JPH1119892A - 長尺材のハンドリング装置 - Google Patents
長尺材のハンドリング装置Info
- Publication number
- JPH1119892A JPH1119892A JP17568197A JP17568197A JPH1119892A JP H1119892 A JPH1119892 A JP H1119892A JP 17568197 A JP17568197 A JP 17568197A JP 17568197 A JP17568197 A JP 17568197A JP H1119892 A JPH1119892 A JP H1119892A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- long
- long material
- size material
- trolley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 型鋼などの長尺材のハンドリング装置の省力
化、高速化および信頼性の向上を図る。 【解決手段】 型鋼などの長尺材を吊り上げて、長尺材
の長手方向と直角方向に横移動する長尺材のハンドリン
グ装置であって、両端に長尺材を把持するチャックを有
し、中央部が回転可能に支持されたハンドと、該ハンド
を昇降可能に支持して横移動するトロリと、チャックの
近傍に位置し、長尺材が斜めに置かれている場合に、ハ
ンドを長尺材に近づけたときにいずれか一方が長尺材側
面に当接してハンドを回転させ、ハンドの方向を長尺材
の方向に倣わせる倣い機構と、ハンドが長尺材を吊り上
げた後斜めになった長尺材の方向をトロリの長手方向に
一致させるようにハンドを回転させるセンタリング機構
とを有する。
化、高速化および信頼性の向上を図る。 【解決手段】 型鋼などの長尺材を吊り上げて、長尺材
の長手方向と直角方向に横移動する長尺材のハンドリン
グ装置であって、両端に長尺材を把持するチャックを有
し、中央部が回転可能に支持されたハンドと、該ハンド
を昇降可能に支持して横移動するトロリと、チャックの
近傍に位置し、長尺材が斜めに置かれている場合に、ハ
ンドを長尺材に近づけたときにいずれか一方が長尺材側
面に当接してハンドを回転させ、ハンドの方向を長尺材
の方向に倣わせる倣い機構と、ハンドが長尺材を吊り上
げた後斜めになった長尺材の方向をトロリの長手方向に
一致させるようにハンドを回転させるセンタリング機構
とを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、型鋼等の長尺材を
加工して枠体、床材、壁材、窓枠などを自動的に製作す
るのに際し長尺材をハンドリングする長尺材のハンドリ
ング装置に関する。
加工して枠体、床材、壁材、窓枠などを自動的に製作す
るのに際し長尺材をハンドリングする長尺材のハンドリ
ング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】溝型鋼などの型鋼を使って枠体を製作す
る場合に束ねられて輸送された型鋼を１本または２本ず
つ取り出して、ラインコンベアに供給する長尺材のハン
ドリング装置がある。
る場合に束ねられて輸送された型鋼を１本または２本ず
つ取り出して、ラインコンベアに供給する長尺材のハン
ドリング装置がある。
【０００３】この場合、積み重ねられた型鋼の配置を整
列させて、装置の許容範囲内におさめるようにするか、
荷くずれなどに対しては作業員が修正することが必要で
あった。
列させて、装置の許容範囲内におさめるようにするか、
荷くずれなどに対しては作業員が修正することが必要で
あった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、型鋼の束をフ
ォークリフトなどにより運搬して所定の場所に精度良く
整列させて配置するには、より多くの手間がかかる。ま
た荷くずれなどで斜めになった鋼材を作業員が修正する
のも手間がかかる。したがって、製作ラインの省力（省
人）化、ライン速度の高速化、ラインの信頼性向上など
が困難であった。
ォークリフトなどにより運搬して所定の場所に精度良く
整列させて配置するには、より多くの手間がかかる。ま
た荷くずれなどで斜めになった鋼材を作業員が修正する
のも手間がかかる。したがって、製作ラインの省力（省
人）化、ライン速度の高速化、ラインの信頼性向上など
が困難であった。
【０００５】本発明は、従来技術のかかる問題点に鑑み
案出されたもので、長尺材を加工して枠体などを生産す
るラインにおいて、省力（省人）化、ラインの高速化、
ラインの信頼性の向上などを図ることができる長尺材の
ハンドリング装置を提供することを目的とする。
案出されたもので、長尺材を加工して枠体などを生産す
るラインにおいて、省力（省人）化、ラインの高速化、
ラインの信頼性の向上などを図ることができる長尺材の
ハンドリング装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の長尺材のハンドリング装置は型鋼などの長尺材
を吊り上げて長尺材の長手方向と直角方向に横移動する
長尺材のハンドリング装置であって、両端に長尺材を把
持するチャックを有し、中央部が回転可能に支持された
ハンドと、該ハンドを昇降可能に支持して横移動するト
ロリと、チャックの近傍に位置し、長尺材が斜めに置か
れている場合に、ハンドを長尺材に近づけたときにいず
れか一方が長尺材側面に当接してハンドを回転させ、ハ
ンドの方向を長尺材の方向に倣わせる倣い機構と、ハン
ドが長尺材を吊り上げた後、長尺材の方向をトロリの長
手方向に一致させるセンタリング機構とを有するもので
ある。
本発明の長尺材のハンドリング装置は型鋼などの長尺材
を吊り上げて長尺材の長手方向と直角方向に横移動する
長尺材のハンドリング装置であって、両端に長尺材を把
持するチャックを有し、中央部が回転可能に支持された
ハンドと、該ハンドを昇降可能に支持して横移動するト
ロリと、チャックの近傍に位置し、長尺材が斜めに置か
れている場合に、ハンドを長尺材に近づけたときにいず
れか一方が長尺材側面に当接してハンドを回転させ、ハ
ンドの方向を長尺材の方向に倣わせる倣い機構と、ハン
ドが長尺材を吊り上げた後、長尺材の方向をトロリの長
手方向に一致させるセンタリング機構とを有するもので
ある。
【０００７】本発明の好ましい実施形態によれば、上記
倣い機構は、接触位置と開放位置との間で旋回可能に枢
支された倣いアームと、該倣いアームを接触位置に係止
するストッパと、倣いアームを接触方向に付勢するとと
もに大きな反力が働いたとき反付勢方向に逃げる付勢手
段とを有してなる。
倣い機構は、接触位置と開放位置との間で旋回可能に枢
支された倣いアームと、該倣いアームを接触位置に係止
するストッパと、倣いアームを接触方向に付勢するとと
もに大きな反力が働いたとき反付勢方向に逃げる付勢手
段とを有してなる。
【０００８】また、上記倣い機構には、倣いアームの接
触位置と開放位置を検知するセンサが設けられているの
が好ましい。
触位置と開放位置を検知するセンサが設けられているの
が好ましい。
【０００９】次に本発明の作用を説明する。積み重ねら
れた長尺材は両端にチャックを有するハンドにより把持
され、次の工程に横移動される。この場合に長尺材が整
列しており、長尺材の長手方向とトロリの長手方向が一
致していれば問題ないが、長尺材がトロリに対して斜め
に置かれている場合にはハンドにより把持できない。そ
の場合にトロリを横移動させてハンドを長尺材に近づけ
ると、先ず一方の倣いアームが長尺材の側面に当接す
る。倣いアームは長尺材からの反力を受けるのでハンド
が水平回転し、他方の倣いアームが長尺材の側面に当接
する。この状態では、ハンドと長尺材とが平行になるの
でハンドにより長尺材を把持することができる。長尺材
を把持した状態でハンドを上昇させて長尺材を吊り上げ
た状態にし、斜めになったハンドをセンタリング機構に
よりハンドを回転させて長尺材の長手方向をトロリの長
手方向に一致させる。それからトロリを横移動させて長
尺材を次工程に横移動させる。
れた長尺材は両端にチャックを有するハンドにより把持
され、次の工程に横移動される。この場合に長尺材が整
列しており、長尺材の長手方向とトロリの長手方向が一
致していれば問題ないが、長尺材がトロリに対して斜め
に置かれている場合にはハンドにより把持できない。そ
の場合にトロリを横移動させてハンドを長尺材に近づけ
ると、先ず一方の倣いアームが長尺材の側面に当接す
る。倣いアームは長尺材からの反力を受けるのでハンド
が水平回転し、他方の倣いアームが長尺材の側面に当接
する。この状態では、ハンドと長尺材とが平行になるの
でハンドにより長尺材を把持することができる。長尺材
を把持した状態でハンドを上昇させて長尺材を吊り上げ
た状態にし、斜めになったハンドをセンタリング機構に
よりハンドを回転させて長尺材の長手方向をトロリの長
手方向に一致させる。それからトロリを横移動させて長
尺材を次工程に横移動させる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下本発明の一実施形態について
図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の長尺材ハン
ドリング装置の正面図であり、図２は図１のＡ−Ａ矢視
図である。これらの図において１はハンドである。ハン
ド１の両端部にはチャック１ａが設けられている。チャ
ック１ａは電磁石１ｂを有し、型鋼などの長尺材を吸着
して把持するようになっており、電磁石１ｂはエヤシリ
ンダ１ｃにより昇降可能になっている。１ｄはガイドロ
ッド、１ｅはガイドであり、電磁石１ｂがエアシリンダ
１ｃの軸まわりに可転することなく、滑らかに昇降する
ようにガイドする。
図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の長尺材ハン
ドリング装置の正面図であり、図２は図１のＡ−Ａ矢視
図である。これらの図において１はハンドである。ハン
ド１の両端部にはチャック１ａが設けられている。チャ
ック１ａは電磁石１ｂを有し、型鋼などの長尺材を吸着
して把持するようになっており、電磁石１ｂはエヤシリ
ンダ１ｃにより昇降可能になっている。１ｄはガイドロ
ッド、１ｅはガイドであり、電磁石１ｂがエアシリンダ
１ｃの軸まわりに可転することなく、滑らかに昇降する
ようにガイドする。
【００１１】２はハンド１を中央部で回転可能に支持す
る回転支持装置であり、ころ軸受２ａを有している。
る回転支持装置であり、ころ軸受２ａを有している。
【００１２】３はトロリで、積み重ねられた長尺材の長
手方向に対して直角方向に横移動する。トロリ３の一端
にはリニヤベアリング３ａが設けられており、レール４
上に設けられたリニヤレール４ａを摺動可能に把持して
いる。３ｂは駆動モータ、３ｃは駆動モータ３ｂ先端に
設けられたピニオンで、レール４に沿って設けられたラ
ック４ｂと噛合している。トロリ３の他端には、レール
４上を転動するローラ３ｄが設けられている。トロリ３
の中央部には昇降可能なハンド支持部５が設けられてい
る。ハンド支持部５により回転支持装置２を介してハン
ド中央部を回転可能に支持している。
手方向に対して直角方向に横移動する。トロリ３の一端
にはリニヤベアリング３ａが設けられており、レール４
上に設けられたリニヤレール４ａを摺動可能に把持して
いる。３ｂは駆動モータ、３ｃは駆動モータ３ｂ先端に
設けられたピニオンで、レール４に沿って設けられたラ
ック４ｂと噛合している。トロリ３の他端には、レール
４上を転動するローラ３ｄが設けられている。トロリ３
の中央部には昇降可能なハンド支持部５が設けられてい
る。ハンド支持部５により回転支持装置２を介してハン
ド中央部を回転可能に支持している。
【００１３】６はハンド支持部５の昇降装置である。昇
降装置６は、上下端が軸受６ｂにより支持され、中間部
でボールナット６ｄと螺合したボールネジ６ａを有して
いる。６ｃはボールナット６ｄを回転させる駆動装置で
ある。ボールネジ６ｃの両側にはガイドロッド６ｅが配
置されており、ガイドロッド６ｅの上端は連結バー６ｇ
に固定され、下端はハンド支持部５に固定されている。
なお、ボールネジ６ａを支持する軸受６ｂは上方のもの
が連結バー６ｇに、下方のものがハンド支持部５に固定
されている。６ｆはガイドロッド６ｅを案内するガイド
であり、ハンド支持部５が、ボールネジ６ａの廻りに回
転することなく滑らかに昇降するようにしている。ガイ
ド６ｆにはボールスプライン等を使用する。
降装置６は、上下端が軸受６ｂにより支持され、中間部
でボールナット６ｄと螺合したボールネジ６ａを有して
いる。６ｃはボールナット６ｄを回転させる駆動装置で
ある。ボールネジ６ｃの両側にはガイドロッド６ｅが配
置されており、ガイドロッド６ｅの上端は連結バー６ｇ
に固定され、下端はハンド支持部５に固定されている。
なお、ボールネジ６ａを支持する軸受６ｂは上方のもの
が連結バー６ｇに、下方のものがハンド支持部５に固定
されている。６ｆはガイドロッド６ｅを案内するガイド
であり、ハンド支持部５が、ボールネジ６ａの廻りに回
転することなく滑らかに昇降するようにしている。ガイ
ド６ｆにはボールスプライン等を使用する。
【００１４】７は倣いアーム７ａを有する倣い機構で、
ハンド１両端のチャック１ａの近傍に位置している。な
お、詳細は後に説明する。
ハンド１両端のチャック１ａの近傍に位置している。な
お、詳細は後に説明する。
【００１５】８はセンタリング機構であり、ハンド支持
部５の両端に固着されたエヤシリンダ８ａと、ハンドに
固着されたストッパ８ｂとを有しており、両方のエヤシ
リンダ８ａ、８ａのシリンダロッドを突出させて両方の
ストッパ８ｂ、８ｂに当接させることにより、ハンド１
とトロリ３の長手方向が平行になるようにハンド１を固
定する。
部５の両端に固着されたエヤシリンダ８ａと、ハンドに
固着されたストッパ８ｂとを有しており、両方のエヤシ
リンダ８ａ、８ａのシリンダロッドを突出させて両方の
ストッパ８ｂ、８ｂに当接させることにより、ハンド１
とトロリ３の長手方向が平行になるようにハンド１を固
定する。
【００１６】図４は倣い機構の図面で、図１のＢ−Ｂ矢
視図である。図において、７は倣い機構であり、倣いア
ーム７ａを有している。倣いアーム７ａは中間部でピン
７ｋにより枢支されており、先端が長尺材９の側面と当
接するようになっている。倣いアーム７ａの先端にはポ
ペット７ｃが挿入されており、ばね７ｄによりポペット
先端が突出するように付勢されている。
視図である。図において、７は倣い機構であり、倣いア
ーム７ａを有している。倣いアーム７ａは中間部でピン
７ｋにより枢支されており、先端が長尺材９の側面と当
接するようになっている。倣いアーム７ａの先端にはポ
ペット７ｃが挿入されており、ばね７ｄによりポペット
先端が突出するように付勢されている。
【００１７】ポペット７ｃの後端の近傍に近接センサ７
ｊが設けられていて、ポペット７ｃが長尺材９の側面に
当接して押し込まれた状態にあるか否かを検出する。
ｊが設けられていて、ポペット７ｃが長尺材９の側面に
当接して押し込まれた状態にあるか否かを検出する。
【００１８】倣いアーム７ａは実線で接触位置、一点鎖
線で開放位置が示されている。７ｅはエヤシリンダであ
り、シリンダ後端が枢支されるとともにピストンロッド
の先端が倣いアーム７ａの後端に枢着されており、ピス
トンロッドを突出させて、倣いアーム７ａを接触位置方
向に付勢している。
線で開放位置が示されている。７ｅはエヤシリンダであ
り、シリンダ後端が枢支されるとともにピストンロッド
の先端が倣いアーム７ａの後端に枢着されており、ピス
トンロッドを突出させて、倣いアーム７ａを接触位置方
向に付勢している。
【００１９】７ｆは引張ばねであり、エヤシリンダ７ｅ
のピストンロッドと倣いアーム７ａの後端との枢着部を
引張って、倣いアーム７ａを接触位置方向に付勢してい
る。７ｇは倣いアーム７ａの接触位置におけるストッ
パ、７ｈは同じく開放位置におけるストッパである。７
ｉは近接センサで倣いアーム７ａが接触位置に位置して
いるか否かを検出する。
のピストンロッドと倣いアーム７ａの後端との枢着部を
引張って、倣いアーム７ａを接触位置方向に付勢してい
る。７ｇは倣いアーム７ａの接触位置におけるストッ
パ、７ｈは同じく開放位置におけるストッパである。７
ｉは近接センサで倣いアーム７ａが接触位置に位置して
いるか否かを検出する。
【００２０】次に本実施形態の作用を図３を参照しつつ
説明する。図３は長尺材の配置状態を示す平面図であ
る。図において９は斜めに置かれた長尺材である。トロ
リ３を矢印１０の方向に横移動させて、ハンド１を長尺
材９に近づける。そうすると、先ず、図上左側の倣い機
構７の倣いアーム７ａが長尺材９の側面に当接する。次
に、倣いアーム７ａは長尺材９から反力を受けてハンド
１に回転モーメントが与えられ、ハンド１は矢印１１の
方向に回転し始める。さらにトロリ３を矢印１０の方向
に移動すると、図上右側の倣い機構７の倣いアーム７ａ
が長尺材９の側面に当接し、ハンド１と長尺材９が平行
になる。両方の倣いアーム７ａが長尺材９の側面に当接
したか否かは近接センサ７ｊにより検知する。近接セン
サ７ｊにより当接したことを確認した後チャック１ａの
電磁石１ｂを下降させて長尺材９に当接させ、電流を流
して長尺材９を吸着して把持する。なお、何らかの故障
により倣いアーム７ａに反力が働いてもハンド１が回転
せず、そのままトロリ３が矢印１０の方向に働き続ける
と、倣いアーム７ａはエヤシリンダ７ｅおよび引張ばね
７ｆの付勢力に抗して当接位置から開放位置に逃げ、破
損をまぬかれる。なお、倣いアーム７ａが開放位置に逃
げたことは近接センサ７ｉにより検知され、異常信号を
発生する。
説明する。図３は長尺材の配置状態を示す平面図であ
る。図において９は斜めに置かれた長尺材である。トロ
リ３を矢印１０の方向に横移動させて、ハンド１を長尺
材９に近づける。そうすると、先ず、図上左側の倣い機
構７の倣いアーム７ａが長尺材９の側面に当接する。次
に、倣いアーム７ａは長尺材９から反力を受けてハンド
１に回転モーメントが与えられ、ハンド１は矢印１１の
方向に回転し始める。さらにトロリ３を矢印１０の方向
に移動すると、図上右側の倣い機構７の倣いアーム７ａ
が長尺材９の側面に当接し、ハンド１と長尺材９が平行
になる。両方の倣いアーム７ａが長尺材９の側面に当接
したか否かは近接センサ７ｊにより検知する。近接セン
サ７ｊにより当接したことを確認した後チャック１ａの
電磁石１ｂを下降させて長尺材９に当接させ、電流を流
して長尺材９を吸着して把持する。なお、何らかの故障
により倣いアーム７ａに反力が働いてもハンド１が回転
せず、そのままトロリ３が矢印１０の方向に働き続ける
と、倣いアーム７ａはエヤシリンダ７ｅおよび引張ばね
７ｆの付勢力に抗して当接位置から開放位置に逃げ、破
損をまぬかれる。なお、倣いアーム７ａが開放位置に逃
げたことは近接センサ７ｉにより検知され、異常信号を
発生する。
【００２１】ハンド１が長尺材９を把持した状態でハン
ド支持部５を上昇させ、センタリング機構８を作動させ
て、トロリ３とハンド１とを平行にする。その状態でト
ロリ３を横移動させて長尺材９を次工程に移送する。
ド支持部５を上昇させ、センタリング機構８を作動させ
て、トロリ３とハンド１とを平行にする。その状態でト
ロリ３を横移動させて長尺材９を次工程に移送する。
【００２２】本発明は上記実施形態に限定されるもので
はなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可
能である。例えば、本実施形態では、ハンド１を１本有
するものとして説明したが、ハンド１を２本備え、長尺
材を２本ずつ搬送するようにしてもよい。
はなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可
能である。例えば、本実施形態では、ハンド１を１本有
するものとして説明したが、ハンド１を２本備え、長尺
材を２本ずつ搬送するようにしてもよい。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明の長尺材のハ
ンドリング装置は、長尺材を把持するチャックを有する
ハンドを水平回転可能に支持し、倣い機構により、長尺
材が斜めに置かれている場合にもハンドを長尺材に倣わ
せて、長尺材を把持することができ、吊り上げた後セン
タリング機構により、トロリと平行に戻すようにしたの
で、長尺材の束を精度良く整列させたり、作業員が荷く
ずれを修正したりしなくてよいので、省力（省人）化、
ライン速度の高速化が図れるとともに、ラインの信頼性
が向上するなどの優れた効果がある。
ンドリング装置は、長尺材を把持するチャックを有する
ハンドを水平回転可能に支持し、倣い機構により、長尺
材が斜めに置かれている場合にもハンドを長尺材に倣わ
せて、長尺材を把持することができ、吊り上げた後セン
タリング機構により、トロリと平行に戻すようにしたの
で、長尺材の束を精度良く整列させたり、作業員が荷く
ずれを修正したりしなくてよいので、省力（省人）化、
ライン速度の高速化が図れるとともに、ラインの信頼性
が向上するなどの優れた効果がある。
【図１】本発明の長尺材のハンドリング装置の正面図で
ある。
ある。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視図である。
【図３】本発明の作用を説明するための平面図である。
【図４】図１のＢ−Ｂ矢視図である。
１ ハンド １ａ チャック ３ トロリ ７ 倣い機構 ７ａ 倣いアーム ７ｅ エヤシリンダ（付勢手段） ７ｆ 引張ばね（付勢手段） ８ センタリング機構 ９ 長尺材
Claims (3)
- 【請求項１】 型鋼などの長尺材を吊り上げて長尺材の
長手方向と直角方向に横移動する長尺材のハンドリング
装置であって、両端に長尺材を把持するチャックを有
し、中央部が回転可能に支持されたハンドと、該ハンド
を昇降可能に支持して横移動するトロリと、チャックの
近傍に位置し、長尺材が斜めに置かれている場合に、ハ
ンドを長尺材に近づけたときにいずれか一方が長尺材側
面に当接してハンドを回転させ、ハンドの方向を長尺材
の方向に倣わせる倣い機構と、ハンドが長尺材を吊り上
げた後、長尺材の方向をトロリの長手方向に一致させる
センタリング機構とを有することを特徴とする長尺材の
ハンドリング装置。 - 【請求項２】 上記倣い機構は、接触位置と開放位置と
の間で旋回可能に枢支された倣いアームと、該倣いアー
ムを接触位置に係止するストッパと、倣いアームを接触
方向に付勢するとともに大きな反力が働いたとき反付勢
方向に逃げる付勢手段とを有してなる請求項１記載の長
尺材のハンドリング機構。 - 【請求項３】 上記倣い機構には、倣いアームの接触位
置と開放位置を検知するセンサが設けられている請求項
１または請求項２記載の長尺材のハンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17568197A JPH1119892A (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 長尺材のハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17568197A JPH1119892A (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 長尺材のハンドリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1119892A true JPH1119892A (ja) | 1999-01-26 |
Family
ID=16000384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17568197A Pending JPH1119892A (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 長尺材のハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1119892A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106964926A (zh) * | 2017-05-08 | 2017-07-21 | 博飞特（上海）汽车设备自动化有限公司 | 一种用于白车身零件搬运的抓取装置 |
-
1997
- 1997-07-01 JP JP17568197A patent/JPH1119892A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106964926A (zh) * | 2017-05-08 | 2017-07-21 | 博飞特（上海）汽车设备自动化有限公司 | 一种用于白车身零件搬运的抓取装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000052287A (ja) | 長尺物積載装置 | |
| US20060182568A1 (en) | Apparatus for transporting printing-paper rolls | |
| JP4304673B2 (ja) | 合紙把持装置、及び搬送装置 | |
| JP4825080B2 (ja) | パレット遠心脱水装置 | |
| JPH1119892A (ja) | 長尺材のハンドリング装置 | |
| JP3788001B2 (ja) | コイル搬送用吊具及びその使用方法 | |
| JP2006027753A (ja) | 電動機検修ライン用ターンテーブル装置 | |
| US12017874B2 (en) | Orientation switching apparatus | |
| JPH11239937A (ja) | パレットクランプ装置 | |
| KR20040041448A (ko) | 페이오프릴의 원통형 슬리브 분리 및 이송 처리 장치 | |
| JPH11232421A (ja) | 板材の枚数確認装置 | |
| KR100858126B1 (ko) | 스틸 슬리브 폭별 공급장치 | |
| JP4725438B2 (ja) | 自動倉庫における荷移載装置の制御装置及び制御方法 | |
| JPH08295482A (ja) | 船殻ブロックにおけるロンジ材仮付装置 | |
| JP2008056384A (ja) | シート枚数の検知装置及びその方法 | |
| JP4718056B2 (ja) | 鋼材搬送装置 | |
| JPH0623938U (ja) | タイヤのハンガー装置 | |
| JPH0630351Y2 (ja) | 部品組付け装置 | |
| JP2551726B2 (ja) | 原紙ロールのセンター出し装置 | |
| JP2558925Y2 (ja) | ローラーコンベアー装置 | |
| JP2520141B2 (ja) | ワ―ク搬送装置 | |
| JPH0437698Y2 (ja) | ||
| JP5302091B2 (ja) | 基板保持装置 | |
| JP3200074B2 (ja) | 切断機における給材方法 | |
| JP2004189362A (ja) | 無人荷役車両 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040628 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050915 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051108 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20060106 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20060616 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20060810 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061227 |