JP3387821B2 - 部品位置出し装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、部品位置出し装置
に係り、詳しくは車両に搭載されるリヤアクスルの位置
出し装置に関する。 【０００２】 【関連する背景技術】車両に搭載されるリヤアクスルの
中央部には、ディファレンシャルギヤ（リヤデフ）を内
装するための開口部が設けられており、蓋部材で当該開
口部を塞ぐようにしている。詳しくは、蓋部材が取り付
けられる開口部側縁のフランジには複数のボルトが立設
されている一方、蓋部材にはこれら複数のボルトに対応
して複数の孔が穿設されており、これらのボルトをナッ
トで締めつけることで蓋部材が上記開口部側縁のフラン
ジに当接されリヤアクスルの開口部が塞がれるようにさ
れている。 【０００３】そして、リヤアクスルに内装されたディフ
ァレンシャルギヤ等を腐蝕から護る必要があるため、開
口部と蓋部材とは密接され密閉状態とされている。詳し
くは、予め開口部側縁のフランジ面上に全周に亘りシー
ル材を塗布しておき、当該シール材によって開口部と蓋
部材間の密閉状態が確保されるようにされている。とこ
ろで、通常、この開口部側縁のフランジ面上へのシール
材の塗布はシーリング装置を用いて自動的に行うように
しており、これにより、シール材が適正な位置に塗布さ
れ、且つ、その塗布量が常に一定量とされている。 【０００４】具体的には、シーリング装置は、リヤアク
スルを把持する把持手段と、シーリングポンプに接続さ
れたシーリングノズルを２次元方向で自在に移動可能に
支持する直交ロボットとから構成されており、把持手段
で開口部側縁のフランジ面が上方に向くよう支持した
後、シーリングノズルを一定速度で動かすことで上記フ
ランジ面の適正位置に適正量のシール材を塗布するよう
にしている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、把持手段で
リヤアクスルの開口部側縁のフランジ面が上方に向くよ
うにしたとしても、何らかの要因によってフランジ面が
確実に上方を向いておらず、つまりフランジ面が適正な
面位置となっておらず直交ロボットに固定されたシーリ
ングノズルの動く２次元の面に対し平行でなく斜めに傾
いているような場合もあり得る。このような場合には、
シーリングノズルとフランジ面との相対位置にばらつき
が生じ、フランジ面上にシール材を適正に塗布できなく
なる虞がある。 【０００６】また、通常は、シール材のはみ出し防止の
ためシーリングノズルの径を小さく細くしシール材の塗
布量を必要最小限に絞るようにしてあるため、シーリン
グノズルがフランジ面に接近し過ぎて干渉するようなこ
とがあると、該シーリングノズルが容易に破損してしま
うという問題もある。このようにシーリングノズルが破
損すると、その修復作業に手間取り、故に車両の生産に
多大なる影響を与え好ましいことではない。 【０００７】本発明は上述した事情に基づきなされたも
ので、その目的とするところは、部品の被加工面の位置
出し状況を容易に把握して確実にその良否を確認可能な
部品位置出し装置を提供することにある。 【０００８】 【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１の発明によれば、押圧手段の弾性部材
により付勢されたパッドにより加工が施される部品の被
加工面が押圧され所定面と一致するようにされるが、こ
のとき、部品が変位手段により所定面に対し垂直方向に
微小変位させられることになり、パッドと一体とされた
被検知部材が当該部品の微小変位と同期して変位する。
そして、この変位する被検知部材の変位前と変位後が面
状態検知手段によって検知され、該検知された被検知部
材の変位前と変位後が所定順序で互いに異なる信号を出
力している場合には、被加工面が所定面と一致している
と好適に判断され、制御手段により次の工程での加工が
許容される。 【０００９】一方、検知された被検知部材の変位前と変
位後が互いに異なる信号であっても所定順序でない場
合、或いは同一の信号を出力しているような場合には、
被加工面が所定面と一致していないと判断され、制御手
段により加工が中止される。従って、被加工面が適正に
面出しされていない場合に起こり得る不具合が未然に防
止されることになり、部品との干渉による加工手段の破
損等が回避されて生産ラインを停止させることなく該生
産ラインの稼働率の向上が図られる。 【００１０】 【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１を参照すると、本発明の部品
位置出し装置を含むリヤアクスル用シーリング装置の側
面図が概略的に示されており、以下、同図に基づいてリ
ヤアクスル用シーリング装置の全体構成とともに部品位
置出し装置の構成を説明する。リヤアクスル用シーリン
グ装置は、大きく分けて、リヤアクスル供給コンベアユ
ニット１、リヤアクスル排出コンベアユニット２、リフ
タユニット３及びシーリングユニット４から構成されて
おり、本発明に係る部品位置出し装置はシーリングユニ
ット４に設けられている。 【００１１】リヤアクスル供給コンベアユニット１は、
上段コンベア１０と下段コンベア１２とからなってお
り、上段コンベア１０がリヤアクスル６を載置した供給
用パレット１４をリフタユニット３に向けて搬送する一
方、下段コンベア１２が空の供給用パレット１４を返戻
するよう構成されている。なお、上段コンベア１０、下
段コンベア１２はそれぞれチェーンコンベアで構成され
ており、チェーンがモータ駆動されることで供給用パレ
ット１４が搬送されるよう構成されている。 【００１２】リヤアクスル排出コンベアユニット２は、
上段コンベア２０と下段コンベア２２とからなってお
り、下段コンベア２２が空の排出用パレット２４をリフ
タユニット３に向けて搬送する一方、上段コンベア２０
がリヤアクスル６を載置した排出用パレット２４を次工
程まで搬送するよう構成されている。なお、これら上段
コンベア２０、下段コンベア２２についてもそれぞれチ
ェーンコンベアで構成されており、チェーンがモータ駆
動されることで排出用パレット２４が搬送される。 【００１３】リフタユニット３は、リフタ本体３０と該
リフタ本体３０を昇降させる昇降ユニット３２とから構
成されており、コンベアユニット１の上段コンベア１０
から供給されてきたリヤアクスル６をシーリングユニッ
ト４に受け渡した後、空となった供給用パレット１４を
上記下段コンベア１２位置まで降ろすとともにリヤアク
スル排出コンベアユニット２の下段コンベア２２から供
給される排出用パレット２４を上昇させた後、シーリン
グユニット４での作業が終了したリヤアクスル６を排出
用パレット２４上に受け取り且つ該リヤアクスル６の載
った排出用パレット２４を上段コンベア２０位置まで降
ろすことが可能とされている。 【００１４】詳しくは、昇降ユニット３２には、一端が
リフタ本体３０に接続され他端にバラスト３６を有した
チェーン３５と、該チェーン３５を駆動するギヤードモ
ータ３４が設けられており、該ギヤードモータ３４を正
転或いは逆転させることでリフタ本体３０をガイド３７
に沿い昇降させることが可能とされている。なお、リフ
タ本体３０にもモータ駆動可能なチェーンコンベアが設
けられており、これにより供給用パレット１４を上段コ
ンベア１０から受け取るとともに下段コンベア１２に排
出可能であり、また排出用パレット２４を下段コンベア
２２から受け取るとともに上段コンベア２０に排出可能
とされている。 【００１５】シーリングユニット４は、リヤアクスル把
持ユニット４０、リヤアクスル昇降ユニット（変位手
段）５０、シーリングロボット（加工手段）６０及び本
発明の部品位置出し装置として機能するリヤアクスル位
置出しユニット７０とから構成されている。図２を参照
すると、図１中の矢視Ａ方向から視たシーリングユニッ
ト４の上視図が示されており、以下、同図をも参照して
シーリングユニット４の構成について説明する。 【００１６】リヤアクスル把持ユニット４０は、供給用
パレット１４とともに上記リフタ本体３０に供給された
リヤアクスル６の両端６ａ，６ｂを挟み込むようにして
リヤアクスル６を把持する一対の把持装置４２，４４と
これら把持装置４２，４４を上記挟み込む水平方向にそ
れぞれスライドさせるスライド装置４６とから構成され
ている。 【００１７】通常、リヤアクスル６の両端部６ａ，６ｂ
は筒状に成形されている。従って、これら両端部６ａ，
６ｂと対向する把持装置４２，４４の把持部４３，４５
は該両端部６ａ，６ｂを確実に把持可能なよう円錐台と
されている。また、スライド装置４６には、ボールねじ
４７ａを回転させるサーボモータ４７とロッド４８ａを
出入作動させるエアシリンダ４８とが設けられており、
ボールねじ４７ａには上記把持装置４２が係合してお
り、一方ロッド４８ａの先端には把持装置４４が接続さ
れている。そして、サーボモータ４７については制御盤
（図示せず）に電気的に接続されており、エアシリンダ
４８については各ポートがそれぞれエア源（図示せず）
に接続されている。 【００１８】つまり、サーボモータ４７が制御盤からの
信号に応じて作動しボールねじ４７ａが回転すると把持
装置４２が図２中二点鎖線で示すように前進して把持部
４３が端部６ａと係合し、エアシリンダ４８がエア源か
らの圧搾エア供給により作動しロッド４８ａが入り方向
に作動すると把持装置４４がやはり図２中二点鎖線で示
すように前進して把持部４５が端部６ｂと係合すること
になる。これにより、リヤアクスル６がリヤアクスル把
持ユニット４０で良好に把持されることになる。 【００１９】ところで、把持装置４２についてはサーボ
モータ４７の回転に応じて作動するので、その位置決め
精度が高くなっている。従って、当該リヤアクスル把持
ユニット４０は、リヤアクスル６を一旦把持装置４２，
４４で把持した後、再びサーボモータ４７を正回転或い
は逆回転させることで、リヤアクスル６を軸方向で所望
の位置まで正確に移動させ位置決めすることが可能とさ
れている。この際、把持装置４４はエアシリンダ４８に
よって常に入り方向に作動するようにされているので、
把持装置４２の動きに良好に追従することになり、把持
装置４４の把持部４５は常にリヤアクスル６の端部６ｂ
と係合した状態のままとされる。つまり、把持装置４４
は該把持装置４４と把持装置４２との間にリヤアクスル
６を把持した状態のまま把持装置４２の動きに良好に追
従するようにされている。 【００２０】また、把持装置４２の把持部４３及び把持
装置４４の把持部４５はともにリヤアクスル６の軸心と
同一軸心を有するとともに該軸心回りで回転自在とされ
ている。そして、把持部４３については、把持装置４２
の後端に設けられたロータリアクチュエータ４２ａによ
り駆動可能にされている。このロータリアクチュエータ
４２ａについてもエア配管を介してエア源に接続されて
いる。つまり、ロータリアクチュエータ４２ａが回転す
ることで把持されたリヤアクスル６が軸心回りに回転
し、これによりリヤアクスル６のフランジ面（加工が施
される部品の被加工面）７を上方に向けることが可能と
されている。ここに、フランジ面７はディファレンシャ
ルギヤ（リヤデフ）を挿入するための開口部を塞ぐ蓋部
材（図示せず）が当接し締結される面である。 【００２１】リヤアクスル昇降ユニット５０は、上記リ
ヤアクスル把持ユニット４０を昇降させるものであり、
一端がそれぞれスライド装置４６に接続され他端にそれ
ぞれバラスト５７を有した一対のチェーン５６，５６
と、プーリ５５を介して一方のチェーン５６を駆動する
サーボモータ５４がフレーム５２に設けられて構成され
ており、これにより該サーボモータ５４を正転或いは逆
転させることでリヤアクスル把持ユニット４０をガイド
５８に沿い昇降させることが可能とされている。 【００２２】シーリングロボット６０は、フレーム５２
に設けられ、リヤアクスル６の上記フランジ面７にシー
ル材を塗布するための直交ロボットであり、Ｘ軸アーム
６２とＹ軸アーム６４とから構成され、Ｙ軸アーム６４
には先端を下方に向けてシーリングノズル６６が設けら
れている。詳しくは、Ｘ軸アーム６２のサーボモータ６
３とＹ軸アーム６４のサーボモータ６５とは制御盤に電
気的に接続されており、サーボモータ６３が作動すると
ボールねじ６３ａが回転してＹ軸アーム６４ひいてはシ
ーリングノズル６６がＸ軸アーム６２に沿い移動し、サ
ーボモータ６５が作動するとボールねじ６５ａが回転し
てシーリングノズル６６がＹ軸アーム６４に沿い移動す
る。ここでは、シーリングノズル６６は水平面（所定
面）内でリヤアクスル６のフランジ面７に沿い一定速度
で円を描くようにプログラムされており、これにより、
フランジ面７の所定位置に一定量のシール材を常に良好
に塗布可能とされている。 【００２３】リヤアクスル位置出しユニット７０は、本
発明に係る部品位置出し装置であって、上記フランジ面
７が確実に上方を向いて上記水平面内となるよう補正す
るための装置である。ここで、図３を参照すると、リヤ
アクスル位置出しユニット７０の斜視図が示されてお
り、また、図４を参照すると、図３中の矢視Ｂ方向から
視た図が示されており、以下これらの図に基づき説明す
る。 【００２４】リヤアクスル位置出しユニット７０は、フ
レーム５２に接続された支持アーム７２、支柱７４、該
支柱７４の先端に揺動自在に接続されて各ポートがエア
源に接続されたエアシリンダ７６、一端が支持アーム７
２に設けられた支点７３に回動自在に支持されるととも
に中央部がエアシリンダ７６のロッド７７の先端に回動
可能に接続された振り出しアーム７８及び振り出しアー
ム７８の先端に設けられてリヤアクスル６のフランジ面
７押圧する押圧パッドユニット（押圧手段）８０とから
構成されている。 【００２５】押圧パッドユニット８０についてより詳し
く述べると、振り出しアーム７８の先端は支持プレート
８２の中央に接続されており、プレート（被検知部材）
８４とパッドプレート８６を互いに連結する一対のロッ
ド８５，８５が当該支持プレート８２を貫通している。
また、支持プレート８２とパッドプレート８６間には一
対のコイルスプリング（弾性部材）８８，８８がそれぞ
れロッド８５，８５を外嵌するように設けられている。
そして、パッドプレート８６にはフランジ面７の対角位
置をそれぞれ押圧する一対のパッド９０，９０が設けら
れている。さらに、支持プレート８２の一側端にはブラ
ケット９２が設けられ上方に延びており、該ブラケット
９２には近接スイッチ（面状態検知手段）９４がプレー
ト８４の側端を検出可能に設けられている。 【００２６】より詳しくは、近接スイッチ９４は、その
検出感度が高いものが使用されており、一対のパッド９
０，９０がコイルスプリング８８，８８の付勢力に抗し
て完全に水平であるフランジ面７を押圧したときに、そ
の下端部（例えば、下端から２mm）のみがプレート８４
の側端を検知しＯＮ状態となるよう位置設定されてい
る。そして、該近接スイッチ９４は制御盤に電気的に接
続されている。 【００２７】以下、このように構成されたリヤアクスル
用シーリング装置の作用について説明するとともに本発
明に係る部品位置出し装置の作用を説明する。図１に白
抜き矢印で示すように、リヤアクスル６は、先ず、リヤ
アクスル供給コンベアユニット１の上段コンベア１０上
を供給用パレット１４に被加工用のフランジ面７が下方
を向くよう載置されて送られ、該供給用パレット１４と
ともにリフタ本体３０に供給される。 【００２８】そして、この位置でリヤアクスル６はリヤ
アクスル把持ユニット４０、即ち一対の把持装置４２，
４４によって上述したようにサーボモータ４７とエアシ
リンダ４８の作動により把持され、リヤアクスル昇降ユ
ニット５０によって所定位置まで上昇させられる。一
方、空になった供給用パレット１４はリフタ本体３０が
さらに下降した後（図１中に二点鎖線で示す）、下段コ
ンベア１２に返戻される（破線矢印）。 【００２９】把持装置４２，４４によって把持されたリ
ヤアクスル６は、上昇しながら、やはり上述したように
ロータリアクチュエータ４２ａで図中白抜き矢印のよう
に１８０°回転させられ、つまり反転させられ、これに
よりフランジ面７が上方を向くようにされる。このよう
に所定位置まで上昇させられ且つフランジ面７が上方を
向くようにされると、リヤアクスル位置出しユニット７
０のエアシリンダ７６が作動され、図４に示すように、
戻り位置（二点鎖線で示す）にあったロッド７７が出操
作される。これにより、原位置（二点鎖線で示す）にあ
った振り出しアーム７８が振り下ろされ、押圧パッドユ
ニット８０の一対のパッド９０，９０がフランジ面７と
当接することになる。なお、図中符号７９は振り出しア
ーム７８のストッパである。 【００３０】このように一対のパッド９０，９０がフラ
ンジ面７と当接すると、上述したリヤアクスル６の反転
時に過回転してフランジ面７が水平となっていない場合
であっても、パッド９０，９０の当接力及びコイルスプ
リング８８，８８の付勢力によってフランジ面７が水平
となるよう補正される。そして、フランジ面７が水平と
なったか否かが近接スイッチ９４によって確認される。
以下、フランジ面７が水平となったか否かの確認方法に
ついて説明する。 【００３１】図５を参照すると、図４中の矢視Ｃ方向か
ら視た押圧パッドユニット８０の図であって、フランジ
面７が完全に水平である場合の作用が示されているが、
フランジ面７が水平となったか否かの確認は、このよう
にリヤアクスル昇降ユニット５０によってリヤアクスル
６を一旦所定位置から所定量（例えば、２〜４mm）だけ
矢印のように二点鎖線で示す位置まで下降（微小変位）
させた後再び所定位置まで上昇させるようにして行う。 【００３２】つまり、このようにリヤアクスル６を一旦
下降させるようにすると、これに追従して押圧パッドユ
ニット８０のうちパッド９０，９０、パッドプレート８
６、ロッド８５，８５及びプレート８４がコイルスプリ
ング８８，８８の付勢力で下降することになり、これに
より、近接スイッチ９４とプレート８４の側端との位置
関係、即ち近接スイッチ９４の検知状態が変化すること
になり、その変化を検出することでフランジ面７が水平
であるか否かが確認できるのである。 【００３３】例えば、該図５の場合のようにフランジ面
７が完全に水平である場合には、上述した如く近接スイ
ッチ９４の下端部（例えば、下端から２mm）で検知しＯ
Ｎ状態とされていた近接スイッチ９４は、図７に下降前
（ａ）と下降後（ｂ）とを模式図で示してあるが、リヤ
アクスル６を一旦所定位置から所定量（例えば、２〜４
mm）だけ下降させると完全にＯＦＦ状態に変化する。 【００３４】一方、押圧パッドユニット８０でフランジ
面７を押圧したにも拘わらずフランジ面７が水平になら
なかった場合、即ち、例えば、図６に示すようにリヤア
クスル６が過回転してフランジ面７が傾斜したままの状
態のときには、初期状態において、パッド９０，９０が
片当たりしてプレート８４が通常の場合よりも上方に押
し上げられ、故に近接スイッチ９４は下端部ではなくそ
の上端部でプレート８４を検知しＯＮ状態とされてい
る。従って、この場合には、たとえリヤアクスル６を一
旦所定位置から所定量（例えば、２〜４mm）だけ下降さ
せたとしても、図８に下降前（ａ）と下降後（ｂ）とを
模式図で示してあるが、依然として近接スイッチ９４は
ＯＮ状態のままとされる。 【００３５】即ち、リヤアクスル６を一旦下降させるよ
うにしたときに、近接スイッチ９４がＯＦＦ状態となれ
ばフランジ面７は完全に水平と判断でき、一方、近接ス
イッチ９４がＯＮ状態であればフランジ面７は水平では
ないと容易に判断できるのである。そして、リヤアクス
ル６を一旦下降させたとき近接スイッチ９４がＯＮ状態
である場合には、例えば、押圧パッドユニット８０の振
り込みを再度繰り返し実施する等の操作が加えられる。
また、リヤアクスル用シーリング装置を点検する必要が
ある場合には、所定の点検整備が行われる。 【００３６】このようにして、フランジ面７が水平とさ
れると、ここで初めてシーリングロボット６０によって
フランジ面７へのシール材の塗布が行われる（制御手
段）。つまり、フランジ面７が水平とされるまでは、フ
ランジ面７へのシール材の塗布作業は中止されるのであ
る。この間、上記のように下降したリフタ本体３０は、
リヤアクスル排出コンベアユニット２の下段コンベア２
２から排出用パレット２４の供給を受け（破線矢印）、
上昇し、リヤアクスル６をリヤアクスル把持ユニット４
０に受け渡した位置で待機する。 【００３７】フランジ面７へのシール材の塗布が終了す
ると、リヤアクスル昇降ユニット５０によってリヤアク
スル６は下降させられ、待機している排出用パレット２
４に受け渡される。そして、やはり図１中白抜き矢印で
示すように、リヤアクスル６を載置した排出用パレット
２４はリフタ本体３０が下降した後、上段コンベア２０
に供給されて次工程に送られる。 【００３８】以上、説明したように、本発明の部品位置
出し装置によれば、シール材塗布面であるリヤアクスル
６のフランジ面７が水平となるよう補正するリヤアクス
ル位置出しユニット７０の押圧パッドユニット８０にお
いて、パッド９０，９０に連結されたプレート８４をコ
イルスプリング８８，８８の付勢力に抗して上下動可能
にするとともに、該上下動するプレート８４の側端を検
知する近接スイッチ９４を設けるようにし、リヤアクス
ル６を一旦下降させプレート８４を下降（微小変位）さ
せることで該プレート８４の下降前（変位前）と下降後
（変位後）の位置変化を当該近接スイッチ９４で検出す
るようにしている。そして、下降前がＯＮ状態で下降後
がＯＦＦ状態でない限りはリヤアクスル６のフランジ面
７が水平でないと判断しシーリングロボット６０を作動
させないようにしている。 【００３９】従って、容易な構成にして、リヤアクスル
６のフランジ面７が水平でない場合において起こるよう
なシーリングノズル６６とフランジ面７との干渉を一切
発生させないようにでき、シーリングノズル６６の干渉
による破損を未然に防止することができる。これによ
り、シーリングノズル６６の破損によって発生する、飛
散したシール材を拭き取る作業、シーリングノズル６６
を交換する作業、シール材の再塗布作業の手間が省か
れ、故に生産ラインを長時間に亘り停止させてしまうよ
うなことが防止され、生産ラインの稼働率を向上させる
ことができる。 【００４０】 【発明の効果】以上の説明で明らかなように、請求項１
の部品位置出し装置によれば、部品の加工が施される被
加工面が押圧手段のパッドにより押圧されているときに
部品を所定面に対し垂直方向に微小変位させ、該パッド
と一体とされた被検知部材を当該部品の微小変位と同期
して変位させるようにし、当該変位する被検知部材の変
位前と変位後を検知するようにし、該検知された被検知
部材の変位前と変位後が所定順序で互いに異なる信号を
出力していない場合には制御手段により加工を中止する
ようにしたので、被加工面が適正に面出しされていない
場合に起こり得る不具合を未然に防止することができ、
加工手段の破損等を確実に回避して生産ラインを停止さ
せることなく該生産ラインの稼働率を向上させることが
できる。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の部品位置出し装置を含むリヤアクスル
用シーリング装置を示す側面図である。 【図２】図１中の矢視Ａ方向から視たシーリングユニッ
トの上視図である。 【図３】リヤアクスル位置出しユニットの斜視図であ
る。 【図４】図３中の矢視Ｂ方向から視た図である。 【図５】図４中の矢視Ｃ方向から視た押圧パッドユニッ
トを示す図であって、フランジ面が完全に水平となって
いる場合の作用を説明する図である。 【図６】図４中の矢視Ｃ方向から視た押圧パッドユニッ
トを示す図であって、フランジ面が傾いて水平となって
いない場合の作用を説明する図である。 【図７】フランジ面が完全に水平となっている場合のリ
ヤアクスル下降前（ａ）と下降後（ｂ）の近接スイッチ
検知状態を示す模式図である。 【図８】フランジ面が水平になっていない場合のリヤア
クスル下降前（ａ）と下降後（ｂ）の近接スイッチ検知
状態を示す模式図である。 【符号の説明】 １ リヤアクスル供給コンベアユニット ２ リヤアクスル排出コンベアユニット ３ リフタユニット ４ シーリングユニット ６ リヤアクスル ７ フランジ面（被加工面） ４０ リヤアクスル把持ユニット ４２，４４ 把持装置 ５０ リヤアクスル昇降ユニット（変位手段） ６０ シーリングロボット（加工手段） ６６ シーリングノズル ７０ リヤアクスル位置出しユニット ７２ 支持アーム ７４ 支柱 ７６ エアシリンダ ７８ 振り出しアーム ８０ 押圧パッドユニット（押圧手段） ８２ 支持プレート ８４ プレート（被検知部材） ８６ パッドプレート ８５ ロッド ８８ コイルスプリング ９０ パッド ９４ 近接スイッチ（面状態検知手段）

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−139141（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23Q 15/00 - 15/28 G05B 19/18 - 19/46 G05D 3/00 - 3/12

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 弾性部材により付勢されたパッドを有
   し、加工が施される部品の被加工面を所定面と一致させ
   るべく前記パッドで押圧する押圧手段と、 前記押圧手段により前記被加工面が押圧されていると
   き、前記部品を前記所定面に対し垂直方向に微小変位さ
   せる変位手段と、 前記パッドと一体に設けられ、前記変位手段により前記
   部品が微小変位させられるとき該部品と同期して変位す
   る被検知部材と、 前記被検知部材を検知するよう設けられ、前記被加工面
   が前記所定面と一致しているときにのみ前記変位手段に
   よる前記被検知部材の変位前と変位後とで異なる信号を
   所定順序で出力する面状態検知手段と、 前記面状態検知手段から前記被検知部材の変位前と変位
   後とで互いに異なる信号が所定順序で出力された場合に
   のみ前記加工を許容する制御手段と、 を備えることを特徴とする部品位置出し装置。