JPH11240689A - ロープ残巻検出装置および巻上装置 - Google Patents
ロープ残巻検出装置および巻上装置Info
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- JPH11240689A JPH11240689A JP10043737A JP4373798A JPH11240689A JP H11240689 A JPH11240689 A JP H11240689A JP 10043737 A JP10043737 A JP 10043737A JP 4373798 A JP4373798 A JP 4373798A JP H11240689 A JPH11240689 A JP H11240689A
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- Japan
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- winding
- rotation amount
- drum
- rope
- winding layer
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Abstract
(57)【要約】
【課題】任意の巻層、巻列を検出する残巻検出装置を提
供する。 【解決手段】近接センサ１０Ａ，１０Ｂから出力される
パルス列によりドラムの回転量を検出する。ＣＰＵ８７
ａには、近接センサ１０Ａ，１０Ｂからのパルスをカウ
ントしたパルス数とドラム６上でのロープ５の巻層およ
び巻列との対応テーブルが記憶されている。目視で巻層
と巻列を入力すると、上記テーブルから巻層，巻列に対
応する基準のパルス数が算出される。ウインチが駆動さ
れると、ドラム回転に応じてパルスがカウントされ、基
準のパルス数に対して増減される。増減されたパルス数
から巻層，巻列を算出する。
供する。 【解決手段】近接センサ１０Ａ，１０Ｂから出力される
パルス列によりドラムの回転量を検出する。ＣＰＵ８７
ａには、近接センサ１０Ａ，１０Ｂからのパルスをカウ
ントしたパルス数とドラム６上でのロープ５の巻層およ
び巻列との対応テーブルが記憶されている。目視で巻層
と巻列を入力すると、上記テーブルから巻層，巻列に対
応する基準のパルス数が算出される。ウインチが駆動さ
れると、ドラム回転に応じてパルスがカウントされ、基
準のパルス数に対して増減される。増減されたパルス数
から巻層，巻列を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ウインチで巻取ら
れるロープの巻層および巻列を検出する装置および設定
した巻層および巻列で警報したりウインチを停止するよ
うにした巻上装置に関する。
れるロープの巻層および巻列を検出する装置および設定
した巻層および巻列で警報したりウインチを停止するよ
うにした巻上装置に関する。
【０００２】
【従来技術】（１）クレーンのドラムに巻き付けたロー
プの残巻量を検出するロープ残巻検出装置はたとえば実
開昭５８−１９１１９４号公報に開示されている。この
公報の残巻検出装置は、ドラムの特定のロープ巻溝から
突出するように付勢された摺動片を設け、ロープが特定
の巻溝に巻き付けられると摺動片がロープ巻溝から退避
してスイッチを作動させるようにしたものである。
プの残巻量を検出するロープ残巻検出装置はたとえば実
開昭５８−１９１１９４号公報に開示されている。この
公報の残巻検出装置は、ドラムの特定のロープ巻溝から
突出するように付勢された摺動片を設け、ロープが特定
の巻溝に巻き付けられると摺動片がロープ巻溝から退避
してスイッチを作動させるようにしたものである。
【０００３】（２）また、ドラムに巻き付いているロー
プの最も外層に揺動ローラを接触させ、ロープの繰り込
み繰り出しに伴うロープの巻径に応じた揺動ローラの揺
動角をポテンショメータのようなセンサで検出する巻層
検出装置も知られている。 （３）さらに、揺動ローラに代えて、ドラムに巻付けら
れているロープに向けて超音波センサから出射される超
音波信号によりロープ外層までの距離を検出して巻層を
検出する装置も知られている。
プの最も外層に揺動ローラを接触させ、ロープの繰り込
み繰り出しに伴うロープの巻径に応じた揺動ローラの揺
動角をポテンショメータのようなセンサで検出する巻層
検出装置も知られている。 （３）さらに、揺動ローラに代えて、ドラムに巻付けら
れているロープに向けて超音波センサから出射される超
音波信号によりロープ外層までの距離を検出して巻層を
検出する装置も知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
（１），（２）の接触式センサの場合、摺動片や揺動ロ
ーラなどの検出子が運動するロープと機械的な接触を伴
うので、ロープ速度が高速だとロープが摩耗したり、ロ
ープが暴れて検出誤差が大きくなったり、さらには検出
子が破損するおそれもある。
（１），（２）の接触式センサの場合、摺動片や揺動ロ
ーラなどの検出子が運動するロープと機械的な接触を伴
うので、ロープ速度が高速だとロープが摩耗したり、ロ
ープが暴れて検出誤差が大きくなったり、さらには検出
子が破損するおそれもある。
【０００５】上記（３）のように非接触センサを使用す
る場合はこのような問題は解決されるが、外径の異なる
ロープをドラムに仕込む場合には、ロープ外径変更に伴
う各種の変更作業が不可欠である。この問題は、上記
（１），（２）の場合も同様であり、同じ巻層、巻列を
検出する場合でも、ロープ径に応じて揺動ローラの揺動
角度が異なるので、検出装置の調節が必要である。
る場合はこのような問題は解決されるが、外径の異なる
ロープをドラムに仕込む場合には、ロープ外径変更に伴
う各種の変更作業が不可欠である。この問題は、上記
（１），（２）の場合も同様であり、同じ巻層、巻列を
検出する場合でも、ロープ径に応じて揺動ローラの揺動
角度が異なるので、検出装置の調節が必要である。
【０００６】さらに、上記（１），（２），（３）のい
ずれにおいても、センサと巻列との位置関係は固定され
ているから、検出する巻列を変更することができない。
ずれにおいても、センサと巻列との位置関係は固定され
ているから、検出する巻列を変更することができない。
【０００７】本発明の第１の目的は、任意の巻層、巻列
を検出することができるロープ残巻検出装置を提供する
ことにある。本発明の第２の目的は、任意の巻層、巻列
で警報を発したりウインチを停止することができる巻上
装置を提供することにある。
を検出することができるロープ残巻検出装置を提供する
ことにある。本発明の第２の目的は、任意の巻層、巻列
で警報を発したりウインチを停止することができる巻上
装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図１
〜図８に対応づけて説明する。 （１）請求項１の発明は、ドラム６に巻回されたロープ
５を巻き取りあるいは繰り出すことによりブーム先端か
ら吊り下げられた吊下部材７を昇降させるウインチのロ
ープ残巻検出装置に適用される。そして、上述した第１
の目的は、ドラム６の回転量を検出する回転量検出手段
１０Ａ，１０Ｂと、予め記憶されている、回転量検出手
段１０Ａ，１０Ｂで検出される回転量とドラム６上での
ロープ５の巻層および巻列との対応関係から、回転量検
出手段１０Ａ，１０Ｂによる検出結果に基づいて巻層お
よび巻列を検出する演算手段８７とを備えることにより
達成される。 （２）請求項２の発明は、請求項１のロープ残巻検出装
置において、巻層および巻列を入力する入力手段８４を
備え、入力手段８４から入力された巻層および巻列に基
づいて上記対応関係から回転量の基準値を算出し、この
基準となる回転量に対して回転量検出手段１０Ａ，１０
Ｂで検出される回転量を増減した回転量に基づいて、上
記対応関係から巻層および巻列を算出することを特徴と
する。 （３）請求項３の発明は、ドラム６に巻回されたロープ
５を巻き取りあるいは繰り出すことによりブーム先端か
ら吊り下げられた吊下部材７を昇降させるウインチの巻
上装置に適用される。そして、上述した第２の目的は、
ドラム６の回転量を検出する回転量検出手段１０Ａ，１
０Ｂと、予め記憶されている、回転量検出手段１０Ａ，
１０Ｂで検出される回転量とドラム６上でのロープ５の
巻層および巻列との対応関係から、回転量検出手段１０
Ａ，１０Ｂによる検出結果に基づいて巻層および巻列を
検出する演算手段８７と、ウインチを停止する巻層およ
び巻列を設定する設定手段８４と、演算手段８７で演算
された巻層およ巻列が設定された巻層および巻列となっ
たときにウインチを停止する停止手段８７，４０とを備
えることにより達成される。 （４）請求項４の発明は、ウインチを停止せずに設定さ
れた巻層，巻列になったら警報を行なうようにしたもの
である。 （５）請求項５の発明は、請求項３または４の巻上装置
において、巻層および巻列を入力する入力手段８４を備
え、入力手段８４から入力された巻層および巻列に基づ
いて上記対応関係から回転量の基準値を算出し、この基
準となる回転量に対して回転量検出手段１０Ａ，１０Ｂ
で検出される回転量を増減した回転量に基づいて上記対
応関係から巻層および巻列を算出することを特徴とす
る。
〜図８に対応づけて説明する。 （１）請求項１の発明は、ドラム６に巻回されたロープ
５を巻き取りあるいは繰り出すことによりブーム先端か
ら吊り下げられた吊下部材７を昇降させるウインチのロ
ープ残巻検出装置に適用される。そして、上述した第１
の目的は、ドラム６の回転量を検出する回転量検出手段
１０Ａ，１０Ｂと、予め記憶されている、回転量検出手
段１０Ａ，１０Ｂで検出される回転量とドラム６上での
ロープ５の巻層および巻列との対応関係から、回転量検
出手段１０Ａ，１０Ｂによる検出結果に基づいて巻層お
よび巻列を検出する演算手段８７とを備えることにより
達成される。 （２）請求項２の発明は、請求項１のロープ残巻検出装
置において、巻層および巻列を入力する入力手段８４を
備え、入力手段８４から入力された巻層および巻列に基
づいて上記対応関係から回転量の基準値を算出し、この
基準となる回転量に対して回転量検出手段１０Ａ，１０
Ｂで検出される回転量を増減した回転量に基づいて、上
記対応関係から巻層および巻列を算出することを特徴と
する。 （３）請求項３の発明は、ドラム６に巻回されたロープ
５を巻き取りあるいは繰り出すことによりブーム先端か
ら吊り下げられた吊下部材７を昇降させるウインチの巻
上装置に適用される。そして、上述した第２の目的は、
ドラム６の回転量を検出する回転量検出手段１０Ａ，１
０Ｂと、予め記憶されている、回転量検出手段１０Ａ，
１０Ｂで検出される回転量とドラム６上でのロープ５の
巻層および巻列との対応関係から、回転量検出手段１０
Ａ，１０Ｂによる検出結果に基づいて巻層および巻列を
検出する演算手段８７と、ウインチを停止する巻層およ
び巻列を設定する設定手段８４と、演算手段８７で演算
された巻層およ巻列が設定された巻層および巻列となっ
たときにウインチを停止する停止手段８７，４０とを備
えることにより達成される。 （４）請求項４の発明は、ウインチを停止せずに設定さ
れた巻層，巻列になったら警報を行なうようにしたもの
である。 （５）請求項５の発明は、請求項３または４の巻上装置
において、巻層および巻列を入力する入力手段８４を備
え、入力手段８４から入力された巻層および巻列に基づ
いて上記対応関係から回転量の基準値を算出し、この基
準となる回転量に対して回転量検出手段１０Ａ，１０Ｂ
で検出される回転量を増減した回転量に基づいて上記対
応関係から巻層および巻列を算出することを特徴とす
る。
【０００９】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が実施の形態に限定されるものではない。
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が実施の形態に限定されるものではない。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態について説明する。図１に示すように、クローラ
クレーンは、下部走行体１と、下部走行体１上に旋回輪
２を介して旋回可能に設けられた上部旋回体３と、上部
旋回体３の前端部に起伏自在に設けられたブーム４と、
上部旋回体３に設けられ巻上ロープ５の巻き取り巻き戻
しを行う巻上ドラム６と、吊荷を吊り下げるためのフッ
ク７と、運転席に設けられたロープ残巻計８とを有す
る。このクレーンにおいては、ロープ残巻計８において
設定されるロープの巻層、巻列を検出すると、警報を行
ない、その後、巻上げウインチを自動停止する。
の形態について説明する。図１に示すように、クローラ
クレーンは、下部走行体１と、下部走行体１上に旋回輪
２を介して旋回可能に設けられた上部旋回体３と、上部
旋回体３の前端部に起伏自在に設けられたブーム４と、
上部旋回体３に設けられ巻上ロープ５の巻き取り巻き戻
しを行う巻上ドラム６と、吊荷を吊り下げるためのフッ
ク７と、運転席に設けられたロープ残巻計８とを有す
る。このクレーンにおいては、ロープ残巻計８において
設定されるロープの巻層、巻列を検出すると、警報を行
ない、その後、巻上げウインチを自動停止する。
【００１１】図２に示すように、巻上ドラム６にはその
回転軸と同軸でドラム回転検出用歯車９が配設されてお
り、ドラム回転検出用歯車９の周囲には２つの近接セン
サ１０Ａ，１０Ｂが配設されている。近接センサ１０
Ａ，１０Ｂは巻上ドラム６の回転に同期したパルス信号
を出力し、このパルスを計測することにより巻上ドラム
６の回転量を検出する。
回転軸と同軸でドラム回転検出用歯車９が配設されてお
り、ドラム回転検出用歯車９の周囲には２つの近接セン
サ１０Ａ，１０Ｂが配設されている。近接センサ１０
Ａ，１０Ｂは巻上ドラム６の回転に同期したパルス信号
を出力し、このパルスを計測することにより巻上ドラム
６の回転量を検出する。
【００１２】図３に示すように、ロープ残巻計８は、電
源スイッチ８１と、残巻の層数と列数を表示する表示部
８２と、表示部８２に表示するための項目を設定する項
目設定ダイアル８３と、設定値を変更するための設定ス
イッチ８４と、巻層と巻列が設定した警報ゾーンに進入
したときに点灯する警報灯８５と、後述するブザーの音
量を調節するブザーボリューム８６と、ロープ残巻計８
内に設けられた演算装置８７（図５）とを有する。
源スイッチ８１と、残巻の層数と列数を表示する表示部
８２と、表示部８２に表示するための項目を設定する項
目設定ダイアル８３と、設定値を変更するための設定ス
イッチ８４と、巻層と巻列が設定した警報ゾーンに進入
したときに点灯する警報灯８５と、後述するブザーの音
量を調節するブザーボリューム８６と、ロープ残巻計８
内に設けられた演算装置８７（図５）とを有する。
【００１３】図４に示すように、巻上ドラム６を駆動す
る油圧回路は、メインポンプ３０と、メインポンプ３０
から供給される圧油により回転する巻上モータ３１と、
メインポンプ３０から巻上モータ３１への圧油を切り換
えるコントロールバルブ３２と、コントロールバルブ３
２のパイロット室３２ａ，３２ｂへ供給される圧油の圧
力を制御するパイロット弁３４ａ，３４ｂを操作して、
コントロールバルブ３２の切り換えを行う操作レバー３
４と、パイロット弁３４ａ，３４ｂからパイロット室３
２ａ，３２ｂへ向かう管路にそれぞれ設けられて、パイ
ロット弁３４ａ，３４ｂからのパイロット圧を開閉遮断
する第１および第２の電磁弁３５，３６とからなる。こ
れら第１および第２の電磁弁３５，３６は後述するよう
にしてその駆動が制御されるが、図示しないメイン電源
スイッチのオンにより開位置であるａ位置にそれぞれ切
り換えられる。
る油圧回路は、メインポンプ３０と、メインポンプ３０
から供給される圧油により回転する巻上モータ３１と、
メインポンプ３０から巻上モータ３１への圧油を切り換
えるコントロールバルブ３２と、コントロールバルブ３
２のパイロット室３２ａ，３２ｂへ供給される圧油の圧
力を制御するパイロット弁３４ａ，３４ｂを操作して、
コントロールバルブ３２の切り換えを行う操作レバー３
４と、パイロット弁３４ａ，３４ｂからパイロット室３
２ａ，３２ｂへ向かう管路にそれぞれ設けられて、パイ
ロット弁３４ａ，３４ｂからのパイロット圧を開閉遮断
する第１および第２の電磁弁３５，３６とからなる。こ
れら第１および第２の電磁弁３５，３６は後述するよう
にしてその駆動が制御されるが、図示しないメイン電源
スイッチのオンにより開位置であるａ位置にそれぞれ切
り換えられる。
【００１４】巻上ロープ５を巻き取るためには、操作レ
バー３４を上側に操作する。操作レバー３４が操作され
ると、予め開位置であるａ位置に切り換えられている電
磁弁３５を通って、パイロット弁３４ａにより調節され
た圧力の圧油がコントロールバルブ３２のパイロット室
３２ａに供給されて、コントロールバルブ３２がａ位置
に切り換えられる。これによりメインポンプ３０からの
圧油がコントロールバルブ３２を経て巻上モータ３１に
供給され、巻上ドラム６が巻上ロープ５を巻き取る方向
に回転する。一方、巻上ロープ５を繰り出すためには、
操作レバー３４を下側に操作する。操作レバー３４が操
作されると、電磁弁３５と同様に予めａ位置に切り換え
られている電磁弁３６を通って、パイロット弁３４ｂに
より調節された圧力の圧油がコントロールバルブ３２の
パイロット室３２ｂに供給されて、コントロールバルブ
３２がｂ位置に切り換えられる。そしてメインポンプ３
０からの圧油がコントロールバルブ３２を経て巻上モー
タ３１に供給され、巻上ドラム６が巻上ロープ５を繰り
出す方向に回転する。
バー３４を上側に操作する。操作レバー３４が操作され
ると、予め開位置であるａ位置に切り換えられている電
磁弁３５を通って、パイロット弁３４ａにより調節され
た圧力の圧油がコントロールバルブ３２のパイロット室
３２ａに供給されて、コントロールバルブ３２がａ位置
に切り換えられる。これによりメインポンプ３０からの
圧油がコントロールバルブ３２を経て巻上モータ３１に
供給され、巻上ドラム６が巻上ロープ５を巻き取る方向
に回転する。一方、巻上ロープ５を繰り出すためには、
操作レバー３４を下側に操作する。操作レバー３４が操
作されると、電磁弁３５と同様に予めａ位置に切り換え
られている電磁弁３６を通って、パイロット弁３４ｂに
より調節された圧力の圧油がコントロールバルブ３２の
パイロット室３２ｂに供給されて、コントロールバルブ
３２がｂ位置に切り換えられる。そしてメインポンプ３
０からの圧油がコントロールバルブ３２を経て巻上モー
タ３１に供給され、巻上ドラム６が巻上ロープ５を繰り
出す方向に回転する。
【００１５】図５に示すようにロープ残巻計８に設けら
れる演算装置８７は、ＣＰＵ８７ａと、ＲＡＭ８７ｂ
と、ＥＥＰＲＯＭ８７ｃとからなり、ＣＰＵ８７ａに
は、ＲＡＭ８７ｂ、ＥＥＰＲＯＭ８７ｃ、近接センサ１
０Ａ，１０Ｂ、オートストップコントローラ４０、ブザ
ー４１が接続されるとともに、上述したロープ残巻計８
のパネルに設けられている電源スイッチ８１と、表示部
８２と、項目設定ダイアル８３と、設定スイッチ８４
と、警報灯８５と、ブザーボリューム８６とが接続され
ている。
れる演算装置８７は、ＣＰＵ８７ａと、ＲＡＭ８７ｂ
と、ＥＥＰＲＯＭ８７ｃとからなり、ＣＰＵ８７ａに
は、ＲＡＭ８７ｂ、ＥＥＰＲＯＭ８７ｃ、近接センサ１
０Ａ，１０Ｂ、オートストップコントローラ４０、ブザ
ー４１が接続されるとともに、上述したロープ残巻計８
のパネルに設けられている電源スイッチ８１と、表示部
８２と、項目設定ダイアル８３と、設定スイッチ８４
と、警報灯８５と、ブザーボリューム８６とが接続され
ている。
【００１６】ＣＰＵ８７ａは、近接センサ１０Ａ，１０
Ｂから入力された検出結果に基づいて後述するようにし
て残巻ロープの巻層と巻列を演算する。また、演算装置
８７には、図６に示すように近接センサ１０Ａ，１０Ｂ
から出力されるパルス数とドラム６におけるロープ５の
巻層および巻列との関係を表すテーブルが記憶されてい
る。後述するように、予め目視で巻層と巻列を入力する
と、この巻層と巻列に対応する基準パルス数Ｐａが定ま
り、ドラム６が回転するときに発生するパルスをこの基
準パルス数Ｐａに加算もしくは減算して算出されたパル
ス数に基づいて、図６のテーブルから巻層と巻列を求め
る。
Ｂから入力された検出結果に基づいて後述するようにし
て残巻ロープの巻層と巻列を演算する。また、演算装置
８７には、図６に示すように近接センサ１０Ａ，１０Ｂ
から出力されるパルス数とドラム６におけるロープ５の
巻層および巻列との関係を表すテーブルが記憶されてい
る。後述するように、予め目視で巻層と巻列を入力する
と、この巻層と巻列に対応する基準パルス数Ｐａが定ま
り、ドラム６が回転するときに発生するパルスをこの基
準パルス数Ｐａに加算もしくは減算して算出されたパル
ス数に基づいて、図６のテーブルから巻層と巻列を求め
る。
【００１７】オートストップコントローラ４０には、リ
レー４０Ａ，４０Ｂが設けられており、それぞれ電磁弁
３５，３６のソレノイド部と接続されている。リレー４
０Ａ，４０Ｂはメインスイッチをオンとすることにより
オンされ、これにより電磁弁３５，３６のソレノイド部
が励磁されて電磁弁３５，３６はそれぞれａ位置に切り
換えられる。
レー４０Ａ，４０Ｂが設けられており、それぞれ電磁弁
３５，３６のソレノイド部と接続されている。リレー４
０Ａ，４０Ｂはメインスイッチをオンとすることにより
オンされ、これにより電磁弁３５，３６のソレノイド部
が励磁されて電磁弁３５，３６はそれぞれａ位置に切り
換えられる。
【００１８】次にロープ残巻計８について詳細に説明す
る。まず、ＲＡＭ８７ｂには以下の変数が一時記憶され
る。 （１）近接センサ１０Ａ，１０Ｂからのパルス列をカウ
ントしたパルス数Ｐ（カウント値） （２）目視で確認した基準の巻層、巻列を表す基準パル
ス数Ｐａ （３）基準パルス数Ｐａに基準の巻層，巻列から計数さ
れたパルス数Ｐを加算した現在の総パルス数Ｐｓ
る。まず、ＲＡＭ８７ｂには以下の変数が一時記憶され
る。 （１）近接センサ１０Ａ，１０Ｂからのパルス列をカウ
ントしたパルス数Ｐ（カウント値） （２）目視で確認した基準の巻層、巻列を表す基準パル
ス数Ｐａ （３）基準パルス数Ｐａに基準の巻層，巻列から計数さ
れたパルス数Ｐを加算した現在の総パルス数Ｐｓ
【００１９】ＥＥＰＲＯＭ８７ｃには以下の変数および
数値が記憶される。 （１）エンジン再起動後の巻層，巻列演算に用いるため
に、現在の総パルス数Ｐｓが代入される最新総パルス数
Ｐｐ （２）基準の巻層、巻列を表すパルス数Ｐａ （３）警報位置の巻層，巻列を表わす巻下用パルス数Ｐ
ｋｄ，巻上用パルス数Ｐｋｕ （４）停止位置の巻層，巻列を表わす巻下用パルス数Ｐ
ｉｄ，巻上用パルス数Ｐｉｕ
数値が記憶される。 （１）エンジン再起動後の巻層，巻列演算に用いるため
に、現在の総パルス数Ｐｓが代入される最新総パルス数
Ｐｐ （２）基準の巻層、巻列を表すパルス数Ｐａ （３）警報位置の巻層，巻列を表わす巻下用パルス数Ｐ
ｋｄ，巻上用パルス数Ｐｋｕ （４）停止位置の巻層，巻列を表わす巻下用パルス数Ｐ
ｉｄ，巻上用パルス数Ｐｉｕ
【００２０】次いで、図７および図８に示すフローチャ
ートを参照して本発明の基本的な動作について説明す
る。まず、ステップＳ１において、ＥＥＰＲＯＭ８７ｃ
に記憶されたデータを読み出す。ＥＥＰＲＯＭ８７ｃに
は上述したように最新総パルス数Ｐｐが記憶されている
か、または全くデータが記憶されていないため、ステッ
プＳ２においてＥＥＰＲＯＭ８７ｃにデータが記憶され
ているか否かが判断される。ステップＳ２が肯定された
場合はステップＳ３においてロープ残巻計８の表示部８
２にエラーを表示し、次のステップＳ１８において初期
設定値が入力されたか否かを判断する。ステップＳ１８
が否定された場合はステップＳ３に戻り、ステップＳ３
およびステップＳ１８の処理を繰り返す。ステップＳ１
８が肯定された場合は後述するステップＳ７へ進む。一
方、ステップＳ２が否定された場合は、ステップＳ４に
おいてＥＥＰＲＯＭ８７ｃから読み出された最新総パル
ス数Ｐｐを現在の総パルス数ＰｓとしてＲＡＭ８７ｂ内
のデータを更新するとともに、ステップＳ５において図
６に基づいて総パルス数Ｐｓから巻総，巻列を算出して
表示部８２に巻層，巻列を表示する。たとえば、図６に
は巻層３，巻列１が算出される例を示している。
ートを参照して本発明の基本的な動作について説明す
る。まず、ステップＳ１において、ＥＥＰＲＯＭ８７ｃ
に記憶されたデータを読み出す。ＥＥＰＲＯＭ８７ｃに
は上述したように最新総パルス数Ｐｐが記憶されている
か、または全くデータが記憶されていないため、ステッ
プＳ２においてＥＥＰＲＯＭ８７ｃにデータが記憶され
ているか否かが判断される。ステップＳ２が肯定された
場合はステップＳ３においてロープ残巻計８の表示部８
２にエラーを表示し、次のステップＳ１８において初期
設定値が入力されたか否かを判断する。ステップＳ１８
が否定された場合はステップＳ３に戻り、ステップＳ３
およびステップＳ１８の処理を繰り返す。ステップＳ１
８が肯定された場合は後述するステップＳ７へ進む。一
方、ステップＳ２が否定された場合は、ステップＳ４に
おいてＥＥＰＲＯＭ８７ｃから読み出された最新総パル
ス数Ｐｐを現在の総パルス数ＰｓとしてＲＡＭ８７ｂ内
のデータを更新するとともに、ステップＳ５において図
６に基づいて総パルス数Ｐｓから巻総，巻列を算出して
表示部８２に巻層，巻列を表示する。たとえば、図６に
は巻層３，巻列１が算出される例を示している。
【００２１】次のステップＳ６においては、初期設定値
が変更されたか否かを判断する。この初期設定値の変更
は、運転者が目視で主巻ドラム６の巻層および巻列を確
認し、設定スイッチ８４および設定項目選択ダイヤル８
３から入力することにより行う。そして、本実施の形態
においては、巻層および巻列の基準値は図６に示すよう
に、たとえば巻層２，巻列５として入力される。
が変更されたか否かを判断する。この初期設定値の変更
は、運転者が目視で主巻ドラム６の巻層および巻列を確
認し、設定スイッチ８４および設定項目選択ダイヤル８
３から入力することにより行う。そして、本実施の形態
においては、巻層および巻列の基準値は図６に示すよう
に、たとえば巻層２，巻列５として入力される。
【００２２】そして、ステップＳ６が肯定された場合
は、ステップＳ７において、変更された初期設定値をＲ
ＡＭ８７ｂおよびＥＥＰＲＯＭ８７ｃに書き込む。すな
わち、基準の巻層，巻列の基準パルス数ＰａをＲＡＭ８
７ｂおよびＥＥＰＲＯＭ８７ｃに書き込む。ＥＥＰＲＯ
Ｍ８７ｃに記憶されている最新総パルス数Ｐｐをゼロに
リセットする。また、パルスカウンタからのカウント値
Ｐもゼロにリセットする。次のステップＳ８において
は、近接センサ１０Ａ，１０Ｂからのパルスをカウント
したカウント値Ｐが読み込まれ、次のステップＳ９にお
いて、現在の総パルス数ＰｓをＰａ＋Ｐとして演算す
る。ここで、上記ステップＳ６が否定された場合は、ス
テップＳ８へ進む。次のステップＳ１０においては、現
在の総パルス数Ｐｓを最新総パルス数ＰｐとしてＥＥＰ
ＲＯＭ８７ｃに記憶する。
は、ステップＳ７において、変更された初期設定値をＲ
ＡＭ８７ｂおよびＥＥＰＲＯＭ８７ｃに書き込む。すな
わち、基準の巻層，巻列の基準パルス数ＰａをＲＡＭ８
７ｂおよびＥＥＰＲＯＭ８７ｃに書き込む。ＥＥＰＲＯ
Ｍ８７ｃに記憶されている最新総パルス数Ｐｐをゼロに
リセットする。また、パルスカウンタからのカウント値
Ｐもゼロにリセットする。次のステップＳ８において
は、近接センサ１０Ａ，１０Ｂからのパルスをカウント
したカウント値Ｐが読み込まれ、次のステップＳ９にお
いて、現在の総パルス数ＰｓをＰａ＋Ｐとして演算す
る。ここで、上記ステップＳ６が否定された場合は、ス
テップＳ８へ進む。次のステップＳ１０においては、現
在の総パルス数Ｐｓを最新総パルス数ＰｐとしてＥＥＰ
ＲＯＭ８７ｃに記憶する。
【００２３】次のステップＳ１１で近接センサ１０Ａ，
１０Ｂの出力パルスの位相に基づいて回転方向が上げ方
向と判定されると、ステップＳ１２において、総パルス
数Ｐｐが巻上げ警報パルス数Ｐｋｕ以上か判定する。肯
定されるとステップＳ１３において、総パルス数Ｐｐが
巻上げ停止パルス数Ｐｉｕ以上か判定する。ステップＳ
１３が否定されるとステップＳ１７でブザー４１を鳴動
して警報を行なう。ステップＳ１３が肯定されると、ス
テップＳ１４において、図５のリレー４０Ａのリレーコ
イルを励磁する信号を出力して図４の電磁弁３５を閉
じ、これによりウインチを停止する。
１０Ｂの出力パルスの位相に基づいて回転方向が上げ方
向と判定されると、ステップＳ１２において、総パルス
数Ｐｐが巻上げ警報パルス数Ｐｋｕ以上か判定する。肯
定されるとステップＳ１３において、総パルス数Ｐｐが
巻上げ停止パルス数Ｐｉｕ以上か判定する。ステップＳ
１３が否定されるとステップＳ１７でブザー４１を鳴動
して警報を行なう。ステップＳ１３が肯定されると、ス
テップＳ１４において、図５のリレー４０Ａのリレーコ
イルを励磁する信号を出力して図４の電磁弁３５を閉
じ、これによりウインチを停止する。
【００２４】ステップＳ１１で回転方向が下げ方向と判
定されると、ステップＳ１５において、総パルス数Ｐｐ
が巻下げ警報パルス数Ｐｋｄ以下か判定する。肯定され
るとステップＳ１６において、総パルス数Ｐｐが巻下げ
停止パルス数Ｐｉｄ以下か判定する。ステップＳ１６が
否定されるとステップＳ１７でブザー４１を鳴動して警
報を行なう。ステップＳ１６が肯定されると、ステップ
Ｓ１４において、図５のリレー４０Ｂのリレーコイルを
励磁する信号を出力して図４の電磁弁３６を閉じ、これ
によりウインチを停止する。ステップＳ１２，Ｓ１５が
否定されると巻上げ、巻下げをそのまま続行する。
定されると、ステップＳ１５において、総パルス数Ｐｐ
が巻下げ警報パルス数Ｐｋｄ以下か判定する。肯定され
るとステップＳ１６において、総パルス数Ｐｐが巻下げ
停止パルス数Ｐｉｄ以下か判定する。ステップＳ１６が
否定されるとステップＳ１７でブザー４１を鳴動して警
報を行なう。ステップＳ１６が肯定されると、ステップ
Ｓ１４において、図５のリレー４０Ｂのリレーコイルを
励磁する信号を出力して図４の電磁弁３６を閉じ、これ
によりウインチを停止する。ステップＳ１２，Ｓ１５が
否定されると巻上げ、巻下げをそのまま続行する。
【００２５】すなわち、総パルス数Ｐｐが巻上げ警報パ
ルス数Ｐｋｕ以上であるが、巻上げ停止パルス数Ｐｉｕ
未満である場合には警報を行ない、総パルス数Ｐｐが巻
上げ警報パルス数Ｐｋｕ以上であり、かつ、巻上げ停止
パルス数Ｐｉｕ以上である場合にはウインチを停止す
る。総パルス数Ｐｐが巻下げ警報パルス数Ｐｋｄ以下で
あるが、巻下げ停止パルス数Ｐｉｄを越えている場合に
は警報を行ない、総パルス数Ｐｐが巻下げ警報パルス数
Ｐｋｄ以下であり、かつ、巻下げ停止パルス数Ｐｉｄ以
下である場合にはウインチを停止する。
ルス数Ｐｋｕ以上であるが、巻上げ停止パルス数Ｐｉｕ
未満である場合には警報を行ない、総パルス数Ｐｐが巻
上げ警報パルス数Ｐｋｕ以上であり、かつ、巻上げ停止
パルス数Ｐｉｕ以上である場合にはウインチを停止す
る。総パルス数Ｐｐが巻下げ警報パルス数Ｐｋｄ以下で
あるが、巻下げ停止パルス数Ｐｉｄを越えている場合に
は警報を行ない、総パルス数Ｐｐが巻下げ警報パルス数
Ｐｋｄ以下であり、かつ、巻下げ停止パルス数Ｐｉｄ以
下である場合にはウインチを停止する。
【００２６】なお、図９にステップＳ８において読み込
むカウント値Ｐのルーチンを示す。まず、ステップＳ３
１においてカウント値を加算するか減算するかの判断が
なされ、加算する場合はステップＳ３２において、カウ
ント値Ｐに１を加える処理を行い、減算する場合はステ
ップＳ３３において、カウント値Ｐから１を減算する処
理を行う。これにより、カウント値Ｐが更新される。カ
ウント値Ｐは初期位置から現在位置までのカウント数で
ある。
むカウント値Ｐのルーチンを示す。まず、ステップＳ３
１においてカウント値を加算するか減算するかの判断が
なされ、加算する場合はステップＳ３２において、カウ
ント値Ｐに１を加える処理を行い、減算する場合はステ
ップＳ３３において、カウント値Ｐから１を減算する処
理を行う。これにより、カウント値Ｐが更新される。カ
ウント値Ｐは初期位置から現在位置までのカウント数で
ある。
【００２７】以下、上述した処理を具体的に説明する。
運転者はフック５を所定高さ位置にし、そのときに主巻
ドラム６のロープ巻層、巻列を目視で確認してロープ残
巻計８に入力する。ロープ残巻計８には図６に示すよう
な、横軸を巻層、巻列とし、縦軸をパルス数したグラフ
（対応関係）がテーブルの形式で予め格納されている。
したがって、基準値として入力された巻層２，巻列５は
基準パルス数Ｐａに換算され、基準パルス数Ｐａからパ
ルス数が増減する。
運転者はフック５を所定高さ位置にし、そのときに主巻
ドラム６のロープ巻層、巻列を目視で確認してロープ残
巻計８に入力する。ロープ残巻計８には図６に示すよう
な、横軸を巻層、巻列とし、縦軸をパルス数したグラフ
（対応関係）がテーブルの形式で予め格納されている。
したがって、基準値として入力された巻層２，巻列５は
基準パルス数Ｐａに換算され、基準パルス数Ｐａからパ
ルス数が増減する。
【００２８】運転者によって巻層、巻列が入力されると
ステップＳ６が肯定され、ステップＳ７において基準パ
ルス数Ｐａを予め割当てられたＲＡＭ８７ｂの所定領域
に格納する。またこのとき、巻層、巻列表示のために使
用されるそれらの値がＲＡＭ８７ｃに格納される。した
がって、処理が進んでステップＳ５に戻ったときには、
その間に主巻ドラム６が動いていなければ表示部８２に
基準の巻層，巻列が表示される。
ステップＳ６が肯定され、ステップＳ７において基準パ
ルス数Ｐａを予め割当てられたＲＡＭ８７ｂの所定領域
に格納する。またこのとき、巻層、巻列表示のために使
用されるそれらの値がＲＡＭ８７ｃに格納される。した
がって、処理が進んでステップＳ５に戻ったときには、
その間に主巻ドラム６が動いていなければ表示部８２に
基準の巻層，巻列が表示される。
【００２９】運転者がフック５を巻き上げる途中では、
カウンタが主巻ドラム６の回転に応じてカウントアップ
し、ステップＳ９において現在の総パルス数Ｐｓが増加
する。ステップＳ１０では現在の総パルス数Ｐｓが最新
総パルス数ＰｐとしてＥＥＰＲＯＭ８７ｃに格納され、
したがって、ロープ残巻計８の電源をいったんオフした
後に再度オンとした場合、ＥＥＰＲＯＭ８７ｃから最新
総パルス数Ｐｐが読み込まれ、現在の総パルス数Ｐｓは
この値で置換される。そして、ステップＳ５において、
総パルス数Ｐｓに対応する巻層，巻列が図６のテーブル
から算出されて表示部８２に表示される。すなわち、い
ったん目視で入力した巻層，巻列の基準パルス数を増減
した総パルス数Ｐｐを不揮発性メモリ８７ｃに格納して
いるから、エンジンを停止するたびに巻層，巻列の入力
を行なう必要がない。総パルス数Ｐｐに対応する巻層，
巻列そのものを不揮発メモリ８７ｃに格納しても同様な
効果を奏する。
カウンタが主巻ドラム６の回転に応じてカウントアップ
し、ステップＳ９において現在の総パルス数Ｐｓが増加
する。ステップＳ１０では現在の総パルス数Ｐｓが最新
総パルス数ＰｐとしてＥＥＰＲＯＭ８７ｃに格納され、
したがって、ロープ残巻計８の電源をいったんオフした
後に再度オンとした場合、ＥＥＰＲＯＭ８７ｃから最新
総パルス数Ｐｐが読み込まれ、現在の総パルス数Ｐｓは
この値で置換される。そして、ステップＳ５において、
総パルス数Ｐｓに対応する巻層，巻列が図６のテーブル
から算出されて表示部８２に表示される。すなわち、い
ったん目視で入力した巻層，巻列の基準パルス数を増減
した総パルス数Ｐｐを不揮発性メモリ８７ｃに格納して
いるから、エンジンを停止するたびに巻層，巻列の入力
を行なう必要がない。総パルス数Ｐｐに対応する巻層，
巻列そのものを不揮発メモリ８７ｃに格納しても同様な
効果を奏する。
【００３０】なお以上は、ドラム６の回転量を２つの近
接センサ１０Ａ，１０Ｂにより検出するようにしたが、
ドラム６の回転量をロータリエンコーダで測定するよう
にしてもよい。また、図６のようなテーブルに代えて、
巻層および巻列とパルス数との対応関係を関数として記
憶しておくこともできる。さらに、以上では、残巻検出
に続いて警報してウインチを停止するようにしたが、警
報と停止処理を行わず、巻層と巻列を検出するロープ残
巻装置だけを搭載してもよい。
接センサ１０Ａ，１０Ｂにより検出するようにしたが、
ドラム６の回転量をロータリエンコーダで測定するよう
にしてもよい。また、図６のようなテーブルに代えて、
巻層および巻列とパルス数との対応関係を関数として記
憶しておくこともできる。さらに、以上では、残巻検出
に続いて警報してウインチを停止するようにしたが、警
報と停止処理を行わず、巻層と巻列を検出するロープ残
巻装置だけを搭載してもよい。
【００３１】また、図４の電磁切換弁３５，３６に代え
て、図１０に示すように制御回路１００からの制御信号
で駆動される電磁比例弁３５Ａ，３６Ａを用いてもよ
い。制御回路１００は、図５に示す演算装置８７の有す
る機能と、オートストップコントローラ４０の有する機
能とを備えるものであるが、単なるリレー４０Ａ，４０
Ｂではなく、徐々に電磁比例弁３５Ａ，３６Ａの操作量
を制御するような駆動信号を出力するものである。すな
わち、制御回路１００は図７および図８に示したのと同
様の処理手順で警報やドラム停止を行ない、ステップＳ
１４の停止処理において、電磁比例弁３５Ａ，３６Ａの
開口面積を徐々にゼロにして主巻ドラム６を緩停止させ
ることにより、停止時のショックを緩和することができ
る。
て、図１０に示すように制御回路１００からの制御信号
で駆動される電磁比例弁３５Ａ，３６Ａを用いてもよ
い。制御回路１００は、図５に示す演算装置８７の有す
る機能と、オートストップコントローラ４０の有する機
能とを備えるものであるが、単なるリレー４０Ａ，４０
Ｂではなく、徐々に電磁比例弁３５Ａ，３６Ａの操作量
を制御するような駆動信号を出力するものである。すな
わち、制御回路１００は図７および図８に示したのと同
様の処理手順で警報やドラム停止を行ない、ステップＳ
１４の停止処理において、電磁比例弁３５Ａ，３６Ａの
開口面積を徐々にゼロにして主巻ドラム６を緩停止させ
ることにより、停止時のショックを緩和することができ
る。
【００３２】以上の実施の形態と請求項との対応におい
て、フック７が吊下部材を、演算装置８７が演算手段
を、演算装置８７とオートストップコントローラ４０が
停止手段を、設定スイッチ８４が設定手段と入力手段
を、ブザー４１が警報手段をそれぞれ構成する。
て、フック７が吊下部材を、演算装置８７が演算手段
を、演算装置８７とオートストップコントローラ４０が
停止手段を、設定スイッチ８４が設定手段と入力手段
を、ブザー４１が警報手段をそれぞれ構成する。
【００３３】
【発明の効果】（１）請求項１の発明によれば、ロープ
に接触する検出子を設けたり、ロープの巻径を非接触セ
ンサで検出することなく、ドラムの回転量に応じて増減
する回転量と巻層，巻列の対応関係を予め定めておき、
ドラムの回転量を検出するだけで任意の巻層，巻列を検
出でき、信頼性の高い残巻検出装置を提供できる。 （２）請求項３や４の発明によれば、請求項１の残巻検
出装置を用い、予め設定した任意の巻層，巻列でウイン
チを停止したり、警報を出力することができる。
に接触する検出子を設けたり、ロープの巻径を非接触セ
ンサで検出することなく、ドラムの回転量に応じて増減
する回転量と巻層，巻列の対応関係を予め定めておき、
ドラムの回転量を検出するだけで任意の巻層，巻列を検
出でき、信頼性の高い残巻検出装置を提供できる。 （２）請求項３や４の発明によれば、請求項１の残巻検
出装置を用い、予め設定した任意の巻層，巻列でウイン
チを停止したり、警報を出力することができる。
【図１】本実施の形態に係るロープ残巻検出装置と巻上
装置を備えたクレーンの構成を示す側面図
装置を備えたクレーンの構成を示す側面図
【図２】巻上ドラムの回転計測を行う構成を示す図
【図３】残巻計の表示パネルを示す図
【図４】巻上ウインチの油圧回路図
【図５】残巻検出装置と巻上装置の電気系統のブロック
図
図
【図６】パルス数と巻層，巻列との関係を示す図
【図７】本実施の形態において行われる残巻検出と巻上
停止処理を示すフローチャート
停止処理を示すフローチャート
【図８】図７に引続くフローチャート
【図９】カウンタルーチンにおけるフローチャート
【図１０】巻上ウインチの油圧回路の別の例を示す回路
図
図
１ 下部走行体 ３ 上部旋回体 ４ ブーム ５ 巻上ロープ ６ 巻上ドラム ８ ロープ残巻計 ９ ドラム回転検出用歯車 １０Ａ，１０Ｂ 近接センサ ３５，３６ 電磁弁 ３５Ａ，３６Ａ 電磁比例弁 ４０ オートストップコントローラ ４１ ブザー ８４ 設定スイッチ ８７ 演算装置 ８７ａ ＣＰＵ ８７ｂ ＲＡＭ ８７ｃ ＥＥＰＲＯＭ １００ 制御回路
Claims (5)
- 【請求項１】ドラムに巻回されたロープを巻き取りある
いは繰り出すことによりブーム先端から吊り下げられた
吊下部材を昇降させるウインチのロープ残巻検出装置に
おいて、 前記ドラムの回転量を検出する回転量検出手段と、 予め記憶されている、前記回転量検出手段で検出される
前記回転量と前記ドラム上での前記ロープの巻層および
巻列との対応関係から、前記回転量検出手段による検出
結果に基づいて前記巻層および巻列を検出する演算手段
とを備えたことを特徴とするロープ残巻検出装置。 - 【請求項２】請求項１のロープ残巻検出装置において、 前記巻層および巻列を入力する入力手段を備え、 前記演算手段は、前記入力手段から入力された巻層およ
び巻列に基づいて前記対応関係から前記回転量の基準値
を算出し、この基準となる回転量に前記回転量検出手段
で検出される回転量を増減した回転量に基づいて、前記
対応関係から前記巻層および巻列を算出することを特徴
とするロープ残巻検出装置。 - 【請求項３】ドラムに巻回されたロープを巻き取りある
いは繰り出すことによりブーム先端から吊り下げられた
吊下部材を昇降させるウインチの巻上制御装置におい
て、 前記ドラムの回転量を検出する回転量検出手段と、 予め記憶されている、前記回転量検出手段で検出される
前記回転量と前記ドラム上での前記ロープの巻層および
巻列との対応関係から、前記回転量検出手段による検出
結果に基づいて前記巻層および巻列を検出する演算手段
と、 前記ウインチを停止する巻層および巻列を設定する設定
手段と、 前記演算手段で演算された前記巻層およ巻列が前記設定
された巻層および巻列となったときに前記ウインチを停
止する停止手段とを備えたことを特徴とする巻上装置。 - 【請求項４】ドラムに巻回されたロープを巻き取りある
いは繰り出すことによりブーム先端から吊り下げられた
吊下部材を昇降させるウインチの巻上装置において、 前記ドラムの回転量を検出する回転量検出手段と、 予め記憶されている、前記回転量検出手段で検出される
前記回転量と前記ドラム上での前記ロープの巻層および
巻列との対応関係を予め記憶するとともに、前記回転量
検出手段による検出結果に基づいて前記対応関係から前
記巻層および巻列を検出する演算手段と、 警報を行なう巻層および巻列を設定する設定手段と、 前記演算手段で演算された前記巻層およ巻列が前記設定
された巻層および巻列となったときに警報を行なう警報
手段とを備えたことを特徴とする巻上装置。 - 【請求項５】請求項３または４の巻上装置において、 前記巻層および巻列を入力する入力手段を備え、 前記演算手段は、前記入力手段から入力された巻層およ
び巻列に基づいて前記対応関係から前記回転量の基準値
を算出し、この基準となる回転量に前記回転量検出手段
で検出される回転量を増減した回転量に基づいて、前記
対応関係から前記巻層および巻列を算出することを特徴
とする巻上装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10043737A JPH11240689A (ja) | 1998-02-25 | 1998-02-25 | ロープ残巻検出装置および巻上装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10043737A JPH11240689A (ja) | 1998-02-25 | 1998-02-25 | ロープ残巻検出装置および巻上装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11240689A true JPH11240689A (ja) | 1999-09-07 |
Family
ID=12672102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10043737A Pending JPH11240689A (ja) | 1998-02-25 | 1998-02-25 | ロープ残巻検出装置および巻上装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11240689A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005154074A (ja) * | 2003-11-26 | 2005-06-16 | Furukawa Co Ltd | フックの停止位置制御装置 |
| US7063306B2 (en) | 2003-10-01 | 2006-06-20 | Paccar Inc | Electronic winch monitoring system |
| US10633225B2 (en) | 2015-04-01 | 2020-04-28 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Crane information presentation system |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS496947Y1 (ja) * | 1970-09-30 | 1974-02-18 | ||
| JPS59149895U (ja) * | 1983-03-23 | 1984-10-06 | 株式会社多田野鉄工所 | 多層巻ドラムにおける索長さ検出装置 |
| JPS62201778A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-05 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 多層巻きをする巻胴のロ−プ巻取り量．もしくは繰出し量の検出装置 |
| JPH07206385A (ja) * | 1994-01-25 | 1995-08-08 | Komatsu Mec Corp | ロープ巻取り、繰出し検出装置 |
| JPH08192991A (ja) * | 1995-01-12 | 1996-07-30 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | クレーンの揚程測定方法及び装置 |
-
1998
- 1998-02-25 JP JP10043737A patent/JPH11240689A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US10633225B2 (en) | 2015-04-01 | 2020-04-28 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Crane information presentation system |
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