JPS5831893A - ジブクレ−ンにおける水平引込用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はジブクレーンにおける水平引込用制御装置に関
するものである。

従来、一般のジブクレーンにおいては、ジブを起伏操作
するとこれに伴ってロープに吊持されている吊荷が昇降
し、また吊荷の衝突、揺動による損傷等の問題も生ずる
。そこで、一般のジブクレーンにおいて吊荷の水平引込
みまたは水平押出しを行う場合、作業者がジブ俯仰操作
と吊荷用ロープの巻上は巻下げ操作の双方を行うことに
より、目測で吊荷の上下動を避けるように調節していた
が、これでは操作が非常に面倒でありしかも正確な水平
引込みを行い難かった。また、ダブルリンク式やスイン
グレバ一式等の機構でクレーンそのものを水平引込み可
能としたものはあるか、これらは機構か非常に複雑で装
置が高価となる欠点かあった。

本発明はこれらの事情に鑑み、ジブおよび駆動系統等の
構造を簡単に保ちながら、ジブ俯仰操作に応じ自動的に
吊荷用ドラムからの吊荷用ロープ出入量を制御して、簡
単に吊荷の水平引込みまたは水手押出しを行うことかで
き、その上、ジブクレーンに主巻系吊荷用ロープと補巻
系吊荷用ロープとを装備してこれらを選択的に用い得る
ようにした場合において、主巻系吊荷用ロープを用いる
場合と補巻系吊荷用ロープを用いる場合とてそれぞれに
応じた適切な制御動作を行うことのできる水平引込用制
御装置を提供するものである。

以下、本発明を図示せる実施例によって説明する。

第１図乃至第ろ図はジブクレーンの各種形態を示し、一
般にジブクレーンは、アタッチメントを取替えることに
より、これら各種形態に変化させることができるもので
ある。すなわち、第１図に示す形態は、クレーン本体１
０に起伏可能に取付けられた主ジブ１およびその俯仰機
構と、該主ジブ１の先端に連結され、補助ジブマスト１
９と補助ジブ支持ロープ２０、同じく片側を主ジブ１に
取付けた２０′により支持された補助ジブ１１と、主巻
系吊荷用ドラム２から導出された主巻系吊荷用ロープろ
と、補巻系吊荷用ドラム１２から導出された補巻系吊荷
用ロープ１６とを具備する。主ジブ１の俯仰機構はジブ
俯仰用ドラム４から導出されたジブ俯仰用ロープ５を、
マスト乙の先端のシーブ群７とマスト６の先端と主ジブ
１の先端間のシーブ群（図示省略）とに掛けまわし、上
記ドラム４の回転に応じたロープ５の巻込み、巻出しに
より主ジブ１を俯仰させるようにしている。また、主巻
系吊荷用ロープ３はジブ先端の吊荷用シーブ群８と、フ
ックを備えたボトムブロック９のシーブ群（図示省略）
とに掛けまわしてボトムブロック９を吊持した状態で、
主巻系吊荷用ドラム２の回転に応じて巻上げ、巻下げさ
れるようにしている。補巻系吊荷用ロープ１６は、該補
助ジブマスト下部のシーブ１８と補助ジブ１１の先端の
補助シーブ１７に巻°きまわされ、その先端にフック１
４を取付けた状態で、補巻系吊荷用ドラム１２によって
巻上け、巻下げされるようにしている。

そして、吊荷に応じて主巻系と補巻系を選択的に用い得
るようにしている。また、第２図に示す形態は、Ｌ記捕
助ジブ１１に代えて主ジブ１の先端にブラケット１５を
介して補助゛シーブ群１６゜１６′を取付け、該補助シ
ーブ群１６．１６’に補巻系吊荷用ロープ１ろを巻きま
わしており、この形態も主巻系と補巻系とを選択的に使
用し得る。さらに補巻系吊荷用ロープ１６を主ジブ先端
の吊荷用シーブ群８に巻きまわし各量的用ロープ６．１
６の先端のアタッチメントを取替えれば、主巻系と補巻
系の協働によるパケット作業も可能となる。

なお、補巻系を取外すことにより、第６図に示すように
、主ジブ１と主巻系吊荷用ロープろおよびこれらの作動
１段からなる基本形態とすることもできる。あるいはま
た、図示しないか、主ジブをタワージブに代えた形態な
ども得られる。

この種ジブクレーンにおいて、吊荷の水平引込みまたは
押出しを行うためには、第６図に実線と二点鎖線とて表
わしたように、ジブ１の俯仰に応し、ジブ先端のロープ
吊下煮の高さ変化に相当する分たけ吊荷の巻上け、巻下
げを行う必要があへこの際、第１図および第２図に示す
形態にあっては、主巻系を用いる場合と補巻系を用いる
場合とで、吊荷水平移動のためのロープ出入量か異なる
。

そこで、本発明では、これらの作業に応じて適切な自動
制御を行うようにしており、その概略を第４図に示す。

同図において、駆動系統はエンジン２１を駆動源とし、
その駆動力がジブ俯仰用１ラム４に伝達される一方、駆
動量調節部２２と、各吊荷用ドラム２，１２をそれぞれ
作動、停止可能にする作動機構２５とを介して各吊荷用
ドラム１２．２にも伝達されるようにしている。３１は
ジブ角度の検出器、３２．３３は主巻系と補巻系の各吊
荷用ロープ出入量の検出器で、これら１こよる検出信号
は制御回路１００に送られ、さらに該制御回路１００に
は、スイッチ操作等によってｔｊえられる作業指定信号
か入力される。該制御回路ｉｏｏは、記憶部１ｏ１、作
業判別部１０２、作動機構切替部１０６、演算部１０４
，１０５、比較部１０６および制御信号発生部１０７を
有する。

上記角度検出器３１は、例えはポテンショメータを用い
、主ジブ１の基部に装備される。また、検出器３２，６
ろはそれぞれ、例えば第５図に示すように、吊荷用シー
ブ６７の側面に周方向一定間隔おきに設けた多数個の回
転数検出用ピース６４・・・と、これに対応する固定部
に設けた近接スイッチ３５とて、該スイッチろ５にてシ
ーブの回転方向と計数されるピース３４・・・の個数に
より／−ブ回転数とを検出するようにし、主巻系と補巻
系とにおける適宜箇所の吊荷用シーブに装備される。あ
るいは、か＼る検出手段て吊荷用ドラムの同転数を検出
してもよく、また、エンコータを用いて回転数検出を行
ってもよい。

ｍ１紀制御回路１００においては、予め機種に応した個
有値やアタッチメントに応した演算式を記憶部１０１に
記憶し、かつ設定用スイッチ操作等によって必要な演算
因子か得られるようにしている。また、作業判別部１０
２は、作業指定信号に応して主巻系ての作業か補巻系で
の作業かを判別し、前記切替部１０６は、上記の作業判
別信号に応し、自動的に主巻系を作動させる状態あるい
は補巻系を作動させる状態１こ作動機構２５を切替える
信号を発する。前記演算部１０４，１０５は、作業判別
信号に応し、角度検出器６１と検出器３２またはろ６と
による検出信号に基つき、主巻系または補巻系のいずれ
かについてのジブ角度変化に対応した吊荷水平移動のた
めの吊荷用ロープ出入量理論値と、ロープ出入量実際値
とを演算するようにしている。

こ＼で、上記両値を求めるための演算式を示しておく。

ジブ基本形態の概形を示す第６図において、ジブ角度θ
およびθ′のときにそれぞれ、ジブフットからジブポイ
ント（ロープ垂下点）までの高さをＶおよびＶ′とし、
主ジブ１またはタワージブの長さをＱ、Ｍ、ジブポイン
トオフセット長さくノブ先端中心とジブポイントとの距
離）を０＋ａ、Ｔｈする。

そして、主巻系吊荷用ロープのシーブ群への巻掛数をｎ
Ｍとすると、ジブ角度変化に応じた主巻系吊荷用ロープ
出入量の理論値Ｌｃは次のように求められる。すなわち
、（：囚＝Ｑ、Ｍ）、（０＝ＱＭ）、（ｆ＋　＝ｎｕ）
とおいて、 ”　＝　、ｎ　５ｉｎ（θ−！ａｎ　’　（０／Ｑ、）
　）　−−’ａ’””　ｍ　５ｉｎ（θ’−Ｊａｎ　’
（０／Ｑ、　）　）　−・−＠ＬＱ＝　　ｎｈ　ｌ　Ｖ
　−Ｖ’　ｌ　、、、−・・θまた、補助ジブ１１を有
する形態における補巻系吊荷用ロープ出入量の理論値Ｌ
ｃは、第７図において補助ジブ長さをＱ、Ｊ、主ジブ１
に対する補助ジブ１１のオフセット角度をα、主ジブ先
端から補助ジブフットまでの連結部長さをａとし、また
、補巻系ロープ巻掛数をＩＡとすると、 （１＝Ｑａａ　ｆ−ａ　＋　Ｑ、Ｊ　、ｃｏｓα〕、（
０＝Ｑ、ｙ、ｓｉｎα〕、（ｒｌ＝ｎＡ）を上記の演算
式■〜Ｏに代入することによって求められる。主ジブ先
端に補助シーブを取付けた形態にあっては、第８図にお
いて補助シーブブラケット長さをＱ、Ａ、補助シーブポ
イントオフセット長さをσＡとすると、〔店＝輸十Ｑ、
Ａ〕、（０＝０．　）、（ｎ＝ｌ）Ａ）を上記演算式■
〜θに代入することによって補巻系吊荷用ロープ出入量
が求められる。

一方、ロープ出入量の実際値ＬＤは、前述の第５図に示
す検出器を用いた場合、ピース配置部分直径をｄ、ピー
ス間隔をＰとし、また、シーブ回転数をＮ、シーブのロ
ープ掛は部直径をＤとすると、主巻系については次式で
求められる。たたし、ｍＭは主巻系の検出器３２で検出
され、かつ制御対象方向に計数されたピース個数である
。

同様に、補巻系については、次式で表わされる。

ただし、ｍＡは補巻系の検出器３６において検出され、
かつ制御対象方向に計数されたピース個数である。

こうして、上巻系と補巻系とに応じてロープ出入用の理
論値Ｌｃと実際値ＬＤとか演算され、この両値Ｌｃ、Ｌ
Ｄは比較部１０６において比較され、その出力に応じて
前記制御信号発生部１０７に、」二記両値Ｌｃ、ＬＤに
差が生じたとき、その差をなくす方向に前記駆動量調節
部２２を制御する信号が発生するように構成している。

次に、本発明制御装置の具体例を第９図乃至第１６図に
よって説明する。この具体例では、ジブクレーンの各種
機種や形態に対して汎用性をもち、かつ、主巻系と補巻
系とに使い分けられるたけてなくパケット作業における
水平引込用制御も可能としている。

第９図は駆動系統の具体例を示し、同図においては、前
記駆動量調節部２２として、結合度を無段階に変更し得
る結合度可変クラッチ（以下「可変クラッチ」と呼ぶ）
２ろとトルクコンバータ２４とを組合わせて用い、上記
可変クラッチ２ろの結合度に応じてエンジン２１の駆動
力の伝達度を無段階に変更し得るようにしている。これ
によると、上記トルクコンバータ２４の出力軸に対し正
転方向を巻上は方向とするように吊荷用ドラム２または
１２が接続された場合でも負荷との関係で、可変クラッ
チ２６の結合度が大きいときは吊荷用ロープが巻上けら
れ、可変クラッチ２３の結合度が弱くなるにつれ１　ト
ルクコンバータ２４の出力軸の回転が０になり、さらに
は逆転して吊荷用ロープか巻下げられる状態となり、こ
れらの状態にわたり可変クラッチ２３の結合度に応じて
ロープ巻上げ巻下げ速度が変化し得る。

また、前記作動機構２５として、各吊荷用ドラム２，１
２と駆動力調節部２２との間に切替用クラッチ機構４［
；ｌ　、５０が設けられ、ジブ俯仰用ドラム４とエンジ
ン２１との間にも切替用クラッチ機構６０が設けられて
いる。

上記の各クラッチ機構４０．５０．６０は、第１０図に
示す油圧回路により、手動操作もしくは自動制御に応じ
て作動する。すなわち、各クラッチ機構４０．５０．６
０は、巻上げクラッチ４１゜５１．６１、巻下げクラッ
チ４２，５２．６２、ネガティブブレーキ４３，５３．
６３を備え、これらと油圧ポンプ７ｏおよびオイルタン
ク７１との間には、主巻糸操作用レバー４４に応動する
バルブ４５ａ　、４５ｂ、補巻系操作用レバー５４に応
動するバルブ５５ａ、５．５ｂ、ジブ俯仰操作用レバー
６４に応動するバルブ６５ａ、６５ｂがそれぞれ介設さ
れている。さらに、主巻系と補巻系の各巻上げクラッチ
４１．５１に対する油圧経路にそれぞれソレノイドバル
ブ４６．５６か介設され、ジブ俯仰系の巻上９巻下各ク
ラッチ６１゜６２に対する油圧経路にもそれぞれソレノ
イドバルブ６６．６７か介設されている。そして、主巻
系においては、ソレノイドバルブ４６が非励磁状態の場
合に、主巻系レバー４４がオフポジションのときはクラ
ッチ４１．４２か切れてブレーキ４３が働き、該レバー
４４か巻上側に操作されるとバルブ４５．が切替って巻
上げクラッチ４１が入り、巻下側に操作されるとバルブ
４５ｂが切替って巻下げクラッチ４２が入る。尚、巻上
はクラ　・ッチ４１または巻下げクラッチ４２が働く場
合はブレーキ４６は解放状態となる。また、ソレノイド
バルブ４６が励磁されたときは巻上はクラッチ４１が入
ると共にブレーキ４６が解放されるように構成している
。補巻系においても、レバー５４の操作もしくはソレノ
イドバルブ５６の作動に応じ、主巻系と同様の動作が行
われるようにしている。ジブ俯仰系においては、その各
ソレノイドバルブ６６．６７が非励磁状態となるか、レ
バー６４がオフポジションにあるときにブレーキ６６が
働き、ソレノイドバルブ６６．６７が励磁されている状
態でレバー６４が巻上側または巻下側に操作されると、
クラッチ６１または６２が入リプレーキロ３が解放され
るように構成している。また、４７．４Ｂ、５７．５８
．６８は上記各基のレバーのポジションを検出するため
の圧力スイッチ、４９．５９は主巻系と補巻系の各ブレ
ーキ４３゜５６に対する油圧経路に設けられたソレノイ
ドバルブである。

この油圧回路によると、後述するように、自動制御時に
吊荷用ドラム２または１２が上記巻上げクラッチ４１ま
たは５１を介して駆動量調節部２２に接続されるか、こ
の状態でも、前述のようにｍＪ記可変クラッチ２６の結
合度を小さくすれは巻下けも可能となる。

第１１図は電気回路を示し、図示せる実施例では可変ク
ラッチ２３の結合度を比例ソレノイド７６を用いて調整
し得るようにし、該ソレノイド７３は、第４リレー８４
の接点８４ａ、８４ｂを介し、手動操作用のクラッチコ
ントローラ７４と、制御回路１００の制卸信号出力部と
に、切替え式に接続される。上記クラッチコントローラ
７４は手動操作に応答するポテンショメータ７５からの
入力に応して出力が変化するようにしている。該コント
ローラ７４の出力電圧および制御回路１００の制卸用出
力電圧ρは、例えば０〜１２Ｖの範囲で調整されるよう
にする。前記の油圧回路における主巻系および補巻系の
クラッチに対するソレノイドバルブ４６および５６は、
それぞれ第１．第２各リレー８１．８２の常開接点８１
ａ、８２゜を介して電源７６に接続されている。また、
ジブ俯仰系のソレノイドバルブ６６．６７は、第６リレ
ー８３の各接点８３ａ、８３ｂを介して電源７６に接続
されており、これらのリレー接点８６ａ、８３ｂは常閉
としている。また、油圧回路における主巻系および補巻
系の各ネガティブブレーキ４３．５３に対するソレノイ
ドバルブ４９゜５９は、所望時に手動操作によって閉じ
られる常開の自由落下用スイッチ７９．８０を介して電
源７６に接続されている。

上記の第１乃至第４の各リレー８１〜８４は制御回路１
００によって後述する如く所定条件において切替えられ
る。

さらに上記制御回路１００には、検出器等に異常があっ
た場合や操作が不適正であった場合などにこれを知らせ
る数個のパイロットランプが接続され、図例では、第１
乃至第４の４個のパイロットランプ８５〜８８が設けら
れている。

第１２図は制御回路１００に対する入力および入力を与
える要素、ならびに制御回路からの出力および出力によ
って制御される要素を示す。同図において、制卸回路１
００には予め、前記の吊荷用ロープ出入量の理論値Ｌｃ
および実際値ＬＤを求めるための演算式、ならびに各機
種個有値がプログラムされ、記憶される。機種個有値と
しては、前述の主ジブポイントオフセット長さＯＭ、主
ジブと補助ジブとの連結部長さａ（第７図参照）、補助
シープブラケット長さＱ、ｈ、補助シーブポイントオフ
セット長さＯＡ、補巻掛数ｎＡ、ポイントシーブのロー
ブ掛は部の直径り、第５１￥Ｊに示す検出器６２゜ろ６
におけるピース配置部直径ｄ、ピース間隔ｐ等かあり、
各種機種についてのこれら個有値が予め記憶される。制
御回路１００への入力には、先ずトグルスイッチ等によ
るスイッチ操作に基つく入力として、電源スィッチ９１
からの信号、クレー　ン＠　パケット作業切替スイッチ
９２からの信号、および水平引込スイッチ９ろからの信
号かあり、水平引込スイッチ９６は、オフポジションと
主巻系用および補巻系用の各オンポジションとに切替可
能である。また、デジタルスイッチ９４の操作に基つく
人力として、機種設定信号、および補助ジブオフセット
角度α、主ジブまたはタワージブの長さαＭ、補助ジブ
長さＱ、Ｊ、主巻掛数ｎＭの各設定信号がある。各種検
出手段からの入力としては、前記各圧力スイッチ４７．
４８．５７，５８゜６８による前記各レバー４４．５４
．６４のポジション検出信号、および、主巻系と補巻系
とのロープ出入量検出用の各検出器３２．３３からの検
出信号、角度検出器６１からのジブ角度検出信号かある
。さらに制御回路１００には、可変クラッチ２３の結合
度を示す要素として前記比例ソレノイド７６にか５る電
圧ρか入力される。一方、制御回路１００からの出力と
しては、前記比例ソレノイド７６に印加する電圧ρによ
って可変クラッチ２ろの結合度を制御する制御信号のほ
かに、前記第１乃至第４リレー８１〜８４に対する出力
信号、および前記各パイロットランプ８５〜８８に対す
る出力信号がある。

上記制御回路１００はマイクロコンピュータ等□を用い
て構成することができ、この制御回路１００の具体的構
成゛および動作を第１３図（、）および同（ｂ）に示す
フローチャートによって説明すると、次の通りである。

なお、第１３図（ａｌと同（ｂｌとは一連のフローを示
すもので、第１６図（ａ］中にワおよＱワと表示した部
分は第１６図（ｂ）中の同表示部分に、第１３図（ｂ）
中にｒ：５Ｊ４５よひＱと表、示した部分は第１３図（
ａ）中の同表示部分にそれぞれ続くことを意味する。

同図において、１１１は機種等の読込み部で、制御回路
１００においては先ず該読込み部１１１が働き、予め前
記デジタルスイ・ンチ９４か操作されることにより、使
用する機種および形態に応した機種個有値および初期設
定値か読込まれる。機種個有値は、予め記憶された各種
機種の中からデジタルスイッチ操作によって特定された
機種のものか読込まれる。該読込み部１１１に続き、設
定された機種が予め記憶された機種の中に含まれるかど
うかを判別する判別部１１２を有する。該判別部１１２
ては、設定された機種か記憶になＬ１場合、第４パイロ
ツトランプ８８への出力部１１ろを作動させ、かつ、最
初からフローか繰返されるような信号を発生する。従っ
て、上記パイロットランプ８８が点灯し、かつ、制御動
作か行われないことにより、作業者において機種設定か
不適正であることを知り得る。

この判別部に続き、初期ジブ角度θの読込み部１１４、
前記ピース個数の初期値の設定部１１５、可変クラッチ
結合度の読込み部１１６を有する。

これらは上記判別部１１２において設定機種か記憶にあ
る機種であると判別したときに順次働き、それぞれ角度
検出器６１により検出された初期ジブ角度θを読込み、
前記ピース個数値を〔ｍＭ＝＝Ｉ［１Ａ＝０〕とし、ま
た、可変クラッチ２ろの結合度を決、める電圧ρを読込
む。

これらに続いては、ジブ俯仰レバーポジションの読込み
部１１７および同判別部１１８を有する。

こ５では、前記圧力スイッチ６８により検出されるジブ
俯仰レバー６４のポジションがオンであるかどうかを判
別し、オフであると判別したときは経時ジブ角度θ′の
読込み部１１９およびジブ角度変化の判別部１２０を働
かせる。この場合に、〔θ＝θ′〕であれば実際にジブ
俯仰レバー６４がオフであるわけであり、このときは最
初からフローを繰返すような信号を発生する。また、〔
θ十ｒ〕であれば実際にはジブ俯仰レバー６４がオンに
なってジブが俯仰しているわけであるから、前記圧力ス
イッチ６８か故障していることを意味し、このときは、
前記第２パイロツトランプ８６への出力部１２１を作動
させて該ランプ８６を点灯させ、かつ、最初からフロー
を繰返すようにする信号を発生し、もって異常を知らせ
る。

ジブ俯仰レバーポジション判別部１１８においてジブ俯
仰レバー６４かオンであることを判別したときに働く後
続部分には、水平引込スイッチポジションの読込み部１
２２および同判別部１２３を有する。こ＼て水平引込ス
イッチ９３がオフであると判別されたときは、最初から
フローを繰返すようにする信号を発生する。

上記判別部１２３において水平引込スイ・ノチ９５がオ
ンがあると判別されたときに働く後続部□分には、主巻
系レバーポジションの読込み部１２４および同判別部分
１２５と、補巻系レバーポジションの読込み部１２６お
よび同判別部１２７を有し、これらにより、前記圧力ス
イッチ４７　、４８および５７．５８にて検出される主
巻系レバー４４および補巻系レバー５４のポジションが
それぞれ判別される。そして、主巻系レバー４４と補巻
系レバー５４のいずれか一方もしくは双方がオンである
と判別したときは、前記第６リレー８６および第１パイ
ロツトランプ８５への出力部１２８を作動させ、かつ、
最初からフローを繰返すようにする信号を発生する。こ
れにより、第１１図の電気回路および第１０図の油圧回
路においては、第６リレー８３の接点８３ａ、８３ｂか
開いてソレノイドバルブ６６．６７が非励磁状態となり
、ネガティブブレーキ６６が働く。従って、自動水平引
込み作業中であっても、主巻系レバー４４もしくは補巻
系レバー５４が操作されると、この手動操作が優先され
てジブが停止し、かつ、レバー操作によって随意に吊荷
用ロープが巻上げもしくは巻下げられることとなり、こ
うしておけば、自動水・１１引込中に臨時的に吊荷を昇
降させる必要が生した場合なとに便利である。たたし、
この臨時的な１動運転を通常の手動運転と区別するため
、前述のように第１パイロツトランプ８５が点灯される
。なお、主巻系レバー４４もしくは補巻系レバー５４を
操作したときに、第１パイロツトランプ８５か点灯しな
ければ、前記圧力スイッチ４乙４８．５７．５８に異常
かあることを意味する。

上記判別部１２５，１２７において主巻系レバー４４と
補巻系レバー５４がともにオフであることを判別したと
きに、次に説明する作業判別部１２９および１ろＯが働
く。

１３０はクレーン作業が主巻系による作業か補巻系によ
る作業かを判別する作業判別部で、これは前述の第４図
に示す基本的構成における作業判別部１０２に相当する
ものであるか、当実施例ではさらに、該判別部１６０よ
り前段に、クレーン作業とパケット作業との判別部１２
９を設けている。この両判別部１２９，１３０は、前記
のクレーンパケット作業切替スイッチ９２および木毛引
込みスイッチ９６からの信号に応じ、パケット作業であ
ることを判別したときは前記第２リレー８２および第１
リレー８１の双方への出力部１６１゜１３２を働かせ、
主巻系でのクレーン作業であることを判別したときは第
１リレー８１への出力部１３２を働かせ、また、補巻系
での作業であることを判別したときは第２リレー８２へ
の出力部１ろ６を働かせる。上記各出力部１６１〜１３
３は、前記基本構成における作動機構切替部１０ろに相
当するものである。そして、これらの働きにより、第１
１図の電気回路および第１０図の油圧回路においては、
主巻系クレーン作業での水平引込みの場合に（Ｊ、第１
リレー接点８１−が閉じることによりソレノイドバルブ
４６が励磁され、補巻系クレーン作業での水平引込みの
場合には、第２リレー接点８２．が閉じることによりソ
レノイドバルブ５６が励磁され、パケット作業における
水平引込みの場合には上記両ソレノイドバルブ４６．５
６がともに励磁された状態となる。

これらに続いては、角度検出器６１と検出器ろ２または
３３とからの経時後の検出値θ′およびシーブ回転方向
とピース個数ＭＭまたはθ′およびシーブ回転方向とピ
ース個数ＭＡの読込み部１３４゜１３５を有する。該読
込み部１３４．１３５に後続してシーブ回転方向判別部
１６６．１５７を有する′。該判別部により先に読込ま
れたピース個数は続く計数部においてシーブか巻き出し
方向に回転しているときの個数ｍＭ１１４０またはｍ、
、１３８　とシーブか巻き取り方向に回転しているとき
の個数ｍＭ２１４１ま、たはｍＡ２１３９とに分番才で
計数される。上記計数部に続いては異常検出用の判別部
１４２．１４５を設け・てあり、この判別部てはＣｍＡ
　１＝　１ｌｌＡ２．＝　０）または（ｍ　ｙ　１”　
ｍＭ２　”　Ｏ）か否かを判別する。こ５てシーブか巻
き出し方向に回転しているときの計数値および巻き取り
方向に回転しているときの計数値のいずれもが０である
七判別されるときは検出器６２．ろ６に異常がある場合
であり、このときには第２パイロツトランプ８６への出
力部１２１を作動させ、かつ、最初からフローを繰返す
ようにする信号を発生し、」−紀ランプ８６の点灯によ
って異常を知らせる。

上記判別部１４２．１４３Ｆごおいて該計数値のいずれ
かが０でないことを判別したときに働く後続部分にはジ
ブ角度増減の判別部１４４を有する。

該判別部によりジブが操作されていないか起こし操作さ
れている（θ工θ）と判別されたときはピース個数演算
部１４５において前記ピース個数ｍＭまたはｍＡか演算
される。同様にしてジブが伏せ操作されている（θ′〈
θ）と判別されたときはピース個数演算部１４６におい
て前記ピース個数値ｍＭまたは町か演算される。該ピー
ス個数演算部に後続して演算部１４７を有する。該読込
み部１６４゜１３５から演算部１４７までは、前記作業
判別信号に応じて各種作業に適した読込み、異常判城演
算を行うもので、パケット作業および主巻系クレーン作
業の場合は検出値θ′、シーブ回転力２ＭＭを、補巻系
クレーン作業の場合は検出値θ′、シーブ回転方向、Ｍ
Ａをそれぞれ読込み、前記の異常判定をすると共にこの
検出値と先に読込まれた機種個有値および初期設定値と
から主巻系と補巻系とに応じて演算部１４７て前記演算
式に示す各演算値Ｖ。

Ｖ′、Ｌｃ、Ｎ、ＬＤを算出する。

該演算部１４７に後続しては、演算値Ｌｃか０か否かの
判別部１４８を有する。この判別部１４８は、検出器の
異常を知るためのもので、こ５て前記理論値演算値Ｌｃ
が０であると判別されるときは、角度検出器６１に異常
がある場合であり、このときには第２パイロツトランプ
８６への出力部１２１を働かせ、かつ、最初からフロー
を繰返すようにする信号を発生し、上記ランプ８６の点
灯によって異常を知らせる。

上記判別部１４８において演算値ＬｃがＯてないことを
判別したときに働く後続部には、（Ｌｃ＝ＬＤ）か否か
を判別する判別部１４９、（Ｌｃ４Ｌｏ）のときにＣＬ
Ｃ＞ＬＤ）か否かを判別する判別部１５０、ジブ角度の
増減の判別部１５１，１５２、ならびにこれら判別部に
よる判別に応して可変クラッチ結合度を調整するための
電圧出力部１５ろおよび電圧減増部１５４　、１５５を
有する。これらは、前述の第４図における比較部１０６
および制御信号発生部１０７に相当するものである。こ
れらの働きを説明すると、判別部１４９において［Ｌｃ
＝ＬＤ　）であることか判別されたときは、既に水・［
引込みか行われている状態にあることを意味し、この場
合は人力される電圧ρをそのま５出力とする電圧出力部
１５３に、前記可変クラ・ノチ結合度読込み部１１６に
読込まれた電圧ρを入力する。また、［Ｌｃ’）ＬＤ）
であることか判別されたときは、判別部１５０によって
［Ｌｃ＞ＬＤ）であるか否がか判別され、さらに判別部
１５１または１５２によって〔θ′〉θ〕であるか否か
が判別される。この際、（Ｌｃ　＞　ＬＤ　）あるいは
〔ＬＣ＜ＬＤ〕であっても、ジブか起こし操作されてい
る場合（θ′〉θ）と伏せ操作されている場合（θ′く
θ）とで、吊荷か」−昇する傾向にあるか下砕、する傾
向にあるかが異なる。そこで、吊荷が上昇する傾向にあ
る場合、すなわち、［Ｌｃ＞Ｌｏ）　、　Ｃａ２〉θ〕
である場合または（Ｌｃ＜ＬＤ）　、　〔θ′〈θ〕で
ある場合には、電圧跪少部１５４により、既に読込まれ
た電圧ρを一定微少値△ρたけ減少した電圧（ρ＝ρ−
△ρ）に変え、この減少した電圧信号を、〔ρ’Ｍ−Ｏ
ｖ　）か否かの判別部１５６を介して前記電圧出力部１
５３に人力する。また、吊荷か下降する傾向にある場合
、すなわち、［Ｌｃ＞Ｌｏ）　、　Ｃａ２くθ〕である
場合または（Ｌｃ＜ＬＤ）、Ｃａ２〉θ〕である場合に
は、電圧増加部１５５により、既に読込まれた電圧ρを
一定微少値△ρたけ増加した電圧（ρ＝ρ十△ρ）に変
え、この増加した電圧信号を、〔ρ；１２Ｖ）か否かの
判別部１５７を介して前記電圧出力部１５６に人力する
。そして、該電圧出力部１５６が上記のいずれかの入力
に応じた可変クラッチ制御用出力電圧ρを出力するとき
、前記第４リレー８４への出力部１６１を作動させるこ
とにより、第１１図に示す電気回路において上記第４リ
レー８４が切替わり、上記出力電圧ρか可変クラッチ用
の比例ソレノイド７３に印加される。さらにこの出力電
圧ρは、前記可変クラッチ結合度読込み部１１６に新た
に読込まれ、この新たな読込み値をもって、該読込み部
１１６からのフローが繰返されるようにしている。尚、
水平引込制御中は前記第４リレー８４は切替わったまＸ
となっている。

〈　　゛ 前記の〔ρ＝０〕か否かの判別部１５６および〔ρミ１
２■〕か否かの判別部１５７は、水平引込み制御か不可
となる事態か生じたときにこれを検出するもので、例え
ばジブ俯仰速度が速すぎるために可変クラッチ結合度を
最小または最大としてもロープ出入量の実際値か理論値
に追従するに至らないときに、〔ρ＝０〕または〔ρこ
１２■〕となることによってこれを判別する。そして、
このときには、電圧規制部１５８，１５９によって〔ρ
＝０〕または〔ρ＝１２Ｖ）とし、かつ、第６パイロツ
トランプ８７への出力部１６０を働かせ、さらに上記電
圧（ρ＝０またはρ＝　１２Ｖ　）を電圧発生部１５６
に入力させるようにしている。これにより、水平引込制
御不可の事態か生したときには、第６パイロツトランプ
８７が点灯してか＼る事態が知らされる。

しかして、水平引込み（または押出し）を行う場合、予
め前記のスイッチ９１〜９３およびデジタルスイッチ９
４にて所定の制御条件を与だのちは、ジブ俯仰レバー６
４によってジブ１を俯仰操作するたけて、自動的に吊荷
が水平移動するように制御される。すなわち、ジブ俯仰
中に、例えは吊荷か上昇する傾向か生じたときは、前記
の演算部１４７と比較部を構成する各判別部１４９゜１
５０および１５１または１５２どによってこの傾向か検
知され、前記電圧減少部１５４が働いて電圧出力部１５
６の出力電圧ρか微少値△ρだけ減少することにより、
可変クラッチ２６の結合度が弱められる。これに応じ、
吊荷用ドラム２または１２による巻上げまたは巻下げ速
度が、吊荷の上昇を抑える方向に変化する。これでもな
お吊荷か上昇する傾向にあれは、さらに出力電圧が微少
値△ρ減少し、この動作の繰返しにより、吊荷用ロープ
出大量の実際値ＬＤが理論値Ｌｃと一致して吊荷が水平
移動する状態に達するまで、可変クラッチ２３の結合度
か弱められる。吊荷が下降する傾向が生じたときは、前
記電圧増加部１５５が働き、電圧出力部１５ろの出力電
圧ρが増加することにより、吊荷か水平移動する状態に
達するまで可変クラッチ２６の結合度が強められる。そ
して、吊荷か水平移動する状態に達すれば、このときの
可変クラッチ２３の結合度か保たれる。

また、この制御作用は、吊荷の引込みまたは押出しが、
主巻系を用いて行われる場合と補巻系を用いて行われる
場合のいずれについても、それぞれに応じて適切に行わ
れる。すなわち、主巻系を用いてクレーン作業を行う場
合は、予め前記クレーン・パケット切替スイッチ９２を
クレーン作業位置にセットし、かつ、前記水平引込みス
イッチ９６を主巻系用オンポジションにセットしておけ
ば、前記作業判別部１２９，１３０がこれを判別し、こ
の判別信号に応答して第１リレー８１への出力部１６２
が働くことにより、主巻系吊荷用ドラム２が駆動量調節
部２２に接続されるとともに、前記演算部１４７におい
ては主巻系についての吊荷用ロープ出入量の理論値およ
び実際値を演算し、もって主巻系吊荷用ロープ６の出入
量が適切に制御される。補巻系を用いてクレーン作業を
行う場合も、水平引込みスイッチ９３を補巻系用オンポ
ジションにセットしておけば、前記作業判別部１２９．
１３０による判別、およびこれに基つく第２リレー８２
への出力部１６３の働きと演算部１４７による補巻系に
ついての理論値および実際値の演算により、補巻系吊荷
用ロープの出入量が適切に制御される。さらに実施例に
よると、パケット作業における場合は、クレーン・パケ
ット切替えスイッチ９２をパケット作業位置にセットす
れは、判別部１２９における判別信号に基つき、主巻系
と補巻系の両吊荷用ドラム２，１２かともに駆動調節部
２２に接続され、該両ドラム２゜１２が同調作動する状
態で、自動制御か行われることにより、水平引込みまた
は押出しがなされる。

以上説明したように、本発明は、角度検出器により検出
されるジブ角度の変化量と、吊荷用ロープ出入量の検出
器による検出値とから、ジブ俯仰操作に応じた吊荷水平
移動のための吊荷用ロープ出入量の理論値とその実際値
とを演算、比較し、これに基ついて、１：、記の実際値
を理論値と一致させるように吊荷用ドラム駆動量を制御
しているため、引込みまたは押出し作業中は、゛ジブ俯
仰操作によるたけて、自動的にかつ正確に吊荷を水平移
動させることかできる。その上とくに、主巻系吊荷用ロ
ープによる作業と補巻系吊荷用ロープによる作業とで、
それぞれに応じた作動系統が働き、かうそれぞれに応じ
た吊荷用ロープ出入量の理論値と実際値の演算、比較に
より吊荷用ドラム駆動量が制御されるようにしているた
め、随意に上記各作業のいずれをも自動制御によって行
うことができる等、多大のすぐれた効果を奏するもので
ある。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示し、第１図乃至第６図はジブク
レーンの各種形態の全体図、第４図は本発明制御装置の
概略的構成を示すブロック図、第５図は検出器の一例を
示す斜視図、第６図乃至第８図は演算因子を示す説明図
、第９図は具体例における駆動系統を示すブロック図、
第１０図は油圧回路図、第１１図は電気回路図、第１２
図は□制御回路への入出力を示す説明図、第１６図（、
）および同（ｂ）は制御回路のフローチャートである。 １・・・主ジブ、２・・・上巻系吊荷用ドラム、３・・
・主巻系吊萌用ロープ、１２・・・補巻系吊荷用ドラム
、１３・・−補巻系吊荷用ロープ、２１・・・エンジン
、２２・・・駆動量調節部、２５・・・作動機構、３１
・・・角度検出器、３２．３３・・・ロープ出入量の検
出器、１００・−・制御回路、１０２・・・作業判別部
、１０３・・・作動機構切替部、１０４．１０５・・・
演算部、１０６・・・比較部、１０７・・・制御信号発
生部。 特許出願人　株式会社神戸製鋼所 蔵　　　　　　　　　　配 り　　　　　　　　　　（ 藪　　　　　　　　　　藪 区　　　　　　　区 〉　　　　　　　　　５ 藪　　　　　　　昧

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　俯仰可能なジブに、主巻系の吊荷用ドラムから導
   出した主巻系吊荷用ロープを装備するとともに、補巻系
   の吊荷用ドラムから導出しだ補巻系吊荷用ロープを付属
   装備して、上記各吊荷用ロープを選択的に使用可能とし
   たジブクレーンにおいて、ジブ角度の検出器と、主巻系
   吊荷用ロープの出入量の検出器および補巻系吊荷用ロー
   プの出入量の検出器と、制御回路とを装備し、該制御回
   路に、作業指定用操作に応じて主巻系吊荷用ロープを用
   いる作業か補巻系吊荷用ロープを用いる作業かを判別す
   る判別部と、その判別信号に応じて主巻系吊荷用ドラム
   を作動する状態と補巻系吊荷用ドラムを作動する状態と
   に作動機構を切替える切替部と、上記判別信号に応じて
   上記角度検出器による検出信号と上記両吊荷用ロープ出
   入量検出器のいずれかによる検出信号とに基づき主巻系
   または補巻系のいずれかについてのジブ角度変化に対応
   した吊荷水平移動のための吊荷用ロープ出入量理論値と
   吊荷用ロープ出入量実際値とを求める演算部と、該演算
   部の出力に応じて上記理論値と実際値とに差が生じたと
   きその差をなくす方向に吊荷用ドラム駆動量を制御する
   信号を発生する制御信号発生部とを設けたことを特徴と
   するジブクレーンにおける水平引込用制御装置。