JPH11345730A - 薄板自動積層装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 鉄心の構成部品の仮積を低価格で高精度な位
置決め制御を有する薄板自動積層装置を提供する。 【解決手段】 薄板を着脱するマグネット吸着機構を有
し該薄板を搬送するコンベアと、コンベアに下設され薄
板を積上げるパレットを上下移動させるパレット移動装
置と、コンベア移動量を検出する移動量検出装置と、搬
送される薄板の搬入側に配設され該薄板長さを計測する
測長センサと、薄板をパレット所定位置に配置指令する
測長センサより搬出側に離設された位置決めセンサと、
移動量検出装置の検出信号に基づきコンベアのモータを
制御するコンベア制御装置と、測長センサ及び移動量検
出装置の検出信号に基づき薄板長さを算出する薄板長算
出装置と、位置決めセンサを基点として薄板長算出装置
により得られる薄板長さからコンベアの送量を算出し、
それに基づきコンベア制御装置を制御することで薄板を
パレットの所定位置へ位置決めする薄板位置決め制御装
置を備えたもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、変圧器の鉄心など
の製造に用いられる薄板積層装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】変圧器の鉄心の一例を図11乃至図13を参
照して説明する。図11において、鉄心100 は電磁鉄板製
の薄板を積層して形成されるもので、その部品構成は上
部及び下部ヨーク20ａ，20ｂとサイドレグ21ａ，21ｂ並
びにセンターレグ60（以下、これらを総称して構成部品
という）で、これを連結して鉄心100 が形成される。各
連結部では、例えば下部ヨーク20ｂとサイドレグ21ｂと
の連結部を断面にして示すように、薄板の端部が互いに
階段状に重なる（以下、ラップ）ようになっている。鉄
心100 の積層方向断面は図12に示すように、上部及び下
部ヨーク20ａ，20ｂの長さの異なるもので形成され、中
央の第１薄板70ｃが最長で端部になるほど短くなり端部
の第３薄板70ａが最短である。鉄心100 はこのように、
薄板の形状，大きさ，長さの異なるものを積層して形成
されている。

【０００３】この鉄心100 は、まず図示しないプレス機
で夫々打抜きされた構成部品（図13に、帯状の電磁鉄板
製薄板20から上部ヨーク20ａと下部ヨーク20ｂが交互に
打抜き形成される状態を示す）が、ベルトコンベアで搬
送され各種類毎に積層（これを仮積みという）され、こ
の仮積み状態の構成部品を図示しない変圧器巻線に合
せ、人手により順次積層して形成される。この構成部品
の積層は各構成部品の端部をラップさせて行くので、人
手の作業となる。この仮積み作業は、各構成部品の種類
や枚数を確認する上でも必須事項である。

【０００４】この各構成部品の仮積みを自動的に行うに
は、形状，大きさ，長さなどを考慮して、搬送時に位置
決めする必要がある。この位置決め方法として、従来は
予め位置決めされたストッパーに各構成部品を当てて行
う方式や、或いは画像処理装置などを用いて各構成部品
を位置決めする方式が知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前者において
はストッパーに当った時点の衝撃が原因で薄板の位置決
め精度が所定通りにならない問題がある。後者は各構成
部品の長さ分の処理を制御装置で構成すると複雑で高価
なものになったり、処理に長時間を要するので高速に処
理できない問題があった。本発明は上記事情に鑑みて成
されたもので、鉄心の構成部品の仮積を低価格で高精度
な位置決め制御を有する薄板自動積層装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明における薄板自動
積層装置は、請求項１では薄板を自在に着脱するマグネ
ット吸着機構を有し該薄板を搬送するコンベアと、この
コンベアに下設され前記薄板を積上げるパレットを上下
に移動させるパレット移動装置と、前記コンベアの移動
量を検出する移動量検出装置と、前記コンベアで搬送さ
れる薄板の搬入側に配設され該薄板長さを計測する複数
個の測長センサと、薄板を前記パレットの所定位置に置
くことを指令する前記測長センサより搬出側に離設され
た位置決めセンサと、前記移動量検出装置の検出信号に
基づきコンベア駆動源のモータを制御するコンベア制御
装置と、前記測長センサ及び移動量検出装置の検出信号
に基づき薄板の長さを算出する薄板長算出装置と、前記
位置決めセンサを基点として薄板長算出装置により得ら
れる薄板長さからコンベアの送量を算出し、それに基づ
きコンベア制御装置を制御することで薄板を前記パレッ
トの所定位置へ位置決めする薄板位置決め制御装置を備
えたものである。

【０００７】すると、コンベアで供給された上部又は下
部ヨークが測長センサで検出されると、測長センサが検
出中に移動量検出手段でコンベアの移動量を元に測長制
御手段により上部又は下部ヨークの長さを検出する。次
に位置決めセンサが上部又は下部ヨークを検出すると、
その時点をコンベア位置の基点とし、先に計測の上部又
は下部ヨークの長さと位置決め位置までの相対位置関係
から、コンベアの残り移動量を算出して算出値に基づき
コンベア制御手段を制御することで確実な位置決めが可
能になる。

【０００８】次に請求項２は、測長センサの検出信号に
基づき薄板形状を識別する薄板形状判別装置と、前記位
置決めセンサの検出信号を基点として前記薄板形状判別
装置と移動量検出装置とによりコンベアの送量を算出
し、それに基づきコンベア制御装置を制御することで薄
板を前記パレットの所定位置へ位置決めする薄板位置決
め制御装置を備えた薄板自動積層装置である。すると、
コンベアで供給されたサイドレグ，センターレグが測長
センサで検出されると、薄板形状判別手段により夫々レ
グ形状が判定される。このレグ形状の場合、位置決めは
夫々レグの孔が基準になるので、レグ長さは位置決め制
御には関係がない。次に位置決めセンサがレグの孔を検
出すると、その時点をコンベア位置の基点とし、位置決
め位置までの相対位置関係からコンベアの残り移動量を
算出して、算出値に基づきコンベア制御手段を制御する
ことで確実な位置決めが可能になる。

【０００９】また請求項３は、測長センサ及び移動量検
出装置の検出信号に基づき薄板の長さを算出する薄板長
算出装置と、前記測長センサの検出信号に基づき薄板形
状を識別する薄板形状判別装置と、コンベア送量の算出
を、前記位置決めセンサを基点として薄板長算出装置に
より得られる薄板長さから行うか又は位置決めセンサの
検出信号を基点として前記薄板形状判別装置と移動量検
出装置とにより行い、その算出値に基づきコンベア制御
装置を制御することで薄板を前記パレットの所定位置へ
位置決めする薄板位置決め制御装置を備えた薄板自動積
層装置である。すると、送りローラで送り出された薄板
をマグネット吸着機構を有するコンベアで搬送する。そ
の際、薄板長さ及び薄板形状による位置決め制御装置に
より、パレット搬送機構を制御することで薄板を規定通
りに自動的に積層（仮積状態に）することができる。

【００１０】更に請求項４は、前記測長センサを薄板の
幅方向両側に相対して設けたものである。相対配設によ
り薄板の長さ及び形状を検出する。そして請求項５は、
前記測長センサと位置決めセンサ間の距離を薄板長さよ
り長くしたものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図１乃
至図10を参照し従来と同一部品には同一符号を使用して
説明する。まず鉄心構成を示す図11において、鉄心100
を形成する薄板の各部品名称は従来と同じもので、上部
及び下部ヨーク20ａ, 20ｂとサイドレグ21ａ, 21ｂ並び
にセンターレグ60（以下、これらを総称して構成部品と
いう）であり、この構成部品の打抜きも従来と同様に行
われる。

【００１２】次に、鉄心100 を製造する為の薄板自動積
層装置の概略機械的構成を図１及び図２に示す。図にお
いて、この薄板自動積層装置は薄板送出機構と薄板搬送
機構で構成される。薄板送出機構101 は、図示しないプ
レス装置によって打抜きされた構成部品である薄板19ａ
を搬送する送出コンベア５と、該送出コンベア５の他方
端に配設され前記薄板19ａを挟圧する小ローラ２とで形
成される。

【００１３】次に、薄板搬送機構102 は，搬送コンベア
１とマグネット吸着ユニットとで形成される。搬送コン
ベア１は、一方端にエンコーダ７を有し他方端に配設の
サーボモータ６によって駆動するローラ４と、このロー
ラ４と相対に配置のローラ３にベルト１ａが張架された
もので形成される。この搬送コンベア１の移動量を検出
する移動量検出装置６は、サーボモータ６ａにより回転
するローラ４の軸端面に直結したエンコーダ７で成って
いる。このエンコーダ７の単位時間当たりの出力パルス
数は、図７のカウンタ47に接続されておりサーボモータ
６ａの回転速度が検出できると共に、回転開始時点から
現在までの回転量及び現在の回転位置を検出できるよう
にしてある。

【００１４】そして、ローラ３のベルト１ａ外周に小ロ
ーラ２が接触して送出コンベア５が連動する。またベル
ト１ａ下部には、パレット15を載置したパレット上下移
動用リフタ16が配置され、パレット15上には位置決め後
の薄板19ｂが積層（仮積み）される。このパレット上下
移動用リフタ16前後でベルト１ａの直角方向にはパレッ
ト搬送用ローラ17, 18が２組並設（図２では１組のみ表
示→パレット上下移動用リフタ16も同様に付設）されて
いる。更に、ベルト１ａ下面には搬送中の薄板19ａが後
述のマグネット吸着ユニット10, 11によって吸着されて
いる。

【００１５】続いて、マグネット吸着ユニット（以下、
吸着ユニット）の構成と、これの装着周辺構成を説明す
る。帯状の固定レール９があって、この長さ方向に複数
個のマグネット８が固定されており、この固定レール９
とマグネット８で吸着ユニット10, 11を形成する。そし
て、夫々の吸着ユニット10, 11を、前記ベルト１ａ上下
間で該ベルト１ａとは離設させベルト１ａの幅方向両端
面から内側に相対して長さ方向に並設し、ベルト１ａの
移動方向に対して垂直（上下）方向に移動制御させる。
また同じくベルト１ａ上下間で搬送薄板19ａの該ベルト
１ａへの搬入側で、前記相対する吸着ユニット10, 11の
一方端内側に測長センサＡ（以下、センサＡ）13と測長
センサＢ（以下、センサＢ）14を相対並設すると共に、
このセンサＡ，Ｂより薄板19ａの搬出側となるパレット
15中央上部の吸着ユニット１０， １１間に薄板１９ａ
長さより長い距離を設けて位置決めセンサ12が植設さ
れ、これら３つのセンサは夫々ベルト１ａとは離設され
ている。

【００１６】（ヨークの長さ計測の説明）次に、薄板搬
送機構102 で搬送される薄板19ａの内、図３で示される
ヨーク20ｂの長さを薄板長算出装置により算出し、その
算出結果に基づきヨーク20ｂの位置決め方法を説明する
（ヨーク20ａは、ヨーク20ｂに対して位置関係が反転で
搬送して来るだけで判別法はヨーク20ｂと同様のため省
略する）。

【００１７】前記センサＡとセンサＢは、図７の割込み
入力基板44に接続されており、ソフトウェアではセンサ
入力の立上り及び立下りにおいて、ＣＰＵ41に対し割込
みが発生するようになっている。この割込みは、図８に
示す割込処理51のセンサ入力処理部54で処理されること
になっている。この時、薄板搬送機構102 で搬送される
ヨーク20ｂは、図３で示されるようにＶ字切込部分がヨ
ーク20ｂ中央にあり、センサＡとセンサＢの出力波形は
夫々出力波形22（センサＡのもの）と出力波形23（セン
サＢのもの）のようになる。この内、出力波形22の斜線
部分（エッジＣ，Ｂ間）におけるコンベア移動距離を前
記移動量検出装置６により次の手順で計測する。

【００１８】ヨーク20ｂが到着した時、センサＢの出力
波形23の立上りのエッジＡで、割込処理51が実行され
る。この時の処理は、図10のセンサ処理部54のセンサ状
態監視部54ａで、測長センサの状態はセンサＡ：OFF ，
センサＢ：ONであるとメモリ42に記憶する。

【００１９】次に、センサＡの出力波形22の立上りのエ
ッジＢで割込処理51が実行される。この時の処理は、前
回の割込処理で測長センサの状態がメモリ42に記憶され
ているので、センサ状態監視部54ａがその状態に基づき
判定を行う。この場合、前回がセンサＡ：OFF ，センサ
Ｂ：ONで、今回はセンサＡ：ON，センサＢ：OFF である
から、センサ状態監視部54ａはヨーク20ｂの測長要と判
断する。そして、この時点でのコンベア位置を、移動量
検出装置と図９のタイマ処理53のコンベア位置カウント
取込部53ａとにより得られるコンベア現在位置ａ26とし
てメモリ42に記憶する。その後、薄板長測定部54ｃに処
理を引き渡し、ＣＰＵ41を割込発生待ち状態とする。

【００２０】続いて、センサＡの出力波形22の立下りの
エッジＣで、割込処理51が実行される。この時の処理
は、前回の割込処理で薄板長測定部54ｃに処理が引き渡
され割込発生待ち状態となっているので、この時点での
コンベア位置を、移動量検出装置とタイマ処理53のコン
ベア位置カウント取込部53ａとにより得られるコンベア
現在位置ａ27としてメモリ42に記憶する。更に、センサ
状態監視部54ａに処理を引き渡し、測長センサの状態は
センサＡ：OFF ，センサＢ：ONであるとメモリ42に記憶
する。

【００２１】次に、センサＡの出力波形22の立上りのエ
ッジＤで割込処理51が実行される。この時の処理は、前
回の割込処理で測長センサの状態がメモリ42に記憶され
ているので、センサ状態監視部54ａがその状態に基づき
判定を行う。この場合、前回がセンサＡ：OFF ，センサ
Ｂ：ONで、今回がセンサＡ：ON，センサＢ：ONであり、
コンベア現在位置ａ26及びコンベア現在位置ａ27がメモ
リ42に記憶済みであるから、搬送されてきた薄板19ａが
ヨーク20ｂであると判定し、出力波形22の斜線部でのコ
ンベア移動量を算出する。即ち、（コンベア現在位置ａ
26−コンベア現在位置ａ27）をＣＰＵ41にて計算する。
この計算結果と予め決められているセンサＡとセンサＢ
のセンサ間距離に基づきヨーク20ｂ長さを算出すること
が可能となる。ヨーク20ｂ長さが算出されたら、今後割
込みが発生してもセンサＢの出力波形23の立下りのエッ
ジＦまで処理をキャンセルするようにセンサ状態監視部
54ａに指示を与えておくので、ＣＰＵ41が割込みを受付
けてもセンサＡの出力波形22の立上りのエッジＥでは処
理は行われない。

【００２２】次に、センサＢの出力波形23の立下りのエ
ッジＦで割込処理が行われる。この時の処理は、メモリ
42に記憶されている測長センサのクリアと、コンベア現
在位置ａ26及びコンベア現在位置ａ27のクリアを行い、
センサ状態監視部54ａをヨーク薄板位置決めセンサ検出
割込待ち状態に設定することである。

【００２３】上記方法を用いれば、センサＡとセンサＢ
を２個配置し、割込入力基板44とその割込処理をソフト
ウエアで行うという簡単な構成で、ヨーク20ｂ長さを計
測することが可能である。

【００２４】（ヨークのパレット上への位置決め説明）
続いて、図１のパレット15上の所定位置への位置決め
を、上記算出装置を用いて得られるヨーク20ｂの長さと
位置決めセンサ12の検出により行う方法を説明する。

【００２５】図２に示すように、位置決めセンサ12は、
センサＡとセンサＢより後方でコンベアの中央部に１個
配置する。この位置決めセンサ12は測長センサと同様に
割込入力基板44に接続され、センサ入力の立上り及び立
下りにＣＰＵ41に対し割込みが発生するようになってい
る。この割込みは、割込処理51のセンサ入力処理部54で
処理されることになっている。この時、上記薄板搬送機
構102 で搬送される薄板19ａがセンサＡとセンサＢを通
過後、位置決めセンサ12により検出されて割込みが発生
し、位置決め制御に至るまでの手順を説明する。

【００２６】まず、図５の位置決めセンサ12の出力波形
32の立上りエッジＡで、図８の割込処理51が実行され
る。この時の処理は、既に薄板長算出装置により薄板長
が算出され、図３のセンサＢの出力波形23の立下りエッ
ジＦにおける処理で、図10のセンサ状態監視部54ａに対
しヨーク薄板位置決めセンサ検出割込待ち状態に設定さ
れているので、コンベア位置制御指令発生部54ｄの処理
を行う。すると、コンベア位置制御指令発生部54ｄで
は、位置決めセンサ12の出力波形32の立上りエッジＡに
おけるコンベア位置を、移動量検出装置とタイマ処理53
のコンベア位置カウント取込部54ａとにより得られるコ
ンベア現在位置ｃ28と、薄板長算出装置により得られて
いる薄板長からコンベアの残り移動量を算出する。

【００２７】即ち、図５に示す通り、（測長距離34＋パ
レットと位置決めセンサ12との位置関係に基づく距離3
5）をＣＰＵ41で計算し、コンベア目標位置ａ30を設定
する。そのコンベア目標位置ａ30に基づき、タイマ処理
部53におけるコンベア位置制御部53ｂに対し、位置決め
指令を発行するのである。タイマ処理部53のコンベア位
置制御部53ｂでは、設定された前記コンベア目標位置ａ
30と、移動量検出装置とタイマ処理部53のコンベア位置
カウンタ値取込部53ｂにより得られるコンベア現在位置
カウンタＰとを１０ｍｓ毎に比較し、目標位置に達する
まで所定偏差パルスに相当する出力を、図７のＤ／Ａ45
を介してサーボモータ６を制御するサーボドライバ46へ
入力する。そして、コンベア位置制御部53ｂは、前記コ
ンベア目標位置ａ30とコンベア現在位置カウンタＰとが
一致した時点で、Ｄ／Ａ45への出力を止める。即ち、こ
の時点でコンベアの駆動源であるサーボモータ６が停止
する。このようにして、コンベアで搬送されるヨーク20
ｂがパレット15上の所定位置へ薄板19ｂとして位置決め
することが可能となる。尚、ヨーク20ａは並設された他
のパレット15上の所定位置へ位置決めされる。

【００２８】（サイドレグの形状判別説明）続いて、薄
板搬送機構102 で搬送される薄板19ａが、サイドレグ21
ａ形状であるかを薄板形状判別装置により判別し、その
判定結果に基づき、サイドレグ21ａをパレット15上の所
定位置へ位置決めする方法を説明する（サイドレグ21ｂ
は、サイドレグ21ａに対して位置関係が反転で搬送して
来るだけで判別法はサイドレグ21ａと同様のため省略す
る）。

【００２９】センサＡとセンサＢは図７の割込入力基板
44に接続されており、ソフトウエアではセンサ入力の立
上り及び立下りで、ＣＰＵ41に対し割込みが発生するよ
うになっている。この割込みは、図８の割込処理51のセ
ンサ入力処理部54で処理される。この時、薄板搬送機構
102 で搬送される薄板19ａが図４に示すサイドレグ21ａ
形状の場合、センサＡとセンサＢの出力波形は夫々出力
波形24（センサＡのもの），出力波形25（センサＢのも
の）のようになる。そこで、薄板形状判別装置を用いて
搬送された薄板19ａの形状を判別する。

【００３０】この判別手順は次の通りである。まず、薄
板19ａが到着した時にセンサＢの出力波形25の立上りの
エッジＡで図８の割込処理が実行される。この時の処理
は、図10のセンサ入力処理部54のセンサ状態監視部54ａ
で測長センサの状態、即ちセンサＡ：OFF ，センサＢ：
ONであると図７のメモリ42に記憶する。

【００３１】次に、センサＡの出力波形24の立上りのエ
ッジＢで割込処理51が実行される。この時の処理は、前
回の割込処理で測長センサの状態がメモリ42に記憶され
ているので、センサ状態監視部54ａがその状態に基づき
判定を行う。この場合、前回がセンサＡ：OFF ，センサ
Ｂ：ONで、今回がセンサＡ：ON，センサＢ：ONであるの
で、センサ状態監視部54ａは前記薄板測長方法と同様に
薄板の測長をする場合であると一旦判断する。そして、
この時点でのコンベア位置を、移動量検出装置と図９の
タイマ処理53のコンベア位置カウント取込部53ａとによ
り得られるコンベア現在位置Ｑとしてメモリ42に記憶す
る。その後、薄板長測定部54ｃに処理を引き渡し、ＣＰ
Ｕ41を割込発生待ち状態とする。

【００３２】続いて、センサＡの出力波形24の立下りの
エッジＣで、割込処理51が実行される。この時の処理
は、前回の割込処理で薄板長測定部54ｃに処理を引き渡
され割込発生待ち状態となつているので、この時点での
コンベア位置を、前記同様移動量検出装置とコンベア現
在位置Ｑとしてメモリ42に記憶する。その後、薄板長測
定部54ｃに処理を引き渡し、測長センサの状態はセンサ
Ａ：OFF ，センサＢ：ONであるとメモリ42に記憶する。

【００３３】次に、センサＢの出力波形25の立下りのエ
ッジＤで割込処理51が実行される。この時の処理は、前
回の割込処理で測長センサの状態がメモリ42に記憶され
ているので、センサ状態監視部54ａがその状態に基づき
判定を行う。前述の薄板長算出装置においては、前回が
センサＡ：OFF ，センサＢ：ONで、今回はセンサＡ：O
N，センサＢ：ONと、コンベア現在位置ａ26及びコンベ
ア現在位置ｂ27がメモリに記憶済みである。この為、搬
送された薄板19ａがヨーク20ｂであると判定し、図３の
斜線部でのコンベア移動量を算出する。ところが、この
場合、今回はセンサＡ：OFF ，センサＢ：OFF であるか
ら、この時点でセンサ状態監視部54ａは薄板形状判定部
54ｂに処理を引き渡す。ここでの処理は、一定時間内に
センサＡ及びセンサＢからの割込みが発生しなければ、
搬送された薄板19ａの形状が図４で示されるサイドレグ
21ａであると判定し、メモリ42に記憶されたセンサＡ及
びセンサＢの状態のクリアと、コンベア現在位置のクリ
アを行う。更にセンサ状態監視部54ａに対し、サイドレ
グ位置決めセンサ割込待ち状態に設定する。

【００３４】上記方法によれば、センサＡとセンサＢを
２個配置し、割込入力基板44とその割込処理をソフトウ
エアで行うという簡単な構成で、形状がサイドレグ21ａ
であると判定することが可能である。

【００３５】（サイドレグのパレットへの位置決め説
明）次に、図１のパレット15上の所定位置への位置決め
を、上記薄板形状判別装置を用いて得られる薄板形状
と、位置決めセンサ12の検出に基づき行う方法を説明す
る。

【００３６】位置決めセンサ12は測長センサと同様に割
込入力基板44に接続され、センサ入力の立上り及び立下
りにＣＰＵ41に対し割込みが発生するようになってい
る。この割込みは、割込処理51のセンサ入力処理部54で
処理されることにより成る。この時、搬送された薄板19
ａがセンサＡとセンサＢを通過後に、位置決めセンサ12
により検出されて割込みが発生し、位置決め制御に至る
までの手順を説明する。

【００３７】まず、図６の位置決めセンサ12の出力波形
33の立上りのエッジＡで、図８の割込処理51が実行され
る。この時の処理は、既に薄板形状判別装置により薄板
19ａの形状がサイドレグ21ａであると判別され、図４の
センサＢの出力波形25の立下りのエッジＤでの割込処理
で、センサ状態監視部54ａはサイドレグ位置決めセンサ
検出割込み状態に設定されていることから、今回は位置
決めセンサ12：OFF →ONであるとメモリ42に記憶する。
次に位置決めセンサ12の出力波形33の立下りのエッジＢ
で割込処理51が実行される。この時の処理は、前々回と
前回の割込処理で、位置決めセンサ12：OFF →ONである
とメモリ42に記憶されているので、センサ状態監視部54
ａは今回は位置決めセンサ12：ON→OFF であるとメモリ
42に記憶する。

【００３８】更に、位置決めセンサ12の出力波形33の立
下りのエッジＣで割込処理51が実行される。この時の処
理は、前々回と前回の割込処理で、位置決めセンサ12の
状態が夫々OFF →ON，ON→OFF であるとメモリ42に記憶
されていて、なお且つ今回の状態がOFF →ONである。こ
のことから、この時点での位置決めセンサ12がサイドレ
グ21ａの位置決めガイド穴21ａを通過したと判断する。
そしてコンベア位置を移動量検出装置と図９のタイマ処
理53のコンベア位置カウンタ値取込部53ａとにより得ら
れるコンベア現在位置ｄ29としメモリ42に記憶する。
尚、位置決めセンサ12とパレット15上に立てられたガイ
ドピン15ａまでの距離36は予め決められており、この距
離36と前記コンベア現在位置ｄ29とによりコンベアの残
り移動量をＣＰＵ41にて算出し、それに基づきコンベア
目標位置ａ31を設定する。

【００３９】コンベア目標位置ａ31の設定終了したら、
位置決めセンサ12の出力波形33の立下りのエッジＦまで
位置決めセンサ12入力による割込みが発生しても、セン
サ状態監視部54ａに対し処理を行わないように指示を出
しておく。その後、図10のコンベア位置制御指令発生部
54ｄに処理を引き渡す。コンベア位置制御指令発生部54
ｄでは、コンベア目標位置ａ31に基づきタイマ処理部53
のコンベア位置制御部53ｂに位置決め指令を発行する。

【００４０】位置決めセンサ12の出力波形33の立下りの
エッジＦで割込処理51が実行される。この時の処理は、
前述の通りメモリ42に記憶された位置決めセンサ12の状
態のクリアとコンベア現在位置ｄ29のクリアを行う。タ
イマ処理部53のコンベア位置制御部53ｂでは、設定され
たコンベア目標位置ａ31と移動量検出装置とタイマ処理
部53のコンベア位置カウンタ値取込部53ａにより得られ
たコンベア現在位置カウンタＲとを１０ｍｓ毎に比較
し、目標位置に達するまで所定偏差パルスに相当する出
力を、図７のＤ／Ａ45を介してサーボモータ６ａを制御
するサーボドライバ46へ与える。

【００４１】そして、コンベア位置制御部53ｂでは、前
記コンベア現在位置カウンタＲが一致した時点でＤ／Ａ
45への出力を止める。つまりこの時点で、コンベアの駆
動源であるサーボモータ６が停止する。このようにし
て、コンベアで搬送されたサイドレグ21ａをパレット15
上の所定位置へ、即ちパレット15上に立てられたガイド
ピン15ａ，15ｂ上にサイドレグ21ａのガイド穴21ａ，21
ｂが丁度来るように位置決めすることが可能となる。
尚、サイドレグ21ｂは並設された他のパレット15上の所
定位置へ位置決めされる。

【００４２】（薄板のパレット上への自動仮積状態の説
明）前述のようにして、図２に示されたパレット15頭上
に搬送・位置決めされた薄板19ａ（鉄心100 の構成部品
である上部及び下部ヨーク20ａ，20ｂとサイドレグ21
ａ，21ｂ並びにセンターレグ60）は、マグネット吸着機
構から開放されることでパレット15上に自由落下して、
薄板19ｂのように仮積状態に積層される。この場合、同
一構成部品毎に例えば上部ヨーク20ａは上部ヨーク20ａ
毎に一方のパレット15上に、下部ヨーク20ｂは下部ヨー
ク20ｂ毎に他方のパレット15上に、のように仮積され
る。この積層枚数は、図７に示されるＰＣ48（プログラ
マブル・コントローラ）により管理され、一定枚数毎に
リフター16を一定量ずつ下げる。これは言い換えるとパ
レット移動機構を一定距離下げる制御に相当する。所定
枚数積層すると規定鉄心高さとなり、その時点で前記パ
レット移動機構を下降限まで下げて次にパレット搬送ロ
ーラａ17，ａ18で構成されるパレット搬送機構により、
パレット15上に仮積された鉄心100 の構成部品を排出す
る。その後、薄板19ａが積層されていないパレットをパ
レット搬送機構により新たに搬入・配置する。

【００４３】このようにして変圧器の鉄心を形成する薄
板を高精度の位置決めをしながら、自動で仮積状態に積
層することが可能な装置を低価格で提供することができ
る。これにより従来の、ストッパーに当った時点の衝撃
が原因で薄板の位置決め精度が所定通りにならず、且つ
薄板端面，表面被膜傷などの問題や、或いは各構成部品
の長さ分の処理を制御装置で構成すると複雑で高価なも
のになったり、処理に長時間を要するので高速に処理で
きない問題を解決することができる。

【００４４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、薄板長算
出装置により得られた薄板長さからコンベアの送量を算
出し、これに基づきコンベア制御装置を制御すること
で、薄板を所定位置へ高精度に位置決めすることができ
る。又、薄板形状判別装置とコンベアの移動量を検出す
る移動量検出装置とによりコンベアの送り量を算出し、
それに基づきコンベア制御装置を制御することで所定位
置へ位置決めすることができる。更に、本発明の薄板積
層自動装置に上記位置決め方式を具備した制御装置を備
えることにより、鉄心用の薄板を自動的に仮積状態に積
層することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例を示す薄板積層自動装置の概
略的な側面図、

【図２】図１の上面図、

【図３】ヨーク形状の薄板と測長センサＡ，Ｂの出力波
形図、

【図４】レグ形状の図３相当図、

【図５】ヨーク形状の薄板と位置決めセンサの出力波形
図、

【図６】レグ形状の図５相当図、

【図７】本発明における制御装置のブロック図、

【図８】本発明におけるソフトウェアの概略構成説明
図、

【図９】本発明における割込処理のタイマ割込処理部の
概略構成説明図、

【図１０】本発明における割込処理のセンサ入力処理部
の概略構成説明図、

【図１１】鉄心の正面図、

【図１２】鉄心の積層方向側面図、

【図１３】薄板の加工工程を示す図。

【符号の説明】

１…搬送コンベア、 １ａ…ベルト、２
…小ローラ、 ３，４…ローラ、５
…送出コンベア、 ６…移動量検出装
置、６ａ…サーボモータ、 ７…エンコー
ダ、８…マグネット、 ９…固定レー
ル、10, 11…マグネット吸着ユニット、 12…位置決め
センサ、13…測長センサＡ、 14…測長
センサＢ、15…パレット、 16…パ
レット上下移動用リフタ、17, 18…パレット搬送用ロー
ラ、 19ａ，19ｂ…薄板、20ａ, 20ｂ…ヨーク、
21ａ, 21ｂ…サイドレグ、51…割込処理、
53…タイマ処理、53ａ…コンベア位
置カウント取込部、54…センサ処理部、54ａ…センサ状
態監視部、 54ｂ…鉄板形状判定部、54ｃ…薄
板長測定部、 54ｄ…コンベア位置制御指
令発生部、60…センターレグ、 100 …
鉄心、101 …薄板送出機構、 102 …薄板
搬送機構。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 薄板を自在に着脱するマグネット吸着機
   構を有し該薄板を搬送するコンベアと、このコンベアに
   下設され前記薄板を積上げるパレットを上下に移動させ
   るパレット移動装置と、前記コンベアの移動量を検出す
   る移動量検出装置と、前記コンベアで搬送される薄板の
   搬入側に配設され該薄板長さを計測する複数個の測長セ
   ンサと、薄板を前記パレットの所定位置に置くことを指
   令する前記測長センサより搬出側に離設された位置決め
   センサと、前記移動量検出装置の検出信号に基づきコン
   ベア駆動源のモータを制御するコンベア制御装置と、前
   記測長センサ及び移動量検出装置の検出信号に基づき薄
   板の長さを算出する薄板長算出装置と、前記位置決めセ
   ンサを基点として薄板長算出装置により得られる薄板長
   さからコンベアの送量を算出し、それに基づきコンベア
   制御装置を制御することで薄板を前記パレットの所定位
   置へ位置決めする薄板位置決め制御装置を備えたことを
   特徴とする薄板自動積層装置。
2. 【請求項２】 薄板を自在に着脱するマグネット吸着機
   構を有するコンベアと、このコンベアに下設され前記薄
   板を積上げるパレットを上下に移動させるパレット移動
   機構と、前記コンベアの移動量を検出する移動量検出手
   段と、前記コンベアで搬送される薄板長さを計測する測
   長センサと、薄板を前記パレットの所定位置に置くこと
   を指令する位置決めセンサと、前記移動量検出手段の検
   出信号に基づきコンベア駆動源のモータを制御するコン
   ベア制御手段と、前記測長センサの検出信号に基づき薄
   板形状を識別する薄板形状判別装置と、前記位置決めセ
   ンサの検出信号を基点として前記薄板形状判別装置と移
   動量検出装置とによりコンベアの送量を算出し、それに
   基づきコンベア制御装置を制御することで薄板を前記パ
   レットの所定位置へ位置決めする薄板位置決め制御装置
   を備えたことを特徴とする薄板自動積層装置。
3. 【請求項３】 薄板を自在に着脱するマグネット吸着機
   構を有するコンベアと、このコンベアに下設され前記薄
   板を積上げるパレットを上下に移動させるパレット移動
   機構と、前記コンベアの移動量を検出する移動量検出手
   段と、前記コンベアで搬送される薄板長さを計測する測
   長センサと、薄板を前記パレットの所定位置に置くこと
   を指令する位置決めセンサと、前記移動量検出手段の検
   出信号に基づきコンベア駆動源のモータを制御するコン
   ベア制御手段と、前記測長センサ及び移動量検出装置の
   検出信号に基づき薄板の長さを算出する薄板長算出装置
   と、前記測長センサの検出信号に基づき薄板形状を識別
   する薄板形状判別装置と、コンベア送量の算出を、前記
   位置決めセンサを基点として薄板長算出装置により得ら
   れる薄板長さから行うか又は位置決めセンサの検出信号
   を基点として前記薄板形状判別装置と移動量検出装置と
   により行い、その算出値に基づきコンベア制御装置を制
   御することで薄板を前記パレットの所定位置へ位置決め
   する薄板位置決め制御装置を備えたことを特徴とする薄
   板自動積層装置。
4. 【請求項４】 前記測長センサを薄板の幅方向両側に相
   対して設けた請求項１乃至３記載の薄板自動積層装置。
5. 【請求項５】 前記測長センサと位置決めセンサ間の距
   離を薄板長さより長くした請求項１乃至３記載の薄板自
   動積層装置。