JPH11264735A - ナビゲーション装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 実用効果と安全性を改善するナビゲーション
装置と方法を提供する。 【構成】 入力部、中央処理部、出力部、ロケータ、処
理手段、演算検索手段、記憶部によって構成され、目
的、技能、移動体の種別、旅行域のデータなどから旅行
に適合しない単位帯域であるセルを演算検索し出力表示
する。 【効果】 多種多様な旅行要素から現実的で有用な基本
情報としてセルを提示しセルを回避して目標に到達する
ことを支援する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】移動体に使用されるナビゲーショ
ン装置と方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の技術によれば旅行域が地域である
ときはナビゲーションシステムによって使用者に提供さ
れる情報は地図中に表示される現在位置やコース、各交
差点での指示の他、視覚的興味を満足させるための立体
画像、イラストなどであって、システムが本質的に備え
なければならない機能性、安全性、即応性といったこと
からは離れたところで開発がなされてきた。ナビゲーシ
ョンシステムについては２０数年にわたって日本、米
国、欧州で積極的に国家的事業として開発がなされてき
たが、地図をベースとする日本の地図方式はたとえばド
ライバーが使用するときは地図を読み取らせることを求
めて前方不注意を誘い、交通安全上、好ましくないとし
て欧州、米国では禁止もしくは規制されている。一方、
欧米のコース上の指示を矢印または音声でおこなう誘導
方式では誤った指示が事故の原因となる可能性が高く、
そうしたミスガイドによる事故発生率を低減させるため
には誘導を主要道路で中止し、ピンポイント的に目標に
到達するという、システムに本来的に求められている機
能は断念せざるを得なくなる。現状の製品はこうした地
図方式と誘導方式の欠点が解決されないまま併用されて
いるにすぎず、単に興味の対象として市場に供給され、
安全性においては問題があるとしてマスコミによって、
これらの製品が使用されることの危険性がテレビ、新聞
等の媒体を通じて度々指摘されている。しかし、元来、
ナビゲーションシステムは渋滞の解消、交通管理を主と
する道路交通システムのキーテクノロジーであり、また
社会の情報化が進む中でマルチメデイアの中心的媒体と
して固定型情報機器と移動型情報機器に大別される情報
端末としての一方の移動型情報機器の備えるべき技術で
あって全体システムの基本となるべきものとなってい
る。従来の技術の中でハードシステムに関わる技術は相
当の精度を確立して十分に実用レベルに達しているが、
ソフトシステムが実用レベルになくナビゲーションシス
テムに多くの問題を残すこととなっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】特に旅行域が地域であ
って市街地の場合は、ナビゲーションが道路交通システ
ムとマルチメデイアにおいて、そのキーシステムとして
活用されるためには機能性、安全性、即応性などの要素
的条件が必須のものとして充たされなければならない。
目標が設定されたときにその目標に到達するという機能
性、前方不注意やミスガイドといった交通安全の上で極
めて危険であるような問題を除くことによって保障され
る安全性、事故、渋滞、気象などといった動的情報を十
分に取り込むことによって交通を円滑にする即応性、こ
うしたことが確立されればナビゲーションシステムはそ
の役割を果すことが可能になる。こうしたことが本発明
が解決する主要な課題である。旅行域が山野、海域、空
域である場合は移動体の種別、目的、技能に、即したナ
ビゲーションシステムが必要となる。

【０００４】

【課題を解決するための手段】従来技術が残した課題を
解決する分野はソフトシステムにあり、ソフトの改良は
従来の技術思想が根本的に変更されなければ不可能であ
る。従来の考え方によればナビゲーションシステムであ
る以上は「今どこにいるのか」といった位置標定機能や
「どう行くべきか」という誘導機能が当然としてあり、
等価的にそうした機能こそがナビゲーション機能である
と固定的に考えられてきた。現在位置はたとえば地図情
報としての背景情報と厳密に照合されるべく様々な表現
方法をとって情報化されていて、二次元的描画では足り
ず、三次元で描画され、高度切り換えやドライバーがフ
ロントガラスを通して見るリアリテイーをもった前景表
現、２５メートルスケールの詳細地図といった多種多様
の表現に依存するようになりドライバーに対する心理的
満足や視覚的興味を供するだけで実用的でなく一層危険
なものとなってしまっている。誘導機能にしても、ドラ
イバーの視覚を奪うべきではないとして、音声のみの指
示によるべきだと考えられて、ますますシステムとドラ
イバーの双方にストレスを強めている。このように日米
欧の開発が混迷の中にあるのは従来の技術思想に拘束さ
れていたからであり、ナビゲーションシステムとは何
か、いかにあるべきかといった原理的分析がなされなか
ったからでる。そしてその前提としてシステムに採用さ
れる情報自体の分析がなされなかったからである。シス
テムの使用者が現在位置と旅行域の情報のひとつとして
の背景情報との照合をしようとするのは古くからの旅人
としての心理的期待であって単に旅行における確認でし
かない。特に市街地における旅行についてはどう行くべ
きかというのはシステムが不完全でインフラが未整備で
ある段階においては見送られるべき最終機能であって、
理想であり、観念的に想定される機能であっても、デー
タのメンテナンス、ポジショニングの精度、ドライバー
の交通心理、複雑で多様な交通状況などを考慮すれば、
非現実的なものと考えるべきである。ナビゲーションシ
ステムの混乱を解決するためには前述した「どこにいる
のか」「どう行くべきか」といった位置標定機能や誘導
機能に拘泥することなく、旅行者が現実的に必要とする
有用な情報を提供すべきで、その基礎として旅行に関わ
る情報そのものの分析と選択、そして加工が必要にな
る。本発明はそのような分析、選択、加工された情報を
旅行者に提示することによって課題を解決する。移動体
としての人、自動二輪車、普通車、大型車、航空機、船
舶などがあるときに、前述した機能性、安全性、即応性
といったことが保証されるようなシステムとなるための
基本情報が提示されなければならない。そうした有用な
基本情報が供されることによって従来の各種付加情報が
活性化することも考えられる。本発明によれば移動体の
種別と、その他の旅行に関わる要素に対応することによ
る適性にもとずいて分類される不適合帯域の単位をセル
として演算し、あるいは検索して出力、表示する。旅行
域の状況としてセルを示し、また現在位置の周囲、目標
の周囲、現在位置と目標を含む旅行域、関連性を有する
セルや現在位置と目標に関して得られたセルが重なると
きの共通セル、その明示、セルの属性としてセルに接縁
するブランクの表示、現在位置と目標を結ぶ線分に重な
るセル、コースに接縁するセル、軌跡、進行方向、移動
体のベクトル、目標方向といった各種情報に関連するセ
ルなどを出力し、表示する。また生活情報、業務情報、
レジャー情報、一般的な地図情報は選択的、目的的に付
加される。移動体の種別と状況、場面、使用される態様
によって、移動電話の備えるデイスプレイに出力、表示
され、車内にあっては、インパネ、専用モニター、フロ
ントガラスなどに提示される。移動電話が所定の位置に
セットされるとインパネ、モニター、フロントガラスな
どに出力、表示されるといった態様があり電子手帳も対
象となる。記憶部はカード，ＣＤによるものと、通信で
送信するものなどがある。ポジショニングはＧＰＳ、ビ
ーコン，交信基地によるもの、使用者が入力するもの、
センサーによるものなどがある。航空機と船舶に使用さ
れるときはベクトルとセルが情報として使用される。

【０００５】

【作用】旅行域を地域、海域、空域に分け、旅行可能な
帯域をブランクとして、旅行に適合せずブランクによっ
て閉じられる単位帯域をセルとして出力表示する。旅行
域が地域であるときは、移動体の種別によって、また地
域の状況によってセルを演算、検索し出力表示する。
人、普通車、大型車等の種別を基本として、現在位置と
目標との距離、事故、渋滞、規制などの状況などによっ
てセルが演算、検索される。地域のセルと現在位置の周
囲のセル、現在位置の近傍のセル、現在位置が属するセ
ル、これらのセルを閉じるブランク、これらのブランク
に接縁するセルなど現在位置に関連するセル、同様に目
標に関連するセルとして目標の周囲のセル、目標の近傍
のセル、目標が属するセル、これらのセルを閉じるブラ
ンク、これらのブランクに接縁するセルなどが出力表示
される。また現在位置に関連するセルと目標に関連する
セルが一致したときに、これを共通セルとして音声、画
像によって明示的に出力表示する。さらに現在位置と目
標を結ぶ線分上のセル、現在位置から目標に至るコース
を構成するブランクに接縁するセルなどを出力表示し、
これらを目標に関連するセルのひとつとして、現在位置
に関連するセルとの共通セルを求め明示的に出力表示す
る。以上のセルとブランクを基本情報として、渋滞、事
故、気象などの動的情報を付加情報として出力表示す
る。セルとブランクは基本情報として簡潔であるために
余白の活用が可能となり、地図情報のひとつとして、背
景情報、ランドマークその他業務情報、生活情報、観光
情報、レジャー情報等が提示される。従来の地図方式で
は選択がなされずに提示されていたのに比べ、本発明に
よれば、目的的、選択的に付加情報が利用されることに
なる。また同じように従来の誘導方式ではシステムと使
用者にストレスが負荷されたのに比し、本発明はそうし
た負荷のない態様で各種情報が提供される。旅行域が海
域であるときはセルとブランクが出力表示され、移動体
の速度と方向を示すベクトルと、セルを回避しうる理想
ベクトルが出力表示され、使用者は理想ベクトルと移動
体のベクトルを合致させるよう、方向と速度を定めると
いった使用を可能とする。旅行域が空域であるときは気
流などを要素として三次元的にセルと移動体のベクトル
と理想ベクトルが演算され出力表示される。

【０００６】

【実施例】以下に、本発明の実施例を添付図面に基ずい
て説明する。図１において、１は入力部、２は中央処理
部、３は出力部、４は移動体の位置を標定するロケータ
ーである。本実施例によるナビゲーション装置は人、自
動車を主として、航空機、船舶などに使用される。入力
部１は各種の指令またはデータを与え、キー、タッチパ
ネル、音声などによって入力される。中央処理部２はコ
ンピュータで構成され、内部に処理手段５、演算、検索
手段６、記憶部７を有している。記憶部７には本実施例
を実行するための演算、検索処理のためのプログラムと
必要なデータが格納されている。入力のために有線、無
線の通信手段を使用することも可能で、送信されるプロ
グラムとデータを格納することもできる。処理手段５は
記憶部７に格納されたプログラムとデータによって実現
される処理機能を有している。演算、検索手段６は処理
手段５の指令にもとずいて、記憶部７のデータを検索し
必要なデータを求める機能を有する。出力部３は音声、
画像によって情報を出力し表示する。ＣＲＴ、液晶，ガ
ラス等に表示するＨＵＤ、スピーカなどによって構成さ
れカート、自動車、移動電話、電子手帳、航空機、船舶
の操作席近辺のパネルなどに備えられる。ロケータ４は
移動体の現在位置を標定する機能を有している。ロケー
タ４は距離と方位を計測する各種センサー、衛星電波測
位機、路側に設置され位置に関する情報を発信するビー
コン、交信している通信基地によって測位する測位機、
使用者が位置に関する情報を音声、キー、タッチパネル
によって入力し、入力情報によって位置を標定する方法
などがあり、これらの位置標定手段によって構成され
る。次に上記構成によって実行される動作を図２を参照
して説明する。ナビゲーション装置による動作は処理手
段５および演算、検索手段６によって実現される各種機
能手段によって実行される。まず入力部１によって目標
を設定し中央処理部２に入力する（スッテプ１１）。目
標の入力の仕方は任意である。目標の名称、電話番号、
住所地番、コードネーム、コードナンバー、記号、各種
の識別手段、緯度経度、郵便番号、近傍のランドマーク
などの目標に関わる情報がキー、タッチパネル、カーソ
ル、音声、バーコード読み取り機、その他の任意の機器
と手段によって入力される。次に入力部１とロケータ４
によって現在位置が中央処理部２に入力される（スッテ
プ１２）。使用者が目標に関する情報を入力したのと同
様の仕方で現在位置に関する情報を入力する。現在位置
に関する情報の例としては近くのランドマーク、施設、
住所地番、コードネーム、コードナンバー、記号、位置
座表、道路、交差点の名称などがあり任意である。ロケ
ータとしては衛星から送信される測位電波によるもの、
距離センサー、方位センサー、加速度センサーの検知に
よるもの、路側に設置されるビーコン、発信機からの電
波、音波、レーザーによるもの、地域に設置される交信
基地局との測位によるもの、路面に付せられたバーコー
ド、磁気信号によるもの等、任意である。中央処理部２
において処理手段５で入力された目標および現在位置に
関する情報が保持される。処理手段５は、次に、目標お
よび現在位置のデータにもとづいて、それぞれの位置デ
ータを求める。そして演算、検索手段６を動作させ、記
憶部７に格納された各種データと目標、現在位置に関す
るデータとにもとづいてブランクとセルおよび接縁する
する、共通セルなどを記憶部７の格納データから演算、
検索によって求める（ステップ１３）。ステップ１４で
は演算、検索手段６で求められたセル等に関するデータ
が処理手段５に保持され、さらに処理手段５から出力部
３へ送給される。このときに各種の付加情報も処理手段
５から出力部３に送られる。処理手段５は出力部３にお
いて所要の音声、図形を出力、表示する音声、画像出力
表示機能を有している。したがって出力部３に送給され
た前記の各データ、各情報は音声、画像によって出力、
表示できる形に変換されている。上記のごとくして、出
力部３に送給されたセル等と各種の付加情報はスッテプ
１４において出力表示される。図３から図９は出力部３
の画面の表示例を示す。図３から図９はそれぞれ出力部
３から出力表示される音声と画像のうち、両像として出
力部３によって表示される表示例を示す。図３において
２１は到達しようとする目標、２２、２３、２４はセル
で、目標が属するセル２３、目標の最近のブランクに接
縁するセルの中で、目標が属するセルと同列の関係にあ
り同じ側帯にあるセル２２、２４が表示されている。図
４において２５は現在位置、２６、２７、２８は現在位
置が所在するブランクに接続するセルのうち、例として
旅行が左側に限定されている場合に、ブランクの左側に
接縁するセルとして表示されている。図５は現在位置か
ら目標に至るコースを構成するブランクに接縁するセル
の中で、例として左側通行に限定されている場合にブラ
ンクの左側に接縁するセルとして表示されている。図６
はコースを構成するブランクの左側に接縁するセル２
９、３０、３１が表示されている例において、現在位置
がコースから離れて旅行することになった場合に、現在
位置が所在するブランクに接縁するセルの中でブランク
の左側に接縁するセルとコースに接縁するセルが一致し
て共通セルが生じたときに共通セルとして３２が明示的
に表示されている例。図７は目標に関連するセルと現在
位置に関連するセルが２つ以上の共通セルを生じたとき
にこれらの共通セルを３３、３４、３５、３６、３７は
明示的に表示している。図８は目標に関するセルと現在
位置に関するセルが共通セルを生じ、それがひとつであ
るときにこの共通セル３８が明示的に表示されている。
図９は移動体のベクトルを３９、セル４１を回避する理
想ベクトルを４０で表示している。一般に移動体として
あげられるのは旅行域が地域であるときは人、手押しカ
ート、自転車、自動二輪車、普通自動車、大型自動車、
海域であるときは小型船舶、大型船舶、空域の場合はヘ
リコプター、小型飛行機、大型飛行機となり、これらの
種別に分類できる。移動体の種別と旅行域の状況によっ
て旅行態様は多様となり、地域における渋滞、事故，工
事、気象、海賊、空域における気流、海流、気象といっ
たことについての動的情報が重要な要素となる。種別に
対応するナビゲーションシステムが構築されるべきで以
下のようになる。地域を旅行する移動体としての人に関
して、旅行に適しない単位帯域をセルとして、セルは以
下のようになる。地域は市街地と山野に分類でき，物理
的、人為的な旅行要素に照らして人の旅行に適しない帯
域の単位を求める。経済性と効率の観点から適性の有無
を評価することも可能である。セルは人の旅行に適して
いない単位帯域として他のセルとは独立し、セルとセル
の間はブランクとなっていてブランクは旅行に適してい
る。ブランクによって閉じられた地域で独立しているた
めに単位帯域となっている。一般的にはセルは物理的、
人為的要素に照らして旅行に適していない。人の歩行が
危険でありまた困難であるような物理的セルと法規性や
所有権、管理のために旅行に適していない人為的セルと
いった類別もできる。物理的セルを閉じるブランクは人
の歩行に適していて市街地にあっては人が往来する道
路、広場、往来可能であれば施設内の通路を含み、山野
においては歩行が不可能であるか困難であるような、ま
たは何らかの理由で規制されているセルを除いて、人が
歩行または旅行することに適性を有していることからセ
ルを除く余白となる。適性を有するか否かの評価は人の
個性によっても異なるので、目的、体力、技能、職業な
どによって対応してセルとブランクを演算、検索するこ
とが要求される例もあり、この場合は各要素をデータと
して保管し、セルとブランクを提示する。セルを閉じる
ブランクの他、セルを閉じることのないブランク、例え
ばセルのなかにあって旅行に適した道路、広場等の帯域
は付加情報としてあつかわれることも可能である。テー
マパーク、地下鉄の構内、デパート、病院、美術館、工
場、倉庫などといった施設内においてもセルとブランク
に分けて演算、検索し、出力、表示する。移動体の種別
のひとつとして手押し荷車、自転車があるが、これらの
機器の機能に照らして適性を有するか否かでセルとブラ
ンクの別の評価をすることもできる。自動二輪車、自動
車はセルとブランクに分ける基準としての物理的条件と
人為的条件が多様で、移動体の機能、個性、旅行の目
的、法規性、管理などの要素的条件によっても異なって
くる。車両の大小は物理的に旅行可能性を定め、市街地
では特に交通規制によっても適性の評価が異なってく
る。目的、業務の別によっても異なってくるので実用
上、一般的なシステムとしては物理的に旅行可能性を定
め、移動体の種別は自動二輪車，小型車、普通車、大型
車、特種車とし、人為的な条件としての法規性、管理の
ための規制等は付加的な情報として基本的な情報である
セルとブランクと共に提示することも可能である。ひと
つの例として前記の各種別に応じて旅行可能性を評価
し、セルを演算、検索する。移動体の種別によって地域
に所属する道路、帯域が評価されることを基本とした場
合は、特に市街地においては、移動体のサイズをランク
に分けて、このランクに対応して道路、帯域がランク化
されることになるので、セルにどのランクの道路、帯域
があるのかによってセルもランクに分類することが可能
になる。あるいは現在位置から目標までの距離に対応し
てセルのランクを設定することも可能である。このとき
は距離によって道路、帯域が評価され、セルの適性が定
められる。現在位置と目標を結ぶ線分に重なるセルを任
意の数で割って得られた数のセルをひとつのセルとして
まとめてあつかうか、現在位置から目標に至るコースに
接縁するセルを同じように任意の数で割って得られた数
のセルをひとつのセルとしてあつかうといった処理も可
能である。どういった数で割るかは現在位置から目標ま
での距離に比例させることが望ましい。移動体の種別と
各種の状況、旅行の目的、使用者の趣向によるが一般的
な例としては所属する道路帯域の評価によって分類され
るセルと現在位置から目標に至るまでの距離とを対応さ
せて、距離の長短とセルの大小を比例させることが望ま
しい。目標が所在するセルについては、少なくとも旅行
の最終場面、たとえば目標に近ずいていく段階において
は、より小さなセルを演算、検索することが望ましい。
現在位置と目標までの距離とセルを対応させたり帰結と
しても可能である。現在位置と目標までの距離が短くな
るにしたがい求められるセルも小さくなることから同様
の帰結となる。方向規制、重量規制、車種規制等の交通
管理のための規制が付せられている道路、帯域が所在す
る地域をセルとして演算、検索することも可能である。
こうした規制は包括的に、また選択的にあつかわれる。
治安、秩序、安全のために適性を欠くときにセルとして
評価されてもよい。統計的に適性を欠くことが多いため
にセルとして評価し、演算、検索するといったことも可
能である。このように典型的には移動体の種別、現在位
置から目標までの距離、各種規制、性質などによって旅
行可能性、旅行に対する適性の有無が評価されとしても
よい。あるいは移動体の種別、旅行の目的、使用者の技
能、経済性等の旅行要素について適否を属性としてセル
に関するデータとして保管して、任意に設定された旅行
要素に照らして適否が評価されて、設定された旅行要素
のすべてについて適性があると評価されたセルを提示す
る。このときは提示されたセルを閉じるブランクは旅行
に適合する帯域として提示されたセルの外周は旅行可能
性を有しているとの判断にもとずいて進路を選択するこ
とができる。一般的な実施例としては移動体の種別、特
にサイズによって適性が定められるセルをデータ化し記
憶部７に格納し、移動体の種別が入力されたときに種別
に対応して検索し、検索されたセルを音声、画像などで
出力し、表示する。同様に各種規制によって定められる
セルをデータ化し記憶装置に格納し、また、その他の要
素によってセルを定めデータ化し、これらのセルを検索
し、音声、画像などで出力し表示する。ブランクのネッ
トデータにもとずいて旅行に関わるセルを演算、検索し
ブランクで阻止されるまでは領域を拡張するようにプロ
グラムによって実行し、拡張された領域を彩色、サイ
ン、ライン等で明示することも可能である。各実施例の
中で演算、検索されたセルを特別な表現で明示するか、
またはセルを余白にしてセル以外の領域を明示するかは
任意である。付加情報を提示するための余白としてセル
の領域を利用することも可能である。軌跡、現在位置、
進行方向、目標方向、目標、コース、現在位置と目標を
結ぶ線分、現在位置と目標がそれぞれ所在するブラン
ク、旅行の対象となる地域等、これらの情報にもとずい
てセルを演算し検索するときに、画面に道路、帯域など
のブランクを表示して、セルの任意の領域をブランクで
阻止されるまで拡張し、拡張して得られた領域を明示し
旅行域に所在するブランクとセルを共に表示することも
可能である。ブランクを大小、規制の有無、料金、その
他ブランクを分類することのできる性質、条件、個性、
要素で類別しあるいはランクをつけて、該当する類別、
ランクに阻止されるまでは領域を拡張して、得られたセ
ルとブランクを表示することも可能である。ブランクを
大小、規制の有無、料金、その他ブランクを分類するこ
とのできる性質、条件、個性、要素で類別、ランクに阻
止されるまでは領域を拡張して、得られたセルとブラン
クを共に表示することも可能である。セルは色、線、記
号などで表現しセルの内部のブランクと外部のブランク
は単なる余白とするか、またはセルとは異なる色、線、
記号などによって表現する。現在位置が所在するブラン
クを任意の領域として、現在位置が所在するブランクと
同一の類別、ランクのブランクに阻止されるまでは領域
を拡張して、得られた領域をセルとして表現することも
できる。あるいは類別、ランクが階層的に構成されてい
て、また旅行についての難度が類別、ランク化の要素と
してある場合は難度が高くなる類別、ランクのブランク
は領域の拡張を阻止しないものとして扱うこともでき
る。目標に関する情報が入力部によって入力されて目標
が属するセルを演算し検索するときに移動体の種類、旅
行の目的、状況、地域の性質、その他の要素によってセ
ルが定まるときにセルが接縁するブランクとこのブラン
クに接縁するセルを出力、表示して、このときのセルと
同じ類別、ランクにもとずいて現在位置に関するセルを
演算検索して表示することも可能である。現在位置が所
在するブランクと同一の類別、ランクのブランクに阻止
されるまで拡張してセルを求めることが可能で、目標が
ブランクにあるか、セルの内部にあってブランクに近い
ところにある場合は、このときもこれらのブランクと同
一の類別、ランクのブランクに阻止されるまでは拡張し
てセルを求めることが望ましい。目標に近いかまたは目
標が所在するブランクを求め出力し、表示するととも
に、異なる類別、ランクのブランクを基準に求められた
セルを出力、表示することも可能である。目標に近い
か、または目標が所在するブランクを基準に求められた
セルと現在位置が所在するブランクを基準に求められた
セルを共に表示することもできる。旅行に関わる各要素
が入力されてセルが演算されることが一般だが、以下の
ようにセルがすでにデータとして記憶部７に格納される
ことも可能である。移動体の種別にそれぞれ対応して各
種の移動体についてセルを定め、任意の選択にしたがっ
てセルが検索される。移動体の種別として自動二輪車が
選択、設定されると自動二輪車に対して不適合であるセ
ルが検索され、大型車であるときは大型車について不適
合であるセルが検索され出力表示される。人、自動二輪
車から大型車に至るまで階層的にセルがデータ化され選
択にしたがい出力される。ひとつの階層に属するセルが
出力、表示されているときに他の階層のセルが表示され
るも可能で、その場合は主たる階層のセルと従たる階層
のセルを差別化して表示することが望ましい。主たるセ
ルを明示するか、あるいは従たるセルはそのセルを閉じ
るブランクのみを表示するといったことも可能である。
移動体の種別と階層化されるセルの対応を簡略化するこ
とも可能で移動体とセルの階層を概略的に対照して移動
体の種別が設定されたときにその種別に標準的に相応す
るセルを検索し出力、表示するか、使用者が適当と考え
れるセルの階層を任意に選択して、選択されたセルを検
索することにしてもよい。セルの単位帯域を明示しても
よいしセルを閉じるブランクを明示してもよい。高速道
路、一般道路、有料道路、専用道路など性質の異なるも
のとしての類別に意味があるときは各類別のブランクと
してあつかい、このブランクに阻止されるまでは領域を
拡張してセルの領域を求め、また各類別のブランクに現
在位置が所在するときは、その現在位置が所在するブラ
ンクと同じ類別のブランクに阻止されるまで領域を拡張
することが望ましい。旅行域が山野であるときは移動体
の機能と個性によってセルを演算、検索する。湿地、悪
路、草原、傾斜路など移動体の機能と個性に照らしてセ
ルが定まる。さらに典型例として旅行要素に優先して順
位をつけ必須要素によってセルを演算検索して出力表示
し、次第に要素を入力して、使用者の任意の判断によっ
て提示されるセルの類別ランクを設定させる。一般的に
は移動体の種別を優先して入力し現在位置と目標との距
離、現在位置と目標を結ぶ線分に重なるセル、現在位置
から目標に至るコースを構成するブランクに接縁するセ
ルの形態と分布を参考に、各ランクのセルに変更すると
いった利用も可能である。鉄道、川等でセルの連続性が
断たれることがないときは、現在位置と目標を結ぶ線分
に重なるセルとコースを構成するブランクに接縁するセ
ルを共に提示して、線分に重なるセルとコースに関わる
セルに代替性を与えるために両群のセルが連続性を有す
るに至るまでランクを変更することも可能である。目標
は通常はセルに属しているので、目標のデータを作成す
るときに目標の属性データとして最下位のセルを目標の
データの一部に与え、目標に関する情報が入力されたと
きに目標の位置と目標が属する最下位のセルを検索し
て、各実施態様において必要に応じて上位のランクのセ
ルを演算検索することもできる。随時に設定される目標
の場合は、目標を中心にブランクに阻まれるまで領域を
拡張してセルを求めるか、セルがデータとして作成され
保管されているときは、目標が属するセルを演算検索す
ることによって最下位のセルを求めることもできる。あ
るいは目標の所在する旅行域の最上位のセルを演算検索
し、目標が所在する下位のランクのセルを演算検索す
る。この場合においては下位のセルは上位のセルに含ま
れる関係にある。現在位置については現在位置を中心に
ブランクに阻まれるまで領域を拡張してセルを求める
か、セルがデータとして保管されているときは現在位置
が所在するセルを演算検索し、あるいは現在位置がブラ
ンクに所在するときは、現在位置が所在するブランクが
循環することになる最少の循環を演算検索して最少のセ
ルを求める。ひとつの例として擬似的に区分としてのセ
ルを配置し目標に関する情報と現在位置に関する情報が
入力されたときにこの区分セルの中から最近点検索など
の手法で目標、現在位置に最近の区分セルを演算検索
し、次にこの区分セルが属するセルを演算検索すること
も可能である。簡便な実施例としては移動体の種別のみ
に対応するセルをデータとして保管し、人、自動二輪
車、普通車、大型車にそれぞれ適合しない単位帯域を選
択し組み合わせることを使用者の操作とプログラムによ
るようにすることもできる。上位のセルと下位のセルを
相互に変更する仕様以外は、簡略化して、現在位置の環
境を重視するときは、目標を除いて、現在位置の周囲の
セル、現在位置が帰属するセル、現在位置近傍のセル、
これらの現在位置に関連するセルを閉じるブランクに接
縁するセル等とともに目標方向、進行方向、軌跡、ラン
ドマーク、交差点、各種情報として業務情報、生活情
報、レジャー情報などを出力表示する。さらに渋滞、事
故、工事、気象等の動的情報を出力表示することもでき
る。さらに典型例のひとつとして旅行域が山野、公園、
動物園、テーマパークなどであり、広くは海域と空域も
含めて、現在位置と目標を結ぶ線分に重なるセルを演算
検索して出力表示する。必要に応じて現在位置の周囲に
ついての情報を提示して旅行を支援してもよく、また目
標に関する情報を提示して目標の選択について支援して
もよい。パンフッレト、雑誌などと併用し、紙面に記載
されたナンバー、コードを読み取り、また使用者が入力
することによって現在位置、目標、ランドマーク等に関
する情報を入力することも可能である。興趣を添えるた
めに音声、画像を効果的に演出しまたキャラクターを用
いてメッセージを供するなどをしてもよい。到達する経
過における各段階において効果的な音声、画像が出力表
示されることが望ましい。セルがデータとして保管され
るときは、それぞれセルの近傍のセル、接縁するブラン
ク、同じ側帯にあるセル、上位と下位のセルなどをデー
タとして与えて、演算検索の便に供することが可能であ
る。旅行域が海域であるときは船舶の規模、類別によっ
て海底の深度、海流、風などの気象等の要素的条件の評
価が異なり適性を有しない単位帯域としてのセルが異な
ってくる。一般的には静的条件として海底の深度、海
峡、湾の形状によって基本となるセルを演算検索し、動
的条件として海流の方向と、速度、風向と風速などの条
件が付加される。現在位置から目標に至るためのコース
は経済性も考慮されるべきで、静的条件と動的条件、船
舶の規模と類別によって進路と速度が演算される。自動
航法であるときはこれらの演算と操作が自動的になされ
るが手動航法のときは、静的条件によって定まるセルと
海流と風が船体に与えるベクトル、船舶の動力と操舵に
よるベクトルによって得られる移動体のベクトルと静的
条件と動的条件からセルを回避するように演算される理
想ベクトルが演算されて出力、表示されることが望まし
い。旅行域が空域であるときは機種によって空域の適性
が定まる。コースでの航行と離陸時、着陸時でも異な
る。いずれの場合でも基本的に予定されている航路があ
るのが一般的であるが、気象、気流などの変異に対応す
ることが求められ、これらの動的条件が付加されたとき
は、三次元的にセルを演算することになる。このときは
旅行に適合しないセルと機体のベクトルと理想ベクトル
が演算され出力、表示される。理想ベクトルと機体のベ
クトルが一致するように速度設定と操舵が自動的になさ
れてもよい。速度が設定され操舵される。以下は本発明
による実施例を説明する。各実施例は説明の便宜上、実
施例１〜２６に分けて説明する。各実施例の説明では中
央処理部２に関し、所定の処理機能を有する回路要素を
想定して説明を行なう。各実施例は必要に応じて用途、
場面において任意に選択され組み合せて実施する。 実施例１：本実施例では、旅行に関わる情報が入力部１
によって入力されると旅行域に関するデータが記憶部７
から検索され処理部５を介して演算検索手段６によって
セルが演算検索され出力部３に出力表示される。旅行に
関わる情報がどのようにして入力部１に与えられるか、
何がこのような情報を入力部１に与えるかについては種
々の態様が可能である。音声入力装置、キー、タッチパ
ネル、バー読み取り機、無線、有線の受信機などの入力
によって旅行に関わる情報として現在位置、目標、移動
体の種別、気象、渋滞、事故等の動的情報、その他の付
加情報及び規制、管理、経済性、使用人の技能、費用と
いった規制的要素、経済的要素、人的要素に関わる情報
など、旅行対象としての旅行域の旅行可能性、適性の評
価の根拠が与えられと旅行に適合しない単位帯域がセル
として演算され、また検索されて出力部３において音声
画像によって出力表示される。旅行対象としての旅行域
は使用者の入力、衛星電波または交信電波による標定、
音波、レーザー、ビーコン等による位置情報の受け取
り、その他現在位置を標定するための各種センサーによ
って現在位置が得られたときに、その進行方向に展開さ
れている範囲とすることによって定まるか、または旅行
域に関するデータの範囲内として定まる。現在位置の進
行方向に展開される範囲として旅行域が定まるときは、
使用者による任意の設定によって範囲の大小が決定され
るか、移動体の機能に応じて、単位時間に移動可能な範
囲となる。あるいは旅行に関わる情報の中で、例えば経
済的要素を優先させ、また移動体の機能を優先させ、あ
るいは気象状態を優先させるといったことで旅行域を任
意に走査、選択させることによって定まる旅行域につい
てセルを演算、検索させて出力表示することも可能であ
る。またはセルの分布、形状を照合しながら、適当な旅
行域を選択してその旅行域のセルを出力表示することも
できる。一定範囲の中のセルの占有率を照合して旅行域
を選択するという使用もある。旅行に関わる情報の中
で、セルを演算、検索する根拠となる旅行要素のいくつ
かを選択してこの旅行要素にもとずいてセルを演算検索
し、演算検索されたセルを紹介しつつ旅行域を選定する
ことも可能である。 実施例２：旅行の対象となる旅行域が予定されている場
合において、予定され、または検討されている旅行域の
すべての範囲かまたは、その中の一部の範囲が入力部１
によって入力されると、その範囲に関するデータが記憶
部７から検索され、処理手段５を介して演算検索手段６
によってセルが演算検索され出力部３に音声、画像によ
って出力表示される。情報が、どのようにして入力部１
に与えられるか、何がこのような情報を入力部１に与え
るかについては、以下において種々の態様が説明され
る。音声入力装置、キー、タッチパネルなどの入力によ
って任意の範囲が名称、記号、コードナンバー、コード
ネーム、ランドマーク、その他範囲を特定する何らかの
情報で与えられると、その範囲に所在する、旅行に適合
しない単位帯域がセルとして演算され、また検索され
て、出力部３から音声、画像によって出力表示される。
旅行域が空域と海域であるときも同様にセルが出力、表
示される。旅行域の範囲は縮尺の変更が音声、キー操作
などでなされることによっても可能である。本発明によ
れば旅行に際しての必須情報が抽出されて文字、イラス
トなどの付加情報は副次的なものとして省略することも
できるのでたとえば携帯電話、電子手帳などの備える小
画面であっても十分に使用でき、歩行時は携帯電話でナ
ビゲーションを行い、自動二輪車や自動車に乗車した際
は携帯電話等を所定の位置にセットすることによって車
載機器と連結して、フロントガラスに表示したり、共用
パネルに表示するといった応用が可能になる。携帯端末
である電子手帳、携帯パソコンなども通信機能、ロケー
ターなどを備える例があり、上記のような応用が可能で
ある。ロケーターとしては衛星電波による測位、交信基
地による測位、使用者による情報の入力などがあり、ま
た地域であるときは路側の施設、ビル、電話ボックス、
自動販売機などに位置情報、地域情報を発する発信機を
設置することもできる。手押しカートに本発明の装置を
取り付けて、デパート、美術館、病院、テーマパークと
いった施設内で使用し、使用者が入力する他、要所に発
信機を設置してもよい。記憶装置７に旅行域に関するデ
ータを格納するが、特定の旅行域のデータを通信によっ
て送信することや、旅行域に設置された機器によって与
え、またデータの書き換えするといったことも可能であ
る。ＣＤ，ＩＣカード、チップ、フッラシュメモリーな
ど具体的な媒体は任意とする。従来の例では文字、イラ
ストが多用されてきたが、本発明ではこうした付加情報
は目的的、選択的に出力、表示されるので機能性を強調
することができる。観光情報、ショッピング情報、生活
情報、ビジネス情報などが選択されるので漫然と提示さ
れる情報よりも有用な情報となる。地域において、たと
えば交差点におけるランドマーク、交差点名などを提示
するときも、その交差点に近付いたときに、または指定
したときに提示するといったことも望ましい。 実施例３：目標の名称、コードネーム、コードナンバ
ー、記号、電話番号、位置等が入力部１から与えられた
ときに、目標の周囲のセルが演算、検索されて出力、表
示される。使用者の任意の設定、または自動設定によっ
て目標を中心とした任意の半径内の旅行域が出力、表示
され、セルが提示される。このときに、旅行域のスケー
ルにあわせて自動的に、あるいは任意の選択によってセ
ルが類別か、ランク化されているときに適当な類別、ラ
ンクのセルが出力表示されることが望ましい。半径が広
くなるのに比例して、セルのランクを小さなセルから大
きなセルへと移行するようにすることも可能である。 実施例４：目標がセルの内部にあってセルに属するとき
はセルを表示するとともに目標をサイン、記号などによ
ってセルの内部に目標の位置を示す。目標が属するセル
が接縁するブランクに目標の位置が接しているときは、
このブランクは目標に最近のブランクとして分類し、最
近のブランクがなく、目標の位置がセルの内部にある場
合は、移動体がセルに到達したときか、または旅行者が
移動体を変更したときに、あらたな移動体を要素として
セルの内部に旅行可能な帯域があるか否かを演算し、旅
行可能な帯域があればこれをブランクとしてこのブラン
クによって閉じられるセルが形成されるときはこのセル
を出力表示してもよい。セルが形成されないときは、目
標が属するセルの中にブランクを出力表示する。 実施例５：目標がセルの内部になく、旅行可能な帯域で
あるブランクに所在するときは、このブランクの中に目
標の位置を示し、目標の近傍のセルを演算検索し、出力
部に出力表示する。近傍のセルのうち、ひとつだけを出
力表示するか、２つ以上とするか、目標からある半径内
にあるセルを出力表示するかは任意である。目標がブラ
ンクにある例として一般的であるのは目標として何らか
の施設がある場合ではなく、所定の位置が目標とされる
か、あるいは２次的目標として経過点として定められる
かで、旅行域が海域か空域であるときに特に有用であ
る。 実施例６：移動体の現在位置が緯度、経度等の絶対位置
か座標における相対位置、ランドマークとなる施設、地
名、ポイント名、道路名、交差点名、交信局との相対位
置、その他の現在位置を定める情報が与えられたときに
現在位置が所在する旅行域のセルを演算、検索し、出
力、表示する。旅行域とセルのランクの大小を比例させ
ることも可能である。または、目標と現在位置が共に所
在する旅行域を使用者の選択、設定によるか自動的に設
定する。目標を含まない旅行域を出力表示する場合は目
標方向を提示する。あるいは以下に説明するコースを構
成するブランクに接縁するセルの一部を出力表示し、ま
たは現在位置と目標を結ぶ線分に重なるセルの一部を出
力表示する。 実施例７：現在位置がセルの内部に属するときは、本来
は適合しない類別、ランクのセルを演算検索し、出力表
示するか、旅行可能な帯域であるブランクを演算検索し
て出力表示する。あるいは現在位置が属するセルの内部
にあるすべての類別ランクのブランクを演算検索し出力
表示する。この場合に物理的に不適合であるのか、規
制、管理によるのか等の別を出力表示することも可能で
ある。 実施例８：現在位置がセルに属さず、ブランクにあると
きは現在位置の近傍のセルを演算検索して出力表示す
る。現在位置が所在するブランクに接縁する一定の半径
内のセルを演算検索するか、最近のひとつとするかブラ
ンクが展延性を有するときはブランクの展延性にしたが
って、ブランクに接延するセルを演算検索し出力表示す
る。旅行域が海域と空域である場合は、少なくとも２つ
のセルを出力表示して現在位置が所在するブランクの展
延性を表現し、３つ以上のセルが出力表示されればブラ
ンクの展延性と形状が表現される。この例においてはセ
ルの演算検索は移動体の進行方向にそって行われること
が望ましい。旅行域が地域である場合は、山野において
は２つ以上のセルが出力表示されてブランクの展延性と
形状が表現され、市街地においては旅行可能性があって
代替可能なブランクの形状と密度が表現される。このと
きに、現在位置が所在するブランクと同じ類別、ランク
のブランクによって閉じられるセルを演算検索すること
も可能である。現在位置と目標が共に出力表示されてい
るときは目標が所在するブランクか、目標がセルに属す
るときは目標に最近のブランクをもとに、これらのブラ
ンクと同じ類別、ランクのブランクによって閉じられる
セルを演算検索して出力表示することも可能である。あ
るいは現在位置と目標を結ぶ線分に重なるセルや、現在
位置から目標に至るコースを構成するブランクに接縁す
るセルが演算検索されているとき、またはこれらのセル
が出力表示されているときはこれらのセルと同じ類別、
ランクのセルを現在位置の近傍のセルとして演算検索す
る。もしくは使用者が任意に、移動体の種別、旅行の目
的、経済性、所要時間、渋滞、事故等の要素を取り入れ
てセルの、類別、ランクを選択し、この選択にしたがっ
て演算検索し出力表示することも可能である。 実施例９：目標の周囲のセルと目標が属するセルを共に
出力表示し、あるいは目標の近傍のセルを共に出力表示
する例においては、目標が属するセルと目標の近傍のセ
ルを明示的に出力表示する。 実施例１０：現在位置の周囲のセルと現在位置が属する
セルを共に出力表示し、あるいは現在位置の近傍のセル
を共に出力表示する例においては、現在位置が属するセ
ルと現在位置の近傍のセルを明示的に出力表示する。 実施例１１：移動体の旅行に適性を有する帯域をブラン
クとして、このブランクによって閉じられるセルととも
に演算検索し出力表示する。移動体の種別、使用者の技
能、目的、経済性、効率性、難度、契約上の条件、法令
上の適否、旅行の態様、気象、気流、風、その他の不測
事態など多様な要素が旅行に関わっている。これらの旅
行要素についての情報が得られたときに、これに照らし
て程度、可不可、難度、要不要といったこと等が評価さ
れて旅行可能性が検証される。旅行可能性の有無はモデ
ル化されて旅行の対象となる帯域がセルとブランクに分
類され、セルとブランクは性質、意味、物理的形状、効
果などによって類別とランクに分けられて評価され、旅
行域のデータと旅行に関する情報が与えられて旅行要素
が抽出され、セルとブランクが演算検索されてもよい。
セルはブランクによって閉じられ単位エリアとして形成
される。セルが演算検索され出力表示されるとともにこ
のセルを閉じるブランクを出力表示するときに音声、画
像を用いるが画像によって表示する場合においてセルと
ブランクの視認性を得るための線種、色の選択は任意で
ある。 実施例１２：セルとセルを閉じるブランクを出力表示す
るときに、セルを閉じるブランクに接縁するセルを演算
検索し出力表示する。ブランクに接縁するセルが出力表
示されるときは基本的にはこのブランクと同じ類別、ラ
ンクのブランクによって閉じられるセルを演算検索し出
力表示する。現在位置がセルに属するときはセルを閉じ
るブランクに接縁するすべてのセルを、現在位置がブラ
ンクにあるときは、このブランクに接縁するすべてのブ
ランクを演算検索し出力表示する。 実施例１３：セルを閉じるブランクが展開し、延長して
展延性を有するときは展延性ブランクとし、セルを出力
表示するとともに展延性ブランクを演算検索し出力表示
する。セルの性質、意味、適否、効果、形状がセルの内
的属性であるとすると、セルの外的属性はセルを閉じる
ブランクの性質、意味、形状等がそれに該当する。ブラ
ンクについては特にその展延性が重要で、セルを閉じる
ブランクの展延性はセルの外的属性として旅行において
は重要となる。セルを出力表示するとともにセルを閉じ
るブランクと展延性ブランクが出力表示されるときに現
在位置がセルに属する場合においてセルを閉じるブラン
クと同じ類別、ランクのブランクが現在位置が属するセ
ルにあるときは、これを演算検索して出力表示してもよ
い。 実施例１４：セルを閉じるブランクが展延性ブランクで
あるときに、このブランクに接縁するセルを演算検索し
出力表示する。展延性ブランクに接縁するセルは展延性
ブランクに閉じられるセルと同じ類別、ランクのセルに
せず異なる類別、ランクのセルにすることも可能であ
る。現在位置と目標との距離に比例して上位の大きなセ
ルにしてもよい。また移動体の種別に対応する類別のセ
ルにし、経済性、目的、技能などの旅行要素に照らして
演算検索されたセルにしてもよい。あるいは現在位置と
目標を結ぶ線分に重なるセルや、現在位置から目標に至
るコースを構成するブランクに接縁するセルと同じ類
別、ランクのセルにすることも可能である。セルを閉じ
るブランクが展延性ブランクであるときにすべての展延
性ブランクに接縁するセルを演算検索し出力表示し使用
者に進路選択の便に供することもできる。 実施例１５：目標がセルに属しているときは、目標に最
近のブランクには接縁するセル、目標がブランクに所在
するときは当該ブランクに接縁するセルを、これらのブ
ランクが展延性ブランクであるときも、同じように演算
検索して出力表示する。目標がブランクに所在する場合
は、特に展延性ブランクに接縁するセルが出力表示され
て回避すべきセルが提示される。目標がセルに属してい
て、目標に最近の展延性ブランクに接縁するセルが出力
表示されて、任意の方位から目標へ到達しようとすると
きに旅行可能なブランクのうち、その際の旅行要素に照
らして有利なブランクを選択する情報としてセルが提示
される。具体的には旅行域が海域と空域であるときは目
標がブランクに所在し、地域であるときはセルに属する
ことが一般となる。 実施例１６：現在位置がセルに属しているときは、現在
位置に最近のブランクに接縁するセル、現在位置がブラ
ンクに所在するときは当該ブランクに接縁するセルを、
これらのブランクが展延性ブランクであるときも同じよ
うに演算検索して出力表示する。現在位置がセルに属し
ていて、現在位置に最近のブランクが展延性ブランクで
あるときはこのブランクに接縁するセルが出力表示され
て回避すべきセルの分布が情報として提示される。現在
位置がセルに属し、このセルを閉じるブランクに接縁す
るセルを、現在位置が属するセルと同じ類別、ランクの
セルとすることによって、そうした情報が与えられる。
現在位置がブランクに所在し、このブランクが展延性ブ
ランクであって、この展延性ブランクに接縁するセルが
出力表示されて、現在位置が所在するブランクと同じ類
別、ランクのブランクが提示されて、選択の機会が与え
られることが可能になる。 実施例１７：現在位置が展延性ブランクを含むブランク
に所在するときに、このブランクに接縁するセルのう
ち、ブランクの旅行が左側に限定されているときはブラ
ンクの左側に接縁するセルを演算検索し出力表示する。
右側に限定されているときは同様にブランクの右側に接
縁するセルを演算検索して出力表示する。これは主とし
て旅行域が地域であるときに実施され、こうした態様で
セルが出力表示されることによって右折禁止、左折禁止
といった方向規制に阻まれることなく進路を選択するこ
とを支援する情報を提示することが可能になる。 実施例１８：目標がセルに属し、目標に最近のブランク
が得られるときに、このブランクに接縁するセルのう
ち、このブランクに対して目標が属するセルと同じ側帯
にあるセルを演算検索して出力表示する。ブランクが展
延性ブランクであるときも同様とする。旅行域が地域で
あるときに目標が属するセルがブランクのどの側帯に位
置しているのかは、特に移動体が自動車であるときは有
用な情報となる。目標に到達するときに、目標に真近に
到達するためには、方向規制や右側か左側に通行を限定
する規制に阻まれることが多い。目標が属するセルと同
じ側帯のセルが出力表示されることによって進路選択が
支援される。 実施例１９：目標に関する情報と現在位置に関する情報
が入力されたときに、目標と現在位置を結ぶ線分を求
め、この線分に重なるセルを演算検索して出力表示す
る。旅行域が海域と空域であるときは現在位置と目標と
の間に存在するセルの分布が提示される。海域と空域に
おいては移動体はセルが進路にあるか否かが提示されれ
ば等方向的に旅行できる。旅行域が地域であるときは、
どの類別、ランクのセルが提示されるべきかについては
多様な旅行要素が関わっていて、類別、ランクを演算検
索するための旅行要素が設定される必要がある。いくつ
かの設定態様をパターン化するか、使用者が旅行に際し
て旅行要素をメニューにしたがって設定するか、あるい
は基本的な旅行要素が設定されていて、この設定を基本
に具体的な旅行状況に合せて要素が追加、変更されてセ
ルが演算検索される。例として移動体の種別が人、自動
二輪車、普通車、大型車と分類され、旅行要素として設
定される。方向規制を解除される緊急車であるか一般車
であるかの別、使用者の技能によって初級、中級、上級
の別、旅行域が山野であるときは移動体の機能、これら
の旅行要素にさらに渋滞、事故、工事などの状況に関す
る要素が付加される。これらの要素によってセルの類別
ランクが決定されセルが演算検索される。しかしこの例
において、現在位置と目標を結ぶ線分に重なるセルが演
算検索されても、セル相互の連続性が断たれることがあ
る。セルはブランクによって閉じられる単位帯域として
演算検索されるので、たとえば鉄道、川などが旅行域に
ある場合は、前述したように選択された旅行要素にもと
ずいてセルが提示されても、そのセルの類別ランクでは
鉄道、川などによってセルの連続性が断たれることがあ
る。その時は、すでに提示されているセルを含むことに
なる上位の類別、ランクのセルを演算検索するようにプ
ログラムによって処理し、鉄道と川によって連続性を断
たれることのない類別、ランクのセルを演算検索し出力
表示する。または踏切、橋、高架道路、トンネルなど、
鉄道と川を通過する道路をブランクとしてこのブランク
によって閉じられるセルを別に演算検索しこのセルを閉
じるブランクを共有するセルを演算検索して、セルの連
続性を確保することも可能である。 実施例２０：目標に関する情報と現在位置に関する情報
が入力されたときに現在位置から目標に至るコースを求
め、コースを構成するブランクに接縁するセルを演算検
索し出力表示する。この実施例においてはセルの連続性
は問題とならず、セルの類別ランクの選択が重要にな
る。現在位置に関連するセル、経過に関連するセル、目
標に関連するセルのそれぞれについて、たと えば現在
位置に関連するセルが下位の類別、ランクのセルである
ときはコースを構成するブランクに現在位置が移動する
までは下位のセルを提示し現在位置に関連するセルが上
位のセルであるときはこのセルを閉じるブランクに現在
位置が所在するときはこの上位のセルを提示し、現在位
置がこの上位のセルに属し、この上位のセルに含まれる
下位のセルがあるときはこの下位のセルを演算検索して
出力表示する。一般に下位のセルは上位のセルに内属し
ている。踏切、橋、高架道路、トンネルをブランクとし
てこのブランクが下位のセルを閉じて単位エリアを形成
しているといった例を除いて、下位のセルは上位のセル
に内属するものとして処理することが可能で、特別な例
についてはデータとして保管し、上位のセルか、隣接す
るセルの属性データとして処理する。経過に関連するセ
ルについては現在位置から目標に至るまでの距離、経過
を構成するブランクによって閉じられるセルの類別、ラ
ンク、渋滞、事故、工事などの動的状況が旅行要素とし
て付加される。現在位置から目標までの距離に比例して
より上位の類別、ランクのセルを提示する。経過コース
を構成するブランクによって閉じられるセルを基本に、
このセルの上位と下位のセルを使用者が任意に選択、設
定することも可能である。渋滞、事故、工事などの動的
情報を得て、経過コースを構成するブランクが旅行に対
して適合性を失ったときは、一般的には下位のセルが提
示される必要が生じる。目標に関連するセルは現在位置
と目標との距離が短くなるに比例して下位のセルを演算
検索するよう処理してもよい。目標がセルに属している
ときにセルを閉じることのないブランクがセルに存在
し、このブランクが目標に到達するために有用であれば
このブランクを提示する。 実施例２１：現在位置から目標に至るコースを構成する
ブランクに接縁するセルを提示するときに、このブラン
クの右側あるいは左側に旅行が限定されている場合にお
いて、たとえば右側に旅行が限定されているときはブラ
ンクの右側に接縁するセルを、左側に限定されていると
きは左側に接縁するセルを出力表示する。右側に限定さ
れているときは左折禁止、左側に限定されているときは
右折禁止の規制が定められている地域が多く、このよう
な地域で実施される。 実施例２２：目標の周囲のセル、目標が属するセル、目
標の近傍のセル、これらのセルを閉じるブランクに接縁
するセルなどを目標に関連するセルとして、現在位置の
周囲のセル、現在位置が属するセル、現在位置の近傍の
セル、これらのセルを閉じるブランクに接縁するセルな
どを現在位置に関連するセルとして目標に関連するセル
と現在位置に関連するセルが一致したときにこれを共通
セルとして明示的に出力表示する。目標への到達度を段
階的に分けて、各段階を表現を変えて音声、画像によっ
て明示し強調する。最終的には目標と現在位置が接近し
たときとなるが、その前の段階として目標が属するセル
と現在位置が属するセルが一致したとき、目標が属する
セルと現在位置の近傍のセルが一致したときなど、いく
つもの接近態様が設定できるので、これらを適当に分類
整理して明示し強調する。 実施例２３：目標に関連するセルと現在位置に関連する
セルが一致した場合に、その共通セルが２つ以上あると
きに明示し、これらのセルを閉じるブランクが一致した
ときは共通ブランクとして、この共通ブランクを明示的
に出力表示する。目標が属するセル、目標近傍のセルな
どを閉じるブランクに接縁するセルと現在位置が属する
セル、現在位置近傍のセルなどを閉じるブランクに接縁
するセルが２つ以上の共通セルを生じたとき、または目
標周囲のセルと現在位置の周囲のセルが共通セルを生じ
たときなどに実施される。共通ブランクが２つ以上生じ
たときも強調して明示する。 実施例２４：現在位置と目標を結ぶ線分に重なるセルと
現在位置から目標に至るコースを構成するブランクに接
縁するセルを目標に関連するセルとして分類し現在位置
に関連するセルと共通セルを生じたときにこの共通セル
を強調明示する。共通セルが２つ以上生じたとき、共通
ブランクが生じたとき、共通ブランクが２つ以上生じた
ときなど各態様をそれぞれ強調明示する。音声、画像、
文字によって明示する。 実施例２５：旅行域のセルを出力表示するとともに、移
動体の移動速度と移動方向をベクトルによって出力表示
する。等方向的に旅行可能である地域における山野と海
域と空域においてセルとベクトルを提示する。海域と空
域においては海流と気流によってベクトルが変化するこ
とも無視できない。速度と方向によるベクトルによって
移動態様が示され、ベクトルとセルが共に出力表示され
ることによって、現状の移動態様であれば、ある時間が
経過したときにセルに阻まれることになるか否かの情報
として提供される。山野においては移動体の性能や機能
と、旅行域の状況を旅行要素としてセルが演算検索され
る。動的情報として気象、異変を要素として取り入れセ
ルを変更することも可能である。海域においては海底の
形状、海岸線、海流、風、天候を要素とし、さらに船舶
の性能、機能、使用者の技能等を要素とすることがで
き、セルが示され、ベクトルが示されるが、船舶の規模
のよってはベクトルの変更が困難である場合がある。こ
の実施例においてはベクトルの変更が許容される単位時
間におけるベクトルが示される。旅行の障害となる何ら
かの異変があればあらたにセルを形成したときは、たと
えば衛星等の看視などで動的情報が送信されたときはこ
の情報を要素として利用することが可能である。旅行域
が空域であるときは、三次元でセルが示される。航空機
の機種によって単位時間におけるベクトルの可変性は異
なるので、各機種の性能は旅行要素として基本的なもの
となる。セル自体は同一でも機種によってはセルのサイ
ズを変える必要がある。動的情報から抽出される要素を
動的要素として、静的情報から抽出される要素を静的要
素としたときに、静的要素によって形成されるセルは機
種の性能との関連が弱いが、動的要素によって形成され
るセルは機種の性能によるベクトルの可変性に対応さ
せ、可変性に優れているときはセルの形状を変更せず、
可変性が劣っているときはセルの形状を拡張する必要が
ある。こうしたことは旅行域が海域であるときにも適用
される。 実施例２６：セルと移動体のベクトルが提示されるとき
に、セルに阻害されることのない理想ベクトルが演算検
索され出力表示される。静的要素と動的要素からセルが
演算検索され出力表示されたときに、移動体の性能に照
らしたベクトルの可変性を要素に入れて、セルを回避す
るベクトルを理想ベクトルとして求め、移動体のベクト
ルと理想ベクトルを共に出力表示する。画像によって提
示されるときは２つのベクトルを明示し、理想ベクトル
が表示されている間はセルを画像で提示しないことによ
ってベクトルの画像の視認性を向上させることもでき
る。セルが演算検索されて、理想ベクトルを求め根拠と
して利用されていれば、使用者に対して具体的に提示さ
れることは必須ではない。

【０００７】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明によ
れば次の効果を奏する。旅行域が地域、海域、空域であ
るときに、旅行域の適性が目的、技能、移動体の種別等
の旅行要素に照らして評価され不適合である単位帯域が
セルとして提示されているので、使用者はセルを回避す
るのと同様にセルを閉じるブランクを利用することが容
易になる。また提示されたセルをどのように回避したら
よいのかについても様々な態様でセルが提示されている
のでどのセルを回避し、どのセルを利用するかについて
も進路判断が支援される。旅行に際して適性を有しない
単位帯域がセルとして提示されるので使用者は地図の読
み取りや、ミスが多くストレスの強い誘導から解放さ
れ、瞬時に有用な基本情報を察知することができる。使
用者に負担を与えないように、有用な基本情報を抽出し
加工して提示することが可能になる。従来の開発におい
ては、こうした思想、アイデアが欠けていて、漫然と詳
細地図やストレスの強いガイドがなされていたが、本発
明によればセルという基本情報が提示されて安全性、機
能性、即応性をナビゲーションシステムに備えることが
できる。理想ベクトルと移動体のベクトルが提示される
実施例においては、移動体のベクトルが理想ベクトルと
一致するように方向と速度を設定すればよく判断と操作
の負荷を除いて安全性を向上させることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】

【図２】実施例を示すフローチャート。

【図３】表示例。

【図４】表示例。

【図５】表示例。

【図６】表示例。

【図７】表示例。

【図８】表示例。

【図９】表示例。実施例の構成を示す。

【符号の説明】

１ 入力部 ２ 中央処理部 ３ 出力部 ４ ロケータ ５ 処理手段 ６ 演算検索手段 ７ 記憶部 ２１ 目標 ２２ セル ２３ セル ２４ セル ２５ 現在位置 ２６ セル ２７ セル ２８ セル ２１ 目標 ２５ 現在位置 ２９ セル ３０ セル ３１ セル ２１ 目標 ２５ 現在位置 ２９ セル ３０ セル ３１ セル ３２ 共通セル ２１ 目標 ２５ 現在位置 ３３ セル ３４ 共通セル ３５ 共通セル ３６ 共通セル ３７ セル ２１ 目標 ２５ 現在位置 ３８ セル ２５ 現在位置 ３９ 移動体のベクトル ４０ 理想ベクトル ４１ セル

Claims (35)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に装備され、入力部、中央処理
   部、記憶部、出力部を有するナビゲーション装置におい
   て、前記記憶部は旅行域に関するデータを記憶する手段
   を有し、前記入力部は前記移動体が旅行するときに旅行
   に関わる情報を入力する手段を有し、旅行に関わる前記
   情報が入力されたときに、前記記憶部に記憶されるデー
   タから、旅行に適合しない単位帯域をセルとして求める
   演算検索手段を前記中央処理部が備え、前記セルを前記
   出力部が出力表示する手段を備えることを特徴とするナ
   ビゲーション装置。
2. 【請求項２】 請求の範囲第１項において、旅行域の
   任意の範囲に関わる情報が前記入力部から入力されたと
   きに、前記範囲に所在する前記セルを求める演算検索手
   段を前記中央処理部が有し、前記範囲と前記範囲に所在
   する前記セルを前記出力部が出力表示する手段を備える
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 請求の範囲第１項において、目標に関
   わる情報が前記入力部から入力されたときに、前記目標
   の周囲の前記セルを求める演算検索手段を前記中央処理
   部が有し、前記目標の周囲の前記セルを前記出力部が出
   力表示する手段を備えることを特徴とするナビゲーショ
   ン装置。
4. 【請求項４】 請求の範囲第１項において、前記目標
   に関わる情報が前記入力部から入力されたときに、前記
   目標が属する前記セルを求める演算検索手段を前期中央
   処理部が有し、前期目標が属する前記セルを前記出力部
   が出力表示する手段を備えることを特徴とするナビゲー
   ション装置。
5. 【請求項５】 請求の範囲第１項において、前記目標
   に関わる情報が前記入力部から入力されたときに、前記
   目標の近傍の前記セルを求める演算検索手段を前記中央
   処理部が有し、前記目標の近傍の前記セルを前記出力部
   が出力表示する手段を備えることを特徴とするナビゲー
   ション装置。
6. 【請求項６】 請求の範囲第１項において、現在位置
   に関わる情報が前記入力部から入力されたときに、前記
   現在位置の周囲の前記セルを求める演算検索手段を前記
   中央処理部が有し、前記現在位置の周囲の前記セルを前
   記出力部が出力表示する手段を備えることを特徴とする
   ナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 請求の範囲第１項において、前記現在
   位置に関わる情報が前記入力部から入力されたときに、
   前記現在位置が属する前記セルを求める演算検索手段を
   前記中央処理部が有し、前記現在位置が属する前記セル
   を前記出力部が出力表示する手段を備えることを特徴と
   するナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 請求の範囲第１項において、前記現在
   位置に関わる情報が前記入力部から入力されたときに、
   前記現在位置の近傍の前記セルを求める演算検索手段を
   前記中央処理部が有し、前記現在位置の近傍の前記セル
   を前記出力部が出力表示する手段を備えることを特徴と
   するナビゲーション装置。
9. 【請求項９】 請求の範囲第１項において、前記目標
   の周囲の前記セルと前記目標が属する前記セルが共に演
   算検索され出力表示されるときに前記目標が属する前記
   セルが明示的に出力表示されることを特徴とするナビゲ
   ーション装置。
10. 【請求項１０】 請求の範囲第１項において、前記目
    標の周囲の前記セルと前記目標の近傍の前記セルが共に
    演算検索され出力表示されるときに前記目標の近傍の前
    記セルが明示的に出力表示されることを特徴とするナビ
    ゲーション装置。
11. 【請求項１１】 請求の範囲第１項において、前記現
    在位置の周囲の前記セルと前記現在位置が属する前記セ
    ルが共に演算検索され出力表示されるときに前記現在位
    置が属する前記セルが明示的に出力表示されることを特
    徴とするナビゲーション装置。
12. 【請求項１２】 請求の範囲第１項において、前記現
    在位置の周囲の前記セルと前記現在位置の近傍の前記セ
    ルが共に演算検索され出力表示されるときに前記現在位
    置の近傍の前記セルが明示的に出力表示されることを特
    徴とするナビゲーション装置。
13. 【請求項１３】 請求の範囲第１項において、移動体
    の旅行に適性を有する帯域をブランクとして、前記ブラ
    ンクによって閉じられる前記セルを出力表示するととも
    に前記ブランクを出力表示することを特徴とするナビゲ
    ーション装置。
14. 【請求項１４】 請求の範囲第１項において、前記ブ
    ランクと前記ブランクによって閉じられる前記セルを共
    に出力表示するときに、前記ブランクに接縁する前記セ
    ルを演算検索して出力表示することを特徴とするナビゲ
    ーション装置。
15. 【請求項１５】 請求の範囲第１項において、前記ブ
    ランクが展延性を有する展延性ブランクであるときに、
    前記展延性ブランクによって閉じられる前記セルを出力
    表示するとともに、前記展延性ブランクを出力表示する
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
16. 【請求項１６】 請求の範囲第１項において、前記展
    延性ブランクと前記展延性ブランクによって閉じられる
    前記セルを共に出力表示するときに、前記展延性ブラン
    クに接縁する前記セルを演算検索し出力表示することを
    特徴とするナビゲーション装置。
17. 【請求項１７】 請求の範囲第１項において、前記展
    延性ブランクを含む前記ブランクとこの前記ブランクに
    よって閉じられる前記セルを共に出力表示するときに、
    前記目標に最近の前記ブランクに接縁する前記セルを演
    算検索して出力表示することを特徴とするナビゲーショ
    ン装置。
18. 【請求項１８】 請求の範囲第１７項において、前記
    目標に最近の前記ブランクに接縁する前記セルにおい
    て、前記目標が属する前記セルと同じ側帯に位置する前
    記セルを演算検索して出力表示することを特徴とするナ
    ビゲーション装置。
19. 【請求項１９】 請求の範囲第１項において、前記展
    延性ブランクを含む前記ブランクとこの前記ブランクに
    よって閉じられる前記セルを共に出力表示するときに、
    前記目標が所在する前記ブランクに接縁するセルを演算
    検索して出力表示することを特徴とするナビゲーション
    装置。
20. 【請求項２０】 請求の範囲第７項において、前記展
    延性ブランクを含む前記ブランクとこの前記ブランクに
    よって閉じられる前記セルを共に出力表示するときに、
    前記現在位置に最近のブランクに接縁する前記セルを演
    算検索して出力表示することを特徴とするナビゲーショ
    ン装置。
21. 【請求項２１】 請求の範囲第８項において、前記展
    延性ブランクを含む前記ブランクとこの前記ブランクに
    よって閉じられる前記セルを共に出力表示するときに、
    前記現在位置が所在する前記ブランクに接縁する前記セ
    ルを演算検索して出力表示することを特徴とするナビゲ
    ーション装置。
22. 【請求項２２】 請求の範囲第２１項において、前記
    ブランクに接縁する前記セルにおいて、旅行が右側か左
    側のいずれかに限定されている場合に右側に限定されて
    いるときは前記ブランクの右側に接縁する前記セルを演
    算検索して出力表示し、左側に限定されているときは同
    様に前記ブランクの左側に接縁する前記セルを出力表示
    することを特徴とするナビゲーション装置。
23. 【請求項２３】 請求の範囲第１項において、前記目
    標に関する情報と前記現在位置に関する情報が前記入力
    部によって入力されたときに目標と現在位置を結ぶ線分
    を求め前記線分に重なる前記セルを演算検索して出力表
    示することを特徴とするナビゲーション装置。
24. 【請求項２４】 請求の範囲第１項において、前記目
    標に関する情報と前記現在位置に関する情報が前記入力
    部によって入力されたときに、現在位置から目標に至る
    コースを求め、前記コースを構成する前記ブランクに接
    縁する前記セルを演算検索し出力表示することを特徴と
    するナビゲーション装置。
25. 【請求項２５】 請求の範囲第２４項において、前記
    ブランクに接縁する前記セルにおいて、旅行が右側か左
    側のいずれかに限定されている場合に、右側限定である
    ときに前記コースを構成する前記ブランクの右側に接縁
    する前記セルを、左側限定であるときは同様に左側に接
    縁するブランクをそれぞれ演算検索して出力表示するこ
    とを特徴とするナビゲーション装置。
26. 【請求項２６】 請求の範囲第１項において、目標の
    周囲のセル、目標が属するセル、目標近傍のセル、これ
    らのセル、これらのセルを閉じるブランクに接縁するセ
    ルなどを目標に関連するセルとし、現在位置の周囲のセ
    ル、現在位置が属するセル、現在位置近傍のセル、これ
    らのセルを閉じるブランクに接縁するセルなどを現在位
    置に関連するセルとして、前記目標に関連するセルと前
    記現在位置に関連するセルが一致したときに、この一致
    したセルを共通セルとして演算検索して出力表示するこ
    とを特徴とするナビゲーション装置。
27. 【請求項２７】 請求の範囲第２６項において、前記
    共通セルが２つ以上あるときに明示的にこの共通セルを
    出力表示することを特徴とするナビゲーション装置。
28. 【請求項２８】 請求の範囲第２７項において、前記
    共通セルが２つ以上あって、これらの共通セルが共通の
    ブランクに接縁するときに、これを共通ブランクとし
    て、共通ブランクを共有する共通セルを明示的に出力表
    示することを特徴とするナビゲーション装置。
29. 【請求項２９】 請求の範囲第２８項において、前記
    共通ブランクが２つ以上あるときに、これらの共通ブラ
    ンクを共有する共通セルを明示的に出力表示することを
    特徴とするナビゲーション装置。
30. 【請求項３０】 請求の範囲第２３項において、前記
    線分に重なるセルと前記現在位置に関連するセルが一致
    したときに、この一致したセルを共通セルとして明示的
    に出力表示することを特徴とするナビゲーション装置。
31. 【請求項３１】 請求の範囲第２４項において、前記
    コースを構成する前記ブランクに接縁する前記セルと前
    記現在位置に関連するセルが一致したときにこの一致し
    たセルを共通セルとして明示的に出力表示することを特
    徴とするナビゲーション装置。
32. 【請求項３２】 請求の範囲第１項において、前記セ
    ルを表示すると共に、移動体が移動する速度と方向をベ
    クトルによって出力表示することを特徴とするナビゲー
    ション装置。
33. 【請求項３３】 請求の範囲第１項において、前記セル
    を表示すると共に、前記セルを回避することができる移
    動体の速度と方向を理想ベクトルとして、この理想ベク
    トルを演算して出力表示することを特徴とするナビゲー
    ション装置。
34. 【請求項３４】 移動するものの移動状況に関する情
    報を生成し、この情報を出力表示するナビゲーション方
    法において、旅行に適合しない単位帯域をセルとして演
    算検索し出力表示することを特徴とするナビゲーション
    方法。
35. 【請求項３５】 請求の範囲第３４項において、前記
    目標に関連するセル、現在位置と目標を結ぶ線分に重な
    るセル、現在位置から目標に至るコースを構成するブラ
    ンクに接縁するセルと、現在位置に関連するセルが一致
    したときに、これを共通セルとして明示的に出力表示す
    ることを特徴とするナビゲーション方法。