JP3056411B2 - シールテープの案内機構及びこれを用いたシールテープ自動貼付け装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、シールテープ供給
装置からのシールテープをガイドレールに沿って走行さ
せて、ワークにシールテープを貼付けてゆくシールテー
プ貼付け機構へ案内するシールテープの案内機構、およ
び、例えばカーエアコン用のダクト等のワークに、ウレ
タン発泡体等からなる伸縮性のある柔軟なシールテープ
を二次元的あるいは三次元的に貼付けるためのシールテ
ープ自動貼付け装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、シールテープ供給装置から繰り出
された、伸縮性のある柔軟なシールテープをシールテー
プ貼付け機構へ案内する機構として、シールテープの断
面形状よりも少し大きな内部孔（あるいは溝）を有する
ガイドレールが用いられる。シールテープはこのガイド
レール内を直線的に走行することにより、シールテープ
貼付け機構に導かれるようになっている。このガイドレ
ールの終端部分には、図１９に示すように、シールテー
プＴの接着面に貼り合わされたセパレータＳを剥離する
ための剥離ローラ８０が配備され、この剥離ローラ８０
にセパレータＳのみを巻回案内させてセパレータＳをシ
ールテープＴから剥離し、接着面が露出したシールテー
プＴを図示しない貼付け装置本体の貼付け機構部へ送り
出している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来例には次のような問題点がある。すなわち、シー
ルテープＴは柔軟なスポンジ状の基材の一面に接着面を
形成したものであり、ここにセパレータＳを剥離可能に
取付けたものであるが、図２０に示すように接着面を形
成する接着剤の一部が側方にはみ出していることがあ
る。この接着剤のはみ出し部ＨがセパレータＳとシール
テープＴとの間でブリッジ状に繋がると、セパレータＳ
がうまく分離できなくなり、図１９中の仮想線で示すよ
うに、セパレータＳに引きずられてシールテープＴまで
もがガイドレール１０の外方に引き出されてしまい、シ
ールテープの貼付けに支障をきたすことがある。特に、
このような現象はシールテープＴが薄かったり柔軟なほ
ど生じやすいものである。

【０００４】本発明は、このような実情に着目してなさ
れたものであって、シールテープとセパレータとの間が
接着剤のはみ出しで繋がっていても、これを確実に分離
してシールテープを送り出すことのできるシールテープ
の案内機構、およびこれを用いたシールテープ自動貼付
け装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では次のような構成をとる。すなわち、請求
項１に記載の発明は、接着面にセパレータが貼り合わさ
れたシールテープを供給するシールテープ供給装置と、
前記シールテープからセパレータを剥離して、そのシー
ルテープをワークに貼付けてゆくシールテープ貼付け機
構との間に介在し、前記シールテープ供給装置から連続
的に導出されたシールテープをガイドレールに沿って走
行させて前記シールテープ貼付け機構に案内するシール
テープの案内機構において、前記ガイドレールの途中
に、シールテープの走行経路に沿って近接配備された一
対の予備剥離ローラと、前記一対の予備剥離ローラの中
間下方に配備されるガイドローラとを備え、ガイドレー
ルに沿って送られてきたシールテープに貼り合わされた
セパレータを走行経路上手側にある予備剥離ローラに巻
回させてガイドレール外へ導出し、このセパレータを前
記ガイドローラに巻回させて再びガイドレール側に導
き、さらに走行経路下手側にある予備剥離ローラに巻回
させてシールテープの走行経路に戻すことにより、剥離
されたセパレータをシールテープの接着面に再び貼り合
わせてシールテープ貼付け機構へ送りだし、 かつ、前記
一対の予備剥離ローラは、両ローラのテープ案内外周面
の最短間隔が前記ガイドロールのテープ案内外周面の直
径よりも狭くなるように近接配置されていることを特徴
とする。

【０００６】また、請求項２に記載の発明は、接着面に
セパレータが貼り合わされたシールテープを連続的に繰
り出すシールテープ供給装置と、前記シールテープ供給
装置から供給されたシールテープをワークに貼付けてゆ
く位置固定の貼付け装置本体と、支持したワークのテー
プ貼付け部位が貼付け装置本体の貼付け処理位置におい
て一定方向に向かうようにワークの姿勢を連続的に変化
させる多関節型のワーク支持ロボットとからなり、前記
貼付け装置本体は、シールテープ供給装置から供給され
たシールテープをガイドレールに沿って走行案内させる
シールテープ案内機構と、前記シールテープをワークの
姿勢変更に応じて送りだすテープ送り出し機構と、前記
ガイドレールの終端部でシールテープの接着面からセパ
レータを剥離回収するセパレータ主剥離機構と、セパレ
ータが剥離されたシールテープをワークのテープ貼付け
部位に押圧するテープ押付け機構と、設定長さのテープ
貼付け完了後にシールテープを切断するテープカット機
構とを備え、かつ、前記シールテープ案内機構は、前記
ガイドレールの途中に、シールテープの走行経路に沿っ
て近接配備された一対の予備剥離ローラと、前記一対の
予備剥離ローラの中間下方に配備されるガイドローラと
を備え、ガイドレールに沿って送られてきたシールテー
プに貼り合わされたセパレータを走行経路上手側にある
予備剥離ローラに巻回させてガイドレール外へ導出し、
このセパレータを前記ガイドローラに巻回させて再びガ
イドレール側に導き、さらに走行経路下手側にある予備
剥離ローラに巻回させてシールテープの走行経路に戻す
ことにより、剥離されたセパレータをシールテープの接
着面に再び貼り合わせて送りだし、 かつ、前記一対の予
備剥離ローラは、両ローラのテープ案内外周面の最短間
隔が前記ガイドロールのテープ案内外周面の直径よりも
狭くなるように近接配置されていることを特徴とする。

【０００７】

【作用】本発明の作用は次の通りである。すなわち、請
求項１に記載の発明によれば、シールテープ供給装置か
らのシールテープは、下面にセパレータを位置させた姿
勢でガイドレールに沿って移送され、セパレータは先ず
前方（供給方向の上手側）の予備剥離ローラによって接
着面から剥離されてガイドレール下方に導かれ、次いで
ガイドローラによってＵターン案内された後、後方（供
給方向の下手側）の予備剥離ローラによって再びシール
テープの接着面上に案内移送される。この場合、前方の
予備剥離ローラによってセパレータが剥離される際、接
着剤のはみ出しによってシールテープが下方に引き出さ
れようとしても、シールテープは後方の予備剥離ローラ
によって支持されるため、セパレータに伴って下方に引
きずり出されることはない。

【０００８】このように、セパレータが一旦接着面から
剥離されてガイドレールの下方に導かれることではみ出
した接着剤も完全に分離され、しかも、セパレータが再
びシールテープの接着面上に導かれた時には元の接着箇
所とは異なった位置で接着面に再貼付けされるので、シ
ールテープ側に残ったはみ出し接着剤とセパレータ側に
残ったはみ出し接着剤とが、再び付着し合うことがない
状態でシールテープ貼付け機構に案内される。

【０００９】また、請求項２に記載の発明によれば、シ
ールテープ供給装置からのシールテープをガイドレール
に沿って案内走行させ、ガイドレールの途中に装備した
一対の予備剥離ローラとガイドローラとによって、シー
ルテープからセパレータを一旦剥離して再びシールテー
プに貼り合わせる。その結果、シールテープとセパレー
タとの接着力が弱まった状態で、シールテープとセパレ
ータが一体となってセパレータ主剥離機構に送られる。
セパレータ主剥離機構によってシールテープの接着面か
らセパレータが剥離回収され、シールテープのみが貼付
け装置本体に繰り出される。そして、ワーク支持ロボッ
トが支持したワークのテープ貼付け部位が貼付け装置本
体に対して一定位置において一定向きに維持されるよう
に、予めプログラムされた動作手順でワークを連続的に
姿勢変更することにより、ワークのテープ貼付け部位に
テープ押付け機構を介してシールテープが貼付けられて
ゆく。ワーク姿勢が一巡したところでシールテープを切
断して最終貼付けを行い、これで１回の貼付け作動が完
了する。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１に示すように、本発明のシー
ルテープ自動貼付け装置は、貼付け装置本体１と、シー
ルテープ供給装置２と、多関節型のワーク支持ロボット
３とから構成されている。

【００１１】前記ワーク支持ロボット３は、図２に示す
ように、６個の関節軸心Ｊ1 〜Ｊ6を備えた多関節型が
使用され、そのアームヘッド３ａに装着したワークチャ
ックハンド４にワークＷがワンタッチで着脱できるよう
に構成されており、ワークＷのテープ貼付け部位が常に
貼付け装置本体１に対する一定位置において一定姿勢
（実施例では上向き）に維持されるように、ワークＷに
応じて予め設定したプログラムに基づいてワークＷの姿
勢を変更制御するように図示しない制御装置に接続され
ている。

【００１２】シールテープ供給装置２は、ボビン５から
セパレータ付きのシールテープＴをガイドローラ６およ
びテンション調整用のダンサローラ７を介して貼付け装
置本体１に供給するように構成されている。

【００１３】貼付け装置本体１は、支柱８に高さ調節可
能に装着した支持アーム９に前後位置調節可能および角
度調節可能に装着されており、図３ないし図５に示すよ
うに、ボビン５から導出したシールテープＴをそのセパ
レータＳの装着面を下にした姿勢でガイドレール１０に
沿って走行案内させるとともにセパレータＳの予備剥離
を行うシールテープ案内機構１９、シールテープＴから
セパレータＳを剥離するセパレータ主剥離機構１１、シ
ールテープＴをワークＷの姿勢変更に対応して送り出す
テープ送り出し機構１２、セパレータ張力検出機構１
３、ガイドレール１０の終端からシールテープＴを一定
位置まで引き出して保持するテープ支持機構１４、シー
ルテープＴをワークＷのテープ貼付け部位に押圧するテ
ープ押付け機構１５、設定長さのテープ貼付け完了後に
シールテープＴを切断するテープカット機構１６、テー
プ弛み検出機構１７、テープ継ぎ目検出機構１８（図１
参照）、等を装備しており、以下、各部の構造を詳細に
説明する。

【００１４】ガイドレール１０は一対の断面Ｌ形部材を
組み合わせた角筒状に構成されており、前記支持アーム
９に角度調節可能に連結されたフレーム２０に連結固定
されている。図７，図８に示すように、このガイドレー
ル１０の内部には、上ガイドバー２１と横ガイドバー２
２が装備され、各ガイドバー２１，２２の前後２か所か
ら上方および側方に延出した一対のネジ軸２１ａ，２２
ａを、ガイドレール１０に回転のみ自在に装着したノブ
２３，２４によって螺進操作することで、挿通されたシ
ールテープＴの幅および厚さに応じて各ガイドバー２
１，２２を位置調節して、シールテープＴをガタツキな
く走行案内できるように構成されている。

【００１５】シールテープ案内機構１９はガイドレール
１０の途中にセパレータＳの予備剥離機構を備えてい
る。具体的には、図３中に示すように、ガイドレール１
０の終端近くの下部に形成した開口２５に臨設された前
後一対の予備剥離ローラ２６と、その中間下方に配備さ
れたガイドローラ２７とが配備されている。また、図３
に示すように、一対の予備剥離ローラ２６は、両ローラ
２６のテープ案内外周面の最短間隔がガイドロール２７
のテープ案内外周面の直径よりも狭くなるように近接配
置されている。シールテープ供給装置２からのシールテ
ープＴは、下面にセパレータＳを位置させた姿勢でガイ
ドレール１０に沿って移送され、セパレータＳは先ず前
方（供給方向の上手側）の予備剥離ローラ２６によって
接着面から剥離されてガイドレール１０の下方に導か
れ、次いでガイドローラ２７によってＵターン案内され
た後、後方（供給方向の下手側）の予備剥離ローラ２６
によって再びシールテープＴの接着面上に案内移送され
る。この場合、前方の予備剥離ローラ２６によってセパ
レータＳが剥離される際、接着剤のはみ出しによってシ
ールテープＴが下方に引き出されようとしても、一対の
予備剥離ローラ２６の間隔がガイドロール２７のテープ
案内外周面の直径よりも狭くなるように近接配置されて
いるので、シールテープＴは後方の予備剥離ローラ２６
によって支持されるため、セパレータＳに伴って下方に
引きずり出されることはない。

【００１６】このように、セパレータＳが一旦接着面か
ら剥離されてガイドレール１０の下方に導かれることに
より、はみ出した接着剤も完全に分離され、しかも、セ
パレータＳが再びシールテープＴの接着面上に導かれた
時には元の接着箇所とは異なった位置で接着面に再貼付
けされるので、シールテープＴ側に残ったはみ出し接着
剤とセパレータＳ側に残ったはみ出し接着剤とが再び付
着し合うことがなく、シールテープＴとセパレータＳと
の接着力が弱まった状態でセパレータ主剥離機構１１へ
送りだされる。セパレータ主剥離機構１１は、ガイドレ
ール１０の終端下部に配備された主剥離ローラ２８で構
成されている。セパレータＳを主剥離ローラ２８に巻回
させて下方に導くことにより、シールテープＴからセパ
レータＳを剥離するようになっている。

【００１７】テープ送り出し機構１２は、セパレータＳ
を強制的に巻き取り搬送することでシールテープＴをガ
イドレール１０の終端から送り出すように構成されたも
のであって、図３に示すように、巻取りローラ３０、挟
持ローラ３１、張力検出用の可動ローラ３２、および、
ガイドローラ３３、等を備えている。前記巻取りローラ
３０は、図３および図６に示すように、ガイドレール１
０の下部に連結したフレーム３４に軸支され、フレーム
３４の背部に装備したモータ３５とベルト３６を介して
連動連結されている。また、挟持ローラ３１は、フレー
ム３４に枢支連結されるとともにバネ３８によって揺動
付勢された揺動アーム３７の一端に装着されており、巻
取りローラ３０と挟持ローラ３１との間にセパレータＳ
を挟持して送り出し搬送するよう構成されている。な
お、図１中に示すように、送り出されたセパレータＳ
は、エア吹き込みを受けるガイドパイプ３９に案内され
て回収容器４０内に引き込み回収されるようになってい
る。

【００１８】セパレータ張力検出機構１３は、前記可動
ローラ３２と、巻取りローラ３０と、ガイドローラ３３
と、可動ローラ３２の変位を検出する差動トランス４１
とから構成されている。可動ローラ３２は、巻取りロー
ラ３０とガイドローラ３３との間でスライド軸受け４２
を介して直線スライド可能に支持された左右一対の支軸
４３の下端に装着されており、ガイドローラ３３、巻取
りローラ３０、および、この可動ローラ３２によってセ
パレータＳを屈曲案内するように配備され、可動ローラ
３２がその自重でセパレータＳを屈曲緊張するように構
成されている。また、前記支軸４３とこれと平行に配備
した差動トランス４１のコア軸４１ａとがその上端で連
結され、セパレータＳの張力の変動が可動ローラ３２の
変位として差動トランス４１で検出されるようになって
いる。

【００１９】この構成によると、ワークＷに貼付けられ
たシールテープＴがワークＷの移動に伴って引き出され
る速度とシールテープ送り出し速度（セパレータＳの送
り速度）とが誤差内で同調して、貼付けられるシールテ
ープＴの伸縮量が設定した許容範囲内にあれば、セパレ
ータＳの張力が予め設定された基準値（不感帯を含む）
内にあり、可動ローラ３２が基準位置範囲にある。そし
て、シールテープＴの引出し速度がシールテープ送り出
し速度より大きくなって、シールテープＴが張り気味に
貼付けられるようになると、セパレータＳの張力が減少
して可動ローラ３２が基準位置から下方に変位する。逆
に、シールテープＴの引出し速度がセパレータＳの送り
速度より小さくなって、シールテープＴが弛み気味に貼
付けられるようになると、セパレータＳの張力が増大し
て可動ローラ３２が基準位置から上方に変位することに
なり、この可動ローラ３２の変位からセパレータＳの張
力の変動が検出される。

【００２０】そして、図１１に示すように、このセパレ
ータ張力の変動に基づいて得られる速度補正量Ｖｔ（＝
基準張力との張力差×加・減速率）を基準速度Ｖ0 に加
算（増速）あるいは減算（減速）して、セパレータ張力
を基準値内に維持するためのテープ送り出し速度Ｖの演
算がなされ、これに基づいてモータ３５が速度制御され
るようになっている。なお、テープ送り出し速度の制御
動作の詳細は、図１２に示すフローチャートに基づいて
後述する。

【００２１】テープ支持機構１４は、支点ａを中心に揺
動可能かつ互いに接近離反移動可能な左右一対のスイン
グアーム４５、これを揺動駆動するエアシリンダ４６、
両スイングアーム４５を互いに接近離反移動させるエア
シリンダ４７、等を装備するとともに、両スイングアー
ム４５の遊端には互いに対向するテープ支持針４８が装
着されている。そして、図３中の実線で示すように、エ
アシリンダ４６の収縮作動によってスイングアーム４５
の遊端がガイドレール１０の先端から離れた位置にあ
り、エアシリンダ４６が伸長作動するとスイングアーム
４５の遊端がガイドレール１０の先端に接近する。ま
た、両スイングアーム４５が互いに離反している状態で
は、両テープ支持針４８の先端間隔がテープ幅より大き
くなり、両スイングアーム４５が互いに接近することで
両テープ支持針４８の先端間隔がテープ幅より小さくな
るように設定されており、スイングアーム４５の遊端を
ガイドレール１０の先端に接近させた状態で両スイング
アーム４５が互いに接近することでシールテープＴに左
右から両テープ支持針４８を突き刺すように構成されて
いる。そして、図９中に示すように、各テープ支持針４
８にはフランジ４８ａが備えられていて、シールテープ
Ｔの側面をフランジ４８ａで支持することで、シールテ
ープＴを安定した姿勢で引出し保持することができるよ
うに構成されている。

【００２２】テープ押付け機構１５は、支点ｂを中心に
揺動可能な揺動アーム５０、これを揺動駆動するエアシ
リンダ５１、揺動アーム５０の遊端に装備された押付け
ローラ５２、とからなり、前記スイングアーム４５の遊
端に突き刺し支持されて引き出されたシールテープＴを
前方下方に押し出すように構成されている。

【００２３】テープカット機構１６は、図５に示すよう
に、支点ｃを中心に揺動可能な揺動ブラケット５５、こ
れを揺動駆動するエアシリンダ５６、揺動ブラケット５
５に装備された熱線カッタ５７、等を装備している。揺
動ブラケット５５には、ガイド軸５８を介して直線スラ
イド可能に支持されてエアシリンダ５９でスライド駆動
される可動部材６０が装備されており、この可動部材６
０に設けた左右一対のホルダー６１に亘って前記熱線カ
ッタ５７が水平に張設されている（図１０参照）。そし
て、図５中の実線で示すように、エアシリンダ５６が伸
張作動して揺動ブラケット５５が後退揺動している状態
では熱線カッタ５７がガイドレール１０の下方に後退
し、図５中の仮想線で示すように、エアシリンダ５６が
収縮作動して揺動ブラケット５５が進出揺動すると熱線
カッタ５７がガイドレール１０の先端下方に移動して、
前記上ガイドバー２１の突出部２１ａの下面に形成した
スリット６２に対向するようになっている。そして、こ
の位置で、エアシリンダ５９が収縮作動することで熱線
カッタ５７がスリット６２に突入して、ガイドレール１
０から引き出されたシールテープＴが下面から溶断され
るようになっている。

【００２４】テープ弛み検出機構１７は、図５に示すよ
うに、検出片６５ａを備えたマイクロスイッチ６５を前
記上ガイドバー２１の先端に装備して構成されており、
シールテープＴが引出し緊張状態にあると、シールテー
プＴの上面が検知片６５ａに接触して検知片６５ａが上
方に変位され、シールテープＴが設定以上の弛み状態に
あると検知片６５ａが下方に復帰変位するようになって
いる。

【００２５】図１に示したテープ継ぎ目検出機構１８
は、前記ガイドレール１０の入口近くの下面に反射式の
光学センサー６６を配備して構成されており、テープ継
ぎ目においてセパレータＳの接続用に貼付けた接着テー
プ片を感知すると、このテープ継ぎ目がガイドレール１
０から所定量出るまでシールテープＴを送り出し制御し
た後、テープカット機構１５を作動させて、テープ継ぎ
目を含んだシールテープ部分を排除するようにモータ３
５の駆動制御機構に連係されている。

【００２６】本実施例のシールテープ自動貼付け装置
は、以上のように構成されており、以下に、ワークＷの
環状シール部にシールテープを貼付けてゆく一巡の動作
を図１３〜図１８に基づいて説明する。

【００２７】（１）初期セット状態では、図１３に示す
ように、テープ支持機構１４のスイングアーム４５がガ
イドレール１０の先端近くにあるとともに、テープ押付
け機構１５の押付けローラ５２は振り上がり姿勢にあ
り、また、テープカット機構１６も後退姿勢にある。こ
の初期セット状態において貼付け起動指令がだされる
と、先ず両スイングアーム４５が互いに接近作動してシ
ールテープＴの先端部を左右からテープ支持針４８で突
き刺し支持する。

【００２８】（２）次に、図１４に示すように、スイン
グアーム４５が振り出し揺動して、シールテープＴの先
端部を押付けローラ５２の下を迂回して前方に引出し保
持する。

【００２９】（３）次に、図１５に示すように、押付け
ローラ５２が振り下げ移動して、シールテープＴを少し
引出しながらその先端部付近を下方に押し下げ変形させ
る。

【００３０】（４）次に、ワーク支持ロボット３がワー
クＷを上昇させて、シールテープＴの先端部付近をワー
クＷのテープ貼付け部位に押し付けた後、両スイングア
ーム４５を離反作動させてテープ先端の支持を解除し、
スイングアーム４５をセット位置に復帰揺動させる。

【００３１】（５）次に、ワークＷを貼付け移動方向と
逆方向に少し移動させて、シールテープＴの前端Ｔａま
で押付けローラ５２を作用させてワークＷに貼付ける。
その後、図１６に示すように、ワークＷのテープ貼付け
部位が押付けローラ５２が作用する一定位置において一
定の上向き姿勢に維持されるように、ワーク支持ロボッ
ト３がワークＷを移動制御し、これに伴ってシールテー
プＴが相対的にガイドレール１０から引き出されるとと
もに、モータ３５が作動してシールテープＴを送り出し
てゆき、押付けローラ５２を介してシールテープＴが連
続的にワークＷのテープ貼付け部位に貼付けられてゆ
く。

【００３２】この際のテープ送り出し速度の制御動作
を、図１２に示すフローチャートに基づいて説明する。
すなわち、テープ貼付け行程が開始されると、先ずテー
プ弛み検出機構１７からの情報（マイクロスイッチ６５
のＯＮ／ＯＦＦ）に基づいてシールテープＴの弛みの有
無を判断し（＃1 ）、弛みがある場合にはモータ３５を
停止してワークＷの移動によりシールテープＴを引き出
し（＃2 ）、弛みが無い場合には張力検出機構１３から
の情報（差動トランス４１の出力信号）を読み込む（＃
3 ）。

【００３３】読み込んだセパレータ張力が予め設定され
た最大値より大きいか否かを判断し（＃4 ）、大きけれ
ばモータ３５を停止してワークＷの移動によりシールテ
ープＴを引き出し（＃2 ）、読み込んだセパレータ張力
が予め設定された最大値以下の場合には、次のステップ
＃5 で基準張力範囲内にあるか否かの判断を行う。

【００３４】そして、セパレータ張力が基準張力範囲内
にある場合には、タイマー１で設定された時間後に元に
戻り（＃6 ）、基準張力範囲から外れているとステップ
＃7に移って、基準値に対する大小判断を行う。

【００３５】セパレータ張力が基準値より大きい時（シ
ールテープＴが弛み気味）には、減速処理に移動して
（＃8 ）、シールテープ送り出し速度の補正演算が行わ
れ（＃9 ）、また、セパレータ張力が基準値以下の時
（シールテープＴが張り気味）には、増速処理に移動し
て（＃10）、シールテープ送り出し速度の補正演算が行
われる（＃11）。

【００３６】ここで、ステップ＃9 における減速補正演
算、および、ステップ＃11における増速補正演算は、次
のようである。 〔減速〕 基準速度−（検出張力と基準張力との差
×減速率） 〔増速〕 基準速度＋（検出張力と基準張力との差
×増速率） 以上のようにして演算されたシールテープ送り出し速度
に向けてモータ３５の速度修正が行われ（＃12）、タイ
マー２で設定された時間後に元に戻る（＃13）。なお、
ステップ＃12の速度修正行程では、変速初期の立ち上が
りを緩慢にすることでハンチングを回避するようにして
いる。

【００３７】（６）図１７に示すように、テープ貼付け
が貼付け終端から設定量手前に達すると、ワークＷが一
旦停止される。ロボット３から与えられた停止信号に基
づき、テープ引き出し作動も一旦停止される。続いて、
ワークＷを停止させた状態でテープ引き出し作動を再開
してシールテープＴを送り出し、テープ弛み検出機構１
７の検出片６５ａが下方に復帰変位して、ガイドレール
１０から導出されたテープＴ部分に適度の弛みが形成さ
れたことが検知された時点でモータ３５が停止される。
この状態で、テープカット機構１６の揺動ブラケット５
５が振り上げ作動して熱線カッタ５７がスリット６２の
下方位置に移動される。

【００３８】（７）次に、図１８に示すように、熱線カ
ッタ５７がスリット６２に突入上昇してシールテープＴ
が切断されて、テープ終端部Ｔｂはワーク上に自重で落
下する。この際、ガイドレール１０から導出されたシー
ルテープＴ部分は引っ張りのない状態で切断されるの
で、切断後にシールテープＴが収縮することがなく、シ
ールテープＴが精度よく切断される。その結果、テープ
終端部ＴｂはワークＷに貼付けられたシールテープＴの
前端部Ｔａにほとんど隙間なく適正に突き合わされるこ
とになる。

【００３９】（８）最後に、押付けローラ５２がテープ
突き合わせ部位を通過するまでワークＷがもう少し前進
移動され、これで１回の貼付け作動が完了する。

【００４０】そして、以上の貼付け作動中に、テープ継
ぎ目検出機構１８の光学センサー６６がテープ継ぎ目に
貼付けた接着テープ片を感知すると、上記貼付け作動完
了後に、テープ継ぎ目がガイドレール１０の先端から所
定長さ出るまでシールテープＴを送り出し制御した後、
テープカット機構１６を作動させて、テープ継ぎ目を含
んだシールテープＴ部分を排除する。なお、この際のテ
ープ送り出し量の検出は、ステッピングモータに構成さ
れたモータ３５の駆動パルスを計数して行われる。

【００４１】

【発明の効果】以上の説明から明らかように、請求項１
に記載の発明によれば、ガイドレールの途中に装備した
前後一対の予備剥離ローラ及びガイドローラによって、
強制的にセパレータをガイドレール外方に導いたのち再
びシールテープ接着面上に戻すように案内するので、シ
ールテープとセパレータとの界面で接着剤のはみ出しが
あっても、これを完全に切り離すことができる。したが
って、シールテープが柔軟であってもセパレータの剥離
時にシールテープがセパレータに引きずられることなく
セパレータを円滑良好に剥離することができる。

【００４２】また、請求項２に記載の発明によれば、シ
ールテープ供給装置からのシールテープをガイドレール
に沿って案内走行させて、途中に装備した一対の予備剥
離ローラとガイドローラとで一旦セパレータを予備剥離
し、シールテープとセパレータとの接着力を弱めた状態
で貼付け装置本体のセパレータ主剥離機構などに導いて
いる。したがって、セパレータ主剥離機構によるセパレ
ータの剥離が円滑に行われ、その結果、ワークへのシー
ルテープの貼付けを確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るシールテープ自動貼付け装置の全
体を示す側面図である。

【図２】ワーク支持ロボットの斜視図である。

【図３】貼付け装置本体の一部を切り欠いた側面図であ
る。

【図４】貼付け装置本体の平面図である。

【図５】貼付け装置本体の反対側からの側面図である。

【図６】テープ送り出し機構の駆動部を示す平面図であ
る。

【図７】ガイドレール先端側からの正面図である。

【図８】図３におけるＡ−Ａ線断面図である。

【図９】図３におけるＢ−Ｂ矢視図である。

【図１０】図５におけるＣ−Ｃ矢視図である。

【図１１】テープ送り出し機構の送り出し速度制御系を
示すブロック線図である。

【図１２】テープ送り出し速度の制御動作を示すフロー
チャートである。

【図１３】テープ自動貼付け動作の初期セット状態を示
す説明図である。

【図１４】テープ自動貼付け動作のテープ引き出し行程
を示す説明図である。

【図１５】テープ自動貼付け動作のテープ押付け準備行
程を示す説明図である。

【図１６】テープ自動貼付け動作の貼付け行程を示す説
明図である。

【図１７】テープ自動貼付け動作の切断準備行程を示す
説明図である。

【図１８】テープ自動貼付け動作の切断完了行程を示す
説明図である。

【図１９】従来例の外観斜視図である。

【図２０】シールテープの横断面図である。

【符号の説明】

１ 貼付け装置本体 ２ シールテープ供給装置 ３ ワーク支持ロボット １０ ガイドレール １１ セパレータ主剥離機構 １２ テープ送り出し機構 １５ テープ押付け機構 １６ テープカット機構 １９ シールテープ案内機構 ２６ 予備剥離ローラ ２７ ガイドローラ Ｓ セパレータ Ｔ シールテープ Ｗ ワーク

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 接着面にセパレータが貼り合わされたシ
   ールテープを供給するシールテープ供給装置と、前記シ
   ールテープからセパレータを剥離して、そのシールテー
   プをワークに貼付けてゆくシールテープ貼付け機構との
   間に介在し、前記シールテープ供給装置から連続的に導
   出されたシールテープをガイドレールに沿って走行させ
   て前記シールテープ貼付け機構に案内するシールテープ
   の案内機構において、 前記ガイドレールの途中に、シールテープの走行経路に
   沿って近接配備された一対の予備剥離ローラと、前記一
   対の予備剥離ローラの中間下方に配備されるガイドロー
   ラとを備え、ガイドレールに沿って送られてきたシール
   テープに貼り合わされたセパレータを走行経路上手側に
   ある予備剥離ローラに巻回させてガイドレール外へ導出
   し、このセパレータを前記ガイドローラに巻回させて再
   びガイドレール側に導き、さらに走行経路下手側にある
   予備剥離ローラに巻回させてシールテープの走行経路に
   戻すことにより、剥離されたセパレータをシールテープ
   の接着面に再び貼り合わせてシールテープ貼付け機構へ
   送りだし、 かつ、前記一対の予備剥離ローラは、両ローラのテープ
   案内外周面の最短間隔が前記ガイドロールのテープ案内
   外周面の直径よりも狭くなるように近接配置されている
   ことを特徴とするシールテープの案内機構。
2. 【請求項２】 接着面にセパレータが貼り合わされたシ
   ールテープを連続的に繰り出すシールテープ供給装置
   と、前記シールテープ供給装置から供給されたシールテ
   ープをワークに貼付けてゆく位置固定の貼付け装置本体
   と、支持したワークのテープ貼付け部位が貼付け装置本
   体の貼付け処理位置において一定方向に向かうようにワ
   ークの姿勢を連続的に変化させる多関節型のワーク支持
   ロボットとからなり、 前記貼付け装置本体は、シールテープ供給装置から供給
   されたシールテープをガイドレールに沿って走行案内さ
   せるシールテープ案内機構と、前記シールテープをワー
   クの姿勢変更に応じて送りだすテープ送り出し機構と、
   前記ガイドレールの終端部でシールテープの接着面から
   セパレータを剥離回収するセパレータ主剥離機構と、セ
   パレータが剥離されたシールテープをワークのテープ貼
   付け部位に押圧するテープ押付け機構と、設定長さのテ
   ープ貼付け完了後にシールテープを切断するテープカッ
   ト機構とを備え、 かつ、前記シールテープ案内機構は、前記ガイドレール
   の途中に、シールテープの走行経路に沿って近接配備さ
   れた一対の予備剥離ローラと、前記一対の予備剥離ロー
   ラの中間下方に配備されるガイドローラとを備え、ガイ
   ドレールに沿って送られてきたシールテープに貼り合わ
   されたセパレータを走行経路上手側にある予備剥離ロー
   ラに巻回させてガイドレール外へ導出し、このセパレー
   タを前記ガイドローラに巻回させて再びガイドレール側
   に導き、さらに走行経路下手側にある予備剥離ローラに
   巻回させてシールテープの走行経路に戻すことにより、
   剥離されたセパレータをシールテープの接着面に再び貼
   り合わせて送りだし、 かつ、前記一対の予備剥離ローラは、両ローラのテープ
   案内外周面の最短間隔が前記ガイドロールのテープ案内
   外周面の直径よりも狭くなるように近接配置されている
   ことを特徴とするシールテープ自動貼付け装置。