JPS5831894A - ジブクレ−ンにおける水平引込用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はジブクレーンにおける水平引込用制御装置に関
するものである。

従来、一般のジブクレーンにおいては、ジブを起伏操作
するとこれに伴ってロープに吊持されている吊荷が昇降
し、また吊荷の衝突、揺動による損傷等の問題も生ずる
。そこで、一般のジブクレーンにおいて吊荷の水平引込
みまたは水平押出しを行う場合、作業者がジブ俯仰操作
と吊荷用ロープの巻上げ巻下げ操作の双方を行うことに
より、目測で吊荷の上下動を避けるように調節していた
が、これでは操作が非常に面倒であり、しかも正確な水
平引込みを行い難かった。また、ダブルリンク式やスイ
ングレバ一式等の機構でクレーンそのものを水平引込み
可能としたものはあるか、これらは機構が非常に複雑で
装置が高価となる欠点があった。

本発明はこれらの事情に鑑み、シブおよ゛ひ駆動系統等
の構造を簡単に保ちながら、ジブ俯仰操作に応し自動的
に吊荷用ドラムからの吊荷用ロープ出入量を制御して、
簡単に吊荷の水平引込みまたは水平押出しを行うことが
でき、その上、自動制御を行うために必要なジブ角度の
検出器およびロープ出大量の検出器に故障が生じた場合
にこれを制御装置自身が検知して作業者に知らせること
ができ、不正常な制御動作を防止することのできる水平
引込用制御装置を提供するものである。

以下、本発明を図示せる実施例によって説明する。

第１図はジブクレーンの基本的形態を示し、同図におい
て、１はクレーン本体、２はクレーン本体１に装備され
た起伏可能なシブ、ろはジブ俯仰用ロープ、４は吊荷用
ロープである。ジブ俯仰用ロープ６は、シブ俯仰用ドラ
ム５から導出した状態で、マスト６の先端のシーブ群７
とマスト６の先端とジブ２先端間のシーブ群（図示省略
）とに掛けまわし、上記ドラム５の回転に応じたロープ
乙の出入によってジブ２が俯仰するようにしている。ま
た、吊荷用ロープ４は、吊荷用ドラム８から導出され、
ジブ先端の吊荷用シーブ群９と、フックを備えたボトム
ブロック１ｏのシーブ群（図示省略）とに掛けまわし、
ドラム８の回転に応じて巻上げまたは巻下げられるよう
にしている。

ジブクレーンの形態は上記の例に限られず、アタッチメ
ントを変えることにより種々の形態が得られる。例えば
、第２図においては、主ジブ２および主巻系吊荷用ロー
プ４等を備えた上記の基本形態に加え、主ジブ２の先端
に補助ジブ１１を接続し、これを補助ジブマスト１９と
補助ンブ支持持ロープ２０の片側は主ジブ２に取付けら
れる。

補巻系吊荷用ドラム１２から導出した補巻系吊荷用ロー
プ１ろは補助ジブマスト下部のフープ１８と補助ジブ１
１の先端の補助シーブ１５に巻きまわされ、その先端に
フック１４を取付けている。

そして、吊荷に応じて主巻系と補巻系を選択的に用い得
るようにしている。また、第６図においては、前記基本
形態に加えて主ジブ２の先端にブラケット１６を介して
補助シーブ群１７　、　＋　７’を取付け、補巻系吊荷
用ドラム１２がら導出した補巻系吊荷用ロープ１３を上
記補助シーブ群１７．１７’に巻きまわし、該ロープ１
ろの先端にフック１４を取付けており、この形態も主巻
系と補巻系を選択的に使用し得る。さらに補巻系吊荷用
ロープ１３を主ジブ先端の吊荷用シーブ群９に巻きまゎ
し各吊荷用ロープ４，１ろの先端のアタッチメントをパ
ケット作業用のものに取替えれば、主巻系と補巻系の協
働によるパケット作業も可能となる。

このほかにも、図示しないが、主ジブをタヮーシブに代
えた形態などもある。

第４図はこの種ジブクレーンに用いられる本発明制御装
置の概略を示す。同図において、駆動系統は、エンジン
２１を駆動源とし、その駆動力がジブ俯仰用ドラム５に
伝達される一方、駆動量調節部２２を介し、吊荷用ドラ
ム８（あるいは１２）にも伝達されるようにしている。

ろ１はジブ角度の検出器、ろ２は吊荷用ロープ出入量の
検出器で、該谷検出器ろ１，３２による検出信号は制御
回路１００に送られる。該制御回路１００には、演算因
子設定値を記憶する記憶部１０１と、吊荷用ロープ出入
量の理論値および実際値を演算する演算部１０２，１ｃ
Ｉと、異常検知部１０４と、比較部１０５と、制御信号
発生部１０６とを有する。

また、６８は上記異常知部１０４において異常検知信号
が発生したときにその信号を受けて作動する異常報知手
段で、該異常報知手段６８としては、後述するようなパ
イロットランプ、あるいはブザー等の警報手段を用いれ
ばよい。

上記角度検出器６１は、例えばポテンションメータを用
い、ジブ２の基部等に装備して対地角度を検出する。ま
た、検出器ろ２は、例えば第５図に示すように、吊荷用
シーブ３５の外側面に周方向一定間隔おきに設けた多数
個の回転数検出用ピ−ス３ろ・・・と、これに対応する
固定部に設けた近接スイッチ５４とで、該スイッチろ４
にてシーブ回転方向と計数されるピースろろ・・・の個
数により吊荷用ソーブ←−≠←テ中４寸の回転数とを検
出するようにし、吊荷用ロープが掛けまわされる適宜箇
所のシーブに装備される。あるいは、かかる検出手段で
吊荷用ドラムの回転数を検出してもよく、また、エンコ
ータを用いて回転数検出を行ってもよい。

前記制御回路１００においては、予め機種に応した個有
値やアタッチメントに応じた演算式を記憶部１０１に記
憶し、かつ、設定用スイッチ操作等によって必要な演算
因子が得られるようにしている。前記演算部１０２．１
０６は、上記演算因子と前記各検出器３１．３２からの
検出信号とに基づいて、ジブの角度変化に応じた吊荷水
平移動のための吊荷用ロープ出入量の理論値ならひに吊
荷用ドラムの作動によるロープ出入量の実際値を演算す
る。この演算式については後に説明する０また、前記異
常検知部１０４は、後述する予備操位置にセットされて
いる状態で、ノブおよび吊荷用ドラムが作動しているに
も拘らず、上記の理論値がＯとなるか、または上記ロー
プ巻き出し量および巻き取り量の双方がＯとなるときに
これを判別し、第４図に二点鎖線で示す異常検知信号を
発生し、この信号を前記報知手段ろ８に送って報知手段
ろ８を働かせるようにしている。つまり、自動制御状態
でシブおよび吊荷用ドラムが作動しているとき、本来は
上記の理論値が０１またはロープ巻き出し量および巻き
取７り量の双方が０となることはなく、これらの値がＯ
となるときは検出器ろ１または６２に故障がある場合で
あり、この場合には制御回路１００において正常な制御
作用をなし得ない。そこで、このような場合に前記異常
検知部１０４でこれを検知し、報知手段６８を働かせる
ことにより、作業者に異常を知らせるようにしている。

一方、このような異常がない場合は、演算部１０２，１
０６で求められた理論値および実際値が、後続する前記
比較部１０５において比較され、該比較部１０５の出力
に基づいて前記制御信号発生部１０６に制御信号が発生
し、この制御信号により前記駆動量調節部２２を調節し
、上記実際値を理論値に一致させるように吊荷用ドラム
駆動量を制御する構成としている。

ここで、記憶部１０１に記憶させるべき因子および演算
部１０２，１０６に行わせる演算を示しておく。ジブ基
本形態の概形を示す第６図において、ジブ角度θおよび
θ′のときにそれぞれ、ジブフットからジブポイント（
ロープ垂下点）までの高さをＶおよびゾとし、主ジブ２
またはタワージブの長さを１Ｍ１　　ジブポイントオフ
セット長さくノブ先端中心とジブポイントとの距離）を
ＯＭとする。

そして、主巻系吊荷用ロープのシーブ群への巻掛数をｎ
）４とすると、ジブ角度変化に応じた主巻系吊荷用ロー
プ出入量の理論値し。は次のように求められる。すなわ
ち、Ｃ１＝１Ｍ〕、（０＝Ｏｍ：］、Ｃｎ＝ｎＭ：ＩＩ
とおいて、 Ｖ　＝　ｖ／　１２＋０２・ｓｉｎ　（θ−ＬａＪ＋（
０／／り　）　−・−−−−−−−＠５Ｖ’　＝　ｉ＠
　Ｓｉｎ　（θ’　−ｔａｂ　’（ｏ／　ｌ　）　）　
＝−−−＝　＜ＣＩ”＞ＬＣＣ１０１ｖ−ｖ’ｌ　　・
・・・・・・・・　Ｏなお、補助ジブ１１を有する場合
に、第７図の概形図において、補助ジブ長さをｌｏ、主
ジブ２に対する補助ジブ１１のオフセット角度をα、主
ジブ先端から補助ジブフットまでの連結部長さをａとし
、また、補巻系吊荷用ロープ巻掛数をｎＡとすると、こ
の形態での補巻系吊荷用ロープの出入量の理論値は、（
ｊｐ　＝＝＝　／Ｍ＋２　＋ｌ、　＠　ｃａｓα〕、Ｃ
’Ｏ＝ｌ。

・ｓｉｎα、ｌ］、（ｎ＝ｎＡ）を上記演算式ω〜Ｏに
代入することによって得られる。また、主ジブ２先端に
補助シーブを取付けた形態では、第８図の概形図におい
て、補助シーブプラケット長さをｌＡ１補助シーブポイ
ントオフセット長さをＯＡとすると、〔ｌ　＝　ｚ、＋
　ｚ、）、〔ｏＩ−？５Ａ〕、Ｃｎ＝ｎＡ〕を上記演算
式■〜θに代入することによって補巻系吊荷用ロープ出
入量の理論値が得られる◇ 一方、ロープ出入量の実際値ＬＤは、前述の第５図に示
す検出器３２を用いた場合、ピース配置部分の直径をｄ
１ピース間隔をＰとし、また、シーブ回転数をＮ−シー
ブのロープ掛けＳ直径をＤとすると、主巻系については
次のように表わされる。

たたし、ｍＭは検出器を主巻系に装備した場合の近接ス
イッチろ４で検出され且つ制御対象方向に計数されたピ
ース個数である。

同様に、補巻系については、次のように表わされる。た
たし、ｍＡは検出器を補巻系に装備した場合の近接スイ
ッチろ４で検出され且つ制御対象方向に計数されたピー
ス個数である。

次に、本発明制御装置の具体例を第９図乃至第１３図に
よって説明する。この具体例では、ノブクレーンの各種
の機種や形態ｌこ対して汎用性をもった装置を示す。

第９図は駆動系統の具体例を示し、同図においては、前
記駆動量調節部２２として、結合度を無段階に変更し得
る結合度可変クラッチ（以下「可変クラッチ」と呼ぶ）
２ろとトルクコンバータ２４とを組合わせて用い、上記
可変クラッチ２ろの結合度に応じてエンジン２１の駆動
力の伝達度を無段階に変更し得るようにしている。これ
によると、上記トルクコンバータ２４の出力軸に対し、
正転方向を巻上げ方向とするように吊荷用ドラムが接続
された場合でも、負荷との関係で、可変クラッチ２６の
結合度が大きいときは吊荷用ロープが巻上げられ、可変
クラッチ２ろの結合度が弱くなるにつれ、トルクコンバ
ータ２４の出力軸の回転が０となり、さらには逆転して
吊荷用ロープが巻下げられる状態となり、これらの状態
Ｉこわたり可変クラッチ２６の結合度に応じてロープ巻
上げ巻下げ速度が変化し得る。

また、駆動量調節部２２には、主巻系と補巻系の各吊荷
用ドラム８，１２がそれぞれ切替用クラッチ機構４０．
５０を介して接続され、ジブ俯仰用ドラム５も、切替用
クラッチ機構６０を介してエンジン２１に接続されてい
る。また、吊荷用ロープ出入量の検出器としては、主巻
系用の検出器３２ａと補巻系用の検出器３２ｂとを具備
する。

上記の各クラッチ機構４０．５０．６０は、第１０図に
示す油圧回路により、手動操作もしくは自動制御に応じ
て作動する。すなわち、各クラッチ機構４０．５０．６
０は、巻上クラッチ４１゜５７．６１、巻下クラッチ４
２．５２，６２、ネガティブブレーキ４６，５ろ、６ろ
を備え、これらと油圧ポンプ７０およびオイルタンク７
１との間には、主巻糸操作用レバー４４に応動するバル
ブ４５　ａ　＋　４５　ｂ　ｓ補巻系操作用レバー５４
に応動するバルブ５５ａ、５５ｂ、ジブ俯仰操作用レバ
ー６４に応動するバルブ６５ａ、６５ｂがそれぞれ介設
されている。さらに、主巻系と補巻系の各巻上クラッチ
４１．５１に対する油圧経路にそれぞれソレノイドバル
ブ４６．５６が介設され、ジブ俯仰系の巻上、巻下各ク
ラッチ６１．６２に対する油圧経路にもそれぞれソレノ
イドバルブ６６．６７が介設されている。そして、主巻
系においては、ソレノイドバルブ４６が非励磁状態の場
合に、主巻系レバー４４がオフポジションのときはクラ
ッチ４１．４２が切れてブレーキ４６が働き、該レバー
４４が巻上側に操作されるとバルブ４５ａが切替って巻
上クラッチ４１が入り、巻下側に操作されるとバルブ４
５ｂが切替って巻下クラッチ４２が入る。尚、巻上クラ
ッチ４１または巻下クラッチ４２が働く場合にはブレー
キ４ろは解放状態となる。また、ソレノイドバルブ４６
が励磁されたときは巻上クラッチ４１が入ると共にブレ
ーキ４３が解放されるようｌこ構成している。

補巻系においても、レバー５４の操作もしくはソレノイ
ドバルブ５６の作動に応じ、主巻系と同様の動作が行わ
れるようにしている。ジブ俯仰系においては、その各ソ
レノイドバルブ６６．６７が非励磁状態となるか、レバ
ー６４がオフポジションにあるときにブレーキ６６が働
き、ソレノイドバルブ６６．６７が励磁されている状態
でレバー６４が巻上側または巻下側に操作されると、ク
ラッチ６１または６２が入りブレーキ６６が解放さ□　
れるように構成している。また、４７．４８゜５．７，
５８．６８は上記各基のレバーのポジ７ョンを検出する
ための圧力スイッチ、４９．５９は主巻系と補巻系の各
ブレーキ４ろ、５ろに対する油圧経路に設けられたソレ
ノイドバルブである。

この油圧回路によると、後述するように、自動制御時に
吊荷用ドラム８または１２が上記巻上クラッチ４１また
は５１を介して駆動量調節部２２に接続されるが、この
状態でも、前述のように前記可変クラッチ２ろの結合度
を小さくすれば巻下げも可能となる。

第１１図は電気回路を示し、図示せる実施例では前記可
変クラッチ２６の結合度を比例ソレノイド７ろを用いて
調整し得るようにし、該ソレノイド７ろは、第４すＬ’
−８４（７）接点８４ａ、８４ｂを介し、手動操作用の
クラッチコントローラ７４と、制御回路１００の制御信
号出力部とに、切替え式に接続される。上記クラッチコ
ントローラ７４は、手動操作に応答するポテンションメ
ータ７５からの入力に応じて出力が変化するようにして
いる。該コントローラ７４の出力電圧および制御回路１
００の制御用出力電圧ρは、例えば０〜１２Ｖの範囲で
調整されるようにする。前記の油圧回路における主巻系
および補巻系のクラッチに対するソレノイドバルブ４６
および５６は、それぞれ第１．第２各リレー８１，８２
の常開接点８１ａ、８２ａを介して電源７６に接続され
ている。また、ジブ俯仰系のソレノイドバルブ６６゜６
７は、第３１ＪＬ／−８３の各接点８３ａ　、８３ｂを
介して電源７６に接続されており、これらのリレー接点
８３ａ、８３ｂは常閉としている。また、油圧回路にお
ける主巻系および補巻系の各ネガティブブレーキ４ろ、
５ろに対するソレノイドバルブ４９．５９は、所望時に
手動操作によって閉じられる常開の自由落下用スイッチ
７９．８０を介して電＃７６に接続されている。

上記第１乃至第４リレー８１〜８４は制御回路１００に
よって後述する如く所定条件において作動される。

さらに制御回路１００には、第１乃至第４の各パイロッ
トランプ８５〜８８が接続され、このうち第２パイロツ
トランプ８６が前記の第４図に示す報知手段６８に相当
し、他のランプ８５．８７゜８８も不正動作等を知らせ
るものである。

第１２図は制御回路１００に対する入力および入力を与
える要素、ならびに制御回路からの出力および出力によ
って制御される要素を示す。同図において、制御回路１
００には予め、前記の吊荷用ロープ出入量の理論値恥お
よび実際値ＬＤを求めるための演算式、ならびに各機種
個有値がプログラムされ、記憶される。機種個有値とし
ては、前述の主ジブポイントオフセット長さ０Ｍ１主ン
ブと補助ジブとの連結部長さａ（第７図参照）、補助シ
ーブブラケット長さｌＡ１補助シーブポイントオフセッ
ト長さＯＡ％補巻掛数ｎＡ、ポイントンーブのロープ掛
は部の直径Ｄ１第５図に示す検出器ろ２におけるピース
配置部直径ｄ１ピース間隔ｐ等があり、各種機種につい
てのこれら個有値が予め記憶される。制御回路１００へ
の入力には、先ずトグルスイッチ等によるスイッチ操作
に基づく入力として、電源スィッチ９１からの信号、ク
レーン・パケット作業切替スイッチ９２からの信号、お
よび水平引込スイッチ９６からの信号があり、水平引込
スイッチ９ろは、オフポジションと主巻系用および補巻
系用の各オンポジションとに切替可能である。また、デ
ジタルスイッチ９４の操作に基づく入力として、機種設
定信号、および補助ジブオフセット角度α、主ジブまた
はタワージブの長さ１Ｍ１補助ジブ長さｅ７、主巻掛数
ｎＭの各設定信号がある。各種検出手段からの入力とし
ては、前記各圧力スイッチ４７　、４８　、５７　、５
８　、６８による前記各レバー４４．５４．６４のポジ
ション検出信号、および、主巻系と補巻系とのロープ出
入量検出用の各検出器３２ａ　、３２ｂからの検出信号
、角度検出器ろ１からのジブ角度検出信号がある。さら
に制御回路１００には、可変クラッチ２ろの結合度を示
す要素として前記比例ソレノイド７乙にかかる電圧ρが
入力される。一方、制御回路１００からの出力としては
、前記比例ソレノイド７３に印加する電圧ρによって可
変クラッチ２６の結合度を制御する制御信号のほかに、
前記第１乃至第４リレー８１〜８４に対する出力信号、
および前記各パイロットランプ８５〜８８に対する出力
信号がある。

上記制御回路１００はマイクロコンピュータ等を用いて
構成することができ、この制御回路１００の具体的構成
および動作を、第１６図（ａ）および同（ｂ）に示すフ
ローチャートによって説明すると、次の通りである。な
お、第１６図（ａ）と同（ｂ）とは一連のフローを示す
もので、第１５図（ａ）中にワおよびワと表示した部分
は第１３図（ｂ）中の同表示部分に、第１６図（ｂ）中
にワおよびつと表示した部分は第１６図（ａ）中の同表
示部分にそれぞれ続くことを意味する。

同図において、１１１は機種等の読込み部で、制御回路
１００においては先ず該読込み部１１１が働き、予め前
記デノタルスイッチ９４が操作されることにより、使用
する機種および形態に応じた機種個有値および初期設定
値が読込まれる。機種個有値は、予め記憶された各種機
種の中からデジタルスイッチ操作によって特定された機
種のものが読込まれる。該読込み部１１１に続き、設定
された機種が予め記憶された機種の中に含まれるかどう
かを判別する判別部１１２を有する。該判別部１１２で
は、設定された機種が記憶にない場合、第４パイロツト
ランプ８８への出力部１１６を作動させ、かつ、最初か
らフローが繰返されるような信号を発生する。従って、
上記パイロットランプ８８が点灯し、かつ、制御動作が
行われないことにより、作業者において機種設定が不適
正であることを知り得る。

この判別部に続き、初期ジブ角度θの読込み部１１４、
前記ピース個数の初期値の設定部１１５、可変クラッチ
結合度の読込み５１１６を有する。

これらは上記判別部１１２において設定機種が記憶にあ
る機種であると判別したときに順次働き、それぞれ、角
度検出器６１により検出された初期ジブ角度θを読込み
、前記ピース個数値を〔７７′１Ｍ＝）７ＩＡ＝０〕と
し、また、可変クラッチ２ろの結合度を決める電圧ρを
読込む。

これらに続いては、ジブ俯仰レバーポジションの読込み
部１１７および同判別部１１８を有する。

ここでは、前記圧力スイッチ６８により検出されるジブ
俯仰レバー６４のポジションがオンであるかどうかを判
別し、オフであると判別したときは、経時ジブ角度θの
読込み部１１９およびジブ角度変化の判別部１２０を働
かせる。この場合に、〔θ＝θ〕であれば実際にシブ俯
仰し／＜−６４がオフであるわけてあり、このときは最
初からフローを繰返すような信号を発生する。また、〔
θへθ′〕であれば実際にはジブ俯仰レバー６４がオン
になってジブが俯仰しているわけであるから、前記圧力
スイッチ６８が故障していることを意味し、このときは
、前記第２パイロツトランプ８６への出力部１２１を作
動させて該ランプ８６を点灯させ、かつ、最初からフロ
ーを繰返すようにする信号を発生し、もって異常を知ら
せる。

シフ俯仰レバーポジション判別部１１８にオイてジブ俯
仰レバー６４がオンであることを判別したときに働く後
続部分には、水平引込スイ・ンチボジンヨンの読込み部
１２２および同判別部１２６　。

を有する。ここで、水平引込スイッチ９６がオフである
と判別されたときは、最初からフローを繰返すようにす
る信号を発生する。

上記判別部１２３において水平引込スイッチ９′５がオ
ンがあると判別されたときに働く後続部分には、主巻系
レバーポジションの読込み部１２４および同判別部１２
５と、補巻系レバーポジションの読込み部１２６および
同判別部１２７を有し、これらにより、前記圧力スイッ
チ４７．４８および５７．５８にて検出される主巻系レ
バー４４および補巻系レバー５４のポジションがそれぞ
れ判別される。そして、主巻系レバー４４と補巻系レバ
ー５４のいずれか一方もしくは双方がオンであると判別
したときは、前記第６リレー８６および第１パイロツト
ランプ８５への出力部１２８を作動させ、かつ、最初か
らフローを繰返すようにする信号を発生する。これによ
り、第１１図の電気回路および第３０図の油圧回路にお
いては、第５リレー８３の接点８３ａ、８３ｂが開いて
ソレノイドバルブ６６．６７が非励磁状態となり、ネガ
ティブブレーキ６′５が働く。従って、自動水平引込み
作業中であっても、主巻系レバー４４もしくは補巻系レ
バー５４が操作されると、この手動操作が優先されてジ
ブが停止し、かつ、レバー操作によって随意に吊荷用ロ
ープが巻上げもしくは巻下げられることとなり、こうし
ておけば、自動水平引込中に臨時的に吊荷を昇降させる
必要が生した場合などに便利である。たたし、この臨時
的な手動運転を通常の手動運転と区別するため、前述の
ように第１パイロツトランプ８５が点灯される。

なお、主巻系レバー４４もしくは補巻系レバー５４を操
作したときに、第１パイロツトランプ８５が点灯しなけ
れば、前記圧力スイッチ４７゜４８．５７．５８に異常
があることを意味する。

上記判別部１２５，１２７において主巻系レバー４４と
補巻系レバー５４がともにオフであることを判別したと
きに働く後続部分には、パケット作業とクレーン作業と
の判別部１２９、および、クレーン作業である場合の主
巻系での作業と補巻系での作業との判別部１ろ０を有す
る。この両判別部１２９．１５０は、前記クレーン・パ
ケット作業切替スイッチ９２および水平引込スイッチ９
ろからの信号に応じ、パケット作業であることを判別し
たときは前記第２リレー８２および第１リレー８１の双
方への出力部１５１，１５２を作動させ、クレーン作業
であって主巻系での作業であることを判別したときは第
１リレー８１への出力部１ろ２を作動させ、また、補巻
系での作業であることを判別したときは第２リレー８２
への出力部１ろ６を作動させる。つまり、第１１図の電
気回路および第１０図の油圧回路においては、主巻系ク
レーン作業での水平引込みの場合には、第１リレー８１
の接点８１ａが閉じてソレノイドバルブ４６が励磁され
ることにより主巻系の巻上クラッチ４１が入った状態に
保たれ、補巻系クレーン作業での水平引込みの場合には
、第２リレー８２の接点８２ａが閉じてソレノイドバル
ブ５６が励磁されることにより補巻系の巻上クラッチ５
１が入った状態に保たれ、パケット作業における水平引
込みの場合には上記各巻上クラッチ４１゜５１がともに
入った状態となる。

これらに続き、角度検出器ろ１と検出器３２ａまたは３
２ｂとから経時後の検出値θおよびシーブ回転方向とピ
ース個数ＭＭまたはθおよびシーブ回転方向とピース個
数ＭＡの読込み部１３４，１５５を有する。該読込み部
１３４，１６５に後続してシーブ回転方向判別部１３６
，１３７を有する。

該判別部により先に読込まれたピース個数は続く計数部
においてシーブが巻き出し方向に回転しているときの個
数ｆ／ＩＭ１１４０または／７′１Ａ１１６８とシーブ
が巻き取り方向に回転しているときの個数ｒｎｈ＋２１
４１または／７ＬＡ２１ろ９とに分けて計数される。上
記計数部に続いて前記第４図に示す異常検知部１０４に
相当する異常検出用の判別部１４２゜１４６を設けてあ
り、コノ判別部テｉｔ　（ｒｒｌＡ　ｓ　＝／７′１．
．２＝０〕または〔ｍ　旧＝　ｒ／１Ｍ□−〇〕か否か
を判別する。ここでシーブが巻き出し方向に回転してい
るときの計数値および巻き取り方向に回転しているとき
の計数値のいずれもか０であると判別されるときは検出
器ろ２ａ＋６２ｂに異常がある場合であり、このときに
は第２パイロツトランプ８６への出力部１２１を作動さ
せ、かつ最初からフローを繰返すようにする信号を発生
し、上記ランプ８６の点灯によって異常を知らせる。

上記判別部１４２，１４３において該計数値のいずれか
が０でないことを判別したときに働く後続部分にはジブ
角度増減の判別部１４４を有する。

該判別部によりジブが操作されていないが起こし操作さ
れている（θ≧θ）と判別されたときはピース個数演算
部１４５において前記ピース個数値／ｒ（ｕまたはへが
演算される。同様にしてジブが伏せ操作されている（θ
′くθ）と判別されたときはピース個数演算部１４６に
おいて前記ピース個数値ｍい、または／７？４が演算さ
れる。該ピース個数演算部に後続して演算部１４７を有
する。該読込み部１３４．１６５から演算部１４７では
、上記作業判別信号に応じ、パケット作業および主巻糸
クレーン作業の場合は検出値θ、クシ−回転方向、ＭＭ
を、また補巻糸クレーン作業の場合は検出値θ′。

シーブ回転方向９ＭＡをそれぞれ読込んで、前記の異常
判定をすると共にこの検出値と先に読込まれた機種個有
値および初期設定値とから、主巻糸と補巻糸とに応じて
演算部１４７で前記演算式に示す各演算値Ｖ　＋　Ｖ＋
　Ｉ−ＣＩ　Ｎ　＋　ＬＤを算出する。

該演算部１４７の後にも、前記の第４図に示す異常検知
部１０４に相当する部分として、演算値ＬｏがＯか否か
の判別部１４８を有する。そして、ここで演算値し。が
０であると判別されたとき、前記第２パイロツトランプ
８６への出力部１２１を働かせ、かつ、最初からフロー
を繰返すようにする信号を発生する。つまり、前述のよ
うに、上記演算値ＬｃがＯとなるときは、角度検出器ろ
１が故障している場合であり、このときには後続部分に
よる制御動作を行わせず、かつ、第２パイロツトランプ
８６を点灯させるのである。

上記判別部１４８において演算値Ｌｃが０でないことを
判別したときに働く後続部分には、〔Ｌｏ−ＬＤ）か否
かを判別する判別部１４９、［Ｌｃ＝’＝　ＬＤ　、：
１のときにＣＬ、ｃ＞　１．、Ｄ〕か否かを判別する判
別部１５０、ジブ角度増減の判別部１５１，１５２、な
らびに、これら判別部による判別に応じて可変クラッチ
結合度を調整するための電圧出力部１５ろおよび電圧減
増部１５４，１５５を有する。これらは、前述の第４図
における比較部１０５および制御信号発生部１０６に相
当するものである。これらの働きを説明すると、判別部
１４９において（Ｌｃ＝　Ｌ、）であることが判別され
たときは、既に水平引込みが行われている状態にあるこ
とを意味し、この場合は、入力される電圧ρをそのまま
出力とする電圧出力部１５ろに、前記可変クラッチ結合
度読込み部１１６に読込まれた電圧ρを入力する。また
、〔Ｌｃ〜ＬＤ〕であることが判別されたときは、判別
部１５０によってＣＬｃ　＞　ＬＤ）であるか否かが判
別され、さらに判別部１５１または１５２によって〔θ
〉θ〕であるか否かが判別される。この際、〔Ｌｃ＞Ｌ
Ｄ〕あるいはＣｔ、ｃ＜　ＬＤ　）であっても、ジブが
起こし操作されている場合（θ〉θ）と伏せ操作されて
いる場合（θくθ）とで、吊荷が上昇する傾向にあるか
下降する傾向にあるかが異なる。

そこで、吊荷が上昇する傾向にある場合、すなわち、（
Ｌｃ＞Ｌ＋：＋〕、　Ｃθ〉θ〕である場合またはＣＬ
Ｃ＜ＬＤ’Ｊ　、　（θ〈のである場合には、電圧減少
部１５４により、既に読込まれた電圧ρを一定微少値Ａ
ρたけ減少した電圧（ρ二ρ−ゐρ）に変え、この減少
した電圧信号を、〔ρ≦０■〕か否かの判別部１５６を
介して前記電圧出力部１５５に入力する。また、出荷が
下降する傾向にある場合、すなわち、ＣＬＣ＞ＬＤ　）
　、　（θくθ〕である場合または（ＬＣ＜ＬＤ）　、
　Ｃθ〉θ〕である場合には、電圧増加部１５５により
、既に読込まれた電圧ρを一定微少値Δρだけ増加した
電圧（ρ＝ρ＋ムρ）に変え、この増加した電圧信号を
、〔ρ≧１２Ｖ〕か否かの判別部１５７を介して前記電
圧出力部１５ろに入力する。そして、該電圧出力部１５
ろが、上記のいずれかの入力に応じた可変クラッチ制御
用出力電圧ρを出力するとき、前記第４リレー８４への
出力部１６１を作動させることにより、第１１図に示す
電気回路において上記第４リレー８４が切替わり、上記
出力電圧ρが可変クラッチ用の比例ンレノイド７乙に印
加される。さらにこ　・の出力電圧ρは、前記可変クラ
ッチ結合度読込み部１１６に新たに読込まれ、この新た
な読込み値をもって、該読込み部１１６からのフローが
繰返されるようにしている。尚、水平引込制御中は前記
第４リレー８４は切替わったままとなっている。

前記の〔ρ≦０〕か否かの判別部１５６および〔ρ≧１
２Ｖ〕か否かの判別５１５７は、水平引込み制御が不可
となる事態が生じたときにこれを検出するもので、例え
ばジブ俯仰速度が速すぎるために可変クラッチ結合度を
最小または最大としてもロープ出入量の実際値が理論値
に追従するに至らないときに、〔ρ≦０〕または〔ρ≧
１２■〕となることによってこれを判別する。そして、
このとき１こは、電圧規制部Ｉｓ８．＊ｓ９によって〔
ρ＝０〕または〔ρ二１２Ｖ〕とし、かつ、第６パイロ
ソトランプ８７への出力部１６０を働カせ、さらに上記
電圧（ρ−０またはρ＝１２Ｖ）を電圧発生部１５ろに
入力させるようにしている。

これにより、水平引込制御不可の事態が生じたときには
、第６パイロツトランプ８７が点灯して、かかる事態が
知らされる。

しかして、水平引込み（または押出し）を行う場合、予
め前記のスイッチ９１〜９ろおよびデンタルスイッチ９
４にて所定の制御条件を与えたのちは、ジブ俯仰レバー
６４によってジブ２を俯仰操作するたけで、自動的に吊
荷が水平移動するように制御される。すなわち、ノブ俯
仰中に、例えは吊荷が上昇する傾向が生じたときは、前
記の演算部１４７と比較部を構成する各判別部１４９゜
１５０および１５１または１５２とによってこの傾向が
検知され、前記電圧減少部１５４が働し１て電圧出力部
１５ろの出力電圧ρが微少値ムρたけ減少することによ
り、前記駆動量調節部２２における可変クラッチ２ろの
結合度か弱められる。これに応じ、吊荷用ドラム８（ま
たは１２）の巻下けないし巻上は速度が、吊荷の上昇を
抑える方向（こ変化する。これでもなお吊荷が上昇する
傾向（こあれば、さらに出力電圧が微少値Δρ減少し、
この動作の繰返しにより、吊荷用ロープ出入量の実際値
ＬＤ７５イ理論値ＬＣと一致して吊荷が水平移動する状
態に達するまで、可変クラッチ２ろの結合度力５弱めら
れる。吊荷が下降する傾向が生じたときは、前記電圧増
加部１５５が働き、電圧出力部１５ろの出力電圧ρが増
加することにより、吊荷が水平移動する状態に達するま
で可変クラッチ２ろの結合度が強められる。そして、吊
荷が水平移動する状態に達すれば、このときの可変クラ
ッチ２６の結合度が保たれる。かくして、吊荷が水平移
動する状態に前記駆動量調節部２２が自動的に制御調節
される。

さて、この制御動作において、前記角度検出器ろ１また
は検出器ろ２ａ、５２ｂに異常があった場合、正常な制
御動作が行われなくなるが、この場合には前記の判別部
１４２，１４６および演算部１４７に後続する判別部１
４８（すなわち第４図における異常検知部１０４）が働
き、第２パイロツトランプ８６が点灯することにより、
作業者においては検出器の異常を即座に知ることができ
る０ また、実施例によると、主巻系、補巻系の各クレーン作
業およびパケット作業のいずれについても飄それぞれに
応じた自動制御が行われる。ナなわち、前記の作業判別
部１２９，１６０等により、クレーン作業にあっては主
巻系が用いられる場合と補巻系が用いられる場合とに応
じ、駆動量調節部２２に対して主巻系吊荷用ドラム８が
接続される状態と補巻吊荷用ドラム１２が接続される状
態とに自動的に切替わり、かつ、演算部１３６でも主巻
系の場合と補巻系の場合とに応じた演算が行われること
により、それぞれに応じた制御動作がなされる。パケッ
ト作業における水平引込みの場合には、主巻系と補巻系
の両吊荷用ドラム８，１２がともに駆動量調節部２２に
接続されて同期作動する状態で、制御動作がなされるこ
ととなる。

以上説明したように、本発明は、角度検出器により検出
されるジブ角度の変化量と、吊荷用ロープ出入量の検出
器による検出値とから、ジブ俯仰操作に応じた吊荷水平
移動のための吊荷用ロープ出入量の理論値とその実際値
とを演算、比較部これに基づいて上記実際値を理論値に
一致させるように吊荷用ドラム駆動量を制御しているた
め、吊荷引込みまたは押出し作業中は゛、ジブ俯仰操作
によるだけで、自動的に且つ正確に吊荷を水平移動させ
ることができる。その上とくに、上記各検出器が故障し
た場合、作業状態において上記異常検知部で検知し、そ
の検知信号によって報知手段を働かせるようにしている
ので、作業者においては異常を即座に知ることができ、
従って、検出器異常により正常な制御動作が行われない
まま作業が続けられてしまうという事態が防止され、作
業の安全性が一層高められる等、多大のすぐれた効果を
奏するものである。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示し、第１図乃至第６図はジブク
レーンの各種形態の全体図、第４図は本発明制御装置の
概略的構成を示すブロック図、第５図は検出器の一例を
示す斜視図、第６図乃至第８図は演算因子を示す説明図
、第９図は具体例における駆動系統を示すブロック図、
第１０図は油圧回路図、第１１図は電気回路図、第１２
図は制御回路の入出力を示す説明図、第１６図（ａ）お
よび同（ｂ）は制御回路のフローチャートである。 ２・・・ジブ、４，１ろ・・・吊荷用ロープ、８．１２
・・・吊荷用ドラム、２１・・・エンンン、２２・・・
駆動量調節部、ろ１・・・角度検出器、ろ２・・・ロー
プ石大量の検出器、１００・・・制御回路、１０２，１
０５・・・演算部、１０４・・異常検知部、１０５・・
・比較部、１０６・・・制御信号発生部、６８・・・報
知手段。 特許出願人　株式会社神戸製鋼所 代理人　弁理士　小　谷　悦　　司。、。、。 −４−、 ブ七・− ａ　　　　　　　　　。 も　　　　　　　　　　喝 藪　　　　　　　藪 Ｅ　　　　　　　　　　　　区 ぐ−　　　　　　　　　　　　　ζ 藪　　　　　　　　　　　　派

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、俯仰可能なジブに吊荷用ドラムから導出した吊荷用
   ロープを装備したジブクレーンにおいて、ジブの角度を
   検出する角度検出器と、吊荷用ドラムからのロープ出入
   量を検出するための検出器と、上記各検出器からの検出
   信号を受けて吊荷用ロープ駆動部を制御する制御回路と
   、上記各検出器の異常を報知するための報知手段とを装
   備し、上記制御回路に、上記角度検出器により検出され
   たジブ角度の変化から演算した吊荷水平移動のための吊
   荷用ロープ出入量理論値と上記ロープ出入量検出器の検
   出信号に基づいて得られるロープ出入量実際値とを比較
   する比較部と、この比較部の出力に応じて上記両値に差
   が生じたときにその差をなくす方向に吊荷用ロープ駆動
   部を制御する信号を発生する制御信号発生部と、ジブお
   よび吊荷用ドラムが作動しているにもかかわらず上記角
   度検出器からの検出信号に基づいて求められた理論値が
   ０となるか、または上記ロープ出入量検出器の検出信号
   に基づいて得られるロープ巻き出し量および巻き取り量
   の双方が０となったときにこれを判別して上記報知手段
   を作動させる異常検出部とを設けたことを特徴とするジ
   ブクレーンにおける水平引込用制御装置。