので、この挟み込みを判定する単位時間当りの回転数変動に拘る閾値を高く設定して誤認識を防止していたが、その場合、大きな振動でも誤認識しないようにすると、通常の挟み込み判定の閾値も高くなり、その結果、挟み込み時の荷重が大きくなるという問題点があった。
【0004】
【発明の目的】
この発明は、振動の大きさに応じて単位時間当りの回転数データを新たな積分時定数により補正して用いることにより、挟み込みの検出精度を向上させることができるアクチュエータ制御装置を提供することを目的としている。
【0005】
【発明の構成】
【0006】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項1に係わるアクチュエータ制御装置では、スイッチと、スイッチに接続され、該スイッチのオンにより回転するアーマチュア軸をもつモータと、モータのアーマチュア軸に連結され、サンルーフリッド機構を介して自動車のサンルーフリッドに連結された出力軸と、モータのアーマチュア軸付近に取付けられ、該アーマチュア軸の回転速度に応じ互いに 1 /4周期の位相差をもつパルス状の回転信号を発生する2つの回転信号発生手段と、2つの回転信号発生手段がそれぞれ発生した回転信号に基いて出力軸の単位時間当りの回転数データを算出する出力軸回転数算出手段と、出力軸回転数算出手段により算出された単位時間当りの回転数データを所定の数だけ保存しておく回転数メモリ手段と、出力軸回転数算出手段で得られた最新の単位時間当りの回転数データを回転数メモリ手段に記憶された単位時間当りの回転数データと比較し、所定の積分時定数でもって積分処理することによって単位時間当りの補正回転数データを得る積分補正手段と、積分補正手段にて得られた単位時間当りの補正回転数データを所定の数だけ保存しておく補正回転数メモリ手段を備えたアクチュエータとを備え、該アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって、積分補正手段は、最新の単位時間当りの回転数データと回転数メモリ手段に記憶された単位時間当りの回転数データの差が予め定められた加速方向の閾値NAを超えていないと所定の積分時定数を設定するとともに、両者の差が前記閾値NAを超えるていると所定の積分時定数よりも大きな値の新たな積分時定数を設定して、両者の単位時間当りの回転数データを積分処理して単位時間当りの補正回転数データを求め、補正回転数メモリ手段に記憶された最新の単位時間当りの補正回転数データと前回の単位時間当りの補正回転数データの差が予め定められた減速方向の閾値NDを超えていたときに、サンルーフリッドと自動車の車体間に物が挟み込まれたと判定する構成としたことを特徴としている。
【0007】
【発明の作用】
この発明に係るアクチュエータ制御装置において、車両の振動等によってアクチュエータのアーマチュア軸の単位時間当りの回転数に変動が生じた際、アーマチュア軸の単位時間当りの回転数データに基いて算出された出力軸の最新の単位時間当りの回転数データと回転数メモリ手段に記憶された単位時間当りの回転数データの差が予め定められた加速方向の閾値NAを超えていたときに、積分補正手段により所定の積分時定数よりも大きな値の新たな積分時定数で両者の単位時間当りの回転数データを積分処理して単位時間当りの補正回転数データを得るとともに、補正回転数メモリ手段に保存された最新の単位時間当りの補正回転数データと前回の単位時間当りの補正回転数データの差が予め定められた減速方向の閾値NDを超えていたときにサンルーフリッドと自動車の車体間に物が挟み込まれたと判定する。それ故、挟み込みの判定に、新たな閾値を用いることなく、車両の振動に応じて設定された所定の積分時定数よりも大きな値の新たな積分時定数にで積分処理することにより得られた補正回転数データにより挟み込みの判定がなされる。
【0008】
【発明の実施の形態】
【0009】
【実施例】
図1ないし図7にはこの発明に係わるアクチュエータ制御装置の一実施例が示されている。図示するアクチュエータ制御装置1は、主として、スライド開/チルトダウンスイッチ2、スライド閉/チルトアップスイッチ3、電源20、アクチュエータ4から構成されている。アクチュエータ4には、アーマチュア軸5aをもつモータ5、出力回路6、出力軸7、第1のアーマチュア軸回転信号発生手段8(ホールIC1)、第2のアーマチュア軸回転信号発生手段9(ホールIC2)、コントロールユニットMCU(micro program controlunit) が組込まれている。コントロールユニットMCUには、入力手段10、制御手段11、出力手段12、エッジ検出手段13、出力軸回転数算出手段14、積分補正前出力軸回転数メモリ手段15、計算間隔タイマ16、積分補正手段17、積分補正後出力軸回転数メモリ手段18が内蔵されている。積分補正手段17は、積分フィルタ定数FTデータ(X)、積分フィルタ定数FTROMデータ(XA,XAn)、積分フィルタ定数減算値ROMデータ(SUBn)を用いる。
【0010】
スライド開/チルトダウンスイッチ2は、スライド開動作、チルトダウン動作を行うときに操作される入力スイッチである。スライド閉/チルトアップスイッチ3は、スライド閉動作、チルトアップ動作を行うときに操作される入力スイッチである。モータ5には、第1,第2のブラシ5b,5cが備えられており、第1,第2のブラシ5b,5cは出力回路6にそれぞれ接続されている。モータ5のアーマチュア軸5aは、出力軸7に連結されている。出力軸7は、サンルーフリッド駆動機構30を介して自動車のサンルーフリッド31に連結されている。出力回路6には、リレーやトランジスタ等のスイッチング素子が備えられている。出力回路6は、出力手段12から与えられた出力をスイッチング素子用の出力に変換してスイッチング素子を駆動させ、モータ5を停止、正転、逆転させるため第1,第2のブラシ5b,5cに通電する。
【0011】
回転信号発生手段としての第1のアーマチュア軸回転信号発生手段8は、アーマチュア軸5aに取付けられた第1のセンサマグネット(図示せず、)の外周に非接触にして配置されている。第1のアーマチュア軸回転信号発生手段8は、第1のセンサマグネットがアーマチュア軸5aとともに回転することによって、アーマチュア軸5aの回転速度に応じたパルス状の第1の回転信号を発生する。回転信号発生手段としての第2のアーマチュア軸回転信号発生手段9は、第1のアーマチュア軸回転信号発生手段8に対して90度ずらした位置に、アーマチュア軸5a上において第1のセンサマグネットとは別所に取付けられた第2のセンサマグネット(図示せず、)の外周に非接触にして配置されている。第2のアーマチュア軸回転信号発生手段9は、第2のセンサマグネットがアーマチュア軸5aとともに回転することによって、第1のアーマチュア軸回転信号発生手段8が発生する第1の回転信号とは1/4周期の位相差をもつパルス状の第2の回転信号を発生する。
【0012】
入力手段10は、スライド開/チルトダウンスイッチ2がオン操作されることによって発生した入力信号、スライド閉/チルトアップスイッチ3がオン操作されることによって発生した入力信号に対してフィルタ処理、禁止処理等を行い、処理した信号を制御手段11に転送する。制御手段11は、コントロールユニットMCU全体の動作を統括する。制御手段11は、スライド開/チルトダウンスイッチ2がオン操作されることによって発生した入力信号、スライド閉/チルトアップスイッチ3がオン操作されることによって発生した入力信号に応じてサンルーフリッド31の動作、移動方向を決定して出力手段12を駆動させる。制御手段11は、積分補正手段17から転送された出力軸回転数データRo(n)と、補正回転数メモリ手段としての積分補正後出力軸回転数メモリ手段18から転送された過去の回転数データCOL(M)とを受取り、所定の閾値NDを超えて減速しているときには、「挟み込みあり」と判定して、サンルーフリッド31を開方向に動作させるための出力信号を出力手段12に与える。出力手段12は、制御手段11から与えられた信号を受けて、出力回路6に対し、モータ5の停止、正転、逆転の出力を行う。
【0013】
エッジ検出手段13は、第1のアーマチュア軸回転信号発生手段8が発生した第1の回転信号、第2のアーマチュア軸回転信号発生手段9が発生した第2の回転信号のそれぞれの立上りエッジ、立下りエッジを検出し、単位時間当りの出力軸回転数データの計算開始を促すための計算開始信号を出力する。また、エッジ検出手段13は、積分補正手段17への計算開始の要因を作る。出力軸回転数算出手段14は、エッジ検出手段13の計算開始信号により、信号間の時間を測定し、その時間値により、アーマチュア軸5aの単位時間 当りの回転数データを算出し、その単位時間当りの回転数データに、アーマチュア軸5aと出力軸7との減速比を乗じて出力軸7の単位時間当りの回転数を算出する。
【0014】
回転数メモリ手段としての積分補正前出力軸回転数メモリ手段15は、出力軸回転数算出手段14により得られた単位時間当りの出力軸回転数データを所定の数だけ保存する。計算間隔タイマ16は、積分計算を一定時間毎に行うための待ち時間TCALを一定時間セットし、単位時間当りの出力軸回転数データが低いときには、待ち時間TCAL毎に積分補正手段17に処理を促す。
【0015】
積分補正手段17は、出力軸回転数算出手段14で算出された単位時間当りの出力軸回転数データRin(n)と、前回計算されて積分補正後出力軸回転数メモリ手段18に保存されている単位時間当りの出力軸補正回転数データRo(nー1)と、その時に選択されている積分時定数FTと、予めわかっている計算間隔Tsまたは、エッジ検出手段13から与えられた計算開始信号とにより、補正した単位時間当りの出力軸回転数値を算出する。また、積分補正手段17では、積分補正前出力軸回転数メモリ手段15に保存されている単位時間当りの出力軸回転数データにより、加速方向の回転数変動をチェックし、積分計算で今回の単位時間当りの出力軸回転数データRin(n)と補正前の所定時間における単位時間当りの出力軸回転数データREV(L)とを比較し、閾値NAを超えていたらROMデータより積分フィルタ定数を設定する。また、エッジ検出手段13より与えられた計算開始信号が計算間隔タイマTs以下のとき、エッジ検出手段13の計算開始信号により補正処理を行う。積分補正後出力軸回転数メモリ手段18は、積分補正手段17で算出された単位時間当りの出力軸回転数データを所定の数だけ保存する。
【0016】
積分フィルタ定数FTデータ(X)は、積分補正手段17に積分フィルタ定数FTの収束値Xを与える。積分フィルタ定数FTROMデータ(XA,XAn)は、積分補正手段17に積分フィルタ定数FTに設定されるべき値XA,XAnを与える。積分フィルタ定数減算値ROMデータ(SUBn)は、積分補正手段17に積分フィルタ定数FTから積分演算毎に所定値だけ減算される値SUBnを与える。
【0017】
このようなアクチュエータ制御装置1において、図2(1)に示されるように、モータ5が回転している際に、時刻t1で、その単位時間当りの出力軸回転数がRin(n)に変動したとすると、計算により求められる単位時間当りの補正回転数は以下の通りになる。
Ro(n)=Ts/FT(Rin(n)−Ro(n−1)+Ro(n−1)
このとき、今回計算により求められた単位時間当りの出力軸回転数データをRo(n)、前回計算により求められた単位時間当りの出力軸回転数データをRo(n−1)、今回測定した計算前の単位時間当りの出力軸回転数データをRin(n)、積分時定数をFT、計算間隔をTsとする。
【0018】
図2(2)に示されるように、モータ5が回転することによって第1,第2のアーマチュア軸回転信号発生手段8(ホールIC1),9(ホールIC2)より第1,第2の回転信号が発生され、第1,第2の回転信号の切換りエッジ毎にアーマチュア軸5aの単位時間当りの回転数計算が実行される。つまり、図2(2)に示される間隔T1,T2,T3におけるアーマチュア軸5aの1回転分の時間Ro(1),Ro(2),Ro(3)が算出され、その単位時間当りのアーマチュア軸回転数データに出力軸7の減速比を乗じて単位時間当りの出力軸回転数データが得られる。そして、図2(3)、図2(4)に示されるように、その単位時間当りの出力軸回転数データに上記の式で示される計算により所定の積分時定数FTで計算を行い、その計算で得られた単位時間当りの回転数データを補正後の単位時間当りの回転数データとして、サンルーフリッド31と自動車の車体間に物の挟み込みが発生した場合の挟み込みの判定に用いる。上記の計算式から明らかなように、積分時定数FTが小さくなると、図2(3)のように、単位時間当りの出力軸回転数データの変動は急峻になり、これとは逆に、積分時定数FTが大きくなると、図2(4)のように、単位時間当りの出力軸回転数データの変動は緩慢になる。
【0019】
図3(5)に示されるように、モータ5が回転することによって、第1,第2のアーマチュア軸回転信号発生手段8,9より第1,第2の回転信号が発生され、第1,第2の回転信号の切換りエッジ毎にアーマチュア軸5aの単位時間当りの回転数計算が実行され、図3(6)に示されるように、モータ5が回転しているときに、車両が悪路等を走行することによって発生した振動がモータ5に伝わり、その結果、サンルーフリッド31において摺動抵抗に変動が生ずると、出力軸7の単位時間当りの回転数も変動する。このとき、振動がおさまると、モータ5は定常の高速回転に戻り、停止要求がされると、モータ5は、高速回転から低速回転となって停止する。図3(7)に示されるように、モータ5が回転することによる単位時間当りの出力軸回転数データRin(n)は、第1,第2の回転信号の切換りエッジ(立上り、立下り)毎に計算され、最新の単位時間当りの出力軸回転数データから過去一定数の単位時間当りの出力軸回転数データまでは、積分補正用として補正処理を行わない状態のままでメモリに保存される。そして、過去N番目の単位時間当りの出力軸回転数データと最新の単位時間当りの出力軸回転数データRin(n)とを比較し、その単位時間当りの回転数差が図3(7)のように示される。このとき、単位時間当りの回転数差は、単位時間当りの回転数がだんだんと上昇する加速状態ではプラス(+)の差分となり、これに反して、単位時間当りの回転数がだんだんと下降する減速状態ではマイナス(−)の差分となる。挟み込みの判定には、このマイナスの差分が閾値NDを下回ったときに行われる。図3(7)で示されるΔnD1、ΔnD2、ΔnD3では、いずれも閾値NDを下回っており、図3(8)に示されるように、「挟み込みあり」と判定される。
【0020】
図3(9)に示されるように、図3(7)での補正していない単位時間当りの出力軸回転数差で、加速方向に回転変動があり、その変動差が閾値NAを越えた時刻t3、t4、t5において「振動発生」と判定がなされ、積分補正ルーチンの積分時定数FTを新たな値に設定する。この積分時定数FTにより最新の単位時間当りの出力軸回転数データRin(0)と前回計算した単位時間当りの出力軸回転数データRo(n−1)とにより単位時間当りの回転数変動の補正を行い、補正して求められた単位時間当りの出力軸回転数データRo(n)がメモリに保存される。この際の単位時間当りの出力軸回転数データRo(n)は、先の「補正を行わない」単位時間当りの出力軸回転数データを保存したメモリとは別のメモリである。このようにして算出された単位時間当りの出力軸回転数データRo(n)は、補正前の急峻な変動から積分処理された緩慢な変動となる。
【0021】
図3(10)に示されるように、図3(7)と同様にして補正後の単位時間当りの出力軸回転数差を求めると本図のように表され、振動の影響を受けた場合においても閾値NDを下回ることはない。図3(11)に示されるように、例え振動の影響を受けたとしても、「挟み込みあり」と判定される箇所はないので、振動に基づく誤動作がない。図4(12)に示されるように、図3(6)の補正無しでの単位時間当りの出力軸回転数差を拡大した場合、本図のように表される。時刻t3、t4、t5において閾値NAを超えるので、積分フィルタ時定数FTに所定の値が設定され、単位時間当りの回転数差が大きくなると、その差に応じた定数が設定される。図4(13)に示されるように、積分フィルタ時定数FTの設定値は、振動の影響を受けないときにXの値が設定され、加速方向の回転数差が閾値NAを超えるとXAの値が設定される。さらに、時刻t3´、t4´、t5´において単位時間当りの回転数差が大きくなれば、それに応じた設定値XA1、XA2、XA3が設定される。ここで、一度設定された積分時定数は、一定時間毎、あるいは第1または第2の回転信号の入力毎に所定の値だけ減じられ、初期値のXになると、その値を保持する。このようにして、積分フィルタが補正される時間は、設定値がXA1のときはΔtC1の時間、設定値がXA2のときはΔtC2の時間、設定値がXA3のときはΔtC3の時間、となり、TCの時間だけ補正が継続される。図4(14)に示されるように、単位時間当りの出力軸回転数データは、振動の影響を受けた場合でも補正されるので、実際に挟み込みがないにもかかわらず「挟み込みあり」と判定されるような誤動作をすることがない。
【0022】
図5(15)に示されるように、単位時間当りの出力軸回転数データの計算は、第1,第2の回転信号の切換りエッジ毎に実施され、その単位時間当りの出力軸回転数データを積分補正する計算は、第1,第2の回転信号の切換り、またはアーマチュア軸5aの回転数がLREV以下の時で、前回の計算からTCAL経過した時に実施される。時刻t6は、第1,第2の回転信号のエッジではなく、経過時間によって計算されたタイミングであり、時刻t7は、最新の単位時間当りの出力軸回転数データを計算した時点を示している。図5(16)に示されるように、積分計算前の単位時間当りの出力軸回転数データの計算は、第1,第2の回転信号のエッジに同期して実施される。これは、単位時間当りの出力軸回転数データの計算が、同一の出力軸回転信号の切換りであって、そのエッジ方向が同一である間隔を測定している理由による。図5(17)に示されるように、積分補正は、第1,第2の回転信号のエッジに同期、または前回の計算からTCAL経過した時に実施される。この場合、図5(16)の場合とは異なり、必ずしもエッジに同期する必要はない。これは、積分計算のタイミングが、その時点での単位時間当りの出力軸回転数データを時間の定数で補正するという理由による。ここで得られた補正後の計算結果は、その時点での単位時間当りの出力軸回転数データとして認識されるほか、次回の補正計算で使用される。また、回転信号のエッジに同期しないで計算された単位時間当りの出力軸回転数データはメモリに保存されない。図5(18)に示されるように、補正前の単位時間当りの出力軸回転数データに係るメモリ保存のタイミングが表されている。単位時間当りの出力軸回転数データは、L個のメモリに保存される。前述の通り、回転信号のエッジに同期しない場合は、単位時間当りの出力軸回転数データのメモリ保存は行われない。図5(19)に示されるように、補正後の単位時間当りの出力軸回転数データに係るメモリ保存のタイミングが表されている。単位時間当りの出力軸回転数データは、M個のメモリに保存される。前述の通り、回転信号のエッジに同期しない場合は、単位時間当りの出力軸回転数データのメモリ保存は行われない。
【0023】
このようなアクチュエータ制御装置1は、図6に示される通常動作用のメインルーチン、図7に示される単位時間当りの回転数積分サブルーチンを実行することにより、サンルーフリッド50の動きを制御する。プログラム内において、「GPC」は、ルーフ位置カウンタであって、第1,第2の回転信号の立上り、立下りエッジ毎に、アーマチュア軸5aの回転方向によりインクリメント、デクリメントされ、アーマチュア軸5aの1/4回転を1パルスとして1カウントする。「FG SAFE」は、積分計算された単位時間当りの出力軸回転数データで、Mパルス前の回転数COL(M)と最新の単位時間当りの補正回転数COL(1)とを比較し、単位時間当りの回転数の変動が減速方向で、且つ、その差が閾値NDを超えていた場合に「挟み込みあり」と認識してセットされるフラグである。「FG EDGE」は、第1,第2の回転信号をチェックし、回転信号の変動があった場合に「エッジあり」と判断してセットされるフラグである。「COL(1)」は、積分補正後出力軸回転数メモリ手段15の値で、現在の単位時間当りの出力軸回転数Ro(n)と同一値である。「COL(M)」は、積分補正後出力軸回転数メモリ手段15の値で、Mパルス前の単位時間当りの出力軸回転数データである。「ND」は、「挟み込みあり」と判定するための単位時間当りの回転数閾値である。「XSAFE」は、サンルーフリッド31を開方向に反転動作を行った際に「挟み込み反転動作」を終了する位置データであり、「GPC」と比較される。「PLS TM」は、第1,第2の回転信号においてのエッジ間の時間を測定するためのタイマである。「PT1〜PT4」は、第1,第2の回転信号間の時間値であり、4つでアーマチュア軸5aの1回転に相当する。「AT」は、アーマチュア軸5aの1回転時間である。「RAT」は、アーマチュア軸5aと出力軸7との減速比である。「REV(L)」は、積分補正前の単位時間当りの回転数保存RAMであり、全部でL個もつ。「Rin(n)」は、最新の単位時間当りの出力軸回転数データであり、積分補正前である。「LREV」は、単位時間当りの最低回転数値であり、積分計算を回転信号毎に行うための閾値である。「TCAL」は、積分計算を一定時間毎に行うための待ち時間である。「Ts」は、前回の積分計算からの計算間隔である。「INTTM」は、計算間隔を測定するためのタイマである。「X」は、積分時定数の収束値である。「NA」は、積分時定数を新たに設定しなおすための閾値である。「XAn」は、出力軸7の単位時間当りの回転数変動が加速方向で「NA」を超えたときにROMテーブルデータより設定される積分時定数である。「FT」は、積分計算に用いられる時定数である。「Ro(n−1)」は、積分計算において前回の単位時間当りの計算結果回転数値である。「Ro(n)」は、積分計算において今回の単位時間当りの計算結果回転数値である。「COL(M)」は、積分補正後の単位時間当りの回転数保存RAMであり、全部でM個もつ。「SUBn」は、積分計算毎に時定数FTから減じられる値であり、Tsの値によりROMテーブルデータより読込まれ、減算処理が行われる。
【0024】
サンルーフリッド31が閉っている状態において、スライド開/チルトダウンスイッチ2がオンされると、ステップ50、ステップ80、ステップ81、ステップ51、ステップ52、ステップ53、ステップ60、ステップ63、ステップ64からステップ50に戻り、アーマチュア軸5aが正回転を始めてサンルーフリッド31が開側に移動を開始する。スライド開/チルトダウンスイッチ2がオンされている間は、上記のルーチンが繰り返し実行される。サンルーフリッド31が開いている状態において、スライド閉/チルトアップスイッチ3がオンされると、ステップ50、ステップ80、ステップ81、ステップ51、ステップ52、ステップ56、ステップ57、ステップ58、ステップ62、ステップ63、ステップ64からステップ50に戻り、アーマチュア軸5aが逆回転を始めてサンルーフリッド31が閉側に移動を開始する。スライド閉/チルトアップスイッチ3がオンされている間は、上記のルーチンが繰り返し実行される。
【0025】
通常動作ルーチンが1ループされたことにより単位時間当りの出力軸回転数の計算と単位時間当りの回転数積分ルーチンが実行される。所定の時間TCAL毎、または、第1,第2の回転信号の変動により「エッジあり」と判別された時に、単位時間当りの出力軸回転数データの積分計算が実行され、それ以外は実行されない。パルス割り込みで積分処理が実施された場合、ステップ80、ステップ83、ステップ84、ステップ85、ステップ86が実行されることにより、アーマチュア軸5aの1回転の時間が計算され(PT1+PT2+PT3+PT4)、アーマチュア軸5aの単位時間当りの回転数データが計算され、減速比を乗じて単位時間当りの出力軸回転数データ(Rin(n))が得られる。次いで、ステップ87、ステップ88が実行され、補正前の単位時間当りの出力軸回転数データが所定のパルス数L個保存され、古いデータは順次シフトされて最新のL個の単位時間当りの回転数データのみが保存される。この補正前の単位時間当りの回転数データは、その後の処理において積分時定数FTを設定するのに用いられる。
【0026】
所定の時間TCALが経過した場合、パルス割り込みが発生していないので、出力軸7の単位時間当りの回転数計算、RAM保存は行われない。ただし、前回の積分処理からの経過時間を次の処理に用いる。ステップ89、ステップ90、ステップ91、ステップ92、ステップ93が実行され、積分公式の計算間隔Tsに経過時間であるINT TMの値がセットされ、補正前の単位時間当りの出力軸回転数データにおいて所定のパルス前の単位時間当りの出力軸回転数データREV(L)と最新の単位時間当りの出力軸回転数データREV(1)との差を取り、単位時間当りの出力軸回転数データの変動が加速方向で、且つ、その差がNA以上の場合、積分時定数FTに、その時の単位時間当りの回転数差に応じた設定値がROMテーブルより読み出されてセットされる。このとき、単位時間当り の出力軸回転数データの変動が減速方向であったり、単位時間当りの出力軸回転数データの差がNA以下の場合、ステップ89、ステップ90、ステップ91、ステップ92、ステップ94が実行され、積分時定数FTに収束値Xがセットされる。積分時定数FTをセットするに際し、新たにセットされる値がその時の積分時定数FTよりも小さい場合はセットされない。続いて、ステップ95、ステップ96、ステップ97、ステップ98が実行され、前回の補正後の単位時間当りの出力軸回転数データRo(n−1)と、今回の補正無しの単位時間当りの出力軸回転数データRin(n)と、積分時定数FTと、計算間隔Tsより積分計算が実施されて、補正後の単位時間当りの出力軸回転数データRo(n)が得られる。このとき、パルス割り込みで積分処理が行われた場合、前述の補正後の単位時間当りの出力軸回転数データの保存と同様にして、補正後の単位時間当りの出力軸回転数データもM個保存され、通常動作ルーチンの挟み込みの判定に用いられる。そして、ステップ99、ステップ100、ステップ101、ステップ102、ステップ103が実行され、積分時定数FTから経過時間Tsに応じたROMテーブルデータ値SUBnが減じられる。積分時定数FTが収束値Xを下回ると、ステップ103からステップ104に移行し、時定数FTにXがセットされる。
【0027】
サンルーフリッド31が開いている状態において、スライド閉/チルトアップスイッチ3がオンされ、サンルーフリッド31を閉側に移動させている途中において挟み込みが発生すると、ステップ51、ステップ52、ステップ56、ステップ57、ステップ58、ステップ59が実行され、閉方向動作時に、RAMに保存されている所定の単位時間当りの出力軸回転数データCOL(1),COL(2)が比較され、その差が減速方向で、且つ、閾値NDを超えているので、「挟み込みあり」の判定がなされ、反転動作フラグがセットされ、そして、ステップ61、ステップ63、ステップ64、ステップ51、ステップ54、ステップ60が実行され、アーマチュア軸5aが停止されてから正回転を始めて、サンルーフリッド31を開側に反転駆動させる。その後、サンルーフリッド31が反転動作を終了する位置まで来ると、ステップ51、ステップ54、ステップ55、ステップ63、ステップ64、ステップ51、ステップ52、ステップ53、ステップ61が実行され、反転動作フラグがリセットされ、安全領域まで開側に駆動されたサンルーフリッド31がその位置で停止する。
【0028】
【発明の効果】
以上説明してきたように、この発明に係るアクチュエータ制御装置によれば、車両の振動等によってアクチュエータのアーマチュア軸の単位時間当りの回転数に変動が生じた際、アーマチュア軸の単位時間当りの回転数データに基いて算出された出力軸の最新の単位時間当りの回転数データと回転数メモリ手段に記憶された単位時間当りの回転数データの差が予め定められた加速方向の閾値NAを超えていたときに、積分補正手段により所定の積分時定数よりも大きな値の新たな積分時定数で両者の単位時間当りの回転数データを積分処理して単位時間当りの補正回転数データを得るとともに、補正回転数メモリ手段に保存された最新の単位時間当りの補正回転数データと前回の単位時間当りの補正回転数データの差が予め定められた減速方向の閾値NDを超えていたときにサンルーフリッドと自動車の車体間に物が挟み込まれたと判定する。それ故、挟み込みの判定に、新たな閾値を用いることなく、車両の振動に応じて設定された所定の積分時定数よりも大きな値の新たな積分時定数にで積分処理することにより得られた補正回転数データにより挟み込みの判定がなされる。よって、振動の大きさによって回転数データを新たな積分時定数により補正して用いることにより、サンルーフリッドと自動車の車体間の物の挟み込みの検出精度を向上させることができるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明に係わるアクチュエータ制御装置の一実施例のブロック構成図である。
【図2】図1に示したアクチュエータ制御装置の制御動作を説明するタイムチャートである。
【図3】図1に示したアクチュエータ制御装置の制御動作を説明するタイムチャートである。
【図4】図1に示したアクチュエータ制御装置の制御動作を説明するタイムチャートである。
【図5】図1に示したアクチュエータ制御装置の制御動作を説明するタイムチャートである。
【図6】図1に示したアクチュエータ制御装置の制御動作を説明するフローチャートである。
【図7】図1に示したアクチュエータ制御装置の制御動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
1 アクチュエータ制御装置
2 (スイッチ)スライド開/チルトダウンスイッチ
3 (スイッチ)スライド閉/チルトアップスイッチ
4 アクチュエータ
5a アーマチュア軸
5 モータ
7 出力軸
8 (回転信号発生手段)第1のアーマチュア軸回転信号発生手段
9 (回転信号発生手段)第2のアーマチュア軸回転信号発生手段
14 出力軸回転数算出ブロック
15 (回転数メモリブロック)積分補正前出力軸回転数メモリブロック
17 積分補正ブロック
18 (補正回転数メモリブロック)積分補正後出力軸回転数メモリブロック
30 サンルーフリッド駆動機構
31 サンルーフリッド
NA 加速方向の閾値
ND 減速方向の閾値
Claims (1)
- スイッチと、前記スイッチに接続され、該スイッチのオンにより回転するアーマチュア軸をもつモータと、前記モータのアーマチュア軸に連結され、サンルーフリッド機構を介して自動車のサンルーフリッドに連結された出力軸と、前記モータのアーマチュア軸付近に取付けられ、該アーマチュア軸の回転速度に応じ互いに 1 /4周期の位相差をもつパルス状の回転信号を発生する2つの回転信号発生手段と、前記2つの回転信号発生手段がそれぞれ発生した回転信号に基いて前記出力軸の単位時間当りの回転数データを算出する出力軸回転数算出手段と、前記出力軸回転数算出手段により算出された単位時間当りの回転数データを所定の数だけ保存しておく回転数メモリ手段と、前記出力軸回転数算出手段で得られた最新の単位時間当りの回転数データを前記回転数メモリ手段に記憶された単位時間当りの回転数データと比較し、所定の積分時定数でもって積分処理することによって単位時間当りの補正回転数データを得る積分補正手段と、前記積分補正手段にて得られた単位時間当りの補正回転数データを所定の数だけ保存しておく補正回転数メモリ手段を備えたアクチュエータとを備え、該アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって前記積分補正手段は、最新の単位時間当りの回転数データと前記回転数メモリ手段に記憶された単位時間当りの回転数データの差が予め定められた加速方向の閾値NAを超えていないと所定の積分時定数を設定するとともに、両者の差が前記閾値NAを超えるていると前記所定の積分時定数よりも大きな値の新たな積分時定数を設定して、両者の単位時間当りの回転数データを積分処理して単位時間当りの補正回転数データを求め、
前記補正回転数メモリ手段に記憶された最新の単位時間当りの補正回転数データと前回の単位時間当りの補正回転数データの差が予め定められた減速方向の閾値NDを超えていたときに、前記サンルーフリッドと自動車の車体間に物が挟み込まれたと判定することを特徴とするアクチュエータ制御装置。
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