JPS5831892A - ジブクレ−ンにおける水平引込用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はジブクレーンにおける水平引込用制御装置に関
するものである。

従来、一般のジブクレーンにおいては、ジブを起伏操作
するとこれに伴ってロープに吊持されている吊荷が昇降
し、また吊荷の衝突、揺動による損傷等の問題も生ずる
。そこで、一般のジブクレーンにおいて吊荷の水平引込
みまたは水平押出しを行う場合、作業者がジブ俯仰操作
と吊荷用ロープの巻上げ、巻下げ操作の双方を行うこと
により、目測で吊荷の上下動を避けるように調節してい
たが、これでは操０作が非常に面倒であり、しかも正確
な水平引込みを行い難かった。また１、ダブルリンク式
やスイングレバ一式等の機構でクレーンそのものを水平
引込み可能としたものはあるが、これらは機構が非常に
複雑で装置が高価となる欠点□があった。

本発明はこれらの事情に鑑み、ジブおよび駆動系統等の
構造を簡単に保ちながら、ジブ俯仰操作に応し自動的に
吊荷用ドラムからの吊荷用ロープ出入量を制御して、簡
単に吊荷の水平引込みまたは水平押出しを行うことかで
き、とくに、吊荷の巻上げまたは巻下は速度の微妙な制
御調整か可能で、吊荷の波打ち的な揺動も少ない高精度
の水平引込みを行うことのできる制御装置を提供するも
のである。

以下、本発明を図示する実施例に依拠して説明する。

第１図はジブクレーンの基本的形態を示し、同図におい
て、１はクレーン本体、２はクレーン本体１に装備され
た起伏可能なジブ、６はジブ俯仰用ロープ、４は吊荷用
ロープである。ジブ俯仰用ロープ６は、ジブ俯仰用ドラ
ム５から導出した状態で、マスト乙の先端のシーブ群７
とマスト６の先端とジブ２先端間のシーブ群（図示省略
）とに掛けまわし、上記ドラム５の回廚に応じたロープ
６の出入によってジブ２が俯仰するようにしている。ま
た、吊荷用ロープ４は、吊荷用ドラム８から導出され、
ジブ先端の吊荷用シーブ群９と、フックを備えたボトム
ブロック１０のシーブ群（図示省略）とに掛けまわし、
ドラム８の回転に応じて巻上げまたは巻下げられるよう
にしている。

ジブクレーンの形態は上記の例に限られず、アタッチメ
ントを変えることにより種々の形態が得られる。例えば
２、第２図においては、主ジブ２および主巻系吊荷用ロ
ープ４等を備えた上記の基本形態に加え、主ジブ２の先
端に補助ジブ１１を接続し、これを補助ジブマスト１９
と補助ジブ支持ロープ２０，２σ°により支持している
。尚、該支持ロープ２０′の片側は主ジブ２に取付けら
れる。

補巻系吊荷用ドラム１２から導出した補巻系吊荷用ロー
プ１３は補助ジブマスト下部のシーブ１８と補助ジブ１
１の先端の補助シーブ１５に巻きまわされ、その先端に
フック１４を取付けている。

そして、吊荷に応じて主巻系と補巻系を選択的に用い得
るようにしている。また、第６図においては、前記基本
形態に加えて主ジブ２の先端にブラケット１６を介して
補助シーブ群１７　、１７’を取付け、補巻系吊荷用ド
ラム１２から導出した補巻系吊荷用ロープ１６を上記補
助シーブ群１７゜１７′に巻きまわし、該ロー１１３の
先端にフック１４を取付けており、この形態も主巻系と
補巻系を選択的に使用し得る。さらに補巻系吊荷用ロー
プ１６を主ジブ先端の吊荷用シーブ群９に巻きまわし、
各吊荷用ロープ４，１６の先端のアタッチメントをパケ
ット作業用のものに取替えれは、主巻系と補巻系の協働
によるパケット作業も可能となる。このほかにも、図示
しないが主ジブをタワージブに代えた形態などもある。

第４図はこの種ジブクレーンに用いられる本発明制御装
置の概略的構成を示す。同図において、２１は駆動源と
してのエンジンで、その駆動力は一方においてジブ俯仰
用ドラム５に伝達され、他方において、結合度無段階可
変クラッチ（以下実施例では「可変クラッチ」という）
２２を介して吊荷用ドラム８（あるいは１２）に伝達さ
れる。

該可変クラッチ２２には、湿式多板油圧クラッチの構造
に温度変化による摩擦係数の変化に対して被駆動軸回転
速度の変動を防止する機構を付加したオメガクラッチ（
商品名）と称せられるものを用い、かつ、可変トルクコ
ンバータ２３と組合わせて用いる。この可変クラッチ２
２とトルクコンバータ２３の組合わせは渦電流クラッチ
等に置換えることもてきる。可変クラッチ２２およびト
ルクコンバータ２６によると、トルクコンバータ２ろの
出力軸に対し、正転方向を巻上げ方向とするように吊荷
用ドラム８が接続された場合、負荷との関係で、可変ク
ラッチ２２の結合度が大きいときには吊荷用ロープ４が
巻上げられ、可変クラッチ２２の結合度が弱くなるＪご
つれ、トルクコンバータ２３の出力軸の回転が０となり
、さらには逆転してロープ４が巻下げられる状態と゛な
り、これらの状態にわたり可変クラッチ２２の結合度に
応じてロープ巻上げ、巻下げ速度が変化し得る。

また、６１はジブ角度を検出する角度検出器、３２は吊
荷用ドラムからのロープ出入量を検出す□るための検出
器で、これらの検出器３１．３２からの検出信号は制御
回路１００に送られる。該制御回路１００は、演算因子
設定値を記憶する記憶部１０１と、吊荷用ロープ出入量
の理論値および実際値を演算する演算部１０２．１０３
と、比較部１０４と、制御信号発生部１０５とを有する
。

」−記角度検出器′５１は、例えばポテンショメータを
用い、ジブ２の基部等に装備して対地角度を検出する。

また、検出器ろ２は、例えば第５図に示すように、吊荷
用シーブろ５の外側面に周方向一定間隔おきに設けた多
数個の回転数検出用ピースろろ・・・よ、これに対応す
る固定部に設けた近接スイッチ６４とで、該スイッチ３
４にてシーブ回転方向と計数されるピースろ６・・・の
個数により吊荷用シーブ９（１５，１７’）の回転数と
を検出するようにし、吊荷用ロープか掛けまわされる適
宜箇所のシーブに装備される。あるいは、か５る検出手
段て吊荷用ドラムの回転数を検出してもよく、また、エ
ンコーダを用いてドラムまたはシーブの回転数を検出し
ても゛よい。

前記制御回路１００においては、予め機種に応じた個有
値やアタッチメントに応した演算式を記憶部１０１に記
憶し、かつ、設定用スイッチ操作等によって必要な演算
因子が得られるようにし、この演算因子と前記各検出器
３１．３２からの検出信号に基ついて、演算部１０２，
１０３てジブの角度変化に応じた吊荷水平移動のための
吊荷用ロープ出入量の理論値ならびに吊荷用ドラムの作
動によるロープ出入量の実際値が演算される。

こ＼て、記憶部１０１に記憶させるべき因子および演算
部１０２，１０３に行わせる演算を示しておく。ジブ基
本形態の概形を示す第６図において、ジブ角度がθおよ
びθ′のときにそれぞれジブフットからジブポイント（
ジブ先端のロープ垂下点）までの高さをＶおよびＶ′と
し、主ジブまたはタワージブの長さをＱ、Ｍｌ　ジブポ
イントオフセット長さくジブ先端中心とジブポイントと
の距離）をｏＭとする。そして、主巻系吊荷用ロープの
シーブ群への巻掛数を！ＩＭとすると、主巻系吊荷用ロ
ープ出入量の理論値Ｌ０は次のようになる。すなわち、
〔囚＝輸〕、〔σ−ＯＭ）、（ｎ＝ｎｖ）　　とおいて
、Ｖ　＝　＜　ｓｉｎ　（θ−ｆａｎ−’　（０／ｒＬ
）　）−・・■ｖ′＝青亙’Ｑ’　ｓｉｎ　（θ′−χ
ａｎ　’　（び／ら））・・・＠”ｃ　＝　ｎｐ　Ｉ　
ｖ”’　ｌ　−＝　０なお、補助ジブを有する場合に、
第７図の概形図において、補助ジブ長さをＱ、Ｊ、主ジ
ブ２に対する補助ジブ１１のオフセット角度をα、主ジ
ブ先端から補助ジブフットまでの連結部長さをａとし、
また、補巻系ロープ巻掛数を１１Ａとすると、この形態
での補巻系のロープ出入量理論値は、〔う＝１十ａ　士
＆ＬＪ−ａｏｓ　”）、Ｃ０−Ｊｙ、ｓｉｎ　ａ　）、
（ｎ＝ｎＡ）を上記の演算式■〜θに代入することによ
って得られる。また、主ジブ先端に補助シーブを取付け
た形態では、第８図の概形図において、補助シーブブラ
ケット長さを６、補助シーブポイントオフセット長さを
σＡとすると、〔店＝輸十Ｑ、Ａ〕、〔ｏ＝回、〕、〔
ｎ＝ｎＡ〕を上記演算式Φ〜θに代入することによって
補巻系吊荷用ロープ出入量の理論値が得られる。

一方、ロープ出入量の実際値ＬＤは、前述の第５図に示
す検出器３２を用いた場合、ピース配置部分の直径をｄ
、ピース間隔をｐとし、主巻系の近接スイッチ３４で検
出され、かつ制御対象方向に計数されたピース個数をｍ
Ｍ、シーブ回転数をＮ、シーブのロープ掛は部直径をＤ
とすると、主巻系については次のように表わされる。

同様に、補巻系については、近接スイッチ３４で検出さ
れ、かつ制御対象方向に計数されたピース個数をｍＡと
して、次のように表わされる。

こうして演算される吊荷用ロープ出入量の理論値Ｌ０お
よび実際値ＬＤは、前記比較部１０４において比較され
、この比較部１０４の出力に基づき、前記制御信号発生
部１０５に、可変クラッチ２２の結合度を変化させるよ
うな制御信号が宋生す匈そして、この可変クラッチ２２
の結合度に応じ、前述のように吊荷用ドラムの回転速度
ひいては現□実のロープ出°入量が調整され、上記実際
値ＬＤが理論値り。と一致する状態に制御されるように
構成している。

なお、吊荷用ロープの出入量とは、ロープ巻出量とロー
プ巻取量の両方の意味を含み、吊荷引込みのためノブを
起こし操作をするときはロープ巻出量を意味し、吊荷・
押出しのためジブを伏せ操作するときはロープ巻取量を
意味する。

次に、本発明制御装置の具体例を第９図乃至第１６図に
よって説明する。この具体例では、ジブクレーンの各種
の機種や形態に対して汎用性をもった装置を示す。

第９図は駆動系統を示し、同図において、主巻系と補巻
系の各吊荷用ドラム８，１２かそれぞれ切替用クラッチ
機構４０．５０を介して可変クラッチ２２およびトルク
コンバータ２６に接続され、また、ジブ俯仰用ドラム５
は、切替用クラッチ機構６０を介してエンジン２１に接
続されている。

また、吊荷用ロープ出入量の検出器としては、主巻系の
吊荷用シーブ等に装備された主巻系ロープ出入量の検出
器３２ａと、補巻系の吊荷用シーブ等に装備されだ補巻
系ロープ出入量の検出器３２ｂとを具備する。

上記の各クラッチ機構４０，５０．６０は、第１０図に
示す油圧回路により、手動操作もしり（マ自動制御に応
して作動する。すなわち、各クラッチ機構４０，５０．
．６０は、巻上はクラ・ンチ４１゜５１、／ｌ）、１、
巻下はクラッチ４２．５２．６２、ネガティブブレーキ
４３．５１６６を備え、これらと油圧ポンプ７０および
オイルタンク７１との間には、主巻糸操作用し／＜−４
４１こ応動する／ｓｌルブ４５ａ　、４５ｂ、補巻系操
作用レノマー５４１こ応動スるバルブ５５ａ　、Ｓ５ｂ
、ジブ俯仰操作用レバー６４に応動するバルブ６５ａ　
、６５ｂカイそれぞれ介設されている。さらに、主巻系
と補巻系の各巻上げクラッチ４１．５１に対する油圧経
路にそれぞれソレノイドバルブ４６．５６が介設され、
ジブ俯仰系の巻上げ、巻下げ各クラッチ６１゜６２に対
する油圧経路にもそれぞれソレノイドバルブ６６．６７
が介設されている。そして、主巻系においては、ソレノ
イドバルブ４６が非励磁状態の場合に、主巻系レバー４
４がオフポジションのときはクラッチ４１．４２が切れ
てブレーキ４６が働き、該レバー４４が巻上は側に操作
されるとバルブ４５ａか切替って巻上げクラッチ４１が
入り、巻下は側に操作されるとバルブ４５ｂが切替って
巻下はクラッチ４２か入る。尚、巻上はクラッチ４１ま
たは８巻下げクラッチ４２が働く場合にはブレーキ４３
は解放状態となる。また、ソレノイドバルブ４６が励磁
されたときは、巻上げクラッチ４１が入ると共にブレー
キ４３が解放されるように構成している。補巻系におい
てもレバー５４の操作もしくはソレノイドバルブ５６の
作動に応じ、主巻系と同様の動作が行われるようにして
いる。ジブ俯仰系においては、その各ソレノイドバルブ
６６．６７か非励磁状態となるか、レバー６４かオフポ
ジションにあるときにブレーキ６６が働き、ソレノイド
バルブ６６．６７が励磁されている状態でレバー６４が
巻上げ側または巻下げ側に操作されると、クラッチ６１
または６２が入りブレーキ６ろが解放されるように構成
している。また、４７．４Ｂ、５７．５８．６８は上記
各系のレバーのポジンヨンを検出する圧力スイッチ、４
９．５９は主巻系と補巻系の各ブレーキ４６゜５６に対
する油圧経路に設けられたソレノイドバルブである。

この油圧回路においては、後述するように自動制御時に
ソレノイドバルブ４６または５６が励磁されて巻上げク
ラッチ４１または５１が入るが、この状態に吊荷用ドラ
ムが前記可変クラッチ２２およびトルクコンバータ２３
と接続されたま＼でも、前記のように可変クラッチ２２
の結合度に応じて巻上げ方向と巻下げ方向とにわたり吊
荷用ドラムの回転方向および回転速度は変化し得る。

第１１図は電気回路を示し、図示せる実施例では可変ク
ラッチ２２の結合度を比例ソレノイド７ろを用いて調整
し得るようにし、該ソレノイド７６は、第４リレー８４
の接点８４ａ　、８４ｂを介し、手動操作用のクラッチ
コントローラ７４と、制御回路１００の制御信号出力部
とに、切替え式に接続される。上記クラッチコントロー
ラ７４は手動操作に応答するポテンショメータ７５から
の入力に応じて出力が変化するようにしている。該コン
トローラ７４の出力電圧および制御回路１００の制御用
出力電圧ρは、例えは０〜１２Ｖの範囲で調整されるよ
うにする。前記の油圧回路における主巻系および補巻系
のクラッチに対するソレノイドバルブ４６および５６は
、それぞれ第１．第２各リレー８１．８２の常開接点８
１ａ、８２ａを介して電源７６に接続されている。また
、ジブ俯仰系のソレノイドバルブ６６．６７は、第６リ
レー８３の各接点８３．．８ろｂを介して電源７６に接
続されており、これらのリレー接点８６ａ、８３ｂは常
閉としている。また、油圧回路における主巻系および補
巻系の各ネガティブブレーキ４ろ、５３に対するソレノ
イドバルブ４９゜５９は、所望時に手動操作によって閉
じられる常開の自由落下用スイッチ７９．８０を介して
電源７６に接続されている。

上記の第１乃至第４の各リレー８１〜８４は制御回路１
００によって後述する如く所定条件において切替えられ
る。

さらに上記制御回路１００には、検出器等に異常があっ
た場合や操作が不適正であった場合などにこれを知らせ
る数個のパイロットランプが接続され、図例では、第１
乃至第４の４個のパイロットランプ８５〜８８が設けら
れている。

第１２図は制御回路１．００に対する人力および入力を
与える要素、ならひに制御回路からの出力および出力に
よって制御される要素を示す。同図において、制御回路
１００には予め、前記の吊荷用ロープ出入量の理論値Ｌ
Ｏｉよび実際値ＬＤを求めるための演算式、ならびに各
機種個有値がプログラムされ、記憶される。機種個有値
としては前述の主ジブポイントオフセット長さＧＭ、主
ジブと補助ジブとの連結部長さａ（第７図参照）、補助
シーブブラケット長さ職、補助シーブポイントオフセッ
ト長さびＡ、補巻掛数ｈＡ、ポイントシーブのロープ掛
は部の直径り、第５図に示す検出器６２におけるピース
配置部直径ｄ、ピース間隔ｐ等があり、各種機種につい
てのこれら個有値が予め記憶される。制御回路１００へ
の入力には、先ずトグルスイッチ等によるスイッチ操作
に基づく入力として、電源スィッチ９１からの信号、ク
レーン・パケット作業切替スイッチ９２からの信号、お
よび水平引込スイッチ９６からの信号があり、水平引込
スイッチ９６は、オフポジションと主巻系用および補巻
系用の各オンポジションとに切替可能である。また、デ
ジタルスイッチ９４の操作に基づく人力として、機種設
定信号、および補助ジブオフセット角度α、主ジブまた
はタワージブの長さ店Ｍ、補助ジブ長さ幻、主巻掛数ｎ
Ｍの各設定信号がある。各種検出手段からの入力として
は、前記各圧力スイッチ４７，４８，５７，５８，６８
　　による前記各レバー４４，５４．６４のポジション
検出信号、および主巻系と補巻系とのロープ出入量検出
用の各検出器３２ａ、３２ｂからの検出信号、角度検出
器３１からのジブ角度検□出信号かある。

さらに制御回路１００には、可変クラッチ２２の結合度
を示す要素として前記比例ソレノイド７３にか５る電圧
ρが入力される。一方、制御回路１００からの出力とし
ては、前記比例ソレノイド７３に印加する電圧ρによっ
て可変クラッチ２２の結合度を制御する制御信号のほか
に、前記第１乃至第４リレー８１〜８４に対する出力信
号、および前記各パイロットランプ８５〜８８に対する
出力信号がある。

上記制御回路１００はマイクロコンピュータ等を用いて
構成することができ、この制御回路１００の具体的構成
および動作を、第１３図（，１および同（ｂ）に示すフ
ローチャートによって説明すると、次の通りである。な
お、第１３図（−１と同（ｂｌとは一連のフローを示す
もので、第１３図（、）中にワおよびワと表示した部分
は第１６図（ｂｌ中の同表示部分に、第１３図（ｂｌ中
にワ＄よびワと表示した部分は第１３図（ａ）中の同表
示部分にそれぞれ続くことを意味する。

同図において、１１１は機種等の読込み部で、制御回路
１００においては先ず該読込み部１１１が働き、予め前
記デジタルスイッチ９４が操作されることにより、使用
する機種および形態に応じた機種個有値および初期設定
値が読込まれる。機種個有値は、予め記憶された各種機
種の中からデジタルスイッチ操作によって特定された機
種のものか読込まれる。該読込み部１１１に続き、設定
された機種か予め記憶された機種の中に含まれるかどう
かを判別する判別部１１２を有する。該判別部１１２で
は、設定された機種が記憶にない場合、第４パイロツト
ランプ８８への出力部１１３を作動させ、かつ、最初か
らフローが繰返されるような信号を発生する。従って、
上記パイロットランプ８８が点灯し、かつ、制御動作が
行われないことにより、作業者において機種設定か不適
正であることを知り得る。

この判別部に続き、初期ジブ角度θの読込み部１１４、
前記ピース個数の初期値の設定部１１５、可変クラッチ
結合度の読込み部１１６を有する。

これらは上記判別部１１２において設定機種か記憶にあ
る機種であると判別したときに順次働き、それぞれ角度
検出器ろ１により検出された初期ジブ角度θを読込み、
前記ピース個数を〔ｍＭ”：　ｍＡ二〇〕とし、また、
可変クラッチ２２の結合度を決める電圧ρを読込む。

これらに続いては、ジブ俯仰レバーポジションの読込み
部１１７および同判別部１１８を有する。

こ５では、前記圧力スイッチ６８により検出されるジブ
俯仰レバー６４のポジションがオンであるかどうかを判
別し、オフであると判別したときは経時ジブ角度θ′の
読込み部１１９およびジブ角度変化の判別部１２０を働
かせる。この場合に、〔θ＝θ′〕であれば実際にジブ
俯仰レバー６４がオフであるわけであり、このときは最
初からフローを繰返すような信号を発生する。また、〔
θ１０′〕であれば実際にはジブ俯仰レバー６４がオン
になってジブが俯仰しでいるわけであるから、前記圧力
スイッチ６８が故障していることを意味し、このときは
、前記第２パイロツトランプ８６への出力部１２１を作
動させて該ランプ８６を点灯させ、かつ、最初からフロ
ーを繰返すようにする信号を発生し、もって異常を知ら
せる。

ジブ俯仰レバーポジション判別部１１８に右いてジブ俯
仰レバー６４がオンであることを判別したときに働く後
続部分には、水平引込スイッチポジションの読込み部１
２２および同判別部１２６ヲ有する。こ＼で、水平引込
スイッチ？３がオフであると判別されたときは、最初か
らフローを繰返すようにする信号を発生する。

上記判別部１２６において水手引込スイッチ９３がオン
があると判別されたときに働く後続部分には、主巻糸レ
バーポジションの読込み部１２４および同判別部１２５
と、補巻系レバーポジションの読込み部１２６および同
判別部１２７を有し、コレらにより、前記圧力スイッチ
４７，４８および５７．５８にて検出される主巻系レバ
ー４４および補巻系レバー５４のポジションがそれぞれ
判別される。そして、主巻系レバー４４と補巻系レバー
５４のいずれか一方もしくは双方がオンであると判別し
たときは、前記第３リレー８６および第１パイロツトラ
ンプ８５への出力部１２８を作動させ、かつ、最初から
フローを繰返すようにする信号を発生する。これにより
、第１１図の電気回路および第１０図の油圧回路におい
ては、第６リレー８６の接点８３ａ、８ろｂが開いてソ
レノイドバルブ６６．６７が非励磁状態となり、ネガテ
ィブブレーキ６６が働く。従って、自動水平引込み作業
中であっても、主巻系レバー４４もしくは補巻系レバー
５４が操作されると、この手動操作か優先されてジブが
停止し、かつ、レバー操作によって随意に吊荷用ロープ
が巻上げもしくは巻下げられることとなり、こうしてお
けば自動水平引込中に臨時的に吊荷を昇降させる必要が
生じた場合などに便利である。たたし、この臨時的な手
動運転を通常の手動運転と区別するため、前述のように
第１パイロツトランプ８５が点灯される。

なお、主巻系レバー４４もしくは補巻系レバー５４を操
作した。ときに、第１パイロツトランプ８５が点灯しな
ければ、前記圧力スイッチ４７゜４８．５７，５８に異
常があることを意味する。

上記判別部１２５，１２７において主巻系レバー４４と
補巻系レバー５４がともにオフであることを判別したと
きに働く後続部分には、パケット作業とクレーン作業と
の判別部１２９、および、クレーン作業である場合の主
巻系での作業と補巻系での作業との判別部１６０を有す
る。この両判別部１２９．１３０は、前記クレーンバケ
ット作業切替スイッチ９２および水平引込スイッチ９ろ
からの信号に応じ、パケット作業であることを判別した
ときは前記第２リレー８２および第１リレー８１の双方
への出力部１３１，１３２を作動させ、クレーン作業て
あって主巻系ての作業であることを判別したときは第１
リレー８１への出力部１６２を作動させ、また、補巻系
での作業であることを判別したときは第２リレー８２へ
の出力部１６６を作動させる。つまり、第１１図の電気
回路および第１０図の油圧回路においては、主巻系クレ
ーン作業での水平引込みの場合には、第１リレー８１の
接点８１ａか閉してソレノイドバルブ４６か励磁される
ことにより主巻系の巻上げクラッチ４１が入った状態に
保たれ、補巻系クレーン作業での水平引込みの場合には
、第２リレー８２の接点８２．か閉じてソレノイドバル
ブ５６か励磁されることにより補巻系の巻上げクラッチ
５１が入った状態に保たれ、バケット作業における水平
引込みの場合には上記各巻上げクラッチ４１゜５１がと
もに入った状態に保たれる。

次いで、角度検出器ろ１および検出器ろ２ａまたは３２
ｂから得られる経時後の検出値θ′およびシーブ回転方
向とピース個数ＭＭまたはＭＡの読込み部１３４，１３
５をイ］１７、この読込み部１３４゜１３５においては
、上記判別部１２９，１３０による判別に基つき、パケ
ット作業および主巻系クレーン作業の場合は検出値θ′
、シーブ回転方向μ、を読込み、補巻系クレーン作業の
場合は検出値θ′クシ−回転方向、ＭＡを読込む。

該読込み部１６４，１３５に後続してシーブ回転方向判
別部１６６．１３７を有する。該判別部により先に読込
まれたピース個数は続く計数部においてシーブか巻き出
し方向に回転しているときの個数ｍＭ１１４０またはｍ
Ａｌ１ろ８とシーブが巻き取り方向に回転しているとき
の個数ｍ、２１４１またはｍＡ２１６９　とに分けて計
数される。上記計数部に続いては異常検出用の判別部１
４２，１４３を設けて、あり、どの判別部では〔ｍＡ１
−ｍＡ２−０〕または〔ｍＭ　に２ｍＭ２＝０〕か否か
を判別する。こ＼てシーブか巻き出し方向に回転してい
るときの計数値および巻き取り方向に回転しているとき
の計数値のいずれもが０であると判別されるときは検出
器３２ａ、３２ｂに異常かある場合であり、このときに
は第２パイロツトランプ８６への出力部１２１を作動さ
せ、かつ最初からフローを繰返すようにする信号を発生
し、上記ランプ８６の点灯によって異常を知らせる。

上記判別部１４２，１４３において該計数値のいずれか
が０でないことを判別したときに働く後続部分にはジブ
角度増減の判別部１４４を有する。−該判別部によりジ
ブが操作されていないか起こし操作されている（〃ミθ
）と判別されたときは、ピース個数演算部１４５におい
て前記ピース個数値ｍＭまたはｍＡか演算される。同様
にしてジブが伏せ操作されている（θ′くθ）と判別さ
れたときはピース個数演算部１４６において前記ピース
個数値町またはｍＡが演算される。

該ピース個数演算部に後続して演算部１４７を有する。

該演算部１４７は、上記検出値ピース個数値θ、ｍｙま
たはθ、ｍＡと、先に読込まれた機種個有値および初期
設定値とから、主巻系と補巻系とに応して、前述の演算
式Φ〜θおよびＯ＠に示す各演算値Ｖ　、　Ｖ’、Ｌｏ
、　Ｎ　、　ＬＤを算出する。

上記演算部１４７に続いては異常検出用の判別部１４８
を設けてあり、この判別部１４８ては〔Ｌ０二〇〕か否
かを判別する。こ＼で、理論巻取量の演算値Ｌ０が０．
であると判別されるをきは、角度検出器６１に異常があ
る場合であり、このときには第２パイロツトランプ８６
への出力部１２１を作動させ、かつ、最初からフローを
繰返すようにする信号を発生し、上記ランプ８６の点灯
によって異常を知らせる。

上記判別部１４８において演算値り。か０てないことを
判別したときに働く後続部分には、〔Ｌｏ−Ｌｏ〕か否
かを判別する判別部１４９、（Ｌ。−１＝ＬＤ）、のと
きに（Ｌｃ＞Ｌｐ）か否かを判別する判別部１５０、ジ
ブ角度増減の判別部１５１，１５２、ならびに、これら
判別部１とよる判別に応じて可変クラッチ結合度を調整
するための電圧出力部１５３および電圧増減部１５４．
１５５を有する。これらは、前述の第４図における比較
部１０４および制御信号発生部１０５に相当するもので
ある。これらの働きを説明すると、判別部１４９におい
て（ＬＣ＝ＬＤ）であることが判別されたときは、既に
水平引込みか行われている状態にあることを意味し、こ
の場合は、人力される電圧ρをそのま＼出力とする電圧
出力部１５６に、前記可変クララ千結合度読込み部１１
６に読込まれた電圧ρを入力する。また〔Ｌｏ４ＬＤ〕
であることか判別されたときは、判別部１５０によって
〔Ｌｃ＞ＬＤ〕であるか否かか判別され、さらに判別部
１５１または１５２によって〔θ′〉θ〕であるか否か
が判別される。この際、〔Ｌｏ＞Ｌ、〕あるいは（Ｌ０
＜Ｌ、）であっても、ジブが起こし操作されている場合
（θ′〉θ）と伏せ操作されている場合（θ′〈θ）と
て、吊荷が上昇する傾向にあるか下降する傾向にあるか
が異なる。

そこで、吊荷が上昇する傾向にある場合、すなわち、（
Ｌｃ＞Ｌｏ）　、　（θ′〉θ〕である場合または〔部
１５４により、既に読込まれた電圧ρを一定微少値△ρ
たけ減少した電圧（ρ＝ρ−ハ３ρ）に変え、この減少
した電圧信号を、〔ρ＝０Ｖ）か否かの判別部１５６を
介して前記電圧出力部１５６に入力する。また、吊荷か
下降する傾向にある場合、すなわち、（Ｌｏ＞ＬＤ〕、
　（θ′くθ〕である場合またはＣＬｏ＜Ｌ、）、Ｃθ
′〉θ〕である場合には、電圧増加部１５５により、既
に読込まれた電圧ρを一定微少値△ρたけ増加した電圧
（ρ＝ρ−二４ρ）に変え、この増加した電圧信号を、
〔ρミコ２Ｖ〕か否かの判別部１５７を介して前記電圧
出力部１５ろに入力する。そして、該電圧出力部１５３
が、上記のいずれかの人力に応じた可変クラッチ制御用
出力電圧ρを出力するとき、前記第４リレー８４への出
力部１６１を作動させることにより、第１１図に示す電
気回路において上記第４リレー８４が切替わり、上記出
力電圧ρが可変クラッチ用の比例ソレノイド７３に印加
される。さらにこの出力電圧ρは、前記可変クラッチ結
合度読込み部１１６に新たに読込まれ、この新たな読込
み値をもって、該読込み部１１６からのフローか繰返さ
れるようにしている。尚、水平引込制御中は前記第４リ
レー８４は切替わったま５となっている。

前記の〔ρ＝０〕か否かの判別部１５６および〔ρ、；
１２Ｖ）か否かの判別部１５７は、水平引込み制御が不
可となる事態か生したときにこれを検出するもので、例
えばジブ俯仰速度が速すきるために＝Ｔ変ツクラッチ結
合度最小または最大゛としてもロープ出入量の実際値が
理論値に追従するに至らないときに、〔ρ＝０〕または
〔ρ二１２ｖ〕となることによってこれを判別する。そ
して、このときには、電圧規制部１５８，１５９によっ
て〔ρ＝○〕または〔ρ＝１２Ｖ）とし、かつ、第６パ
イロツトランプ８７への出力部１６０を働かせ、さらに
上記電圧（ρ＝０またはρ＝　１２Ｖ　）を電圧発生部
１５６に人力させるようにしている。これにより、水平
引込制御が不可の事態が生したときには、第３パイロツ
トランプ８７が点灯して、かかる事態が知らされる。

しかして、水平引込み（または押出し）を行う場合、予
め前記のスイッチ９１〜９３およびデジタルスイッチ９
４にて所定の制御条件を与えたのちは、ジブ俯仰レバー
６４によってジブ２を俯仰操作するだけて、自動的に吊
荷が水平移動するように制御される。すなわち、ジブ俯
仰中に、例えば吊荷が上昇する傾向か生じたときは、前
記の演算部１４７と比較部を構成する各判別部１４９゜
１５０および１５１または１５２とによってこの傾向が
検知され、前記電圧減少部１５４が働いて電圧出力部１
５３の出力電圧ρが微少値υだけ減少することにより、
可変クラッチ２２の結合度か弱められる。これに応じ、
吊荷用ドラム８（または１２）の巻下げないし巻上は速
度が、吊荷の上昇を抑える方向に変化する。これでもな
お吊荷が上昇する傾向にあれば、さらに出力電圧が微少
値△ρ減少し、この動作の繰返しにより、吊荷用ロープ
出入量の実際値り。か理論値り。と一致して吊荷が水平
移動する状態１こ達するまで、可変タラ・ソチ２２の結
合度が弱められる。吊荷か下降する傾向か生したときは
、前記電圧増加部１５５か働き、電圧出力部１５３の出
力電圧ρが増加することにより、吊荷が水平移動する状
態に達するまで１１）変クラッチ２２の結合度が強めら
れる。そして、吊荷か水平移動する状態に達すれば、こ
のときの可変クラッチ２２の結合度か保たれる。

かくして、ジブ起こし操作またはジブ伏せ操作に対し、
吊荷が正しく水平移動するように、吊荷用ロープの巻上
げまたは巻下げ速度が制御される。

また、当実施例では、主巻系、補巻系の各クレーン作業
およびパケット作業のいづれについてもそれぞれに応じ
た自動制御か行われる。すなわち前記の各種作業の判別
部１２９．１３０と、これに応答するリレーへの出力部
１３１，１３２．１３６および検出値読込み部１３４，
１３５等により、主巻系が用いられるクレーン作業にあ
っては、主巻系の吊荷用ドラム８が前記巻上げクラッチ
４１を介して可変クラッチ２２と接続された状態で、主
巻系吊荷用ロープ出入量の理論値り。と実際値り。

とが演算、比較され、補巻系が用いられるクレーン作業
にあっては、補巻系の吊荷用ドラム１２か前記巻上げク
ラッチ５１を介して可変クラ・ノチ２２に接続された状
態で、補巻系吊荷用ローブの理論値Ｌ０と実際値ＬＤと
が演算、比較されること１こより、それぞれの場合に応
じた制御動作か行われる。また、パケット作業において
水平引込みを行う場合は、主巻系と補巻系の両吊荷用ド
ラム８゜１２力？可変クラツチ２２と接続され、両ドラ
ム８゜１２か同期して作動する状態で、制御動作力）行
われることとなる。

以上説明したように、本発明は、角度検出器ζこよって
検出されるジブ角度の変動量と、吊荷用ドラムによるロ
ーブ出入量を検出する検出器による検出値とから、ジブ
俯仰操作に応じた水平引込みのための吊荷用ロ−ブ出入
量の理論値とその実際値とを演算、比較し、これに基つ
いて上記の実際値を理論値と一致させるように、吊荷用
ロープの巻上げまたは巻下げ速度を制御するようにして
０るため、ジブを俯仰操作するだけで自動的に吊荷の水
平引込みまたは押出しを行うことができる。

特に、吊荷用ドラムと駆動源との間に介設した結合度無
段階可変クラッチを制御し、これによってロープ巻上げ
または巻下は速度を微調節し得るようにしているため、
例えは断続的にドラムの作動、停止を繰返すような制御
手段と比へ、吊荷の波打ち的揺動も少ない高精度の制御
か可能となり、しかも、駆動系の調速手段等も比較的簡
単に保たれる等、多大のすくれた効果を奏するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示し、第１図乃至第６図はジブク
レーンの各種形態の全体図、第４図は本発明水平引込用
制御装置の概略的構成を示すブロック図、第５図は検出
器の一例を示す斜視図、第６図乃至第８図は演算因子を
示す説明図、第９図は具体例における駆動系統を示すブ
ロック図、第１０図は油圧回路図、第１１図は電気回路
図、第１２図は制御回路への入出力を示す説明図、第１
６図（ａ）および同（ｂｌは制御回路のフローチャート
である。 １・・・クレーン本体、２・・・ジブ、４，１ろ・・・
吊荷用ロープ、８，１２・・・吊荷用ドラム、２１・・
・エンジン、２２・・・可変クラッチ、６１・・・角度
検出器、３２．３２ａ　、３２ｂ・・・検出器、１００
−・・制御回路、１０２．１０３・・・演算部、１０４
・・・比較部、１０５・・・制御信号発生部。 特許出願人　株式会社神戸製鋼所 ＬＯ［Ｆ］ 帳　　　　　　　　派 転　　　　　　　　　　転

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　俯仰可能なジブに吊荷用ドラムから導出した吊荷
   用ロープを装備せるジブクレーンにおいて、上記吊荷用
   ドラムと駆動源との間に結合度無段階可変クラッチを介
   在させ、該クラッチの結合度に応じて吊荷用ロープを可
   変速に巻上げならひに巻下げ可能とするとともに、ジブ
   角度の検出器と、吊荷用ドラムからのロープ出入量の検
   出器と、制御回路とを装備し、該制御回路に、上記角度
   検出器により検出されたジブ角度の変化がら演算した吊
   荷水平移動のための吊荷用ロープ出入量の理論値と上記
   ロープ出入量検出器の検出信号に基ついて得られるロー
   プ出入量の実際値とを比較する比較部と、該比較部の出
   方に応じて上記両値に差が生じたときその差をなくす方
   向に上記クラッチの結合度を変化させる信号を発生する
   制匈信号発生部とを設けたことを特徴とするジブクレー
   ンにおける水平引込用制御装置。