JPH11268863A - シールテープ自動貼付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 シールテープを効率よく高速貼付けできると
ともに、ロボットハンドとシールテープの接触を回避し
てシールテープを安定して供給し、シールテープの貼付
けを円滑に行うことのできるシールテープ自動貼付け装
置を提供する。 【解決手段】 シールテープ供給部４と、多関節型のロ
ボットハンド１に取り付けられる貼付けヘッド２と、入
口側が装置フレーム６に支持されるとともに出口側が貼
付けヘッド２に支持されたテープ案内ホース１３と、シ
ールテープ供給部４から繰り出されたシールテープＴを
テープ案内ホース１３の入口まで案内するテープ案内手
段と、テープ送り方向に沿ってテープ案内ホース１３内
に空気を流通させるブロワ２８と、テープ案内ホース１
３の出口から出たシールテープＴを貼付けヘッド２まで
案内するテープ案内手段とを備えてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、各種の空調機器や
冷蔵庫用仕切板、等のワークに、ウレタン発泡体等から
なる伸縮性のある柔軟なシールテープを貼付けるシール
テープ自動貼付け装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のシールテープ自動貼付け装置と
しては、次のようなものが知られている。その一つは、
特開平６−３４５３１３号公報に開示されているもので
ある。この装置では、シールテープの連続供給が可能な
貼付けヘッドを固定設置し、この貼付けヘッドに対し
て、多関節型のロボットハンドに把持したワークを動か
すことで、ワークの所定部位へ三次元的にシールテープ
を貼付けてゆくよう構成されている。

【０００３】他の一つは、特公平４−１１１０２号公報
に開示されているものである。この装置では、固定設置
したワークに対して、多関節型のロボットハンドに取り
付けた貼付けヘッドを移動させてワークの所定部位へ三
次元的にシールテープを貼付けてゆくよう構成され、か
つ、所定長さに切断したシールテープを案内保持するテ
ープ保持レールを貼付けヘッドに備えた構造となってい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来例には次のような問題点がある。ロボットハンド
でワークを動かす前者の装置は、ワークが軽量なものの
場合には好適に機能するが、ワークの重量が大きいもの
になると、ロボットハンドの負荷が大きくなって追従性
が低下し、高速貼付けが困難になるという問題点があ
る。

【０００５】また、貼付けヘッドをロボットハンドで動
かす後者の装置では、重量の大きいワークに対しても好
適に貼付け処理できる利点があるが、その反面、ワーク
に合わせた長さのシールテープを予め容易しておき、１
回の貼付け処理が終了する度に次のシールテープを貼付
けヘッドのテープ保持レールにセットする構造を採用し
ているために、シールテープを供給するための行程が多
くて作業能率の向上を妨げる一因となるものであった。

【０００６】そこで、本出願人は、シールテープ供給部
から繰り出されたセパレータ付きのシールテープを、多
関節型のロボットハンドに取り付けた貼付けヘッドに連
続的に供給してヘッド先端に備えた貼付けローラに導く
とともに、この貼付けローラの近傍でセパレータを折り
返し剥離し、ロボットハンドによって貼付けヘッドをワ
ークの貼付け面に沿って移動させることによって、セパ
レータが剥離されたシールテープを貼付けローラを介し
てワークの貼付け面に押しつけて連続的に貼付けてゆ
き、所定長さの貼付けが終了すると、貼付けヘッドに備
えたテープ切断機構でシールテープを切断するよう構成
したシールテープ自動貼付け装置を提案した（特願平８
−３３５７０３号）。

【０００７】この提案されたシールテープ自動貼付け装
置によると、上記従来装置に見られた不具合なくシール
テープを効率よく高速貼付けできるようになったのであ
るが、新たに次のような問題点があることが判明した。
すなわち、ロボットハンドに取り付けられた貼付けヘッ
ドをワークの貼付け面に沿って移動させる際、ワークの
貼付け面の向きが大きく変化するような場合、これに伴
って貼付けヘッドに姿勢も大きく変化するので、供給さ
れたシールテープに捩じれが発生したり、固定されたテ
ープガイド部材にシールテープが強く摺接することで、
セパレータがシールテープに対してずれ動いてシールテ
ープ粘着面の一部が露出し、これがテープガイド部材に
接着されてしまってテープ搬送が不能になるおそれがあ
った。また、ロボットハンドが大きく作動した際に、シ
ールテープがロボットハンドや貼付けヘッドに絡みつい
て、テープ搬送が不能になったり、テープ切断事故が発
生するおそれもあった。

【０００８】本発明は、このような事情に着目してなさ
れたものであって、シールテープを効率よく高速貼付け
できるとともに、ロボットハンドの大きい作動あるいは
複雑な作動に対してもシールテープの搬送トラブルや切
断事故を招来することなく安定的にシールテープを供給
して、円滑なシールテープ貼付けを行うことのできるシ
ールテープ自動貼付け装置を提供することを目的として
いる。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために次のような構成をとる。請求項１に係る発
明は、シールテープ供給部と、多関節型のロボットハン
ドに取り付けられる貼付けヘッドと、入口側が装置フレ
ームに支持されるとともに出口側が貼付けヘッドに支持
されたテープ案内ホースと、シールテープ供給部から繰
り出されたシールテープをテープ案内ホースの入口まで
案内する入口側テープ案内手段と、テープ送り方向に沿
ってテープ案内ホース内に空気を流通させる空気供給手
段と、テープ案内ホースの出口から出たシールテープを
貼付けヘッドまで案内する出口側テープ案内手段とを備
えてあることを特徴とする。

【００１０】請求項２に係る発明は、請求項１に係る発
明において、出口側テープ案内手段に、シールテープに
張力を付与するとともにシールテープの引出しに応じて
変位するダンサロールを装備し、このダンサロールの変
位に基づいてテープ案内ホースの入口部位に備えたテー
プ送り込み手段を作動させて、シールテープをテープ案
内ホースに強制的に送り込むよう構成してある。

【００１１】

【作用】本発明の作用は次のとおりである。請求項１に
係る発明によると、シールテープ供給部から繰り出され
たシールテープは、先ず、入口側テープ案内手段によっ
てテープ案内ホースの入口まで導かれ、テープ案内ホー
スの内部を通過して貼付けヘッドに供給され、更に、出
口側テープ案内手段によって貼付けヘッドまで導かれ
る。

【００１２】この際、テープ案内ホースの内部には、テ
ープ送り方向に沿って空気が強制流通されているので、
シールテープはホース内面との摩擦による抵抗などを受
けること少なく、円滑に貼付けヘッドに導かれることに
なる。また、ロボットハンドが大きく作動したり貼付け
ヘッドの姿勢が大きく変化して、テープ案内ホースがロ
ボットハンドや貼付けヘッドに接触することがあって
も、シールテープには直接には接触することがないの
で、シールテープはこのテープ案内ホース内を円滑に移
動することになる。

【００１３】また、請求項２に係る発明によると、シー
ルテープの先端がワークの貼付け開始位置面に貼付けら
れた後、貼付け面に沿って貼付けヘッドが移動すること
によって相対的に貼付けヘッドから引き出されながら連
続して貼付け面に貼付けられてゆく。そして、シールテ
ープの引出しに伴ってダンサロールが変位し、これが検
出されてテープ送り込み手段が作動し、シールテープが
テープ案内ホースの入口部位において強制的にホース内
に送り込まれ、シールテープに設定された張力が付与さ
れた状態が維持される。そして、貼付けが終了してテー
プ引出しが停止すると、その後の強制送り込みによって
ダンサロールが復帰変位する。ダンサロールが元の位置
に復帰変位するとテープ送り込み手段の作動が停止し、
次の貼付けに備えられる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施例を説明する。図１は、本発明の実施例に係るシー
ルテープ自動貼付け装置の全体を示す側面図である。こ
のシールテープ自動貼付け装置は、６軸多関節型のロボ
ットハンド１の先端ヘッド１ａに貼付けヘッド２を取り
付けてなる貼付け装置本体３と、この貼付けヘッド２に
連続的にセパレーター付きのシールテープＴを供給する
シールテープ供給部４と、各種空調機器や家電機器のシ
ール部付きの部品であるワークＷを所定姿勢で固定保持
するワーク支持台５とから構成されている。

【００１５】図２ないし図５を参照する。図２はシール
テープ供給部の側面図、図３はシールテープ供給部およ
び貼付け装置本体を示す側面図、図４はシールテープ供
給部および貼付け装置本体を示す平面図、図５はシール
テープ供給部のテープ送り出し部位の平面図である。こ
れらの図２〜図５に示すように、シールテープ供給部４
は、装置フレーム６の下部に回転可能に支持されたボビ
ン７からセパレータ付きのシールテープＴを繰り出し、
位置固定のガイドローラ８を介して上方に導き、装置フ
レーム６の上部に駆動回転可能に備えた繰り出しローラ
９に巻回した後、装置フレーム６の上部に備えた位置固
定のガイドローラ１０および方向案内ローラ１１に導く
とともに、繰り出しローラ９とガイドローラ１０との間
でシールテープＴにＵ字状の垂み部分ａが形成されるよ
う構成されている。そして、このシールテープ供給部４
の方向案内ローラ１１から導出されたシールテープＴ
が、装置フレーム６の上部に配備されたガイドローラ１
２によって方向転換された後、テープ案内ホース１３を
介して貼付けヘッド２に導かれるようになっている。ま
た、シールテープ供給部４には、貼付けヘッド２から搬
送ホース１４を介して送り戻されてきたセパレーターｓ
を回収する回収容器１５が備えられている。

【００１６】シールテープ供給部４において、繰り出し
ローラ９とガイドローラ１０との間に形成されたシール
テープＴのＵ字状垂み部分ｙの下端位置が光電スイッチ
１６によって監視されており、シールテープＴがシール
テープ供給部４から引き出されて垂み部分ｙの下端が光
電スイッチ１６の監視位置より上方に外れると、繰り出
しローラ９が作動してシールテープＴを強制的に繰り出
し、垂み部分ｙの下端が光電スイッチ１６の監視位置に
まで下降すると繰り出しローラ９による強制繰り出し作
動が停止するよう構成されている。

【００１７】図６および図７に、テープ案内ホース１３
の入口部分が示されている。すなわち、装置フレーム６
の上部から垂下された支持アーム２０の下部に支持パイ
プ２１がほぼ鉛直に取り付けられ、この支持パイプ２１
の下端にテープ案内ホース１３の一端が接続されるとと
もに、支持パイプ２１から斜め上方に分岐延出された入
口パイプ２２の先端に、先拡がり形状のテープ入口２３
を有する入口ノズル２４が取り付けられている。

【００１８】テープ入口２３の上手には、ステッピング
モータ２５によって駆動される送り込みローラ２６とこ
れに対向するピンチローラ２７とが配備さており、ガイ
ドローラ１２によって方向転換されたシールテープＴ
が、そのセパレータｓ側を送り込みローラ２６に向けた
姿勢で巻回されてテープ入口２３に導かれるようになっ
ている。

【００１９】図１および図３に示したように、装置フレ
ーム６の上部にはブロワ２８が設置されており、このブ
ロワ２８から導出された送風ホース２９が支持パイプ２
１の上端に接続され、テープ案内ホース１３の入口側か
ら空気を送り込むよう構成されている。

【００２０】なお、上述したガイドローラ１２、入口パ
イプ２２、および入口ノズル２４、送り込みローラ２６
は本発明における入口側テープ案内手段に相当する。ま
た、ブロア２８は空気供給手段に相当する。さらに、ス
テッピングモータ２５、送り込みローラ２６、ピンチロ
ーラ２７はテープ送り込み手段に相当する。

【００２１】図８に貼付けヘッド２の側面図が、図９に
その正面図が、また、図１０にその背面図がそれぞれ示
されている。この貼付けヘッド２の主フレーム３０は、
基端フランジ部３０ａを介してロボットハンド１の先端
ヘッド１ａに連結され、この主フレーム３０に、テープ
導入部３１と、、テープ張力調整機構３２と、テープ切
断機構３３と、貼付け機構３４と、セパレーター剥離機
構３５と、テープ送り出し機構３６とが備えられてい
る。

【００２２】図１１に示すように、テープ導入部３１に
は大径のフランジ付きガイドローラ４０が備えられてお
り、このガイドローラ４０の巻き込み側に対向して配備
した出口パイプ４１にテープ案内ホース１３の他端が接
続されている。テープ出口４２から出たシールテープＴ
は、フランジ付きガイドローラ４０に巻回案内された
後、幅広の方向転換ローラ４３および位置規制ローラ４
４によって案内されてテープ張力調整機構３２に導かれ
るようになっている。フランジ付きガイドローラ４０、
幅広の方向転換ローラ４３、および位置規制ローラ４４
などは、本発明における出口側テープ案内手段に相当す
る。

【００２３】テープ張力調整機構３２には、支点ｐ周り
に揺動変位自在な揺動アーム４５に支持されたダンサロ
ーラ４６と、テープを引っ張る方向に揺動アーム４５を
揺動付勢するバネ４７と、位置固定のガイドローラ４８
と、ダンサローラ４６の変位を監視する光電スイッチ４
９とが備えられている。ダンサローラ４６によってＵ字
状に巻回案内されたシールテープＴは、ダンサローラ４
６の付勢作用によって張力が付与されるとともに、テー
プ引出しによってダンサローラ４６がバネ４７に抗して
設定位置以上に変位すると、これが光電スイッチ４９で
検知される。光電スイッチ４９の検知信号に基づいて、
図７中に示したステッピングモータ２５が起動されてテ
ープ案内ホース１３へのテープ送り込みが行われ、常に
設定範囲内の張力がシールテープＴに付与された状態で
のテープ引出しが行われるようになっている。

【００２４】テープ張力調整機構３２を出たシールテー
プＴは、クランプ機構５０およびテープ切断機構３３を
経て貼付け機構３４に直線状に送られるようになってい
る。この際、シールテープＴは、その直線移動経路にお
いて図８中の下面側にセパレーターｓが位置する姿勢と
なるよう案内される。

【００２５】クランプ機構５０は、テープ移動経路の下
側に固定配備された受けローラ５１および受けレール５
２と、エアーシリンダ５３で上下に駆動変位される側面
視Ｕ字形状のクランプ金具５４とからなり、このクラン
プ金具５４の前後上端部に受けローラ５１および受けレ
ール５２に対向するクランプ片５５がそれぞれ備えら
れ、通常はクランプ金具５４がシールテープＴから離反
されてテープクランプ機能は解除されている。

【００２６】テープ切断機構３３は、図１２および図１
３に示すように、テープ移動方向に対してほぼ４５°に
傾斜する、支点軸心ａを中心に揺動可能なカッターアー
ム６０の先端部に、支点軸心ａと平行な軸心ｂ周りに回
転する円盤カッター６１が取り付けられる。この円盤カ
ッター６１がベルト６２，６３を介して電動モータ６４
に巻き掛け連動され、かつ、カッターアーム６０がエア
ーシリンダ６５によって揺動駆動されるようになってい
る。エアーシリンダ６５が伸長作動すると、図１３中の
仮想線で示すように、円盤カッター６１はテープ移動経
路から外れた非作用位置に後退され、エアーシリンダ６
５が短縮作動すると、図１３中の実線で示すように、円
盤カッター６１がテープ移動経路を４５°の角度で横断
する切断作用位置に移動されるようになっている。な
お、カッターアーム６０には、円盤カッター６１を上方
から覆うカッターカバー６６が取り付けられている。

【００２７】また、このテープ切断機構３３の背部に
は、非作用位置に後退された円盤カッター６１の刃縁に
シリコンオイルを塗布して、テープ切断時にシールテー
プＴの粘着剤が刃縁へ付着するのを防止するオイル塗布
機構６７が設けられている。このオイル塗布機構６７
は、外周にスリット６８ａを有する二つ割り構造のドラ
ム６８を支軸６９を介して遊転自在に支持するととも
に、このドラム６８内にシリコンオイルを含浸させたフ
ェルト７０を装着し、非作用位置に後退された円盤カッ
ター６１の刃縁がスリット６８ａを通してドラム内に突
入してフェルト７０にくい込むよう構成されている。な
お、ドラム６８の支軸６９を長孔７１を介して位置調節
して、フェルト７０への刃縁くい込み量を調節すること
ができるようになっている。

【００２８】図８に示すように主フレーム３０のテープ
切断作用部位には前後に適当な小間隔をもって一対のガ
イドローラ７２が装備されている。ガイドローラ７２は
シールテープＴを下方から案内し、これら前後のガイド
ローラ７２の間に形成された間隙が円盤カッター６１の
進入経路となっている。また、両ガイドローラ７２の下
方には、シールテープＴの粘着面から一時的に剥離した
セパレーターｓを迂回案内した後、再びシールテープＴ
の粘着面に貼り戻すためのガイドローラ７３が設置さ
れ、前後のガイドローラ７２の間に円盤カッター６１が
進入してもシールテープＴのみが切断されて、セパレー
ターｓが切断されることがないよう構成されている。

【００２９】貼付け機構３４には、主フレーム３０の前
端部に対して支点ｃ周りに上下回動可能に枢支連結され
る貼付けフレーム８０が備えられており、この貼付けフ
レーム８０に、テープ切断機構３３を通過してきたシー
ルテープＴを囲んで直線的に案内するガイド部８１と、
そのテープ案内経路の先端前方に位置する貼付けローラ
８２とが設けられている。ここで、貼付けローラ８２の
中心は、ロボットハンド１における先端ヘッド１ａの軸
心Ｘと一致するように配置されている。また、ガイド部
８１の先端近くの案内経路上方には、シールテープＴの
前端が始端位置Ｐ1 から設定長さＬだけ手前に設定した
検出位置Ｐ2 （図１８参照）に到達したことを検知する
検知センサとして、反射型の光センサ８３が配備されて
いる。なお、貼付けフレーム８０と後述するテープ送り
出し機構３６の支持フレーム８４との間には、貼付けフ
レーム８０を常に一定方向に回動付勢するバネ８５が張
設されるとともに、貼付けフレーム８０に備えたストッ
パー８６が主フレーム３０側の一部に当接されて貼付け
フレーム８０が一定姿勢に弾性保持されるようになって
いる。従って、貼付けヘッド２が貼付け方向Ａに移動し
ている時に貼付け機構３４の一部が他物に接触しても、
貼付け機構３４全体が支点ｃ周りに後退揺動して損傷が
未然に回避されるようになっている。

【００３０】貼付けヘッド２の先端部分の貼付け機構３
４は全体として細長く形成されているので、複雑に込み
入ったワークＷにシールテープＴを貼付ける場合でも、
貼付け機構３４の一部がワークＷに干渉することが少な
くなり、円滑にシールテープＴを貼付けることができ
る。なお、ワークＷの形状に応じて、貼付け機構３４の
部分を更に細長く形成するようにしてもよく、あるい
は、曲線経路が形成されるような形状にしてもよい。

【００３１】セパレーター剥離機構３５は、ガイド部８
１の先端近くのテープ案内経路下方において貼付けフレ
ーム８０に小径の剥離ローラ８７を取り付け、ガイド部
材８１の終端に至ったシールテープＴの下面からセパレ
ーターｓを剥離ローラ８７によって折り返して剥離する
よう構成されている。

【００３２】テープ送り出し機構３６は、主フレーム３
０の側面に取り付けた支持フレーム８４に備えられてお
り、この支持フレーム８４に、剥離ローラ８７から導か
れたセパレーターｓを案内する固定ガイドローラ８８、
エアーシリンダ８９によって支点ｄ周りに揺動される揺
動アーム９０、その遊端に取り付けたピンチローラ９
１、およびピンチローラ９１に対向して、電動モータ９
２で回転する駆動ローラ９３が取り付けられている。さ
らに、この支持フレーム８４には、ブラケット９４を介
して大容量空気発生装置９５が取り付けられている。こ
こにおいて、通常の貼付け行程時には、ピンチローラ９
１は駆動ローラ９３から離反されており、セパレーター
ｓは駆動ローラ９３に触れることなく固定ガイドローラ
８８を介して大容量空気発生装置９５から導き出され、
搬送ホース１４を通って回収されてゆく。なお、搬送ホ
ース１４には大容量空気発生装置９５から圧送されてき
た空気が吹き込まれ、そのエアー流れに乗ってセパレー
ターｓが搬送ホース１４に沿って回収用の容器１５（図
２参照）にまで送られるようになっている。

【００３３】本実施例に係るシールテープ自動貼付け装
置の構成は以上のようであり、次にそのシールテープ自
動貼付け作動を図１４〜図１８に基づいて説明する。

【００３４】 図８に示すように、貼付けヘッド２を
ワークＷの貼付け開始位置にまで移動させる時には、シ
ールテープＴの前端ｔｓは貼付けローラ８２に対して一
定量突出された所定の始端位置Ｐ1 にセットされてい
る。

【００３５】 図１４に示すように、貼付けヘッド２
がワークＷに対して所定の貼付け開始位置に到達する
と、貼付けローラ８２によってシールテープＴの前端ｔ
ｓをワークＷの貼付け面に押しつけ、かつ、貼付けヘッ
ド２が貼付け面に対してほぼ４５°の前倒れ傾斜姿勢に
なるように、その姿勢を維持しながら貼付け方向Ａに移
動する。ロボットハンド１が予めプログラム設定（ティ
ーチング）されたように３次元的に動くことにより、貼
付けヘッド２が対象ワークＷの貼付け経路に沿ってシー
ルテープＴを連続して貼付けてゆく。

【００３６】なお、上述したように貼付けローラ８２
は、その中心がロボットハンド２の先端ヘッド１ａの軸
心Ｘと一致するように配置されているので、先端ヘッド
１ａの座標位置と貼付けローラ５２の座標位置（すなわ
ち、貼付け位置の座標）とのズレが最小限度に抑えられ
ている。従って、ロボットハンド２に貼付け経路をティ
ーチングする際の座標の補正が少なく、ティーチング作
業を比較的容易に行うことができる。

【００３７】 図１５に示すように、貼付けヘッド２
の移動に伴ってワークＷに貼付けられたシールテープＴ
はセパレーターｓとともに貼付けヘッド２から相対的に
引き出され、かつ、これに伴って剥離されたセパレータ
ーｓは搬送ホース１４に送り込まれてゆく。なお、セパ
レーターｓは、ガイド部８１の上手において一旦剥離さ
れた後に貼付けられたものであるために、当初よりも剥
離しやすくなっている。このために剥離ローラ８７にお
いてシールテープＴがセパレーターｓとともに巻き込ま
れることが未然に回避されている。

【００３８】 貼付けが進行して、貼付け長さの残り
が設定値になると、貼付けヘッド２の移動が一旦停止さ
れ、図１６に示すように、テープ切断機構３３の円盤カ
ッター６１がテープ移動経路を横断する位置に進出し
て、シールテープＴの途中箇所が残り貼付け長さに相当
する位置で斜めに切断される。この際、前述のようにセ
パレーターｓはガイドローラ７３を介して迂回されてい
るために切断されることはない。

【００３９】 切断が完了すると円盤カッター６１が
後退移動されるとともに、貼付けヘッド２は貼付け移動
を再開する。そして、図１７に示すように、シールテー
プＴの後端ｔｅ（切断端）が剥離ローラ８７の近くにま
で到達すると、貼付けられたシールテープＴのセパレー
ターｓを引き出す力が弱くなり、切断箇所以降のシール
テープＴの引出しが停止され、シールテープＴの後端部
のみがセパレーターｓから離れてしまい、その上を貼付
けローラ８２が通過することで、シールテープＴの後端
ｔｅまで貼り終える。また、後端ｔｅを前端ｔｓ上に重
ね合わせればエンドレス状態に貼付けられる。

【００４０】 以上で１回の貼付け作動が終了し、次
の貼付け作動のために準備作動が次のように行われる。
つまり、上記のように１回の貼付け作動が終了した時点
では、次回に貼付け処理されるシールテープＴの前端ｔ
ｓは剥離ローラ８７の手前で停止しており、これを始端
位置Ｐ1 にまで送り出してセットする必要がある。そこ
で、図１８に示すように、先ず、テープ送り出し機構３
６のエアーシリンダ８９を短縮作動させてピンチローラ
９１を駆動ローラ９３に押し当て、電動モータ９２を回
転させて、剥離されたセパレーターｓを強制的に搬送す
ることでシールテープＴを前方に送り出す。

【００４１】前方に送られたシールテープＴの前端ｔｓ
が検出位置Ｐ2 に到達すると、これが光センサ８３で検
知され、この検知時点から設定された個数のパルス信号
を電動モータ９２に出力した後に駆動ローラ９３が停止
し、ピンチローラ９１を復帰後退させる。前記設定パル
ス数は、始端位置Ｐ1 と検出位置Ｐ2 との間の長さＬの
距離を駆動ローラ９３の回転角度に換算し制御回路内に
設定されている。この設定パルス数のシールテープＴの
送り出しによって、シールテープＴの前端ｔｓが始端位
置Ｐ1 に精度良くセットされる。

【００４２】 以下、上記各行程を繰り返してシール
テープＴを貼付けていく。

【００４３】なお、上記実施例ではテープ供給ホース１
３に空気を流通させる空気供給手段としてブロワ２８を
用いているが、エアーコンプレッサーを利用するもよ
い。

【００４４】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、この発
明のシールテープ自動貼付け装置によれば、以下のよう
な効果が期待できる。請求項１に係る発明によると、貼
付けヘッドをロボットハンドに取り付けているので、ワ
ークが大型化しても可搬重量の小さいロボットが使用で
き、シールテープを高速に貼付けることができる。ま
た、シールテープ供給部から貼付けヘッドにシールテー
プが連続的に供給されるので、予め所定長さに裁断した
シールテープを用いる装置に比べて、シールテープ貼付
け工程を簡素化することができる。

【００４５】しかも、シールテープは、内部に空気が強
制流通されるテープ案内ホースを介して貼付けヘッドに
導くようにしたので、シールテープとテープ案内ホース
の内面との摺動抵抗が少なく、シールテープが円滑に送
られる。そのため、シールテープが捩じれたり案内部材
に擦れてセパレータがずれ動き、テープ粘着面の一部が
露出するようなトラブルがなく、シールテープの貼付け
を安定して行うことができる。

【００４６】また、シールテープをテープ案内ホースを
介して貼付けヘッドに導くので、ロボットハンドが３次
元の複雑な動きをしても、シールテープが直接にロボッ
トハンドや貼付けヘッドに接触して絡み付くことがな
く、シールテープの搬送トラブルや切断事故を防止する
ことができる。

【００４７】さらに、請求項２に係る発明によると、貼
付け移動に伴うシールテープの引出しに応じてシールテ
ープがテープ案内ホースに強制に送り込まれるので、貼
付けヘッドに案内されるシールテープには、主としてダ
ンサロールによって調整された張力が作用するだけであ
り、安定した張力のもとでの連続貼付けを良好に行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るシールテープ自動貼付け装置の一
実施例の全体を示す側面図である。

【図２】シールテープ供給部の側面図である。

【図３】シールテープ供給部および貼付け装置本体を示
す側面図である。

【図４】シールテープ供給部および貼付け装置本体を示
す平面図である。

【図５】シールテープ供給部のテープ送り出し部位の平
面図である。

【図６】シールテープ供給案内部位の縦断図である。

【図７】シールテープ供給案内部位の平面図である。

【図８】貼付けヘッドの側面図である。

【図９】貼付けヘッドの正面図である。

【図１０】貼付けヘッドの背面図である。

【図１１】テープ導入部の正面図である。

【図１２】テープ切断機構の平面図である。

【図１３】テープ切断機構の正面図である。

【図１４】貼付け開始直後の状態を示す貼付けヘッドの
概略側面図である。

【図１５】テープ貼付け行程にある貼付けヘッドの概略
側面図である。

【図１６】テープ切断行程にある貼付けヘッドの概略側
面図である。

【図１７】貼付け終了直前の状態を示す貼付けヘッドの
概略側面図である。

【図１８】テープ初期セット行程を示す貼付けヘッドの
概略側面図である。

【符号の説明】 １ ロボットハンド ２ 貼付けヘッド ４ シールテープ供給部 ６ 装置フレーム １３ テープ案内ホース ２８ ブロワ（空気供給手段） ４６ ダンサローラ Ｔ シールテープ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 津村 昭雄 大阪府茨木市下穂積１丁目１番２号 日東 精機株式会社内 (72)発明者 堀池 卓英 大阪府茨木市下穂積１丁目１番２号 日東 精機株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 シールテープ供給部と、多関節型のロボ
   ットハンドに取り付けられる貼付けヘッドと、入口側が
   装置フレームに支持されるとともに出口側が貼付けヘッ
   ドに支持されたテープ案内ホースと、シールテープ供給
   部から繰り出されたシールテープをテープ案内ホースの
   入口まで案内する入口側テープ案内手段と、テープ送り
   方向に沿ってテープ案内ホース内に空気を流通させる空
   気供給手段と、テープ案内ホースの出口から出たシール
   テープを貼付けヘッドまで案内する出口側テープ案内手
   段とを備えてあることを特徴とするシールテープ自動貼
   付け装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のシールテープ自動貼付け
   装置において、出口側テープ案内手段に、シールテープ
   に張力を付与するとともにシールテープの引出しに応じ
   て変位するダンサロールを装備し、このダンサロールの
   変位に基づいてテープ案内ホースの入口部位に備えたテ
   ープ送り込み手段を作動させて、シールテープをテープ
   案内ホースに強制的に送り込むよう構成してあるシール
   テープ自動貼付け装置。