JPH08217378A

JPH08217378A - クレーンの制御装置

Info

Publication number: JPH08217378A
Application number: JP2078995A
Authority: JP
Inventors: Mitsutoshi Fujimoto; 光俊藤本; Masatoshi Katsuragawa; 政敏桂川; Yukihisa Abe; 恭久阿部; Shigenori Tawara; 茂徳田原; Kazuhiro Kaneko; 和博金子
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1995-02-08
Filing date: 1995-02-08
Publication date: 1996-08-27

Abstract

(57)【要約】【目的】従来のような制御盤内のシンクロ受信器やパ
ルス発信用円盤のような機械的に回転する部分を無く
し、構造がシンプルで占有スペースを小さくし、部品点
数を少なくする。【構成】電動機６Ａ，６Ｂの回転により変化する位置
情報を電気信号としてシンクロ発信器６Ａ，６Ｂで検出
し、この検出信号をシンクロ／ディジタル変換器１５
Ａ，１５Ｂを経てプログラマブルコントローラ１６に入
力し、この２つの入力を比較してその偏差に応じて電動
機６Ｂの回転速度を増減して揃速運転を行う。【効果】電動機の回転に応じた位置情報を直接電気信号
で検出するので機械的動作部分を無くすることができる

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、信頼性の向上、安全
性の向上、運転効率の向上を行うクレーンの制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２０は従来の門型クレーンの揃速制御
装置の構成図である。図において、１は三相交流電源、
２Ａ，２Ｂは三相交流電源１に接続された駆動装置、３
Ａ，３Ｂはそれぞれこの駆動装置２Ａ，２Ｂにより駆動
する揃速対象となる電動機、４は倒し角度により速度基
準信号を発生し、三相交流電源１より駆動装置２Ａ，２
Ｂを介してそれぞれの電動機３Ａ，３Ｂに出力し、電圧
を調整するマスターコントローラ、５Ａ，５Ｂはそれぞ
れの電動機３Ａ，３Ｂに取り付けられたドラム（車輪）
である。

【０００３】６Ａ，６Ｂはそれぞれドラム（車輪）に取
り付けられたシンクロ発信器、７Ａ，７Ｂはそれぞれ６
Ａ，６Ｂのシンクロ発信器に対応したシンクロ受信器
で、シンクロ発信器６Ａ，６Ｂと同一回転角が得られ
る。８Ａ，８Ｂはそれぞれ７Ａ，７Ｂのシンクロ受信器
の軸に溝を切った円盤を取付、固定された２個の近接セ
ンサでその円盤が回転すると、パルスを発生するパルス
発信器である。なお、上記符号のＡとＢは２つの系統を
構成していて、門型クレーンの場合（図４参照）は、そ
れぞれ剛脚側駆動用と揺脚側駆動用として構成されてい
る。

【０００４】９は８Ａ，８Ｂのパルス発信器からの２つ
のパルス信号を比較演算する交互パルス打消装置／同時
パルス打消装置（ＡＰＣ／ＣＰＣ）である。１０は交互
パルス打消装置／同時パルス打消装置９で演算されたパ
ルス量を計測する可逆カウンタ、１１は可逆カウンタ１
０で測定したパルスのディジタル量をアナログ量に変換
するディジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）である。

【０００５】１２Ａ，１２Ｂはそれぞれの電動機３Ａ，
３Ｂの速度を検出し、それに対応する電圧を発生する指
速発電機、１３Ａ，１３Ｂはマスターコントローラ４の
信号とそれぞ指速発電機１２Ａ，１２Ｂの信号およびデ
ィジタル／アナログ変換機１１から出力される揃速補正
信号を比較し、それぞれの駆動装置２Ａ，２Ｂに速度指
令を与える速度指令アンプである。

【０００６】図２１は従来の門型クレーンの走行ブレー
キ回路に関する図である。図において、４１は直流電
源、４２および４３は放電抵抗、４４は走行ブレーキコ
イル、４５はブレーキ開放指令によって閉じるブレーキ
開放接点、４６はブレーキ開放接点４５と同時に数秒間
閉じる強制励磁用接点である。

【０００７】次いで上記のように構成された従来の門型
クレーンの制御装置の動作について説明する。電動機３
Ａと３Ｂの揃速運転において、マスターコントローラ４
を運転しようとするノッチ速度に倒すと、倒し角度に比
例した速度基準信号がそれぞれ速度指令アンプ１３Ａ，
１３Ｂを介して駆動装置２Ａ，２Ｂへ送られ、三相交流
電源１からそれぞれの駆動装置２Ａ，２Ｂを介して速度
に対応した電圧がそれぞれの電動機３Ａ，３Ｂに出力さ
れて、電動機３Ａ，３Ｂはそれぞれノッチ速度に対応し
た回転数で回転する。

【０００８】電動機３Ａ，３Ｂの回転数に差異が生じた
とき、ドラム（車輪）５Ａ，５Ｂそれぞれに取り付けら
れたシンクロ発信器６Ａ，６Ｂの回転数にも差異が生じ
る。シンクロ発信器６Ａ，６Ｂの信号は電気室の制御盤
内に納められたシンクロ受信器７Ａ，７Ｂで再び回転運
動に変換され、その軸に取り付けられたパルス発信器８
Ａ，８Ｂはシンクロ発信器７Ａ，７Ｂと同期して回転す
る。

【０００９】従って、シンクロ発信器６Ａ，６Ｂの回転
数の差は、それぞれのパルス発信器８Ａ，８Ｂのパルス
数の差として表れる。それぞれのパルス発信器８Ａ，８
Ｂのパルス信号は交互パルス打消装置／同時パルス打消
装置（ＡＰＣ／ＣＰＣ）９において、差異に応じたパル
スが出力され可逆カウンタ１０によって計数される。

【００１０】可逆カウンタ１０において、パルス発信器
８Ａのパルス＞パルス発信器８Ｂのパルスであればカウ
ントアップし、パルス発信器８Ａのパルス＜パルス発信
器８Ｂのパルスであればカウントダウンするようにな
り、これで両者の差の極性はアップかダウンかで判別
し、その量はカウント数により決まる。この量をディジ
タル／アナログ変換器（ＤＡＣ）１１でアナログ量とし
て取り出し、速度指令アンプ１３に入力して、電動機３
Ｂの速度を増減制御して両者の揃速制御を行う。

【００１１】次に図２１の走行ブレーキ回路について動
作を説明する。走行運転指令によりブレーキ開放接点４
５、およびブレーキ開放強制励磁用接点４６が閉じ、走
行ブレーキコイル４４が励磁されブレーキが開放され
る。その数秒後ブレーキ開放強制励磁用接点４６が開
き、以後走行運転指令が無くなるまでブレーキは開放の
状態となる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】従来の揃速運転を行う
クレーンの制御装置は以上のように構成されているの
で、制御盤内にシンクロ受信器７Ａ，７Ｂやパルス信号
用円盤８Ａ，８Ｂのような機械的に回転する部分が存在
するため、構造が複雑で占有スペースも大きく、部品点
数が多いので故障発生率も高い。

【００１３】また、走行する門型クレーンの剛脚と揺脚
の揃速制御において、シンクロ発信器６Ａ，６Ｂが取り
付けられているドラム（車輪）５Ａ，５Ｂが空転した場
合制御する位置データと機械的位置にズレが生じるた
め、正確な揃速制御ができない。

【００１４】また、走行する門型クレーンの剛脚と揺脚
の揃速制御において高速で走行運転を行うと揃速精度が
悪くなり安全性が問題となる。

【００１５】また、従来の門型クレーンの揃速制御はパ
ルス発信器８Ａ，８Ｂのパルス数の差、即ち揃速対象の
相対位置しか見ていないため、巻上、横行、走行のそれ
ぞれの位置制御による自動運転ができない。

【００１６】また、同一走行ルート上を走行する２台の
クレーンによる共吊り運転において、それぞれのクレー
ン運転者が合図により運転タイミング、運転速度をコン
トロールするため、運転者の高度な運転技能が要求さ
れ、また、一定の距離を保持し走行運転するときクレー
ン間の衝突の安全性が問題となる。

【００１７】また、巻上、横行、走行運転中に指速発電
機１２Ａ，１２Ｂや速度指令アンプ１３Ａ，１３Ｂ等の
故障によりマスターコントローラ４の速度信号に対して
実際の速度が異常になったとき自動停止する回路がない
ため安全性が悪い。

【００１８】また、複数台ある走行電動機の内１台がブ
レーキコイル断線にてブレーキが開放しなくても他の走
行電動機に引きずられてしまいブレーキを破損させる問
題があった。

【００１９】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、信頼性の向上、安全性の向上、運
転効率の向上および省力化できるクレーンの制御装置を
得ることを目的とする。

【００２０】なお、クレーンの揃速運転を行う技術とし
て特開平１−２０６８９０号公報があり、この技術内容
は交流誘導電動機の２次抵抗の調整して同期（揃速）運
転するものであるが制御が複雑である。

【００２１】

【課題を解決するための手段】

（１）この発明に係るクレーンの制御装置は、２台の電
動機で揃速運転を行うクレーンの制御装置において、上
記各々の電動機で駆動されるクレーンの動作位置を各々
電気信号の位置情報として検出する位置検出手段、上記
二つの位置情報の差に応じて上記少なくとも一方の電動
機の回転速度を増減して揃速運転を行う揃速制御手段を
備えたものである。

【００２２】（２）位置検出手段は、電動機で回転され
るシンクロ発信器およびシンクロ／ディジタル変換器で
構成し、上記シンクロ発信器の出力を位置情報とすると
共に、この位置情報を上記シンクロ／ディジタル変換器
でディジタル化して揃速制御手段へ入力するようにした
ものである。

【００２３】（３）位置検出手段は、電動機で回転され
るパルス発信器およびカウンタで構成し、上記パルス発
信器のパルス出力を上記カウンタでカウントして位置情
報とし、その位置情報を揃速制御手段へ入力するように
したものである。

【００２４】（４）位置情報の差が所定の規定値を超え
ると両電動機の回転速度を減速する速度減速手段を備え
たものである。

【００２５】（５）位置情報の差が所定の限界値を超え
ると両電動機を停止するクレーン停止手段を備えたもの
である。

【００２６】（６）門型クレーンの両脚部に各々設けら
れた電動機で揃速運転を行い上記門型クレーンを走行す
るクレーンの制御装置において、上記脚部の捻れ量を検
出する捻れ量検出手段、この検出した捻れ量に応じて上
記少なくとも一方の電動機の回転速度を増減して揃速運
転を行う揃速制御手段を備えたものである。

【００２７】（７）捻れ量検出手段は、門型クレーンの
一方の脚部側に配設された光学的発信器と他方の脚部側
に配設された光学的受信機とで構成し、両脚部間の捻れ
量を検出する手段としたものである。

【００２８】（８）捻れ量検出手段は、揺脚の捻れ角度
を検出する角度検出器としたものである。

【００２９】（９）捻れ量が所定の規定値を超えると両
電動機の回転速度を減速する速度減速手段を備えたもの
である。

【００３０】（１０）捻れ量が所定の限界値を超えると
両電動機を停止するクレーン停止手段を備えたものであ
る。

【００３１】（１１）巻上げ運転・横行運転・走行運転
等の運転モードの内、所望の運転モードで運転する場
合、目的とする移動位置および移動速度等の運転パター
ンを予めパターン化するパターン設定手段、この設定さ
れた運転パターンで運転するパターン運転実行手段を備
えたものである。

【００３２】（１２）同一走行ルートを走行する２台の
クレーンの制御装置において、２台のクレーンを走行運
転する場合、両クレーンの間の距離を検出する距離検出
手段、この距離検出信号に応じて上記クレーンの少なく
とも一方の走行用電動機の回転速度を増減して揃速運転
を行う揃速制御手段を備えたものである。

【００３３】（１３）同一走行ルートを走行する２台の
クレーンの制御装置において、上記２台のクレーンの巻
上け運転・横行運転・走行運転等の運転モード内、少な
くとも一つの運転モードを揃速運転する場合、上記一方
のクレーンの運転に対応した位置情報を上記他方のクレ
ーンへ伝送する第１の伝送手段、上記位置情報を受信し
た上記他方のクレーンは、この位置情報と自クレーンの
位置情報との差に対応した速度指令信号を導出して一方
のクレーンに伝送する第２の伝送手段、上記速度指令信
号を受信した上記一方のクレーンは、この速度指令信号
に対応して電動機の回転速度を増減し揃速運転を行う揃
速制御手段を備えたものである。

【００３４】（１４）上記（１２）の距離検出信号、ま
たは、上記（１３）の位置情報の差信号が所定の限界値
から外れると、両クレーンの運転を停止する停止信号を
送出するクレーン停止手段を備えたものである。

【００３５】（１５）速度指令に基づいた回転速度で電
動機を駆動し運転するクレーンの制御装置において、上
記電動機の回転速度を検出する速度検出手段、上記速度
指令値に対応した速度制限値を導出して設定する速度制
限値設定手段、上記速度検出手段で検出した回転速度
が、上記速度制限値を所定時間の間超えるとクレーンの
運転を停止する停止信号を送出するクレーン停止手段を
備えたものである。

【００３６】（１６）電磁ブレーキを有するクレーンの
制御装置において、上記電磁ブレーキのブレーキコイル
に流れる電流を検出する検出手段、この検出電流に応じ
て断線検出信号を送出する断線検出手段を備えたもので
ある。

【００３７】（１７）検出手段はブレーキコイルに直列
接続された抵抗体とし、断線検出手段は上記抵抗体両端
部の電位差に応じて断線か否かを判定する電圧リレーと
したものである。

【００３８】

【作用】

（１）この発明の門型クレーンの制御装置は、位置検出
手段で各々の電動機で駆動されるクレーンの動作位置を
各々電気信号の位置情報として検出し、揃速制御手段は
上記二つの位置情報の差に応じて少なくとも一方の電動
機の回転速度を増減して揃速運転を行う。

【００３９】（２）また、位置検出手段を電動機で回転
されるシンクロ発信器およびシンクロ／ディジタル変換
器で構成し、上記シンクロ発信器の出力を位置情報とす
ると共に、この位置情報を上記シンクロ／ディジタル変
換器でディジタル化して揃速制御手段へ入力する。

【００４０】（３）位置検出手段を電動機で回転される
パルス発信器およびカウンタで構成し、上記パルス発信
器のパルス出力を上記カウンタでカウントして位置情報
とし、その位置情報を揃速制御手段へ入力する。

【００４１】（４）速度減速手段で位置情報の差が所定
の規定値を超えると両電動機の回転速度を減速する。

【００４２】（５）クレーン停止手段で位置情報の差が
所定の限界値を超えると両電動機を停止する。

【００４３】（６）捻れ量検出手段で脚部の捻れ量を検
出し、揃速制御手段でこの検出した捻れ量に応じて少な
くとも一方の電動機の回転速度を増減して揃速運転を行
う。

【００４４】（７）門型クレーンの一方の脚部側に配設
された光学的発信器と他方の脚部側に配設された光学的
受信機とで両脚部間の捻れ量を検出する。

【００４５】（８）捻れ量検出手段は、角度検出器を用
いて揺脚の捻れ角度を検出する。

【００４６】（９）速度減速手段で捻れ量が所定の規定
値を超えると両電動機の回転速度を減速する。

【００４７】（１０）クレーン停止手段で捻れ量が所定
の限界値を超えると両電動機を停止する。

【００４８】（１１）パターン設定手段で巻上げ運転・
横行運転・走行運転等の運転モードの内、所望の運転モ
ードで運転する場合、目的とする移動位置および移動速
度等の運転パターンを予めパターン化し、パターン運転
実行手段でこの設定された運転パターンで運転する。

【００４９】（１２）同一走行ルートを走行する２台の
クレーン間の距離を距離検出手段で検出し、揃速制御手
段でこの距離検出信号に応じて上記クレーンの少なくと
も一方の走行用電動機の回転速度を増減して揃速運転を
行う。

【００５０】（１３）２台のクレーンの巻上け運転・横
行運転・走行運転等の運転モード内、少なくとも一つの
運転モードを揃速運転する場合、第１の伝送手段で上記
一方のクレーンの運転に対応した位置情報を上記他方の
クレーンへ伝送し、第２の伝送手段で上記位置情報を受
信した上記他方のクレーンは、この位置情報と自クレー
ンの位置情報との差に対応した速度指令信号を導出して
一方のクレーンに伝送し、上記速度指令信号を受信した
上記一方のクレーンは、この速度指令信号に対応して電
動機の回転速度を増減し揃速運転を行う。

【００５１】（１４）クレーン停止手段で、距離検出信
号または位置情報の差信号が所定の限界値から外れる
と、両クレーンの運転を停止する停止信号を送出する。

【００５２】（１５）速度検出手段で電動機の回転速度
を検出し、速度制限値設定手段は速度指令値に対応した
速度制限値を導出して設定し、クレーン停止手段は上記
速度検出手段で検出した回転速度が、上記速度制限値を
所定時間の間超えるとクレーンの運転を停止する停止信
号を送出する。

【００５３】（１６）検出手段で電磁ブレーキのブレー
キコイルに流れる電流を検出し、断線検出手段でこの検
出電流に応じて断線検出信号を送出する。

【００５４】（１７）ブレーキコイルに直列接続された
抵抗体の両端部の電位差を電圧リレー検出して断線か否
かを判定する。

【００５５】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例を図に基づいて説明
する。図１はこの実施例の門型クレーンの制御装置の構
成図を示す。図において、従来の場合と同様の部分は同
一符号を付して説明を省略する。１５Ａ，１５Ｂはシン
クロ発信器６Ａ，６Ｂの信号をディジタル信号に変換す
るためのシンクロ／ディジタル変換器、１６はプログラ
マブルコントローラ、１７はプログラマブルコントロー
ラ１６で演算された結果、揃速補正信号として１３Ｂの
速度指令アンプにアナログ信号を送るためのディジタル
／アナログ変換器である。

【００５６】次ぎに動作について説明する。電動機３Ａ
と３Ｂの揃速運転において、マスターコントローラ４を
運転しようとするノッチ速度に倒すと、倒し角度に比例
した速度基準信号がそれぞれ速度指令アンプ１３Ａ，１
３Ｂを介して駆動装置２Ａ，２Ｂへ送られる。そして三
相交流電源１からそれぞれの駆動装置２Ａ，２Ｂを介し
て速度に対応した電圧がそれぞれの電動機３Ａ，３Ｂに
出力され、電動機３Ａ，３Ｂはそれぞれノッチ速度に対
応した回転数で回転する。

【００５７】電動機３Ａ，３Ｂの回転数に差異が生じた
とき、ドラム（車輪）５Ａ，５Ｂそれぞれに取り付けら
れたシンクロ発信器６Ａ，６Ｂの回転数にも差異が生じ
る。シンクロ発信器６Ａ，６Ｂの回転角の信号は、電気
室の制御盤内に納められたシンクロ／ディジタル変換器
（ＳＤＣ）１５Ａ，１５Ｂでシンクロ信号をディジタル
信号に変換され、バイナリ信号としてプログラマブルコ
ントローラ１６に入力され、それぞれの位置データとし
てレジスタＲ１，Ｒ２に読み込まれる。

【００５８】揃速制御に入る前にＲ１−Ｒ２＝Ｒ３を計
算し、現在のシンクロ発信器６Ａ，６Ｂの回転角の差を
初期設定として読み込む。その後の移動するときの位置
データをレジスタｒ１，ｒ２に読み込み、揃速運転に入
ると、ｒ１−ｒ２＝ｒ３を常時計算し、Ｒ３−ｒ３がゼ
ロになるように速度制御する。即ち、Ｒ３−ｒ３の数値
をディジタル／アナログ器１７で変換し、アナログ量で
取り出し、揃速補正信号として速度指令アンプ１３Ｂに
入力し、３Ｂの電動機の速度を増減制御して両者の揃速
制御を行う。

【００５９】このように従来の制御盤内にある機械的に
回転する部分を無くして、構造をシンプルにしたので信
頼性を向上させることができる。なお、上記実施例では
検出された位置情報の差に応じて一方の電動機の速度を
増減したが、位置情報の差に応じて両方の電動機の速度
を増減（一方は増減、他方は減贈）して揃速制御をする
ようにしてもよい。

【００６０】この実施例では門型クレーンの走行制御に
適用した例を示したが、門型クレーン以外のクレーンで
揃速運転する場合に適用でき、また、走行運転のみでな
く、巻き上げ運転（卷き下げ運転も含む）、横行運転等
で揃速運転する場合にも適用できる。

【００６１】実施例２．図２はこの発明の実施例２の門
型クレーンの制御装置の構成図を示す。図において、従
来の場合と同様の部分は同一符号を付して説明を省略す
る。２０Ａ，２０Ｂはパルス発信器、２１Ａ，２１Ｂは
パルス発信器２０Ａ，２０Ｂのパルス信号を加算または
減算するための高速カウンタ、１６はプログラマブルコ
ントローラ、１７はプログラマブルコントローラ１６で
演算された結果、揃速補正信号として１３Ｂの速度指令
アンプにアナログ信号で送るためのディジタル／アナロ
グ変換器である。

【００６２】次ぎに動作について説明する。電動機３Ａ
と３Ｂの揃速運転において、マスターコントローラ４を
運転しようとするノッチ速度に倒すと、倒し角度に比例
した速度基準信号がそれぞれの速度指令アンプ１３Ａ，
１３Ｂを介して駆動装置２Ａ，２Ｂへ送られる。そして
三相交流電源１からそれぞれの駆動装置２Ａ，２Ｂを介
して速度に対応した電圧がそれぞれの電動機３Ａ，３Ｂ
に出力されて、電動機３Ａ，３Ｂはノッチ速度に対応し
た回転数で回転する。

【００６３】電動機３Ａ，３Ｂの回転数に差異が生じた
とき、ドラム（車輪）５Ａ，５Ｂそれぞれに取り付けら
れたパルス発信器２０Ａ，２０Ｂの回転数に差異が生じ
る。差異が生じたパルス発信器２０Ａ，２０Ｂのパルス
信号は、電気室の制御盤内に納められた高速カウンタ２
１Ａ，２１Ｂで加算または減算され、その結果がそれぞ
れの位置データとしてレジスタＲ１，Ｒ２に読み込まれ
る。揃速制御に入る前のＲ１，Ｒ２の位置データはゼロ
であるから、揃速運転に入ると、Ｒ１−Ｒ２＝Ｒ３を計
算し常時Ｒ３がゼロになるように速度制御する。

【００６４】即ち、Ｒ３の数値をディジタル／アナログ
器１７で変換し、アナログ量で取り出し、揃速補正信号
として速度指令アンプ１３Ｂに入力し、３Ｂの電動機の
速度を増減制御して両者の揃速制御を行う。この実施例
では、位置検出にパルス発信器を使用するため、揃速制
御に入る前の位置データはゼロからスタートするので、
実施例１のような揃速制御に入る前のＲ１−Ｒ２＝Ｒ３
を計算し、現在の位置データを初期設定として読み込む
必要が無くなり制御がシンプルとなる。

【００６５】なお、上記実施例では検出された位置情報
の差に応じて一方の電動機の速度を増減したが、位置情
報の差に応じて両方の電動機の速度を増減（一方は増
減、他方は減贈）して揃速制御をするようにしてもよ
い。

【００６６】この実施例でも、実施例１と同様、門型ク
レーン以外のクレーンで揃速運転する場合に適用でき、
また、走行運転のみでなく、巻き上げ運転（卷き下げ運
転も含む）、横行運転等で揃速運転する場合にも適用で
きる。

【００６７】実施例３．図３はこの発明の実施例３の門
型クレーンの走行制御装置の構成図を示す。図におい
て、従来の場合と同様の部分は同一符号を付して説明を
省略する。２３は片方の脚（例えば剛脚）に取り付けら
れたレーザ発射装置、２４はもう一方の脚（例えは揺
脚）に取り付けられたレーザ受信装置、２５はレーザ受
信装置からの信号をプログラマブルコントローラ１６に
入力するための変換器である。

【００６８】上記のレーザ発射装置とレーザ受信装置の
取付け例を図４に示す。図４のように片方の脚から発射
されたレーザビームはクレーンのガータ内を通り、もう
一方の脚に取り付けられたレーザ受信装置で受信され
る。走行運転中それぞれの脚の揃速がずれたとき、レー
ザの光軸もずれるため、その偏差（ずれ）量に比例した
信号が出力されプログラマブルコントローラ１６を経由
し揃速補正信号として速度指令アンプ１３Ｂに入力され
て、電動機３Ｂの速度を増減制御し、常に偏差（ずれ）
量をゼロになるように制御して両脚の揃速制御が行われ
る。

【００６９】なお、上記実施例では捻れ量に応じて一方
の電動機の速度を増減したが、捻れ量に応じて両方の電
動機の速度を増減（一方は増減、他方は減贈）して揃速
制御をするようにしてもよい。

【００７０】この実施例では、揺脚の実際の捻れる量を
レーザで直接検出し揃速制御を行うため、従来の車輪の
移動量で検出していたときの車輪のスリップによるズレ
が発生しないメリットがある。

【００７１】この実施例では、捻れ量をレーザで検出し
たが、レーザ以外の可視光線等の光学的手段を用いても
よい。

【００７２】実施例４．図５はこの発明の実施例４の門
型クレーンの走行制御装置の構成図を示す。図におい
て、従来の場合と同様の部分は同一符号を付して説明を
省略する。２６は揺脚に取り付けられたシンクロ発信器
等の角度検出器、２７は角度検出器からの信号をプログ
ラマブルコントローラに入力するための変換器である。
角度検出器２６の取付け例を図６に示す。

【００７３】走行運転中それぞれの脚の揃速がずれたと
き、捻れ量に比例して図７のようにガータと揺脚の角度
θが変化する。その変化量に比例した信号がプログラマ
ブルコントローラを経由し揃速補正信号として速度指令
アンプ１３Ｂに入力されて、３Ｂの電動機の速度を増減
制御し、常にθが９０゜になるように制御して両脚の揃
速制御が行われる。

【００７４】なお、上記実施例では捻れ量に応じて一方
の電動機の速度を増減したが、捻れ量に応じて両方の電
動機の速度を増減（一方は増減、他方は減贈）して揃速
制御をするようにしてもよい。

【００７５】従来２台のシンクロ発信器で揃速制御を行
っていたが、この実施例では、揺脚の実際の捻れる量を
１台の角度検出器で直接検出するため、従来より安価に
走行の揃速制御が実現できる。また、揺脚の実際の捻れ
る量を角度検出器で直接検出し揃速制御を行うため、従
来の車輪の移動量で検出していたときの車輪のスリップ
によるズレが発生しないメリットがある。

【００７６】実施例５．この実施例５は実施例３または
実施例４の脚の捻れ量を検出し揃速運転する場合におて
い、一層の安全性の向上を図るものである。

【００７７】図８はこの実施例の門型クレーンの走行運
転のフローチャートを示す。まず、ステップＳ１に示す
ように走行の運転が開始されると同時に両脚の揃速制御
が開始する。次ぎにステップＳ２に示すように揺脚の捻
れが規定値を越えているか否かを常時判断を行う。脚の
捻れ量が規定値以内であれば、ステップＳ３に示すよう
にそのまま現状速度で運転を続行する。しかし、脚の捻
れ量が規定値を越えるとステップＳ４に示すよう自動的
に走行速度を落とす。このように走行速度を低下させる
と、早く揃速することができるので揃速制御の効率が向
上し、揃速精度を上げることにより一層の安全性向上が
図れる。

【００７８】また、規定値を超えると速度を低下するの
でなく、クレーンを停止させるようにしてもよい。ま
た、規定値を超えると速度低下をすると共に、規定値よ
りも大きい規定値（限界値）を超えるとクレーンを停止
するようにしてもよい。

【００７９】実施例６．この実施例は実施例１のような
シンクロ発信器等のアプソリュート型の位置検出器を使
用しているクレーンの制御装置に適用するもので、所定
の運転パターンで運転するものである。図９、図１０は
この実施例の門型クレーンの運転フローチャートを示
し、図１１はその運転のフローチャートに基づいた運転
パターンを示す。

【００８０】次に図９，図１０，図１１により動作を説
明する。まず、ステップＳ１に示すように巻上高さ、横
行の移動位置を、そして走行の移動位置をそれぞれ設定
する。次にステップＳ２で運転開始指令を与えると、ス
テップＳ３に示すように初めはゆっくりと巻上装置がク
リープ速度で運転され、ステップＳ４でタイマがカウン
トアップするまでこの運転を継続する。

【００８１】タイマ動作後にステップＳ５のように徐々
に加速しトップ速度で巻き上げ、ステップＳ６で巻上設
定位置に近づくと徐々に減速し、ステップＳ６で設定位
置に到達すると停止する。

【００８２】続いて横行運転する場合は、巻上運転完了
後、荷役している物および巻上装置の揺れを安定させる
ため、ステップＳ８のタイマのカウントアップで所定の
時間間隔を保ち、ステップＳ９に示すように初めはゆっ
くりと横行装置がクリープ速度で運転され、ステップＳ
１０でタイマがカウントアップするまでこの運転を継続
する。ステップＳ１１でタイマ動作後に徐々に加速しト
ップ速度で運転し、ステップＳ１２で設定位置に近づく
と徐々に減速し、ステップＳ１３で設定位置に到達する
と停止する。

【００８３】最後に走行装置も同様に、横行運転完了
後、荷役している物および巻上装置の揺れを安定させる
ため、ステップＳ１４のタイマのカウントアップで所定
の時間間隔を保ち、ステップＳ１５に示すように初めは
ゆっくりと走行装置がクリープ速度で運転され、ステッ
プＳ１６でタイマがカウントアップするまでこの運転を
継続する。ステップＳ１７でタイマ動作後に徐々に加速
しトップ速度で運転し、ステップＳ１８で設定位置に近
づくと徐々に減速し、ステップＳ１９で設定位置に到達
すると停止する。

【００８４】このように指定した位置に吊り荷を自動で
目的の位置まで運搬を行うため運転者の負担を軽減し、
安全性および運転効率の向上ができる。この実施例で
は、巻上（巻下げも含む）・横行・走行の各運転モード
に対して適用したが、この内のいずれか１つまたは２つ
の運転モードに適用してもよい。また、荷役している物
によっては、トップ速度でなく所定の速度を指定して運
転してもよい。

【００８５】このような運転パターンを予め設定してパ
ターン運転を行うのは、門型クレーンの制御装置のみで
なく他のクレーンの制御装置にも適用できる。

【００８６】また、揃速制御するクレーンの運転の場合
にもこのパターン運転が適用でき、例えば、マスターク
レーンとスレーブクレーンで共吊り運転する場合では、
マスタークレーンをこの実施例の運転パターンによる運
転制御を行い、マスタークレーンとスレーブクレーンと
の間で揃速制御を行うようにする。

【００８７】実施例７．この実施例は同一走行ルートを
走行する２台のクレーンの揃速制御を行うものである。
図１２はこの実施例の２台の門型クレーンの制御装置の
回路構成図を示し、図１３は運転のフローチャートを示
し、図１４は同一走行ルートを走行する２台の門型クレ
ーンの送受信の状態を示す斜視図である。

【００８８】図１２において、従来の場合と同様の部分
は同一符号を付して説明を省略する。２８は距離センサ
で、マスタクレーンとスレーブクレーンにそれぞれ送受
信部が取り付けられクレーン間の距離を計測する。２９
は距離センサからの信号をプログラマブルコントローラ
１６に入力するための変換器である。

【００８９】次に動作を図１３の運転フローチャートを
中心として説明する。ステップＳ１でマスタクレーンの
走行運転を開始すると、ステップＳ２に示すように、同
時にスレーブとなるクレーンも、マスタクレーンからの
運転信号および速度指令信号により走行運転が開始され
る。

【００９０】次に、ステップＳ３で図１４に示すように
マスタクレーンは、クレーン間隔を一定に保持するた
め、クレーン間の距離計測を行う。次に、ステップＳ４
でクレーン間隔が一定か否か常時監視を行う。ステップ
Ｓ５に示すようにクレーン間隔が変化すると、マスタク
レーンからスレーブクレーンへ速度補正信号を送る。こ
れによりクレーン間の距離を一定に保持し並走運転を行
うことができる。

【００９１】また、ステップＳ６に示すようにクレーン
間隔が規定値を越えているか否かを常時監視を行い、ク
レーン間隔が規定値を越えるとステップＳ７で自動的に
走行を停止させクレーン間の衝突を防止する。このよう
に運転すると、吊り荷の揺れを小さく抑え安全に移動で
きる。

【００９２】上記ステップＳ６ではクレーン間隔が規定
値を越えている場合、クレーンの運転を停止するように
したが、クレーンの走行速度を低下させ揃速運転するよ
うにしてもよい。また、規定値で速度の低下を行い、こ
の規定値以上の限界値で停止するようにしてもよい。例
えば、通常のクレーン間の距離を１０ｍとすると、規定
値は１０ｍ±２ｍとし、限界値は１０ｍ±５ｍとする。

【００９３】なお、上記実施例ではクレーン間の距離に
応じてスレーブクレーン側の電動機の速度を増減した
が、両方の電動機の速度を増減（一方は増減、他方は減
贈）して揃速制御をするようにしてもよい。

【００９４】この実施例は門型クレーンに適用した例で
説明したが、門型クレーン以外のクレーンで同一走行ル
ートを走行するクレーンであれば適用することができ
る。

【００９５】実施例８．この実施例は実施例７と同様
に、同一走行ルートを走行する２台のクレーンの揃速制
御を行うものである。図１５はこの実施例の２台の門型
クレーンの制御装置の回路構成図を示し、図１６は運転
のフローチャートを示し、図１７は同一走行ルートを走
行する２台のクレーンの構成を示す斜視図である。

【００９６】図１５において、従来の場合と同様の部分
は同一符号を付して説明を省略する。３０はマスタクレ
ーンからスレーブクレーンに電波通信または光信号によ
り、無線で巻上、横行、走行のそれぞれの運転信号およ
び速度指令信号を送信する送信器、３１はマスタクレー
ンから発信された信号をスレーブクレーンで受信する受
信器である（図１７参照）。３２はスレーブクレーンか
らマスタクレーンに電波通信または光通信により、無線
で巻上、横行、走行それぞれの位置送信する送信器、３
３はスレーブクレーンから発信された信号をマスタクレ
ーンで受信する受信器である。

【００９７】次に動作を図１６の運転フローチャートと
共に説明する。まず、ステップＳ１でマスタクレーンの
巻上、横行、走行の運転をそれぞれ開始すると、ステッ
プＳ２で、図１７に示すようにマスタクレーンから無線
信号で同時にスレーブクレーンに運転信号および速度指
令信号を送信する。ステップＳ３で信号を受信したスレ
ーブクレーンはステップＳ４で運転を開始する。

【００９８】次に、ステップＳ５でスレーブクレーンか
らマスタクレーンへ無線信号で巻上、横行、走行の位置
データを送信する。ステップＳ６でマスタクレーンは、
スレーブクレーンの巻上、横行、走行のそれぞれ位置デ
ータを受信する。次に、ステップＳ７でスレーブクレー
ンの巻上、横行、走行のそれぞれの位置がマスタクレー
ンと同期しているか否か常時監視を行う。

【００９９】次にステップＳ８で、マスタクレーンとス
レーブクレーンの同期がずれると、マスタクレーンから
スレーブクレーンに速度補正信号を送る。ステップＳ９
でスレーブクレーンは速度補正信号を受信し、ステップ
Ｓ１０に示すように同期ずれが補正され、２台のクレー
ンが連動して全く同じ動作（揃速運転）を行う。従っ
て、クレーン間の衝突の防止ができ、安全で運搬効率を
上げると共に無駄な運転動作をしないので省力化が図れ
る。

【０１００】なお、上記実施例ではクレーン間の距離に
応じてスレーブクレーン側の電動機の速度を増減した
が、両方の電動機の速度を増減（一方は増減、他方は減
贈）して揃速制御をするようにしてもよい。

【０１０１】この実施例は門型クレーンに適用した例で
説明したが、門型クレーン以外のクレーンで同一走行ル
ートを走行するようなクレーンであれば適用することが
できる。

【０１０２】この実施例においても、実施例７と同様
に、位置信号に応じて２台のクレーン間の距離が所定の
規定値になると、クレーンを停止したり、減速したりす
るようにしてもよい。

【０１０３】実施例９．この実施例はクレーンの運転状
態を監視し異常があれば、クレーンを停止するようにし
たものである。

【０１０４】図１８はこの実施例の門型クレーンの制御
装置の回路構成図を示す。図において、１は三相交流電
源、２は三相交流電源１と接続された駆動装置、３は駆
動装置２により駆動する電動機、４は倒し角度により三
相交流電源１より駆動装置２を介して電動機３への出力
電圧を調整するマスターコントローラ、３４はマスター
コントローラ４のステップ信号を傾斜信号に変換する傾
斜信号発生装置、１３は傾斜信号発生装置３４からの信
号を駆動装置２へ速度指令信号として送る速度指令アン
プである。

【０１０５】１２は電動機３の速度を検出し、それに対
応する電圧を発生する指速発電機、３５Ａは指速発電機
１２の電圧アナログ信号をプログラマブルコントローラ
１６に入力するためディジタル信号に変換するアナログ
／ディジタル変換器、３５Ｂはマスターコントローラ４
の電圧アナログ信号をプログラマブルコントローラ１６
に入力するためディジタル信号に変換するアナログ／デ
ィジタル変換器である。

【０１０６】３６は傾斜信号発生装置３４と同じ傾斜率
を持った傾斜信号発生回路、３７は傾斜信号発生回路３
６からの信号に対応した所定の上限限界値を演算し設定
するＰＧＦ上限値設定部、３８はアナログ／ディジタル
変換器３５Ａからの信号と、ＰＧＦ上限値設定部からの
信号とを比較する比較演算回路、３９は比較演算回路か
らの信号が設定時間を超えると出力するタイマである。

【０１０７】今、マスターコントローラ４を倒すと、倒
し角度に比例した速度指令信号が傾斜信号発生装置３４
および速度指令アンプ１３を通じて駆動装置２へ送ら
れ、電動機３がマスターコントローラ４の倒し角度に比
例した速度で回転する。電動機３に直結された指速発電
機の電圧信号がアナログ／ディジタル変換器３５Ａを通
じて速度データＰＧＦとして比較演算回路３８に送られ
る。

【０１０８】一方、マスターコントローラ４の倒し角度
に比例した速度指令信号は、アナログ／ディジタル変換
器３５Ｂでディジタル変換され、このディジタル変換さ
れたマスターコントローラ４の速度指令信号ＲＥＦ１
は、傾斜信号発生装置３４と同じ傾斜率を持った傾斜信
号発生回路３６を通じてＲＥＦ２となる。次に、ＰＧＦ
上限値設定部でＲＥＦ２に対応した上限値、この場合は
速度指令信号の１１５％のデータが計算され、ＲＥＦ３
として比較演算回路３８へ送られる。

【０１０９】比較演算回路３８では指速発電機の速度デ
ータＰＧＦがマスターコントローラ４の速度指令信号の
１１５％のデータより大きくなっていないか、即ち、Ｒ
ＥＦ３＜ＰＧＦを常時監視する。次に、タイマ３９で
は、ＲＥＦ３＜ＰＧＦが一定の時間継続したか否かを監
視し、一定の時間継続すると停止信号を発生し運転を自
動停止させる。従って、システムの異常による暴走を未
然に防ぐことができる。

【０１１０】この実施例では速度指令値に対応した上限
値を設定し、実速度と比較したが、速度指令値に対応し
た下限値を設定し実速度と比較し、実速度が下限値を超
える（下限値以下になる）場合も異常と判定して停止信
号を発生するようにしてもよい。また、上限値と下限値
の両者を設定してもよい。即ち、速度設定値に対応した
速度制限値（上限値、下限値）を設定し、実速度がこの
速度制限値を超える場合、異常と判定し停止信号を発生
してクレーンの運転を停止するようにする。また、この
実施例は門型クレーンの巻上・横行・走行の各運転モー
ドに適用する以外に、門型クレーン以外のクレーンに対
しても適用できる。

【０１１１】実施例１０．この実施例はブレーキコイル
の断線検出に関するものである。図１９はこの実施例の
門型クレーンの走行ブレーキ制御装置の回路構成図を示
す。図において、従来の場合と同様の部分は同一符号を
付して説明を省略する。

【０１１２】４２Ａ，４２Ｂは従来の放電抵抗４２を２
つに分け、その内の抵抗４２Ａは、走行ブレーキ断線を
検出するためのものである。４７は抵抗４２Ａの両端の
電圧レベルにより動作する電圧リレー、１６は走行の運
転およびブレーキを制御しているプログラマブルコント
ローラである。

【０１１３】ブレーキコイル４４が断線していないとき
は、抵抗４３に並列に接続されたブレーキコイル４４の
抵抗値が、抵抗４３の抵抗値に比べて十分小さいため、
合成インピーダンスが小さくなり、４２Ａの抵抗にかか
る電圧は大きくなる。また、強制励磁接点４６が閉にな
ったときは４２Ｂの抵抗が短絡されるため、４２Ａの抵
抗にかかる電圧はさらに大きくなる。このときブレーキ
は開放されている。

【０１１４】一方、ブレーキコイル４４が断線したとき
は、ブレーキがかかり、抵抗４３に並列に接続されたブ
レーキコイル４４の抵抗が無くなるため、抵抗４３の抵
抗値が回路に直列に接続された状態となり、抵抗４２Ａ
の回路抵抗の分圧比が大きくなる。したがって、４２Ａ
の抵抗にかかる電圧は小さくなる。

【０１１５】よって、ブレーキコイル４４が断線して電
圧リレー４７がＯＦＦになるよう設定することにより、
ブレーキ回路の断線検出ができるので、ブレーキがかか
ったまま運転してブレーキを破損することがない。従っ
て、ブレーキ保護ができるのでクレーン運転の安定性の
向上が図れると共に、ブレーキ故障モニタができる。

【０１１６】上記の実施例では抵抗と電圧リレーとを用
いてブレーキコイルの断線を検出したが、ブレーキコイ
ルに流れる電流を検出しその検出した電流値に応じて断
線を検出するようにしてもよい。抵抗と電圧リレーを用
いた場合も、抵抗に流れる電流を電位差に変換して電圧
リレーで検出したもので、基本的にはブレーキコイルの
電流を検出している。従って、ブレーキコイルの電流を
検出する手段は、上記の実施例以外にホール素子、ＤＣ
ＣＴ、その他の電流手段を用いても実現できる。

【０１１７】この実施例は巻上（巻き下げ）運転・横行
運転・走行運転等の各運転モードに適用でき、また、こ
の実施例は門型クレーン以外のクレーンに対しても適用
できる。また、揃速運転等のように他の電動機と関連し
て動作している場合は、このブレーキ断線検出信号によ
り関連している電動機を停止するようにしてもよい。

【０１１８】

【発明の効果】

（１）以上のように、この発明によれば、クレーンの動
作に対応した位置情報を電気信号として検出して揃速制
御するようにしたので、シンクロ受信器やパルス発信用
円盤のような機械的に回転する部分を無くし、構造がシ
ンプルで部品点数を少なくすることにより信頼性を向上
させ、制御装置をコンパクト化できる効果がある。

【０１１９】（２）また、上記（１）において、位置情
報の差が所定の規定値を超えると電動機の回転速度を減
速するようにしたので、早期に揃速運転ができ揃速制御
の効率を上げることができる効果がある。

【０１２０】（３）また、上記（１）（２）において、
位置情報の差が所定の限界値を超えると電動機を停止す
るようにしたので、安全性が向上できる効果がある。

【０１２１】（４）また、門型クレーンの脚部の捻れ量
を検出して揃速運転するようにしたので、揃速制御が安
定して行え、安全性が向上できる効果がある。

【０１２２】（５）また、上記（４）において、捻れ量
が所定の規定値を超えると電動機の回転速度を減速する
ようにしたので、早期に揃速運転ができ揃速制御の効率
を上げることができる効果がある。

【０１２３】（６）また、上記（４）（５）において、
捻れ量が所定の限界値を超えると電動機を停止するよう
にしたので、安全性が向上できる効果がある。

【０１２４】（７）また、巻上げ運転・横行運転・走行
運転等をパターン運転するようにしたので、運転者の負
担を軽減し、安全性の向上および運転効率の向上ができ
る効果がある。

【０１２５】（８）また、同一走行ルートを走行する２
台のクレーンの両クレーンの間の距離を検出して揃速制
御するようにしたので、クレーン間の衝突を防止でき、
運転者の負担を軽減し、安全性の向上および運転効率の
向上ができる効果がある。

【０１２６】（９）また、同一走行ルートを走行する２
台のクレーンの両クレーンの間の位置情報を導出して揃
速制御するようにしたので、クレーン間の衝突を防止で
き、運転者の負担を軽減し、安全性の向上および運転効
率の向上ができる効果がある。

【０１２７】（１０）また、上記（８）（９）におい
て、距離検出信号、または、位置情報の差が所定の限界
値から外れると、両クレーンの運転を停止するようにし
たので、クレーン間の衝突を防止でき、運転者の負担を
軽減し、安全性の向上および運転効率の向上ができる効
果がある。

【０１２８】（１１）また、速度指令値と実速度に対応
して異常を検出し、クレーンの運転を停止するようにし
たので、安全性が向上できる効果がある。

【０１２９】（１２）また、ブレーキコイルの断線を検
出するようにしたので、クレーンを保護し安全性の向上
が図れる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１における門型クレーンの
制御装置の構成図である。

【図２】この発明の実施例２における門型クレーンの
制御装置の構成図である。

【図３】この発明の実施例３における門型クレーンの
制御装置の構成図である。

【図４】この発明の実施例３における門型クレーンの
ガータ内をレーザービームが通過する状態を示す斜視図
である。

【図５】この発明の実施例４における門型クレーンの
制御装置の構成図である。

【図６】この発明の実施例４における角度検出器の取
付状態を示す図である。

【図７】この発明の実施例４における門型クレーンの
揺脚が捻れる角度を示す図である。

【図８】この発明の実施例５における走行運転フロー
を示すフローチャートである。

【図９】この発明の実施例６における門型クレーンの
自動運転フローを示すフローチャートである。

【図１０】この発明の実施例６における門型クレーン
の自動運転フローを示すフローチャートである。

【図１１】この発明の実施例６における門型クレーン
の自動運転のパターンを示す図である。

【図１２】この発明の実施例７における門型クレーン
の制御装置の構成図である。

【図１３】この発明の実施例７における走行運転フロ
ーを示すフローチャートである。

【図１４】この発明の実施例７における同一走行路線
上の２台の門型クレーンの構成を示す斜視図である。

【図１５】この発明の実施例８における門型クレーン
の制御装置の構成図である。

【図１６】この発明の実施例８における同一線走行路
上の２台の門型クレーンの連動運転フローを示すフロー
チャートである。

【図１７】この発明の実施例８における同一線上に並
ぶ２台の門型クレーンの送受信状態を示す斜視図であ
る。

【図１８】この発明の実施例９におけるクレーンの制
御装置の構成図である。

【図１９】この発明の実施例１０におけるクレーンの
ブレーキ制御装置の回路図である。

【図２０】従来の門型クレーンの制御装置の構成図で
ある。

【図２１】従来の門型クレーンの走行ブレーキの回路
図である。

【符号の説明】

１三相交流電源、２，２Ａ，２Ｂ駆動装置、３，３
Ａ，３Ｂ電動機、４マスターコントローラ、５Ａ，
５Ｂドラム（車輌）、６Ａ，６Ｂシンクロ発信器、
７Ａ，７Ｂシンクロ受信器、８Ａ，８Ｂパルス発信
器、９交互パルス打消装置／同時パルス打消装置（Ａ
ＰＣ／ＣＰＣ）、１０可逆カウンタ、１１，１７デ
ィジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）、１２Ａ，４２Ｂ
指速発電機、１３，１３Ａ，１３Ｂ速度指令アン
プ、１５Ａ，１５Ｂシンクロ／ディジタル変換器、１
６プログラマブルコントローラ、２０Ａ，２０Ｂパ
ルス発信器、２１Ａ，２１Ｂ高速カウンタ、２３レ
ーザ発射装置、２４レーザ受信装置、２５，２７，２
９変換器、２６角度検出器、２８距離センサ、３
０，３２送信器、３１，３３受信器、３４傾斜信
号発生装置、３５Ａ，３５Ｂアナログ／ディジタル変
換器、３６傾斜信号発生回路、３７ＰＧＦ上限値設
定部、３９比較演算回路、４１直流電源、４４ブ
レーキコイル、４５ブレーキ開放接点、４６強制励
磁用接点、４７電圧リレー。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者阿部恭久神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番２号三菱電機株式会社制御製作所内 (72)発明者田原茂徳神戸市兵庫区浜山通６丁目１番１号三菱電機エンジニアリング株式会社神戸事業所内 (72)発明者金子和博神戸市兵庫区浜山通６丁目１番１号三菱電機エンジニアリング株式会社神戸事業所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】２台の電動機で揃速運転を行うクレーン
の制御装置において、上記各々の電動機で駆動されるク
レーンの動作位置を各々電気信号の位置情報として検出
する位置検出手段、上記二つの位置情報の差に応じて上
記少なくとも一方の電動機の回転速度を増減して揃速運
転を行う揃速制御手段を備えたクレーンの制御装置。
【請求項２】請求項１において、位置検出手段は、電
動機で回転されるシンクロ発信器およびシンクロ／ディ
ジタル変換器で構成し、上記シンクロ発信器の出力を位
置情報とすると共に、この位置情報を上記シンクロ／デ
ィジタル変換器でディジタル化して揃速制御手段へ入力
するようにしたことを特徴とするクレーンの制御装置。
【請求項３】請求項１において、位置検出手段は、電
動機で回転されるパルス発信器およびカウンタで構成
し、上記パルス発信器のパルス出力を上記カウンタでカ
ウントして位置情報とし、その位置情報を揃速制御手段
へ入力するようにしたことを特徴とするクレーンの制御
装置。
【請求項４】請求項１〜３のいずれか１項において、
位置情報の差が所定の規定値を超えると両電動機の回転
速度を減速する速度減速手段を備えたことを特徴とする
クレーンの制御装置。
【請求項５】請求項１〜４のいずれか１項において、
位置情報の差が所定の限界値を超えると両電動機を停止
するクレーン停止手段を備えたことを特徴とするクレー
ンの制御装置。
【請求項６】門型クレーンの両脚部に各々設けられた
電動機で揃速運転を行い上記門型クレーンを走行するク
レーンの制御装置において、上記脚部の捻れ量を検出す
る捻れ量検出手段、この検出した捻れ量に応じて上記少
なくとも一方の電動機の回転速度を増減して揃速運転を
行う揃速制御手段を備えたことを特徴とするクレーンの
制御装置。
【請求項７】請求項６において、捻れ量検出手段は、
門型クレーンの一方の脚部側に配設された光学的発信器
と他方の脚部側に配設された光学的受信機とで構成し、
両脚部間の捻れ量を検出する手段としたことを特徴とす
るクレーンの制御装置。
【請求項８】請求項６において、捻れ量検出手段は、
揺脚の捻れ角度を検出する角度検出器としたことを特徴
とするクレーンの制御装置。
【請求項９】請求項６〜８のいずれか１項において、
捻れ量が所定の規定値を超えると両電動機の回転速度を
減速する速度減速手段を備えたことを特徴とするクレー
ンの制御装置。
【請求項１０】請求項６〜９のいずれか１項におい
て、捻れ量が所定の限界値を超えると両電動機を停止す
るクレーン停止手段を備えたことを特徴とするクレーン
の制御装置。
【請求項１１】巻上げ運転・横行運転・走行運転等の
運転モードの内、所望の運転モードで運転する場合、目
的とする移動位置および移動速度等の運転パターンを予
めパターン化するパターン設定手段、この設定された運
転パターンで運転するパターン運転実行手段を備えたこ
とを特徴とするクレーンの制御装置。
【請求項１２】同一走行ルートを走行する２台のクレ
ーンの制御装置において、２台のクレーンを走行運転す
る場合、両クレーンの間の距離を検出する距離検出手
段、この距離検出信号に応じて上記クレーンの少なくと
も一方の走行用電動機の回転速度を増減して揃速運転を
行う揃速制御手段を備えたクレーンの制御装置。
【請求項１３】同一走行ルートを走行する２台のクレ
ーンの制御装置において、上記２台のクレーンの巻上け
運転・横行運転・走行運転等の運転モード内、少なくと
も一つの運転モードを揃速運転する場合、上記一方のク
レーンの運転に対応した位置情報を上記他方のクレーン
へ伝送する第１の伝送手段、上記位置情報を受信した上
記他方のクレーンは、この位置情報と自クレーンの位置
情報との差に対応した速度指令信号を導出して一方のク
レーンに伝送する第２の伝送手段、上記速度指令信号を
受信した上記一方のクレーンは、この速度指令信号に対
応して電動機の回転速度を増減し揃速運転を行う揃速制
御手段を備えたクレーンの制御装置。
【請求項１４】請求項１２の距離検出信号、または、
請求項１３の位置情報の差信号が所定の限界値から外れ
ると、両クレーンの運転を停止する停止信号を送出する
クレーン停止手段を備えたことを特徴とするクレーンの
制御装置。
【請求項１５】速度指令に基づいた回転速度で電動機
を駆動し運転するクレーンの制御装置において、上記電
動機の回転速度を検出する速度検出手段、上記速度指令
値に対応した速度制限値を導出して設定する速度制限値
設定手段、上記速度検出手段で検出した回転速度が、上
記速度制限値を所定時間の間超えるとクレーンの運転を
停止する停止信号を送出するクレーン停止手段を備えた
ことを特徴とするクレーンの制御装置。
【請求項１６】電磁ブレーキを有するクレーンの制御
装置において、上記電磁ブレーキのブレーキコイルに流
れる電流を検出する検出手段、この検出電流に応じて断
線検出信号を送出する断線検出手段を備えたクレーンの
制御装置。
【請求項１７】請求項１６において、検出手段はブレ
ーキコイルに直列接続された抵抗体とし、断線検出手段
は上記抵抗体両端部の電位差に応じて断線か否かを判定
する電圧リレーとしたことを特徴とするクレーンの制御
装置。