JPH11294557A - 部品把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成にして治具の汎用化を図り、筒状
部品と軸状部品の把持を切り換え自在にして且つこれら
各部品を確実に把持可能な部品把持装置を提供する。 【解決手段】 軸状部品(6')の場合には、第２の把持手
段(92,92a,96)により、各回動部材(92)を回動させるこ
とで容易にしてその両端(6a',6b')が各第２の傾斜面(92
a)に内接させられて挟持される。また、当該第２の把持
手段が適用される際において、各回動部材は、摺動手段
(110,114)により環状部材(100)が軸線に沿い摺動させら
れて回動した後、該環状部材により外嵌されて回動規制
されるので、各回動部材は確実に回動した状態に保持さ
れ、軸状部品は第２の把持手段によって落下なく確実に
把持される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品把持装置に係
り、詳しくは車両に搭載されるリヤアクスルの把持装置
に関する。

【０００２】

【関連する背景技術】車両に搭載されるリヤアクスルの
中央部には、ディファレンシャルギヤ（リヤデフ）を内
装するための開口部が設けられており、蓋部材で当該開
口部を塞ぐようにしている。詳しくは、蓋部材が取り付
けられる開口部側縁のフランジには複数のボルトが立設
されている一方、蓋部材にはこれら複数のボルトに対応
して複数の孔が穿設されており、これらのボルトをナッ
トで締めつけることで蓋部材が上記開口部側縁のフラン
ジに当接されリヤアクスルの開口部が塞がれるようにさ
れている。

【０００３】そして、リヤアクスルに内装されたディフ
ァレンシャルギヤ等を腐蝕から護る必要があるため、開
口部側縁のフランジ面上には全周に亘りシール材が塗布
されており、当該シール材によって開口部と蓋部材間の
密閉状態が確保されるようにされている。ところで、通
常、この開口部側縁のフランジ面上へのシール材の塗布
はシーリング装置を用いて自動的に行うようにしてお
り、これにより、シール材が適正な位置に塗布され、且
つ、その塗布量が常に一定量とされている。

【０００４】具体的には、シーリング装置は、リヤアク
スルを把持する把持手段と、シーリングポンプに接続さ
れたシーリングノズルを２次元方向で自在に移動可能に
支持する直交ロボットとから構成されており、把持手段
で開口部側縁のフランジ面が上方に向くよう支持した
後、シーリングノズルを一定速度で動かすことで上記フ
ランジ面の適正位置に適正量のシール材を塗布するよう
にしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、通常はリヤ
アクスルの両端は外径が比較的大きく筒状（雌タイプ）
とされており、故に、上記リヤアクスルの把持手段は、
通常は一対の把持ユニットの円錐台状（雄テーパ形状）
の把持部を該筒状のリヤアクスルの両端にそれぞれ押
圧、係合させ、これによりリヤアクスルを挟み込んで把
持するようにしている。なお、把持部を円錐台状にして
いることで、リヤアクスルの種類に応じて両端の外径が
多少変化してもその変化量をテーパ部分で良好に吸収可
能である。

【０００６】しかしながら、リヤアクスルにはその両端
が上記筒状となっておらず外径が軸状（雄タイプ）のも
のもある。このような両端が軸状のリヤアクスルに対し
ては、上記円錐台状の把持部を有した把持ユニットをそ
のまま適用することは困難である。そこで、両端が軸状
のリヤアクスルに対しては、該軸状の両端を把持可能な
よう、把持部が筒状とされるとともに内面にテーパの形
成された（雌テーパ形状）把持ユニットを別途設けるよ
うにしており、生産指示に応じてこれらの把持ユニット
を適宜切り換えるようにしている。

【０００７】ところが、このように把持ユニットを生産
指示に応じて切り換えるようにすると、把持ユニットの
置き場や該切り換えに要する時間が無駄となり、生産効
率の低下に繋がり好ましいことではない。本発明は上述
した事情に基づきなされたもので、その目的とするとこ
ろは、簡単な構成にして治具の汎用化を図り、筒状部品
と軸状部品の把持を切り換え自在にして且つこれら各部
品を確実に把持可能な部品把持装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１の発明によれば、部品把持装置は、同
一軸線回りに軸回転可能な一対の把持部を有し、前記筒
状部品の両端を前記各把持部に形成された第１の傾斜面
にそれぞれ外接させ挟持する第１の把持手段と、前記各
把持部の外周縁に前記軸線に向けて回動可能に連結され
る一方、回動したときに前記軸線側を向く第２の傾斜面
がそれぞれ形成された複数の回動部材を有し、前記軸状
部品の両端を前記回動した前記各回動部材の第２の傾斜
面に内接させ挟持する第２の把持手段とを備え、さら
に、前記各把持部に外嵌されるとともに前記各回動部材
にそれぞれ連結部材を介して連結され、前記軸線に沿い
摺動することで該各回動部材を回動させ且つ外嵌して回
動規制する環状部材と、前記環状部材に周方向で摺動自
在に嵌合されたアーム部材を有し、前記環状部材を該ア
ーム部材で押圧し前記軸線に沿い摺動させる摺動手段と
を備えて構成されている。

【０００９】従って、筒状部品にあっては、第１の把持
手段によりその両端が把持部の第１の傾斜面に外接させ
られ挟持されることになり、一方、軸状部品にあって
は、各回動部材を回動させることで容易にして第２の把
持手段によりその両端が各第２の傾斜面に内接させられ
挟持されることになる。また、当該第２の把持手段が適
用される際において、各回動部材は、摺動手段により環
状部材が軸線に沿い摺動させられて回動した後、該環状
部材により外嵌されて回動規制されることになるため、
各回動部材は確実に回動した状態に保持されることにな
り、軸状部品は第２の把持手段によって落下なく確実に
把持される。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１を参照すると、本発明の部品
把持装置を含むリヤアクスル用シーリング装置の側面図
が概略的に示されており、以下、同図に基づいてリヤア
クスル用シーリング装置の全体構成とともに部品把持装
置の構成を説明する。

【００１１】リヤアクスル用シーリング装置は、大きく
分けて、リヤアクスル供給コンベアユニット１、リヤア
クスル排出コンベアユニット２、リフタユニット３及び
シーリングユニット４から構成されており、本発明に係
る部品把持装置はシーリングユニット４に設けられてい
る。リヤアクスル供給コンベアユニット１は、上段コン
ベア１０と下段コンベア１２とからなっており、上段コ
ンベア１０がリヤアクスル（筒状部品）６を載置した供
給用パレット１４をリフタユニット３に向けて搬送する
一方、下段コンベア１２が空の供給用パレット１４を返
戻するよう構成されている。なお、上段コンベア１０、
下段コンベア１２はそれぞれチェーンコンベアで構成さ
れており、チェーンがモータ駆動されることで供給用パ
レット１４が搬送されるよう構成されている。

【００１２】リヤアクスル排出コンベアユニット２は、
上段コンベア２０と下段コンベア２２とからなってお
り、下段コンベア２２が空の排出用パレット２４をリフ
タユニット３に向けて搬送する一方、上段コンベア２０
がリヤアクスル６を載置した排出用パレット２４を次工
程まで搬送するよう構成されている。なお、これら上段
コンベア２０、下段コンベア２２についてもそれぞれチ
ェーンコンベアで構成されており、チェーンがモータ駆
動されることで排出用パレット２４が搬送される。

【００１３】リフタユニット３は、リフタ本体３０と該
リフタ本体３０を昇降させる昇降ユニット３２とから構
成されており、コンベアユニット１の上段コンベア１０
から供給されてきたリヤアクスル６をシーリングユニッ
ト４に受け渡した後、空となった供給用パレット１４を
上記下段コンベア１２位置まで降ろすとともにリヤアク
スル排出コンベアユニット２の下段コンベア２２から供
給される排出用パレット２４を上昇させた後、シーリン
グユニット４での作業が終了したリヤアクスル６を排出
用パレット２４上に受け取り且つ該リヤアクスル６の載
った排出用パレット２４を上段コンベア２０位置まで降
ろすことが可能とされている。

【００１４】詳しくは、昇降ユニット３２には、一端が
リフタ本体３０に接続され他端にバラスト３６を有した
チェーン３５と、該チェーン３５を駆動するギヤードモ
ータ３４が設けられており、該ギヤードモータ３４を正
転或いは逆転させることでリフタ本体３０をガイド３７
に沿い昇降させることが可能とされている。なお、リフ
タ本体３０にもモータ駆動可能なチェーンコンベアが設
けられており、これにより供給用パレット１４を上段コ
ンベア１０から受け取るとともに下段コンベア１２に排
出可能であり、また排出用パレット２４を下段コンベア
２２から受け取るとともに上段コンベア２０に排出可能
とされている。

【００１５】シーリングユニット４は、本発明の部品把
持装置であるリヤアクスル把持ユニット４０、リヤアク
スル昇降ユニット５０、シーリングロボット６０及びリ
ヤアクスル位置出しユニット７０とから構成されてい
る。図２を参照すると、図１中の矢視Ａ方向から視たシ
ーリングユニット４の上視図が示されており、以下、同
図をも参照してシーリングユニット４の構成について説
明する。

【００１６】リヤアクスル把持ユニット（部品把持装
置）４０は、供給用パレット１４とともに上記リフタ本
体３０に供給されたリヤアクスル６の両端部６ａ，６ｂ
を把持部４３，４５で挟み込むようにしてリヤアクスル
６を把持する一対の把持装置４２，４４とこれら把持装
置４２，４４を上記挟み込む水平方向にそれぞれスライ
ドさせるスライド装置４６とから構成されている。

【００１７】スライド装置４６には、ボールねじ４７ａ
を回転させるサーボモータ４７とロッド４８ａを出入作
動させるエアシリンダ４８とが設けられており、ボール
ねじ４７ａには上記把持装置４２が係合しており、一方
ロッド４８ａの先端には把持装置４４が接続されてい
る。そして、サーボモータ４７については制御盤（図示
せず）に電気的に接続されており、エアシリンダ４８に
ついては各ポートがそれぞれエア源（図示せず）に接続
されている。

【００１８】つまり、サーボモータ４７が制御盤からの
信号に応じて作動しボールねじ４７ａが回転すると把持
装置４２が図２中二点鎖線で示すように一対のガイドレ
ール４７ｂ，４７ｂに沿い前進して把持部材４３が端部
６ａと係合し、エアシリンダ４８がエア源からの圧搾エ
ア供給により作動しロッド４８ａが入り方向に作動する
と把持装置４４がやはり図２中二点鎖線で示すように一
対のガイドレール４８ｂ，４８ｂに沿い前進して把持部
材４５が端部６ｂと係合することになる。これにより、
リヤアクスル６がリヤアクスル把持ユニット４０で良好
に把持されることになる。

【００１９】把持装置４２と把持装置４４とは、把持装
置４２にロータリアクチュエータ４２ａが接続されてい
ることを除けばその構成は同一である。従って、ここで
は代表として把持装置４２の構成について説明する。図
３を参照すると、図１中の把持装置４２をリヤアクスル
６側から視た図が示されており、図４を参照すると、図
３中のＢ−Ｂ線に沿う把持装置４２の断面図が示されて
おり、これら図３、図４を参照して把持装置４２の構成
を説明する。

【００２０】上記ガイドレール４７ｂ，４７ｂ上を摺動
する被ガイド部材８０，８０には支持ブラケット８２が
ボルトで固定されており、該支持ブラケット８２に把持
装置４２の本体が支持されている。詳しくは、支持ブラ
ケット８２には、図４に示すように、シリンダ状の外殻
部材８４が固定されており、該外殻部材８４の両開口部
には一対のベアリング８６，８７が内嵌され、これらベ
アリング８６，８７には軸部材８８が嵌入されている。
つまり、軸部材８８は外殻部材８４内でベアリング８
６，８７を介して軸回転自在とされている。

【００２１】そして、軸部材８８の先端には上記把持部
材４３がボルト８９により接合されている。一方、軸部
材８８の後端には、上記ロータリアクチュエータ４２ａ
が接続されており、このロータリアクチュエータ４２ａ
についてもエア配管に接続されている。つまり、軸部材
８８はロータリアクチュエータ４２ａにより回転可能と
されている。なお、ロータリアクチュエータ４２ａは、
後述するように１８０°だけ回転するようにされてお
り、ロータリアクチュエータ４２ａの軸後端部には、ロ
ータリアクチュエータ４２ａの回転開始位置と停止位置
とを検出するセンサ４２ｂ,４２ｃが設けられている。

【００２２】把持部材４３は、その先端部、即ち端部６
ａと係合する先端部（第１の把持手段）４３ａが外周に
テーパ部（第１の傾斜面）４３ｂを有し且つ軸部材８８
と同一軸心を有する円錐台形状、即ち雄テーパとされて
いる。これにより、両端部が両端部６ａ，６ｂのように
筒状とされた当該リヤアクスル６の把持時にあっては、
把持部材４３がスライドすると、同図に示すように、テ
ーパ部４３ｂが両端部６ａの周縁部６ｃに当接し、軸心
をリヤアクスル６の軸心に良好に一致させるようにしな
がら端部６ａと係合することになる。故に、リヤアクス
ル６は把持部材４３，４５間に良好に把持されることに
なる（図２参照）。

【００２３】また、先端部４３ａから把持部材４３の中
央部にかけての部位には、軸心から所定距離の位置に、
互いに同一形状からなる３つの切欠き９０が放射状に延
び設けられている。そして、これら３つの切欠き９０に
はそれぞれテーパ部（第２の傾斜面）９２ａを先端に有
した断面矩形の雌テーパ金具（回動部材）９２が嵌装さ
れており、各雌テーパ金具９２の後端は、軸心に対し直
角方向となるよう３つの切欠き９０に対応して把持部材
４３に嵌入された各ピン９１にそれぞれ回動可能に連結
されている（第２の把持手段）。

【００２４】各雌テーパ金具９２のテーパ部９２ａを有
する面と反対側の面の略中央部には、それぞれ溝９３が
穿設されており、各溝９３には薄板状の連結金具（連結
部材）９４の一端がそれぞれ挿入されている。そして、
各連結金具９４の一端は上記ピン９１と平行となるよう
雌テーパ金具９２に嵌入された各ピン９６に回動可能に
連結されている。

【００２５】把持部材４３の胴部には、全周に亘って中
央に溝１０２が形成されるとともに断面がコの字形状の
摺動リング（環状部材）１００が、該把持部材４３の胴
部上を軸線方向に摺動可能に外嵌されている。そして、
摺動リング１００の一方のフランジには、上記各連結金
具９４に対応してピン１０４がそれぞれ設けられてお
り、各連結金具９４の他端が該ピン１０４に回動可能に
連結されている。なお、各ピン１０４の貫通する各連結
金具９４の各孔１０６は、同図に示すように連結金具９
４に沿い長孔とされている。

【００２６】一方、支持ブラケット８２には、エアシリ
ンダ１１０が設けられており、該エアシリンダ１１０の
ロッド１１１の先端に接続された継ぎ部材１１２は馬蹄
形をした腕部材（アーム部材）１１４に接続されている
（摺動手段）。そして、腕部材１１４の両端にはローラ
１１６が設けられており、各ローラ１１６は、上記摺動
リング１００の溝１０２に嵌合されている。エアシリン
ダ１１０の各ポートはエア源に接続されており、これに
よりロッド１１１が出入作動可能とされている。なお、
図中符号１１８，１１９は、制御盤に電気的に接続され
たロッド１１１の出限と戻り限とを検出する各センサで
ある。

【００２７】つまり、エアシリンダ１１０のロッド１１
１がエア源からの圧搾エアにより出作動すると、腕部材
１１４が摺動リング１００を把持部材４３の胴部上を軸
線方向に摺動させることになり、これにより、図５に示
すように、各連結金具９４を介して各雌テーパ金具９２
を各ピン９１回りに回動させ把持部材４３の胴部、即ち
把持部材４３の軸線に沿わせることが可能とされてい
る。

【００２８】そして、このように各雌テーパ金具９２が
胴部に沿わせられると、各雌テーパ金具９２の各テーパ
部９２ａによって雌テーパが形成されることになる。故
に、両端部が両端部６ａ’，６ｂ’のように軸状とされ
たリヤアクスル（軸状部品）６’についても、該軸状の
両端部６ａ’，６ｂ’を当該雌テーパと当接させ係合さ
せることにより把持装置４２，４５によって良好に把持
可能である（図５参照）。

【００２９】なお、図３に示すように、軸部材８８の把
持部４３側の端部にはストッパ片８９が径方向に延びて
設けられており、一方、支持ブラケット８２には該スト
ッパ片８９と当接し且つ当接時の衝撃を吸収するショッ
クアブソーバ８３ａ，８３ｂが設けられている。これに
より、ロータリアクチュエータ４２ａが回転し軸部材８
８が回転すると、ストッパ片８９がショックアブソーバ
８３ａ，８３ｂ間でのみ、即ち１８０°の範囲でのみ回
転することになり、把持される前に下方を向いていたリ
ヤアクスル６のフランジ面７を適正に上方に向けること
が可能とされている。

【００３０】ところで、把持装置４２についてはサーボ
モータ４７の回転に応じて作動するので、その位置決め
精度が高くなっている。従って、当該リヤアクスル把持
ユニット４０は、リヤアクスル６を一旦把持装置４２，
４４で把持した後、再びサーボモータ４７を正回転或い
は逆回転させることで、リヤアクスル６を軸方向で所望
の位置まで正確に移動させ位置決めすることが可能とさ
れている。この際、把持装置４４はエアシリンダ４８に
よって常に入り方向に作動するようにされているので、
把持装置４２の動きに良好に追従することになり、把持
装置４４の把持部４５は常にリヤアクスル６の端部６ｂ
と係合した状態のままとされる。つまり、把持装置４４
は該把持装置４４と把持装置４２との間にリヤアクスル
６を把持した状態のまま把持装置４２の動きに良好に追
従するようにされている。

【００３１】リヤアクスル昇降ユニット５０は、上記リ
ヤアクスル把持ユニット４０を昇降させるものであり、
一端がそれぞれスライド装置４６に接続され他端にそれ
ぞれバラスト５７を有した一対のチェーン５６，５６
と、プーリ５５を介して一方のチェーン５６を駆動する
サーボモータ５４がフレーム５２に設けられて構成され
ており、これにより該サーボモータ５４を正転或いは逆
転させることでリヤアクスル把持ユニット４０をガイド
５８に沿い昇降させることが可能とされている。

【００３２】シーリングロボット６０は、フレーム５２
に設けられ、リヤアクスル６の上記フランジ面７にシー
ル材を塗布するための直交ロボットであり、Ｘ軸アーム
６２とＹ軸アーム６４とから構成され、Ｙ軸アーム６４
には先端を下方に向けてシーリングノズル６６が設けら
れている。詳しくは、図２に示すように、Ｘ軸アーム６
２のサーボモータ６３とＹ軸アーム６４のサーボモータ
６５とは制御盤に電気的に接続されており、サーボモー
タ６３が作動するとボールねじ６３ａが回転してＹ軸ア
ーム６４ひいてはシーリングノズル６６がＸ軸アーム６
２に沿い移動し、サーボモータ６５が作動するとボール
ねじ６５ａが回転してシーリングノズル６６がＹ軸アー
ム６４に沿い移動する。ここでは、シーリングノズル６
６は水平面内で上記上方を向いたリヤアクスル６のフラ
ンジ面７に沿い一定速度で円を描くようにプログラムさ
れており、これにより、フランジ面７の所定位置に一定
量のシール材を常に良好に塗布可能とされている。

【００３３】リヤアクスル位置出しユニット７０は、ロ
ータリアクチュエータ４２ａの回転により上方を向いた
フランジ面７がより確実に上方を向き上記水平面内とな
るよう補正するための装置である。つまり、リヤアクス
ル６は単に把持部材４３，４５の押圧によって把持され
ているだけであり、ロータリアクチュエータ４２ａとと
もに把持部材４３，４５が回転するとリヤアクスル６が
僅かながらも過回転してしまう場合があるが、該リヤア
クスル位置出しユニット７０によってこのような過回転
が補正されることになるのである。詳しくは、リヤアク
スル位置出しユニット７０には、フランジ面７に対角位
置で当接し該当接する面が水平とされたパッド７３を有
した押圧パッドユニット７２が設けられており、該押圧
パッドユニット７２のパッド７３がフランジ面７に押圧
されることで、フランジ面７が確実に上方を向き上記水
平面内となるよう補正される。

【００３４】以下、このように構成されたリヤアクスル
用シーリング装置の作用について説明するとともに本発
明に係る部品把持装置の作用を説明する。先ず、筒状の
両端部６ａ，６ｂを有したリヤアクスル６の場合につい
て説明する。図１に白抜き矢印で示すように、リヤアク
スル６は、先ず、リヤアクスル供給コンベアユニット１
の上段コンベア１０上を供給用パレット１４に被加工用
のフランジ面７が下方を向くよう載置されて送られ、該
供給用パレット１４とともにリフタ本体３０に供給され
る。

【００３５】そして、この位置でリヤアクスル６はリヤ
アクスル把持ユニット４０、即ち一対の把持装置４２，
４４によって上述したようにサーボモータ４７とエアシ
リンダ４８の作動により把持される。この際、把持装置
４２，４４にあっては、エアシリンダ１１０が戻り側と
されて各雌テーパ金具９２が、図４に示すように起立し
た状態とされ、先端部４３ａのテーパ部４３ｂによって
雄テーパが形成される。故に、筒状の両端部６ａ，６ｂ
を有したリヤアクスル６は把持装置４２，４４によって
良好に把持されることになる。

【００３６】このようにリヤアクスル把持ユニット４０
によって把持されると、リヤアクスル６は把持された状
態のままリヤアクスル昇降ユニット５０により所定位置
まで上昇させられる。一方、空になった供給用パレット
１４はリフタ本体３０がさらに下降した後（図１中に二
点鎖線で示す）、下段コンベア１２に返戻される（破線
矢印）。

【００３７】また、把持装置４２，４４によって把持さ
れたリヤアクスル６は、上昇しながら、上述したように
ロータリアクチュエータ４２ａで図中白抜き矢印のよう
に１８０°回転させられ、つまり反転させられ、これに
よりフランジ面７が上方を向くようにされる。このよう
に所定位置まで上昇させられ且つフランジ面７が上方を
向くようにされると、リヤアクスル位置出しユニット７
０によってフランジ面７が補正され、シーリングロボッ
ト６０によってフランジ面７へのシール材の塗布が行わ
れる。

【００３８】この間、上記のように下降したリフタ本体
３０は、リヤアクスル排出コンベアユニット２の下段コ
ンベア２２から排出用パレット２４の供給を受け（破線
矢印）、上昇し、リヤアクスル６をリヤアクスル把持ユ
ニット４０に受け渡した位置で待機する。フランジ面７
へのシール材の塗布が終了すると、リヤアクスル昇降ユ
ニット５０によってリヤアクスル６は下降させられ、待
機している排出用パレット２４に受け渡される。

【００３９】そして、やはり図１中白抜き矢印で示すよ
うに、リヤアクスル６を載置した排出用パレット２４は
リフタ本体３０が下降した後、上段コンベア２０に供給
されて次工程に送られる。次に、軸状の両端部６ａ’，
６ｂ’を有したリヤアクスル６’の場合について説明す
る。

【００４０】リヤアクスル供給コンベアユニット１によ
り搬送されてきたリヤアクスル６’は、上述のリヤアク
スル６と同様にしてリフタ本体３０に供給され、やはり
一対の把持装置４２，４４によってサーボモータ４７と
エアシリンダ４８の作動により把持される。しかしなが
ら、この場合には、把持装置４２，４４においてエアシ
リンダ１１０は出側とされ、各雌テーパ金具９２は、図
５に示すように把持部材４３の胴部に沿った状態とさ
れ、各雌テーパ金具９２の各テーパ部９２ａによって雌
テーパが形成される。

【００４１】つまり、各雌テーパ金具９２を把持部材４
３の胴部に沿うように倒して雌テーパを形成すること
で、軸状の両端部６ａ’，６ｂ’を有するリヤアクスル
６’であっても、把持装置４２，４４により良好に把持
することができることになる。このとき、各雌テーパ金
具９２が把持部材４３の胴部に沿うように倒されると、
図５に示すように、摺動リング１００は各雌テーパ金具
９２の背部９２ｂにも掛かるようにされる。また、各連
結金具９４の各孔１０６が上述したように長孔とされて
いることから、各ピン１０４は各ピン９１を超えてリヤ
アクスル６’側に位置することになる。つまり、各ピン
１０４はデッドポイントを超えて位置することになる。

【００４２】これにより、各雌テーパ金具９２は、リヤ
アクスル６’を押圧する力の反力で押し戻され回動して
しまうようなことが一切なく、故に、各雌テーパ金具９
２は常に把持部材４３の胴部に沿う状態に保持され、リ
ヤアクスル６’は把持装置４２，４４によって軸方向で
の位置ずれなく確実に把持されることとなる。また、こ
のように構成にすると、エアシリンダ１１０は大きな力
を発生しなくてもよくなり、故にエアシリンダ１１０を
小型にでき、把持部材４３の軽量化が図られる。さらに
は、摺動リング１００のフランジに上記反力が作用しな
いため、摺動リング１００の延命化が図られるという利
点もある。

【００４３】このようにリヤアクスル６’がリヤアクス
ル把持ユニット４０によって良好に把持されると、その
後、リヤアクスル６’は、上記リヤアクスル６の場合と
同様に、シーリング作業が施され、リヤアクスル排出コ
ンベアユニット２を経て次工程に搬送されることにな
る。以上、説明したように、本発明の部品把持装置によ
れば、筒状の両端部６ａ，６ｂを有するリヤアクスル６
であってもまた軸状の両端部６ａ’，６ｂ’を有するリ
ヤアクスル６’であっても、別途把持装置を設けること
なく簡単な構造にして一の把持装置４２，４４で双方を
落下等なく確実に把持してシーリング作業を行うことが
でき、故に、これら２種類のリヤアクスル６，６’が混
在して生産ラインを流れていても、切り換えに時間を要
することがなく（１〜２秒程度）、生産効率の低下が好
適に防止される。

【００４４】なお、上記実施形態では、通常、筒状の両
端部６ａ，６ｂを有したリヤアクスル６の方が生産が多
いことから把持部材４３の先端部４３ａ、即ち固定側の
部材に雄テーパを形成するようにし、一方軸状の両端部
６ａ’，６ｂ’を有したリヤアクスル６’については生
産が少ないことから雌テーパ金具９２、即ち可動側の部
材に雌テーパを形成するようにしたが、これに限られる
ことなく、生産計画等に応じ、雌テーパを固定側の部材
に形成し、雄テーパを可動側の部材に形成するようにし
てもよい。

【００４５】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、請求項１
の部品把持装置によれば、筒状部品の場合には、第１の
把持手段によりその両端を把持部の第１の傾斜面に外接
させて挟持し把持でき、一方、軸状部品の場合であって
も、各回動部材を回動させることで容易にして第２の把
持手段によりその両端を各第２の傾斜面に内接させて挟
持し把持できることになる。故に、筒状部品と軸状部品
とが混流する生産ラインにおいて、生産効率の低下を好
適に防止することができる。

【００４６】また、当該第２の把持手段が適用される際
において、各回動部材は、環状部材の摺動により回動さ
せられた後、該環状部材により外嵌されて回動規制され
るので、簡単な構成でありながら、各回動部材を確実に
回動した状態に保持でき、軸状部品を第２の把持手段に
よって落下なく確実に把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の部品把持装置を含むリヤアクスル用シ
ーリング装置を示す側面図である。

【図２】図１中の矢視Ａ方向から視たシーリングユニッ
トの上視図である。

【図３】図１中の把持装置をリヤアクスル側から視た図
である。

【図４】図３中のＢ−Ｂ線に沿う把持装置の断面図であ
り、把持部材が雄テーパの場合を示す図である。

【図５】図３中のＢ−Ｂ線に沿う把持装置の断面図であ
り、把持部材が雌テーパとされた場合を示す図である。

【符号の説明】

１ リヤアクスル供給コンベアユニット ２ リヤアクスル排出コンベアユニット ３ リフタユニット ４ シーリングユニット ６ リヤアクスル（筒状部品） ６’リヤアクスル（軸状部品） ６ａ，６ｂ 端部 ６ａ’，６ｂ’端部 ４０ リヤアクスル把持ユニット（部品把持装置） ４２，４４ 把持装置 ４２ａ ロータリアクチュエータ ４３ａ 先端部（第１の把持手段） ４３ｂ テーパ部（第１の傾斜面） ５０ リヤアクスル昇降ユニット ６０ シーリングロボット ７０ リヤアクスル位置出しユニット ９２ 雌テーパ金具（回動部材、第２の把持手段） ９２ａ テーパ部（第２の傾斜面） ９４ 連結金具（連結部材） １００ 摺動リング（環状部材） １１０ エアシリンダ（摺動手段） １１４ 腕部材（アーム部材） １１６ ローラ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 端部の形状がそれぞれ異なる筒状部品と
   軸状部品を把持する装置であって、 同一軸線回りに軸回転可能な一対の把持部を有し、前記
   筒状部品の両端を前記各把持部に形成された第１の傾斜
   面にそれぞれ外接させ挟持する第１の把持手段と、 前記各把持部の外周縁に前記軸線に向けて回動可能に連
   結される一方、回動したときに前記軸線側を向く第２の
   傾斜面がそれぞれ形成された複数の回動部材を有し、前
   記軸状部品の両端を前記回動した前記各回動部材の第２
   の傾斜面に内接させ挟持する第２の把持手段と、 前記各把持部に外嵌されるとともに前記各回動部材にそ
   れぞれ連結部材を介して連結され、前記軸線に沿い摺動
   することで該各回動部材を回動させ且つ外嵌して回動規
   制する環状部材と、 前記環状部材に周方向で摺動自在に嵌合されたアーム部
   材を有し、前記環状部材を該アーム部材で押圧し前記軸
   線に沿い摺動させる摺動手段と、 を備えることを特徴とする部品把持装置。