JPH11145681A - 回路部品装着システムおよび回路部品装着方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回路部品装着システムのコストダウンを図
る。 【解決手段】 基板支持装置３０において支持された回
路基板には、回路部品が回路部品装着装置１２において
装着される。回路部品が装着された後、基板支持装置３
０において支持された回路基板は、基板取外装置４８に
より厚み方向に取り外され、取り外された回路基板は、
基板水平搬出装置４６に厚み方向に引き渡される。この
ように、回路基板の基板支持装置３０と基板取外装置４
８との間の受渡し、基板取外装置４８と基板水平搬出装
置４６との間の受渡しの両方が厚み方向に行われるた
め、基板取外装置４８を回路基板を厚み方向にも水平方
向にも受渡し可能な構造のものとする必要がなく、構造
を簡単なものとすることができる。その結果、回路部品
装着システムのコストダウンを図ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、回路基板に回路部
品を装着する回路部品装着システムおよび回路部品装着
方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本願出願人が出願し、未だ公開されてい
ない特願平９─３８８４２号の明細書には、回路部品装
着システムの一タイプが記載されている。この回路部品
装着システムは、回路部品装着位置において回路基板
を支持する基板支持装置と、その基板支持装置に支持
された回路基板に回路部品を装着する回路部品装着装置
と、基板支持装置から回路基板を取り外す基板取外装
置と、その基板取外装置から回路基板を受け取り、ほぼ
水平方向に搬出する基板水平搬出装置とを含む基板搬出
装置とを含むものであり、基板支持装置と基板取外装置
との間の回路基板の受渡しが回路基板の厚み方向に行わ
れ、基板取外装置と基板水平搬出装置との間の受け渡し
が水平方向に行われる。すなわち、(a) 基板支持装置に
支持された回路基板に回路部品が装着される回路基板装
着工程と、(b) 回路部品が装着された回路基板を基板支
持装置から厚み方向に取り外す基板取外工程と、(c) 取
り外された回路基板を基板水平搬出装置に水平方向に引
き渡す基板引渡工程と、(d)引き渡された回路基板をほ
ぼ水平な姿勢でほぼ水平方向に移動させて搬出する基板
搬出工程とを含む回路基板装着方法が実施されるのであ
る。そのため、基板取外装置を、回路部品を厚み方向に
取外し可能で、かつ、水平方向に引渡し可能なものとす
る必要があった。例えば、基板取外装置に含まれる搬出
用基板保持部を、水平軸線回りに回動可能な回動部材
と、その回動部材にそれの回動軸線と平行な直線に沿っ
て、その回動軸線と直交する回転軸線の回りに回転可能
に取り付けられた複数の回転支持部材と、これら回転支
持部材を前記回動部材に対して回転させる回転支持部材
駆動装置とを含むものとする必要があったのである。そ
のために、基板取外装置の構造が複雑となり、回路部品
装着システムのコストが高くなる問題があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題，解決手段，作用および
効果】本発明は以上の事情を背景としてなされたもので
あり、その課題は、前記タイプの回路部品装着システム
のコストダウンを図ることである。この課題は、回路部
品装着システムおよび回路部品装着方法をそれぞれ下記
各態様に記載の構成とすることによって解決される。な
お、各態様はそれぞれ項に分け、項番号を付し、必要に
応じて他の項の番号を引用して請求項と同じ形式で記載
する。各項に記載の特徴を組み合わせて採用することの
可能性を明示するためである。 （１）回路部品装着位置において回路基板を支持する基
板支持装置と、その基板支持装置に支持された回路基板
に回路部品を装着する回路部品装着装置と、前記回路部
品が装着された回路基板を搬出する基板搬出装置とを含
む回路部品装着システムであって、前記基板搬出装置
が、前記基板支持装置から回路基板を取り外す基板取外
装置と、その基板取外装置から回路基板を受け取り、ほ
ぼ水平方向に搬出する基板水平搬出装置とを含み、前記
基板支持装置と基板取外装置との間の受渡しと、基板取
外装置と基板水平搬出装置との間の受渡しとの両方が、
回路基板の厚み方向に行われる回路部品装着システム
（請求項１）。基板支持装置に支持された状態で回路部
品を装着された回路基板が基板取外装置によって回路基
板の厚み方向に取り外され、その取り外された回路基板
が基板水平搬出装置に厚み方向に引き渡される。基板水
平搬出装置に引き渡された回路基板は、ほぼ水平方向に
移動させられ、搬出される。このように、本項に記載の
回路部品装着システムにおいては、基板支持装置に支持
された回路基板の取外しと基板水平搬出装置への引渡し
との両方が厚み方向に行われる。そのため、基板取外装
置に含まれる搬出用基板保持部を、回路基板を厚み方向
に受渡し可能な構造のものとすればよく、前述のように
水平方向と厚み方向との両方向に受渡し可能な構造のも
のとする必要がない。したがって、搬出用基板保持部の
構造を簡単にすることができ、その分コストダウンを図
ることができる。基板支持装置と基板取外装置との間、
および基板取外装置と基板水平搬出装置との間で回路基
板の受渡しが厚み方向に行われるようにするためには、
これら装置の基板保持部同士を、回路基板の厚み方向に
受渡し可能な状態で対向させる必要がある。しかし、そ
の厚み方向に受渡しが可能な状態のままで基板保持部同
士を水平方向に相対移動させると、それら基板保持部の
一部が互いに干渉するおそれがあるため、水平方向に相
対移動させる際には、これら基板保持部同士を回路基板
を受渡し可能な状態より離間させることが望ましい。換
言すれば、回路基板の厚み方向受渡し時には、水平方向
相対移動時より、基板保持部同士を接近させることが望
ましいのである。そのためには、受渡しを行う両方の基
板保持部が厚み方向に移動させられる（昇降させられ
る）ようにしても、いずれか一方が固定で他方が昇降さ
せられるようにしてもよい。基板支持装置から基板取外
装置によって回路基板が取り外される際、基板支持装置
の主基板保持部が固定され、基板取外装置の搬出用基板
保持部が昇降させられることによって、これらが接近さ
せられ、主基板保持部に支持された回路基板が取り外さ
れる場合と、主基板保持部と搬出用基板保持部との両方
が昇降させられる場合と、搬出用基板保持部が固定され
主基板保持部が昇降させられる場合とがある。主基板保
持部が昇降させられる場合には、主基板保持部を厚み方
向に移動させる厚み方向移動装置（昇降装置）も基板取
外装置の構成要素であると考えることができる。 （２）さらに、回路基板をほぼ水平方向に搬入する基板
水平搬入装置と、その基板水平搬入装置によって搬入さ
れた回路基板を前記基板支持装置に装着する基板装着装
置とを含む基板搬入装置を含み、これら基板装着装置と
基板水平搬入装置との間の受渡しと、基板装着装置と前
記基板支持装置との間の受渡しとの両方が、回路基板の
厚み方向に行われる(1) 項に記載の回路部品装着システ
ム。従来の回路部品装着システムにおいては、基板水平
搬入装置と基板装着装置との間の回路基板の受渡しが水
平方向に行われ、基板装着装置と基板支持装置との間の
受渡しが厚み方向に行われていた。そのため、基板装着
装置に含まれる搬入用基板保持部を、回路基板を、厚み
方向にも水平方向にも受渡し可能な構造のものとする必
要があった。それに対して、本項に記載の回路部品装着
システムにおいてはその必要がないため、基板装着装置
の構造を簡単にすることができる。また、(1) 項に関し
て記載したように、基板装着装置によって回路基板が基
板支持装置に装着される際に、基板支持装置の主基板保
持部が基板装着装置の搬入用基板保持部に対して接近さ
せられる場合には、主基板保持部を昇降させる昇降装置
を、基板装着装置の構成要素と考えることができる。 （３）前記基板取外装置と基板装着装置との少なくとも
一方が、回路基板を保持する基板保持部と、その基板保
持部を水平方向に移動させる保持部移動装置とを含む
(2) 項に記載の回路部品装着システム。基板取外装置と
基板支持装置との間、および基板取外装置と基板水平搬
出装置との間の両方で回路基板が厚み方向に受け渡され
るようにするためには、例えば、基板取外位置において
基板支持装置から回路基板が搬出用基板保持部に保持さ
れて厚み方向に取り外され、基板引渡位置において搬出
用基板保持部から基板水平搬出装置に厚み方向に引き渡
されるようにすればよい。そして、基板取外位置と基板
引渡位置とが水平方向に隔たっている場合には、搬出用
基板保持部を水平方向に基板取外位置と基板引渡位置と
に移動させる搬出用保持部移動装置を設けるのである。
同様に、基板装着装置と基板支持装置との間、および基
板装着装置と基板水平搬入装置との間の両方で回路基板
が厚み方向に受け渡されるようにするためには、基板受
取位置において基板水平搬入装置から搬入用基板保持部
に厚み方向に引き渡され、基板装着位置において搬入用
基板保持部から基板支持装置に厚み方向に装着されるよ
うにすればよく、基板受取位置と基板装着位置とが水平
方向に隔たっている場合には、搬入用基板保持部を水平
方向に基板受取位置と基板装着位置とに移動させる搬入
用保持部移動装置を設けるのである。 （４）前記保持部移動装置が、前記基板保持部の水平方
向の移動速度を制御する保持部移動速度制御装置を含む
(3) 項に記載の回路部品装着システム。基板保持部を水
平方向に移動させる場合には、基板保持部に回路基板が
保持されている場合と保持されていない場合とがある。
保持されている場合には、基板保持部の水平方向の移動
速度を小さくし、保持されていない場合には大きくする
ことが望ましい。 （５）前記基板取外装置と基板装着装置との少なくとも
一方が、保持部本体と、その保持部本体に互いに対向し
てかつ移動可能に保持された第一，第二保持部材と、そ
れら第一，第二保持部材をそれら保持部材の保持部が前
記対向方向において互いに接近，離間するように相対移
動させる保持部材移動装置とを備えた基板保持部を含
み、かつ、前記第一，第二保持部材が、互いに離間した
状態では前記回路基板の両縁部から側方に外れた位置に
あり、互いに接近した状態では前記回路基板の両縁部の
下方に位置する状態となる基板支持面を有する (2)ない
し (4)項のいずれか１つに記載の回路部品装着システ
ム。第一，第二保持部材が互いに接近した状態では、そ
れぞれの基板支持面が回路基板の両縁部の下方に位置す
る状態となるため、回路基板を下方から支持することが
でき、第一，第二保持部材が互いに離間した状態では、
基板支持面が回路基板の両縁部から側方に外れるため、
回路基板を下方から支持しない状態となる。それによっ
て、基板保持部が、回路基板を受け取る場合も引き渡す
場合も厚み方向に受渡し可能なものとなり、水平方向に
受渡し可能なものとする必要がないため、従来の回路部
品装着システムにおける基板取外装置，基板装着装置に
おいては必要であった回転支持部材，回転支持部材駆動
装置等が不要になる。 （６）前記第一，第二保持部材の保持部が、互いに接近
した状態では前記回路基板の両側端面に近接または接触
することにより、回路基板の、第一，第二保持部材の対
向方向における位置決めを行う基板位置決め面を有する
(5)項に記載の回路部品装着システム。本態様の第一，
第二保持部材は、それぞれの基板位置決め面により回路
基板を両側から挟んで移動を規制することによって回路
基板を位置決めした状態で、その回路基板の両縁部を基
板支持面により下方から支持する。 （７）前記第一，第二保持部材が、それらの対向方向と
直角な方向に並んだ複数ずつの第一，第二保持爪を備え
た (5)または (6)項に記載の回路部品装着システム。こ
の態様の基板保持部と回路基板の受渡しを行う相手の基
板保持部も同様に複数の保持爪を備えたものとし、両者
の保持爪を互いに食い違うように配置すれば、後に実施
形態において説明するように両者の干渉を回避しつつ回
路基板の受渡しを行うことができる。 （８）前記第一，第二保持部材が、前記保持部本体に水
平方向に延びた回動軸線回りに回動可能に保持された回
動保持部材である (5)ないし (7)項のいずれか１つに記
載の回路部品装着システム。第一，第二保持部材を回動
保持部材とすれば、第一，第二保持部材を保持部本体に
保持させる機構が簡単になる。本項に記載の基板保持部
を回動型基板保持部と称することができる。 （９）前記基板取外装置と基板装着装置とのうちの前記
基板保持部を有するものが、前記回動保持部材を回路基
板の保持位置と保持解除位置とに回動させる回動保持部
材駆動装置を含み、その回動保持部材駆動装置が、シ
リンダ本体とそのシリンダ本体に対して相対移動可能な
ピストンとを含む保持用シリンダと、前記ピストンの
軸方向移動を回動に変換して前記回動部材に伝達する運
動変換装置とを含む(8) 項に記載の回路部品装着システ
ム。ピストンの軸方向の移動が運動変換装置により回動
に変換されて回動部材に伝達される。回動部材の回動に
より、基板保持部が保持状態と保持解除状態とに切り換
えられる。運動変換装置をカムとカムフォロワとを備え
たカム機構により構成することができる。例えば、後に
実施形態として説明するように、カムとしてほぼ半円形
をなす半円形部材を使用し、カムフォロワとして半円形
部材の外周面に先端の半円筒面，半球面等により接触
し、あるいは先端に回転可能に保持したローラやボール
により接触する棒状部材を使用することができる。半円
形部材の半円の中心に相当する部分を回動部材に相対回
転不能に取り付け、棒状部材を保持用シリンダのピスト
ンの移動につれて移動するものとすれば、ピストンによ
り棒状部材が軸方向に移動させられるにつれて半円形部
材が回動させられ、回動部材が回動させられせる。カム
フォロワとしての棒状部材が原節、カムとしての半円形
部材が従節として機能するのである。運動変換装置は、
リンク機構等、カム機構以外の機構により構成すること
も可能である。ここで、回動保持部材駆動装置は、保持
部本体に設けても、基板取外装置，基板装着装置の装置
本体に設けても、保持部本体と装置本体とに分けて設け
てもよい。例えば、保持用シリンダを装置本体に設け、
運動変換装置の少なくとも一部を保持部本体に設けると
いうように、回動保持部材駆動装置を複数部分に分け、
各部分を装置本体や保持部本体に設けるのである。基板
保持部が(3) 項に記載のように、保持部移動装置により
水平方向に移動させられる場合には、回動保持部材駆動
装置の、保持部本体に設けられる部分が基板保持部と共
に移動させられることになる。回動保持部材駆動装置の
全体が保持部本体に設けられる場合には、回動保持部材
駆動装置が基板保持部とともに水平方向に移動させら
れ、回動保持部材駆動装置の全体または一部が装置本体
に設けられる場合には、その部分は移動させられない。
例えば、保持用シリンダが装置本体に設けられ、運動変
換装置の少なくとも一部が保持部本体に設けられる場合
には、その一部のみが移動させられることになる。この
場合、保持用シリンダは１個で、運動変換装置が、保持
部本体がどの位置にあっても保持用シリンダにより駆動
され得るように構成されてもよく、保持部本体が移動さ
せられる複数の位置( 作動位置) の各々に対応して複数
の保持用シリンダが設けられてもよい。回動保持部材駆
動装置の全体が保持部本体に設けられる第一の場合に
は、基板保持部と共に移動する部分の質量が大きくなる
ものの、構成が簡単となる利点があり、回動保持部材駆
動装置の全体が装置本体に設けられる第二の場合には、
例えば、運動変換装置のカムを、基板保持部の水平方向
の移動を阻止することなく基板保持部の回動部材に係
合，離脱可能とする必要があり、構造が複雑となるもの
の、基板保持部と共に移動する部分の質量が小さくて済
む利点がある。それに対し、回動保持部材駆動装置が保
持部本体と装置本体とに分けて設けられる第三の場合に
は、例えば、基板保持部が保持状態と保持解除状態とに
切り換えられる際、保持用シリンダ（すなわち装置本
体）と基板保持部（すなわち保持部本体）との相対位置
が、保持用シリンダのピストンロッドと前記棒状部材と
が軸方向に対向する状態、換言すれば、保持用シリンダ
のピストンロッドの軸方向の移動に伴って棒状部材が軸
方向に移動させられる状態にすればよいのであり、この
場合には、構造がそれほど複雑になることはなく、基板
保持部と共に移動する部分の質量も比較的小さくでき
る。 （１０）前記基板保持部が、回路基板を上方から押さえ
る基板押さえ部材と、その基板押さえ部材を上下方向に
移動可能に保持する基板押さえ部材保持装置とを含む
(3) 項ないし(9) 項のいずれか１つに記載の回路部品装
着システム。本項に記載の基板保持部においては、回路
基板が、保持突起と基板押さえ部材とによって挟持され
る。基板押さえ部材は、上下方向に移動可能に保持され
ているため（保持突起に接近・離間可能とされているた
め）、厚みが異なっても、回路基板を上方から良好に押
さえることができる。また、基板保持部が、水平方向に
移動させられる場合において、保持された回路基板が水
平方向にずれることを回避し得る。基板押さえ部材保持
装置は、基板押さえ部材を下方（保持突起に接近させる
方向）に付勢するスプリングを有するものとすることが
できる。この場合には、スプリングの付勢力により、回
路基板を下方に押し付けることができ、後述するよう
に、回路基板の受取りあるいは引渡しを、確実に、速や
かに行うことができる。 （１１）前記基板水平搬入装置と基板水平搬出装置との
少なくとも一方が、互いに対向して設けられた一対の装
置本体の各々の内側に取り付けられ、前記回路基板の搬
送方向と平行な両縁部を保持する一対の水平移動用基板
支持部材と、これら一対の水平移動用基板支持部材の内
側に、前記装置本体に対して昇降可能に設けられた昇降
用基板支持部材と、その昇降用基板支持部材を昇降させ
る基板支持部材昇降装置とを含む(2) 項ないし(10)項の
いずれか１つに記載の回路部品装着システム。本項に記
載の回路部品装着システムにおいては、回路基板を昇降
用基板支持部材の昇降に伴って昇降させることができ
る。ここで、昇降用基板支持部材が、水平移動用基板支
持部材の内側に設けられているため、回路基板は水平移
動用基板支持部材によって支持されている両縁部より内
側において昇降用基板支持部材によって支持されること
になる。このように、昇降用基板支持部材と水平移動用
基板支持部材とが、水平方向に重ならない状態で配設さ
れているため、回路基板が水平移動用基板支持部材によ
って支持される状態と昇降用基板支持部材によって支持
される状態とに、速やかに切り換えることができる。ま
た、基板装着装置，基板取外装置が、回路基板をそれの
両縁部において保持する装置である場合には、基板水平
搬入装置と基板装着装置との間、基板取外装置と基板水
平搬出装置との間における回路基板の厚み方向の受渡し
時に、昇降用基板支持部材が邪魔になることがなく、受
渡しを容易に行うことができる。基板装着装置が基板水
平搬入装置から回路基板を受け取る場合には、基板水平
搬入装置において、回路基板を支持した昇降用基板支持
部材が上昇させられ、基板装着装置において、基板保持
部が回路基板を両縁部において下方から保持する。その
後、昇降用基板支持部材が下降させられれば、回路基板
は基板装着装置に保持されることになる。ここで、昇降
用基板支持部材は、基板水平搬入装置の下流側に設ける
ことが望ましい。基板取外装置から回路基板が基板水平
搬出装置に引き渡される際には、回路基板は基板取外装
置によって両縁部を保持されており、基板水平搬出装置
において、昇降用基板支持部材が上昇させられる。昇降
用基板支持部材が回路基板の下面に当接した後、基板取
外装置による保持が解除されれば、回路基板は昇降用基
板支持部材に支持される。昇降用基板支持部材がそれの
上面が水平移動用基板支持部材の上面より下方に位置す
るまで下降させられば、回路基板が水平移動用基板支持
部材に保持される。昇降用基板支持部材は、基板水平搬
出装置の上流側に設けることが望ましい。このように、
本項に記載の回路部品装着システムにおいては、基板水
平搬入装置と基板装着装置との間、基板取外装置と基板
水平搬出装置との間における回路基板の厚み方向の受渡
しを容易に行うことができる。ここで、基板装着装置の
搬入用基板保持部が、(10)項に記載の基板押さえ部材
と、スプリングを有する基板押さえ部材保持装置とを含
むものである場合において、回路基板を基板水平搬入装
置から受け取る際の作動を説明する。基板水平搬入装置
において、回路基板を支持した昇降用基板支持部材が上
昇させられると、回路基板の上面が基板押さえ部材に当
接し、基板押さえ部材がスプリングの付勢力に抗して上
昇させられる。回動部材の回動により、搬入用基板保持
部が保持状態に切り換えられ、昇降用基板支持部材が下
降させられれば、スプリングの付勢力によって回路基板
が基板支持面に押し付けられ、保持爪と基板押さえ部材
とによって確実に挟持される。基板取外装置の搬出用基
板保持部が、同様に基板押さえ部材とスプリングを有す
る基板押さえ部材支持装置とを含むものである場合に
は、基板水平搬出装置において昇降用基板支持部材が上
昇させられると、昇降用基板支持部材の上面が回路基板
の下面に当接させられ、基板押さえ部材が上昇させられ
て、スプリングの付勢力により回路基板が昇降用基板支
持部材に押し付けられる。その状態で、回動部材の回動
により保持解除状態に切り換えられれば、基板取外装置
による回路基板の保持が解除され、昇降用基板支持部材
の下降につれて回路基板が下降し、基板水平搬出装置の
水平移動用基板支持部材に支持される。例えば、水平移
動用基板支持部材を搬送用ベルトとし、昇降用基板支持
部材を基板支持プレートとすることができる。基板支持
プレートは、回路基板の両縁部を除いた部分のほぼ全体
を支持する形状のものとすることもできるが、回路基板
の昇降の際に水平な姿勢を保ち得る形状のものとすれば
よく、１枚のプレートによって構成されるようにしても
複数枚のプレートによって構成されるようにしてもよ
い。 （１２）前記基板支持部材昇降装置が、前記昇降用基板
支持部材の昇降速度を制御する昇降速度制御装置を含む
(11)項に記載の回路部品装着システム。前記昇降用基板
支持部材が上昇あるいは下降させられる際に、その支持
部材上に回路基板が支持されている場合と、支持されて
いない場合とがある。昇降速度が制御可能であれば、例
えば、回路基板が支持されている場合には昇降速度を小
さく、支持されていない場合には大きくすることができ
る。なお、基板押さえ部材を有する基板装着装置，基板
取外装置と基板水平搬入装置，基板水平搬出装置との間
で回路基板の受渡しが行われる場合には、昇降用基板支
持部材の上昇速度を小さくすることが望ましい。上昇速
度を小さくすれば、基板押さえ部材と回路基板との当接
速度を小さくすることができる。 （１３）前記基板水平搬入装置と基板水平搬出装置との
少なくとも一方に基板水平移動停止装置が１つ以上設け
られ、その基板水平移動停止装置が、回路基板の搬送行
程の上流端と下流端との間に設けられ、前記回路基板の
水平方向の移動を阻止する中間ストッパと、その中間ス
トッパを作動位置と非作動位置とに移動可能に保持する
ストッパ保持部材と、中間ストッパをストッパ保持部材
に対して相対移動させることにより、中間ストッパを作
動位置と非作動位置とに移動させる中間ストッパ移動装
置とを含む(2) 項ないし(12)項のいずれか１つに記載の
回路部品装着システム。中間ストッパによれば、回路基
板の水平移動を搬送行程の上流端と下流端との中間位置
において停止させ、その位置に保つことができる。中間
ストッパは、その中間ストッパの位置に回路基板を停止
させる必要がある場合に作動位置に移動させられ、停止
させる必要がない場合には非作動位置に移動させられ
る。中間ストッパを作動位置に移動させるか否かは、回
路基板の搬送方向の大きさ等に基づいて決められる。例
えば、基板水平搬出装置が水平移動用基板支持部材とし
て搬出用ベルトを有する場合に、複数の回路基板が基板
取外装置から引き渡されれば、搬出用ベルト上に複数の
回路基板が搬送方向に適当な間隔を隔てて支持される。
その状態で、隣接する回路基板間に設けられた中間スト
ッパが作動位置に移動させられ、搬送用ベルトが駆動さ
れれば、最も下流側に位置する回路基板が水平方向に移
動させられて搬出され、それより上流側に位置する１枚
以上の回路基板は対応する中間ストッパにより静止状態
に保たれる。上流側に位置する回路基板が複数枚である
場合には、それら回路基板が互いに適当な間隔を隔てて
静止状態に保たれるのである。次に、最も下流側に位置
する中間ストッパが非作動位置に移動させられれば、そ
の中間ストッパにより静止状態に保たれていた回路基板
が搬出される。以下、下流端に位置する中間ストッパか
ら順次非作動位置に移動させられ、下流側の回路基板か
ら順次搬出される。中間ストッパは、作動位置と非作動
位置とに移動可能であるため、可動ストッパと称するこ
ともできる。一方、基板水平搬入装置において、回路基
板が搬入用ベルトの駆動により水平方向に移動させられ
搬入される場合、最初に搬入された回路基板は、作動位
置にある中間ストッパあるいは下流端に固定的に設けら
れた下流端ストッパによって停止させられる。その後、
その回路基板の上流側に設けられた中間ストッパが作動
位置に移動させられ、搬入用ベルトの駆動により次の回
路基板が搬入されるが、その回路基板は上記作動位置に
移動させられた中間ストッパによって停止させられる。
この間、最初に搬入された回路基板は静止状態に保たれ
る。以下、同様の作動が繰り返され、順次搬入される回
路基板が、適当な間隔を隔てて搬入用ベルト上に並べら
れる。基板水平搬入装置においては、上記下流端ストッ
パを設けることが望ましい。下流端ストッパは固定スト
ッパと称することもできる。 （１４）前記基板水平移動停止装置が、前記ストッパ保
持部材の、前記基板水平搬入装置と基板水平搬出装置と
のうちの当該基板水平移動停止装置を含む装置の装置本
体への搬送方向の取付位置が変更可能とされている(13)
項に記載の回路部品装着システム。ストッパ保持部材の
搬送方向の取付位置を変更することによって、搬送方向
の所望の位置において中間ストッパを作動位置に移動さ
せ、それに対応する位置に回路基板を停止させることが
できる。ストッパ保持部材の取付位置は、回路基板の搬
送方向の長さ等に基づいて決定することができる。基板
水平搬出装置は、例えば、装置本体に搬送方向に延びて
形成された長穴に取り付ける取付装置を含むものとする
ことができ、この場合には、長穴および取付装置によ
り、中間ストッパ作動位置調節装置が構成される。 （１５）前記基板支持装置が、支持装置本体に対して
回転可能に設けられた水平方向に延びた回転軸と、その
回転軸に相対回転不能に設けられ、クランプ爪を有する
複数のクランプ部材とを含む主基板保持部と、前記回
転軸を、クランプ爪のクランプ位置とクランプ解除位置
とに回転させる回転軸駆動装置とを含む (1)ないし(14)
項のいずれか１つに記載の回路部品装着システム。回転
軸が回転軸駆動装置により回転させられ、それにより、
主基板保持部は、クランプ爪によるクランプ状態とクラ
ンプ解除状態とに切り換えられる。 （１６）前記回転軸駆動装置が、前記支持装置本体に対
して揺動可能に設けられたクランプ用シリンダと、その
クランプ用シリンダのピストンロッドに一端部が回動可
能に連結され、他端部が前記回転軸の先端部に係合させ
られた駆動レバーとを含む(15)項に記載の回路部品装着
システム。クランプ用シリンダのピストンロッドが伸長
させられると、駆動レバーが回転軸に係合させられた他
端部を中心に回動させられ、これにより回転軸が回転さ
せられる。クランプ用シリンダは支持装置本体に揺動可
能に支持されているため、駆動レバーの回動時にピスト
ンロッドにこじり力が作用することがない。なお、回転
軸駆動装置は、主基板保持部に含まれると考えることも
できる。 （１７）回路部品装着位置において回路基板を支持する
基板支持装置と、その基板支持装置に支持された回路基
板に回路部品を装着する回路部品装着装置と、回路基板
を搬入し、前記基板支持装置に引き渡す基板搬入装置
と、前記回路部品が装着された回路基板を搬出する基板
搬出装置とを含む回路部品装着システムであって、前記
基板搬入装置が、回路基板をほぼ水平方向に移動させ
て搬入する基板水平搬入装置と、回路基板を厚み方向
に受渡し可能な状態で保持する搬入用基板保持部と、そ
の搬入用基板保持部をほぼ水平方向に移動させる搬入用
保持部移動装置とを含み、基板受取位置において前記基
板水平搬入装置によって搬入された回路基板をそれの厚
み方向に受け取り、前記基板受取位置から水平方向に隔
たった基板装着位置において前記基板支持装置に厚み方
向に装着する基板装着装置とを含み、前記基板搬出装置
が、回路部品が装着された回路基板をほぼ水平方向に
移動させて搬出する基板水平搬出装置と、回路基板を
厚み方向に受渡し可能な状態で保持する搬出用基板保持
部と、その搬出用基板保持部をほぼ水平方向に移動させ
る搬出用保持部移動装置とを含み、基板取外位置におい
て前記基板支持装置から回路基板をそれの厚み方向に取
り外し、前記基板取外位置から水平方向に隔たった基板
引渡位置において前記基板水平搬出装置に厚み方向に引
き渡す基板取外装置とを含み、かつ、前記搬入用保持部
移動装置と搬出用保持部移動装置とが駆動源を共有する
ことを特徴とする回路部品装着システム（請求項２）。
本項に記載の回路部品装着システムにおいては、搬入用
基板保持部と搬出用基板保持部とが共通の駆動源によっ
て水平方向に移動させられる。駆動源をそれぞれ専用に
設ける必要がなく、その分、コストダウンを図ることが
できる。搬入用基板保持部と搬出用基板保持部とを一体
的に構成すれば、共通の駆動源で搬入用基板保持部と搬
出用基板保持部とを一緒に移動させることができる。一
体的に構成された搬入用基板保持部と搬出用基板保持部
とを合わせて、搬送用基板保持部と称することとする。
搬送用基板保持部が、基板受取位置，基板装着位置，基
板取外位置，基板引渡位置に水平方向に移動させられる
ようにされている場合には、実施形態において詳述する
ように、搬入用基板保持部と搬出用基板保持部とが別々
に移動させられるようにされている場合に比較して、移
動距離を大きくしたり、余分な移動を行わせることが必
要になったりするが、回路部品が装着されている間に行
われる移動であるため、作業能率に影響はない。それに
対して、搬入用基板保持部と搬出用基板保持部とが一体
的に構成されていない場合に、駆動源の駆動力を、搬入
用基板保持部に伝達する状態、搬出用基板保持部に伝達
する状態、両方に伝達する状態に切り換え可能な駆動力
伝達状態切換装置を設ければ、一方が静止した状態で他
方を移動させたり、両方を一緒に移動させたりすること
が可能となる。 （１８）基板支持装置に支持された回路基板に回路部品
を装着する回路部品装着工程と、基板取外装置が、回路
部品が装着された回路基板を前記基板支持装置から回路
基板の厚み方向に取り外す基板取外工程と、取り外され
た回路基板を基板水平搬出装置に回路基板の厚み方向に
引き渡す基板引渡工程と、引き渡された回路基板をほぼ
水平な姿勢でほぼ水平方向に移動させて搬出する基板搬
出工程とを含むことを特徴とする回路部品装着方法（請
求項３）。本項に記載の回路部品装着方法によれば、基
板取外工程と基板引渡工程との両方において回路基板が
厚み方向に受け渡されるため、基板取外装置の構造を簡
単にすることができ、回路部品装着システムのコストダ
ウンを図ることができる。本項に記載の回路部品装着方
法は、上述の(1) 項ないし(17)項のいずれに記載の回路
部品装着システムによっても実施し得る。

【０００４】

【発明の実施の形態】以下、請求項１に記載の発明の一
実施形態である回路部品装着システムについて、図面に
基づいて詳細に説明する。この回路部品装着システムに
おいては、請求項３に記載の発明の一実施形態である回
路部品装着方法を実施し得る。図１において、１０は回
路基板搬送装置，１２は回路部品装着装置，１４は回路
部品供給装置である。回路部品供給装置１４は、図示し
ない回路部品供給ユニットが複数個搭載された部品供給
テーブル２０，２２を含むものであり、これら部品供給
テーブル２０，２２は、送りねじ機構２４，２６によっ
てガイドレール２８に沿って移動可能とされている。回
路部品装着装置１２に対応する装着位置まで移動させら
れた状態において、回路部品が回路部品供給ユニットに
よって回路部品装着装置１２に１つずつ供給される。回
路部品供給ユニットは、回路部品が貼付されたテープを
保持するカートリッジ、テープを回路部品が回路部品装
着装置１２に１つずつ供給されるように送るテープ送り
装置等を含むものであり、回路部品装着装置１２のイン
デックスの回転に同期してテープ送り装置により回路部
品が１つずつ送られる。本実施形態においては、回路部
品供給テーブル２０，２２が、合計２つ設けられている
ため、多量の回路部品を連続的に供給したり、多種類の
回路部品を連続的に供給したりすることができる。

【０００５】回路部品は、回路部品装着装置１２によっ
て、回路部品装着位置において基板支持装置３０おいて
支持された回路基板に装着される。回路部品装着装置１
２は、回路部品の吸着および装着を行う複数の吸着ヘッ
ドを含むものであり、これら吸着ヘッドが間欠回転可能
な回転盤に等間隔に取り付けられている。回転盤の間欠
回転に伴って回路部品供給装置１４から供給された回路
部品が１つずつ吸着されるとともに回路基板に装着され
る。回路部品の受取りと装着とが並行して行われるので
ある。また、回路部品装着装置１２には、フィデューシ
ャルマーク読取用カメラ３２が設けられており、このフ
ィデューシャルマーク読取用カメラ３２によって、回路
基板マークが読み取られた後、回路部品が装着されるの
である。フィデューシャルマク読取用カメラ３２は、マ
ークを１つずつ読み取るものであるが、２個以上のマー
クを同時に読取可能なものとすることもできる。２個以
上のマークを同時に読取可能なものとすれば、基板装着
装置３０に回路基板が２枚以上支持されている場合に、
特に有効であり、回路部品の装着に要する時間を短縮し
得る。

【０００６】回路基板搬送装置１０は、基板搬入装置３
６と基板搬出装置３８とを含むものであり、これら基板
搬入装置３６および基板搬出装置３８が搬送方向に沿っ
て配設されている。基板搬入装置３６は、図示しない回
路基板供給装置から供給された回路基板をほぼ水平方向
に移動させて搬入する基板水平搬入装置４０と、基板水
平搬入装置４０によって搬入された回路基板を厚み方向
に受け取り、基板支持装置３０に厚み方向に装着する基
板装着装置４２とを含むものであり、基板搬出装置３８
は、回路部品が装着された回路基板を水平方向に移動さ
せて搬出する基板水平搬出装置４６と、回路基板を基板
支持装置３０から厚み方向に取り外し、基板水平搬出装
置４６に厚み方向に引き渡す基板取外装置４８とを含む
ものである。

【０００７】基板水平搬入装置４０、基板水平搬出装置
４６は、回路部品装着システム本体５０（図３等参照）
上に搬送方向（Ｘ方向）に間隔を隔てて設けられてい
る。基板水平搬入装置４０は、搬送方向に沿って設けら
れた一対の本体５２，５４を有するが、これら一対の本
体５２，５４のうちの本体５２が固定され、本体５４が
本体５２に対して接近・離間可能とされている。基板水
平搬出装置４６についても同様に、搬送方向に沿って設
けられた一対の本体５６，５８を有するが、本体５６が
固定され、本体５８が移動可能とされている。基板装着
装置４２も、基板取外装置４８も、搬送方向に沿った一
対の固定側本体と可動側本体とを有するが、固定側の本
体６０が基板装着装置４２と基板取外装置４８とに共通
のものとされ、この共通の固定側の本体６０が、上述の
基板水平搬入装置４０の固定側の本体５２と基板水平搬
出装置４６の固定側の本体５６とに跨がって取り付けら
れ、基板装着装置４２の可動側の本体６２が基板水平搬
入装置４０の可動側の本体５４に固定され、基板取外装
置４８の可動側の本体６４が基板水平搬出装置４６の可
動側の本体５８に固定されている。このように、基板水
平搬入装置４０の本体５２，５４に基板装着装置４６の
本体６０，６２がそれぞれ固定され、基板水平搬出装置
４２の本体５６，５８にそれぞれ基板取外装置４８の本
体６０，６４が固定されているため、これら本体間の間
隔（基板の搬送幅）を調節する際には、可動側の本体
を、同時に移動させることができる。本体間の間隔の調
節については後述する。

【０００８】基板水平搬入装置４０は、上記本体５２，
５４の他、図２ないし図５に示すように、サイドフレー
ム７０、本体５２，５４を支持する支持装置７２、搬送
幅調節装置７４、基板水平移動装置７６、基板支持部材
昇降装置７８、基板水平移動停止装置８０等を含むもの
である。支持装置７２は、図２，５に示すように、本体
５２，５４の下方において搬送方向と直交する方向に延
びた状態で配設され２本の柱状ロッド８２、柱状ロッド
８２を支持する２本ずつの支柱８４等を含むものであ
る。支柱８４は、本体５０に固定されたものであり、柱
状ロッド８２は、それの両端部において固定側の本体５
２とサイドフレーム７０とに固定されている。支柱８４
は、高さが調節可能なものであり、支柱８４の高さを調
節することにより回路基板の搬入高さを調節することが
可能である。

【０００９】搬送幅調節装置７４は、図２に示すよう
に、２つの送りねじ機構８８，９０、２つのガイドロッ
ド９２，９４等を含むものである。送りねじ機構８８，
９０には、基板水平搬出装置４６に設けられたハンドル
９６の回転が回転伝達装置９８により伝達される。回転
伝達装置９８は、図１に示すように、複数のチェーンお
よびスプロケット等を含むものであり、これらにより、
ハンドル９６の回転が送りねじ機構８８に伝達され、送
りねじ機構８８における回転が、一対のスプロケット１
０４，１０６およびチェーン１０８により送りねじ機構
９０に伝達される。送りねじ機構８８，９０における回
転により、可動側の本体５４がガイドロッド９２，９４
に沿って本体５２に接近・離間させられる。前述のよう
に、ハンドル９６の回転により、基板水平搬出装置４
６、基板水平搬入装置４０、基板装着装置４２、基板取
外装置４８において、同時に搬送幅が調節されるのであ
る。本実施形態においては、搬送幅調節装置７４の駆動
装置が、基板水平搬出装置４６に設けられていることに
なる。

【００１０】基板水平移動装置７６は、図５に示すよう
に、一対の水平移動用基板支持部材としての搬入用ベル
ト１２０，１２２、ガイドプレート１２４，１２６、コ
ンベア用電動モータ１２８，１３０等を含むものであ
る。搬入用ベルト１２０，１２２は、それぞれ本体５
２，５４に回転可能に取り付けられた一対のプーリに巻
き掛けられており、プーリの回転により駆動させられ
る。プーリはコンベア用電動モータ１２８，１３０によ
り回転させられ、搬入用ベルト１２０，１２２に支持さ
れた回路基板がガイドプレート１２４，１２６によって
ガイドされつつ水平方向に移動させられることにより、
搬入される。コンベア用電動モータ１２８，１３０は、
同期して駆動させられるため、一対の駆動用ベルト１２
０，１２２はほぼ同時に同じ速度で移動させられる。

【００１１】基板支持部材昇降装置７８は、図４に示す
ように、昇降用基板支持部材としての基板支持プレート
１４０を昇降させる装置であり、昇降用シリンダ１４
２、基板支持プレート昇降部材１４４等が含まれる。こ
の基板支持部材昇降装置７８は、基板水平搬入装置４０
の下流側に設けられている。基板支持プレート昇降部材
１４４は、搬送方向と直交する方向に延びたものであ
り、両端部においてガイド装置１４６，１４８によって
支持され、中間部において昇降用シリンダ１４２のピス
トンロッド１５０に対向した状態で配設されている。こ
こで、基板支持部材昇降部材１４４の上昇端は、昇降用
シリンダ１４２におけるピストンロッド１５０の上昇端
により規定され、下降端は、ピストンロッド１５０の先
端部に設けられたストッパがシリンダ本体に当接するこ
とによって規定される。

【００１２】基板支持プレート１４０は、搬送方向と平
行に延びる２枚の平板部材を含むものであり、それぞれ
本体５２，５４にプレートガイド装置１５２を介して取
り付けられている。プレートガイド装置１５２は、上述
のプレート昇降部材１４４の上方に隙間を隔てて設けら
れたものであり、基板支持プレート１４０を支持するプ
レート支持部材１５４と、そのプレート支持部材１５４
と本体５２，５４との間に設けられたスプリング１５６
と、スプリング１５６と並列に設けられたガイドロッド
１５８とを含むものである。スプリング１５６はプレー
ト支持部材１５４を下方に付勢する状態で設けられてい
る。また、ガイドロッド１５８の上端部にはストッパ１
５９が設けられており、このストッパ１５９が本体５
２，５４の下段面１６０に当接することによって、基板
支持プレート１４０の下降端が規定され、上段面１６１
に当接することによって上昇端が規定される。基板支持
プレート１４０は、搬入用ベルト１２０，１２２の内側
に配設されているため、昇降時に、搬入用ベルト１２
０，１２２と干渉することが回避される。また、回路基
板は、回路基板の搬入用ベルト１２０，１２２によって
保持されていた両縁部より内側において基板支持プレー
ト１４０により支持されることになるため、後述する
が、基板装着装置４２において保持される際に邪魔にな
ることが回避される。

【００１３】昇降用シリンダ１４２の駆動によりピスト
ンロッド１５０が上昇させられると、基板支持プレート
昇降部材１４４がガイド装置１４６，１４８にガイドさ
れつつ上昇させられる。基板支持プレート昇降部材１４
４の上昇により基板支持プレート支持部材１５４がガイ
ドロッド１５８にガイドされつつ、スプリング１５６の
付勢力に抗して上昇させられ、基板支持プレート１４０
が上昇させられる。また、ピストンロッド１５０が下降
させられると、基板支持プレート１４０およびプレート
昇降部材１４４は、スプリング１５６の付勢力によって
下降させられる。

【００１４】基板水平移動停止装置８０は、図３に示す
ように、回路基板を基板水平搬入装置４０の搬送方向に
おける上流端と下流端との間の中間位置に停止させる装
置であり、具体的には、２枚以上の回路基板を搬入する
場合に、２枚目以降に供給された回路基板を所定の中間
位置において停止させるための装置である。また、本実
施形態においては、搬送方向の取付位置が変更可能とさ
れている。そのため、回路基板を所定の中間位置で停止
させることができ、隣接する回路基板間に適当な間隔を
設けることができる。基板水平移動停止装置８０は、中
間ストッパ１６２と、停止装置保持プレート１６４と、
その停止装置等保持プレート１６４に取り付けられ、中
間ストッパ１６２を作動位置と非作動位置との間で移動
させる中間ストッパ移動装置１６６とを含むものであ
る。この停止装置等保持プレート１６４が、基板水平搬
入装置４０の本体５２に設けられた停止装置用フレーム
１６８に形成された長穴１７０にボルトおよびナット等
を含む取付装置１７２によって取り付けられている。基
板水平移動停止装置８０は、搬送方向の取付位置が長穴
１７０の範囲内において調節可能とされているのであ
り、取付位置は、回路基板の搬送方向の長さに基づいて
決定される。

【００１５】中間ストッパ移動装置１６６には、ストッ
パ用シリンダ１７４と、移動用レバー１７６とが含まれ
る。移動用レバー１７６は、概してＬ字型の部材であ
り、その先端部に中間ストッパ１６２が固定され、他端
部においてストッパ用シリンダ１７４のピストンロッド
１７８に回動可能に取り付けられ、中間部１８０の折れ
曲がった部分において、停止装置保持プレート１６４に
回動可能に取り付けられたものである。ピストンロッド
１７８が後退端に位置する場合には、中間ストッパ１６
２は非作動位置にあるが、ピストンロッド１７８の前進
に伴って移動用レバー１７６が中間部１８０の回りに回
動させられると、中間ストッパ１６２が作動位置に移動
させられる。本実施形態においては、取り付けられた基
板水平移動停止装置８０は１つであるが、２つ以上取り
付けることもでき、その場合には、３枚以上の回路基板
が搬入される際にも、これらの間隔を適当に設けること
ができる。また、基板水平搬入装置４０の本体５２，５
４の下流端部には、図２に示すように、固定ストッパと
しての下流端ストッパ１８２が設けられており、最初に
搬入された回路基板は、この下流端ストッパ１８２によ
り、水平方向の移動が停止させられる。

【００１６】回路基板の搬入が開始される場合は、中間
ストッパ１６２は非作動位置にある。搬入用ベルト１２
０，１２２の駆動により、回路基板が１枚水平方向に移
動させられる。回路基板は下流端ストッパ１８２に当接
させられることにより、水平方向の移動が停止させられ
る。その下流端まで搬入された回路基板の上流側の中間
ストッパ１６２がストッパ用シリンダ１７４の駆動によ
り、作動位置に移動させられる。搬入用ベルト１２０，
１２２により、次の回路基板が水平方向に移動させられ
るが、その水平方向の移動が中間ストッパ１６２により
停止させられる。下流端ストッパ１８２に当接している
回路基板は静止状態に保たれる。この状態においては、
搬入用ベルト１２０，１２２には、２枚の回路基板が中
間ストッパ１６２によって規定された間隔で保持される
ことになる。

【００１７】基板水平搬入装置４０には、基板支持プレ
ート１４０が上昇端に位置するか下降端に位置するかを
検出するプレート昇降端センサ１９２（図２３参照）、
中間ストッパ１６２が作動位置にあるか非作動位置にあ
るかを検出するストッパ作動状態センサ１９４、回路基
板が下流端まで搬入されたこと、中間ストッパ１６２に
よって規定された位置まで搬入されたことをそれぞれ検
出する基板到達センサ１９６、回路基板の水平方向移動
速度が小さくなったことを検出する減速センサ１９８等
が設けられている。これら基板到達センサ１９６，減速
センサ１９８は、搬送される回路基板の大きさに応じて
取付位置を調節することができる。水平方向に移動させ
られる回路基板が中間ストッパ１６２，下流端ストッパ
１８２と当接する際の当接速度を小さくするために、コ
ンベア用電動モータ１２８，１３０の制御により、水平
移動速度が小さくされるのである。図は、センサの機能
を概念的に示したものであり、実際に設けられている位
置を示すものではない。プレート昇降端センサ１９２、
ストッパ作動状態センサ１９４等は、昇降用シリンダ１
４２，ストッパ用シリンダ１７４に設けられているわけ
ではなく、これらのピストンロッドの移動に伴って移動
させられる部材の移動端を検出し得る位置に設けられて
いるのが普通である。

【００１８】基板装着装置４２は、図６〜１０に示すよ
うに、前述の本体６０，６２の他、搬入用基板保持部２
１０、連結装置２１２、搬入用保持部移動装置２１４等
を含むものである。搬入用基板保持部２１０は、一対の
回動型保持部２１６，２１８を有するものであり、これ
ら一対の回動型保持部２１６，２１８の保持部本体２２
０，２２２がそれぞれ基板装着装置４２の本体６０，６
２に搬送方向に相対移動可能に、かつ、幅方向に相対移
動不能に係合させられている。本体６２は本体６０に対
して接近・離間可能とされているため、これら本体６
０，６２間の距離を調節することにより、回動型保持部
２１６，２１８の間隔が調節され、幅方向の異なる大き
さの回路基板を保持することが可能となる。

【００１９】連結装置２１２は、図８，９に示すよう
に、一対の回動型保持部２１６，２１８の保持部本体２
２０，２２２間に跨がって配設された保持部間連結部材
２２４を含むものであり、連結装置２１２により、保持
部本体２２０，２２２は、保持部本体２２２の幅方向の
移動を許容しつつ、保持部本体２２０と保持部本体２２
２との間の搬送方向と平行な方向の相対移動を阻止する
状態で連結させられる。保持部間連結部材２２４は、平
面形状が三角形を成したものであり、その底辺側におい
て固定側の保持部本体２２０に固定されている。保持部
間連結部材２２４の下面には、幅方向に延びたガイドレ
ール２２４が取り付けられ、このガイドレール２２４に
保持部本体２２２に固定のスライダ２２８が係合させら
れ、幅方向に移動可能とされている。ガイドレール２２
４は、幅方向、すなわち、搬送方向と直交する方向に延
びたものであるため、保持部本体２２０，２２２間の搬
送方向における相対移動が阻止される。

【００２０】搬入用保持部移動装置２１４は、図６に示
すように、搬入側移動用シリンダ２３０、駆動側スライ
ダ２３２、装置本体６０，６２の内側に各々設けられた
保持部側ガイドレール２３４，２３６、保持部側ガイド
レール２３４，２３６にそれぞれ係合させられた保持部
側スライダ２３８，２４０、移動用連結部材２４１等を
含むものである。保持部側スライダ２３８は、固定側の
装置本体６０に設けられた保持部側ガイドレール２３４
に係合させられたものであり、保持部側スライダ２４０
は、移動可能な装置本体６２に設けられた保持部側ガイ
ドレール２３６に係合させられたものであり、これら保
持部側スライダ２３８，２４０は、それぞれ２つずつ設
けられ、保持部本体２２０，２２２に固定されている。
搬入側移動用シリンダ２３０は、ロッドレスシリンダで
あり、図示しないピストンに一体的に移動可能に駆動側
スライダ２３２が設けられている。この駆動側スライダ
２３２と保持部本体２２０とが、移動用連結部材２４１
によって連結させられている。図１０に示すように、移
動用連結部材２４１に設けられた係合部２４２が保持部
本体２２０に形成された係合穴２４３に係合させられ
る。係合穴２４３は上下方向の長さが水平方向の長さよ
り長くなっているため、駆動側スライダ２３２が保持部
本体２２０に、上下方向に僅かに相対移動可能に、水平
方向に相対移動不能に係合させられることになる。

【００２１】搬入側移動用シリンダ２３０の駆動によ
り、ピストンが搬送方向に移動させられると、駆動側ス
ライダ２３２が搬送方向に移動させられ、保持部本体２
２０が保持部側ガイドレール２３６に沿って移動させら
れる。また、保持部本体２２０と保持部本体２２２と
が、連結装置２１２によって連結させられているため、
保持部本体２２０の移動に伴って保持部本体２２２も移
動させられ、搬入用基板保持部２１０が移動させられる
ことになる。なお、図６において破線で示す駆動側スラ
イダ２４４（図１０の下方に示すスライダ）は基板取外
装置４８用のものであり、搬出側移動用シリンダ２４６
の図示しないピストンに固定されたものである。基板取
外装置４８においても同様に搬出用基板保持部２４８
（図２０参照）が水平方向に移動させられるのである。

【００２２】搬入用基板保持部２１０は、前述の一対の
回動型保持部２１６，２１８を含むものであるが、これ
ら回動型保持部２１６，２１８は同じものであるため、
固定側の装置本体６０に設けられた回動型保持部２１６
について説明し、可動側の装置本体６２に設けられた回
動型保持部２１８についての説明を省略する。回動型保
持部２１６は、図９（ａ），（ｂ）に示すように、保持
部本体２２２の他、保持部本体２２２に回動可能に設け
られた回動部材２５０、回動部材２５０に適当な間隔を
隔てて固定された基板支持面２３２および基板位置決め
面２３４を含む保持爪２５４，保持爪２５４の上方に設
けられた基板押さえ板２５６等を含むものである。保持
爪２５４は、保持突起の一態様である。基板押さえ板２
５６は、図８に示すように、櫛歯状のものであり、歯部
が保持爪２５４に対応する状態で、基板押さえ板保持部
材２５８にスプリング２６０およびガイドロッド２６２
を介して取り付けられている。基板押さえ板保持部材２
５８は、保持部本体２２２に両端部においてねじ部材２
６３（固定側の本体２２０に固定されている状態を図１
０に示す）等によって固定されているため、基板押さえ
板２５６は、本体２２２に対して上下方向に相対移動可
能に取り付けられることになる。

【００２３】回路基板は、下面が基板支持面２５２に当
接し、幅方向の端面が基板位置決め面２５３に当接する
状態で、保持爪２５４と基板押さえ板２５６とによって
挟持される。このように、保持爪２５４と基板押さえ板
２５６とに挟持されるため、搬入用基板保持部２１０が
水平方向に移動させられる際に、回路基板の水平方向に
ずれることが良好に回避される。また、上下方向の振動
も回避される。

【００２４】回動部材２５０は、回動部材駆動装置２６
４によって回動させられる。回動部材駆動装置２６４
は、保持用シリンダ２６６と、運動変換装置２６８とを
含むものであり、運動変換装置２６８は、保持用シリン
ダ２６６のピストンの軸方向の移動に伴って移動させら
れるカムフォロワとしてのロッド２７０と、断面が半円
形状を成した円筒部材であって、外周面において前記ロ
ッド２７０の先端部２７２と互いに滑りを許容した状態
で係合させられ、ほぼ中間部において前記回動部材２５
０と相対回転不能に取り付けられたカム２７４とを含む
ものである。先端部２７２は、材質がシリコンで、形状
が半球状とされ、カム２７４の外周面との摩擦係数が小
さくされている。ロッド２７０と並列に、ロッド２７０
を上方（後退方向）に付勢するスプリング２７５が配設
されており、保持用シリンダ２６６のピストンが後退さ
せられると、ロッド２７０がスプリング２７５の付勢力
によって後退させられる。同様に、カム２７４と本体２
２２との間には、カム２７４を保持位置（図示する原位
置）に付勢するスプリング２７６が配設されている。ま
た、カム２７４の回転限度を規定するストッパ２７８
が、前記基板押さえ板保持部材２５８に設けられてお
り、このストッパ２７８により、カム２７４および回動
部材２５０の回動限度が規定される。

【００２５】保持用シリンダ２６６は、基板装着装置４
２の本体６０，６２の搬入用基板保持部２１０の作動位
置（基板受取位置，基板装着位置）に対応する位置にそ
れぞれ固定され、ロッド２７０およびカム２７４を含む
運動変換装置２６８が、保持部本体２２０，２２２に設
けられる。図６に示すように、基板装着位置に対応する
保持用シリンダ２６６は、図示しない回路部品装着シス
テムの本体に固定のシリンダ等保持部材２７９に取り付
けられており、詳細な図示は省略するが、搬送方向の取
付位置が調節可能とされている。搬入用基板保持部２１
０が、保持部本体２２０に固定されたロッド２７０に保
持用シリンダ２６６のピストンロッドが対向する相対位
置（上述の作動位置に対応する）で停止させられ、保持
用シリンダ２６６の駆動によりピストンロッドが軸方向
に前進させられると、ロッド２７０が前進させられ、先
端部２７２がカム２７４の外周面に当接する。先端部２
７２とカム２７４との間においては滑りが許容されるた
め、斜面の効果により、ロッド２７０はさらに前進させ
られ、カム２７４が回動させられる。カム２７４の回動
に伴って回動部材２５０が回動させられ、回動型保持部
２１６が保持爪２５４による保持状態から保持解除状態
に切り換えられる。また、ピストンが後退させられる
と、カム２７４はスプリング２７６の付勢力により保持
状態に戻され、ピストンロッド２７０は、スプリング２
７５の付勢力によって後退させられる。このように、本
実施形態においては、保持用シリンダ２６６が装置本体
６０，６２に固定されているため、移動可能な搬入用基
板保持部２１０の軽量化を図ることができる。また、保
持用シリンダ２６６のピストンロッドと運動変換装置２
６８のロッド２７０とは軸方向に対向した状態にすれば
よく、保持用シリンダ２６６と運動変換装置２６８と
が、それぞれ別部材に設けられていても、構造が複雑に
なることはない。

【００２６】基板装着装置４２においては、搬入用基板
保持部２１０は、基板水平搬入装置４０から回路基板を
受け取る基板受取位置と基板支持装置３０に装着する基
板装着位置との間で移動させられる。基板受取位置，基
板装着位置は、駆動側スライダ２３２の移動限度（搬入
側移動用シリンダ２３０におけるピストンの移動端）に
より決められ、搬入用基板保持部２１０は、これらの位
置において停止させられる。搬入用基板保持部２１０
が、基板受取位置，基板装着位置にあることは、搬入用
保持部位置センサ２８０によって検出される。また、搬
入用基板保持部２１０が保持状態にあるか保持解除状態
にあるかは、基板保持状態センサ２８２によって検出さ
れる。さらに、基板装着位置の基板装着高さに回路基板
が存在することを検出する装着時基板確認センサ２８４
が設けられている。装着時基板確認センサ２８４は、図
示しない回路部品装着システムの本体の、基板装着位置
において保持されている下流側の回路基板，上流側の回
路基板に対応する位置にそれぞれ設けられ、回路基板の
表面における光の反射により、回路基板の有無を検出す
るものである。したがって、図２５に示すように、上流
側の回路基板を検出するセンサがＯＮからＯＦＦになっ
た後に、再び短い間、ＯＮになるのは、搬入用基板保持
部２１０の水平方向の移動に伴って下流側の回路基板を
検出するからである。装着時基板確認センサ２８４によ
れば、回路基板が搬入用基板保持部２１０に受け渡さ
れ、脱落していないか否かを検出することができる。

【００２７】基板支持装置３０は、図１１〜１９に示す
ように、主基板保持部３００、主保持部移動装置３０
２、保持幅調節用ガイド装置３０４、主保持部昇降装置
３０６等を含むものである。主保持部移動装置３０２
は、基板支持装置３０の装置本体３１０を支持するＸＹ
テーブル３１２、ＸＹテーブル３１２を移動させる電動
モータ３１３等を含むものであり、電動モータ３１３等
の駆動により、ＸＹテーブル３１２が搬送方向（Ｘ方
向）および搬送方向に直交する方向（Ｙ方向）に移動さ
せられ、それに伴って装置本体３１０がＸ，Ｙ方向に移
動させられる。装置本体３１０には、主保持部昇降装置
３０６が設けられ、主基板保持部３００の主保持部本体
３１４が、装置本体３１０に対して上下方向に移動させ
られる。主基板保持部３００は、一対のクランプ型保持
部３１６，３１８を含むものであり、主保持部本体３１
４にクランプ型保持部３１６の保持部本体２２０が固定
的に、クランプ型保持部３１８の保持部本体２２２が移
動可能に取り付けられる。クランプ型保持部本体２２０
は、図１１に示すように、固定装置３２３により、主保
持部本体３１４に固定されている。なお、主基板保持部
３００は、一対のクランプ型保持部３１６，３１８を含
むものであるため、保持部本体２２０，２２２も主保持
部本体３１４に含まれるものであると考えることができ
る。

【００２８】クランプ型保持部３１６，３１８は、上記
保持部本体３２０，３２２と、保持部本体３２０，３２
２に対して相対回転可能に支持された回転軸３２４と、
回転軸３２４に適当な間隔を隔てて固定された複数のク
ランプ部材３２６と、回転軸３２４を回転させるクラン
プ部材駆動装置３２８等を含むものである。クランプ型
保持部３１６，３１８は、主保持部本体３１４に対して
固定か移動可能かを除いて同様のものであるため、移動
可能に設けられた保持部本体２２２側のクランプ型保持
部３１８について説明し、固定的に設けられたクランプ
型保持部３１６についての説明を省略する。

【００２９】クランプ型保持部３１８において、保持部
本体３２２は、搬送方向に延びた櫛歯状を成したもので
あり、図８，１５〜１８（図１７は、クランプ型保持部
３１６についての図である）等に示すように、回路基板
を下方から支持する基板支持面３３２と回路基板の幅方
向の端面に当接することによって幅方向位置を規定する
位置決め面３３４と、回転軸３２４を収容する回転軸収
容空間３３６とを含むものである。回路基板は、保持部
本体３２２の基板支持面３３２とクランプ部材３２６の
クランプ爪３４４とによってクランプされることにな
る。回転軸３２４はそれの両端部において保持部本体２
２２に相対回転可能に支持されるとともに、ほぼ中央部
において軸受け３４６を介して支持されている。保持部
本体２２２の一端部には、クランプ部材駆動装置３２８
が設けられている。

【００３０】クランプ部材駆動装置３２８は、図１４に
示すように、クランプ用シリンダ３５０と、駆動レバー
３５２とを含むものである。駆動レバー３５２は一端部
がクランプ用シリンダ３５０のピストン３５４に回動可
能に取り付けられ、他端部において、回転軸３２４に係
合させられている。回転軸３２４の先端部３５６に二面
取りが施され、その二面取りの部分において挟持するの
である。クランプ用シリンダ３５０の駆動によりピスト
ン３５４が上下方向に移動させられれば、駆動レバー３
５２が、回転軸３２４を中心に回動させられることにな
り、回転軸３２４が回転させられる。回転軸３２４の回
転により、主基板保持部３００が、クランプ爪３４４の
クランプ位置とクランプ解除位置とに切り換えられる。
クランプ用シリンダ３５０は、保持部本体３２２に揺動
可能に取り付けられているため、回路基板の厚みが異な
ってもほぼ一定のクランプ力によってクランプし得る。
また、クランプ用シリンダ３５０においてピストンロッ
ドがこじることが回避される。ここで、クランプ用シリ
ンダ３５０は、図１５等に示すように、保持部本体２２
２に設けられた収容部に、その一部が収容された状態で
取り付けられるため、その収容部の内側面３５７によ
り、揺動限度が規定される。

【００３１】クランプ部材３２６は、保持部本体３２２
の基板支持面３３２に、それのクランプ爪３４４が対向
する位置に設けられるため、図８に示すように、基板装
着装置４２との間で回路基板の受渡しが行われる場合
に、搬入用基板保持部２１０の保持爪２５４が隣接する
クランプ部材３２６の間に位置することになる。クラン
プ部材３２６のクランプ爪３４４と保持爪２５４とが交
互に位置し、これらが互いに干渉することが回避され
る。また、受渡し時に、回路基板が保持爪２５４とクラ
ンプ爪３４４との両方で同時に保持およびクランプ可能
となり、受渡しを確実に行うことが可能となる。同様
に、後述する基板取外装置４８との間で回路基板の受渡
しが行われる場合においても、搬出用基板保持部３４８
の保持爪２５４とクランプ爪３４４とが交互に位置する
ため、主基板保持部３００から回路基板を確実に取り外
すことができる。クランプ型保持部３１６，３１８によ
って回路基板がクランプされた状態においては、図１３
に示すように、回路基板の予め設けられた穴に位置決め
ピン３５８が挿入し、バックアップピン３６０によって
回路部品が装着される面とは反対側の面が支持される。
バックアップピン３６０は、ピン支持部材３６２に固定
されているが、このピン支持部材３６２も昇降可能とさ
れている。

【００３２】保持幅調節用ガイド装置３０４は、図１
４，１５に示すように、幅方向に延びたガイドレール３
６４と、ガイドレール３６４に係合させられる係合部３
６６とを含むものである。ガイドレール３６４は主保持
部本体３１４の一構成要素であり、係合部３６６は、保
持部本体３２２に設けられたものである。保持部本体３
２２の両端部には、図１８に示すように、幅調節用嵌合
溝３６８が形成されており、この幅調節用嵌合溝３６８
には、基板取外装置４８の可動側の本体６４の両端部に
設けられた嵌合突起３７０が嵌合可能とされている。基
板支持装置３０において支持された回路基板が基板取外
装置４８により取り外される基板取外位置において、嵌
合突起３７０が幅調節用嵌合溝３６８に嵌合されるよう
になっており、嵌合した状態で、基板水平搬入装置４
０、基板水平搬出装置４８、基板装着装置４２、基板取
外装置４８と同様に保持部本体３２２が保持部本体３２
０に接近・離間させられる。

【００３３】幅調節を行う際には、回路基板の幅方向の
端面が、基板水平搬入装置４０においては、一対のガイ
ド部材１２４，１２６に当接するようにする。このよう
に調節すれば、基板装着装置４２，基板取外装置４８に
おいては、回路基板の幅方向の端面が回動型保持部２１
６，２１８の保持爪２５４の基板位置決め面２５３に当
接し、基板支持装置３０においては、保持部本体２２
０，２２２の位置決め面３３４に当接することになる。
基板水平搬出装置４６においては、基板水平搬入装置４
０における場合と同様に、ガイド部材１２４，１２６に
当接することになる。

【００３４】保持部本体３２２には、図１６に示す固定
装置３７４が設けられている。固定装置３７４は、固定
用シリンダ３７６を含むものであり、固定用シリンダ３
７６の駆動により、ピストン３７８に固定された押付部
材３８０がガイドレール３６４を押し付け、保持部本体
３２２をその位置に固定する。ピストン３７８と保持部
本体３２２との間には、スプリング３８２が配設され、
固定用シリンダ３７６が非駆動状態にされた場合には、
このスプリング３８２の付勢力によってピストン３７８
が上方に移動させられ、固定が解除される。

【００３５】主保持部昇降装置３０６は、前述のよう
に、クランプ型保持部３１６，３１８を支持する主保持
部本体３１４を昇降させるものであり、本実施形態にお
いては、図１９に示すように、昇降用電動モータ３８
４、駆動プーリ３８５、装置本体３１０の４つのコーナ
部各々に位置する送りねじ装置３８６、複数の従動プー
リ３８７、タイミングベルト３８８等を含むものであ
る。複数の従動プーリ３８７は、装置本体３１０に対し
て相対回転可能に取り付けられ、駆動プーリ３８５の回
転が送りねじ装置３８６に伝達される。送りねじ装置３
８６は、タイミングベルト３８８が巻きかけられた被回
転部３８９と、その被回転部３８９と一体的に回転可能
なナット３９０と、ナット３９０と螺合させられたボー
ルねじ３９１とを含むものであり、ボールねじ３９１は
上端部において主保持部本体３１４に固定され、下部は
カバー部材３９２によって覆われている。ナット３９０
は、ハウジング３９３に軸受けを介して相対回転可能か
つ軸方向に移動不能に取り付けられているが、このハウ
ジング３９３が装置本体３１０に固定されている。ナッ
ト３９０の回転により、ボールねじ３９１が昇降させら
れるが、その場合にボールねじ３９１の下端部に設けら
れた摺動部材３９４がカバー部材３９２の内周面を摺動
する。

【００３６】昇降用電動モータ３８４の駆動により、駆
動プーリ３８５が回転させられ、送りねじ装置３８６の
ナット３９０が回転させられる。それにより、送りねじ
３９１が昇降させられ、主保持部本体３１４が昇降させ
られ、クランプ型保持部３１６，３１８が昇降させられ
る。送りねじ装置３８６は、４つのコーナ各々に設けら
れているため、主基板保持部３００が水平方向の姿勢を
保ちつつ昇降させられる。

【００３７】基板取外装置４８は、図２０に示すよう
に、基板装着装置４２とほぼ同様な構成を有するもので
あり、前述の搬出用基板保持部２４８，搬出側移動シリ
ンダ２４６等を含む搬出用保持部移動装置３９６等を含
むものである。基板装着装置４２においては、保持用シ
リンダ２６６が搬入側に設けられているのに対し、基板
取外装置４８においては搬出側に設けられている。ま
た、前述のように、基板支持装置３０に形成された幅調
節用嵌合溝２６８との嵌合突起３７０が搬送方向の両端
部に各々設けられている。また、基板装着装置４２にお
ける場合と同様に、搬出用基板保持部２４８の水平方向
の位置を検出する搬出用保持部位置センサ３９７，基板
保持状態センサ３９８等も設けられている。

【００３８】基板水平搬出装置４６は、基板水平搬入装
置４０と同様なものであり、図２１，２２に示すよう
に、基板水平移動装置４００、基板支持部材昇降装置４
０２、基板水平移動停止装置４０４、搬送幅調節装置４
０６等を含むものである。前述のように、搬送幅調節装
置４０６は、ハンドル９６等を含むものであり、このハ
ンドル９６の操作により、回路基板搬送装置１０全体の
搬送幅が同時に調節可能とされている。基板支持部材昇
降装置４０２は、昇降用シリンダ４０８等を含むもので
あり、ここでは、搬送方向の搬入側に設けられている。
さらに、基板水平移動停止装置４０４も搬入側に設けら
れ、ストッパ用シリンダ４１０の駆動により、中間スト
ッパ４１２が作動位置と非作動位置とに移動させられ
る。

【００３９】基板取外装置４２から基板水平搬出装置４
６に２枚の回路基板が引き渡された場合には、搬出用ベ
ルト４１４に２枚の回路基板が保持されることになる。
これら２枚の回路基板の間において、中間ストッパ４１
２を作動位置に移動させる。搬出用ベルト４１４の駆動
により、下流側に位置する回路基板が搬出されるが、そ
れの上流側に位置する回路基板は中間ストッパ４１２に
より水平方向移動が阻止される。次に、中間ストッパ４
１２が非作動位置に切り換えられると、その回路基板が
水平方向に移動させられて搬出される。このように、中
間ストッパ４１２により、回路基板を１枚ずつ搬出させ
ることが可能となる。

【００４０】なお、基板水平搬出装置４６には、基板水
平搬入装置４０における場合と同様に、プレート昇降端
センサ４２０，ストッパ作動状態センサ４２２，基板搬
出センサ４２３等が設けられている。基板搬出センサ４
２３は、基板水平搬入装置４０における基板到着センサ
１９６に対応するもので、回路基板が、予め定められた
位置を通過して搬出したことを検出するものである。ま
た、回路部品装着システムの図示しない本体には、基板
取外位置の基板取外し高さに回路基板が存在するか非か
を検出する取外し時基板確認センサ４２４が、基板装着
装置４２における場合と同様に設けられている。基板取
外位置において回路基板が確実に取り外され、搬出用基
板保持部２４８に保持されているか否かが検出されるの
である。

【００４１】本回路部品装着システムには、図示しない
エア源が設けられ、エア源の空気が予め設定された範囲
内の圧力に調節されて各シリンダに供給される。また、
基板水平搬入装置４０，基板水平搬出装置４６それぞれ
に設けられた昇降用シリンダ１４２，４０８、ストッパ
用シリンダ１７４、４１０、基板装着装置４２に設けら
れた搬入側移動用シリンダ２３０および保持用シリンダ
２６６、基板取外装置４８に設けられた搬出側移動シリ
ンダ２４６および保持用シリンダ２６６については、供
給される空気の流量が制御され、ピストンの移動速度が
制御される。

【００４２】基板水平搬入装置４０の昇降用シリンダ１
４２においては、基板支持プレート１４０の上昇時に供
給される流量が制御され、基板支持プレート１４０の上
昇速度が小さくされる。基板支持プレート１４０に回路
基板が保持されているため、移動速度が小さくされるの
である。また、回路基板を基板装着装置４２に引き渡す
際に、回路基板が基板押さえ板２５６に当接させられる
が、その場合の当接速度も小さくなる。同様に、基板水
平搬出装置４０の昇降用シリンダ４０８においても基板
支持プレート１４０の上昇速度が小さくされる。基板取
外装置４８から基板を受け取る場合に基板支持プレート
１４０が回路基板の下面に当接することになるが、その
場合の当接速度を小さくするために、上昇速度を小さく
するのである。ここでは、下降速度も小さくしてもよ
い。下降時には、回路基板が保持されているからであ
る。

【００４３】基板装着装置４２の搬入側移動用シリンダ
２３０については、搬入用基板保持部２１０が基板受取
位置から基板装着位置へ向かって移動する場合の前進速
度が小さくされる。前進時には、回路基板を保持してい
るからである。それに対して、基板装着位置から基板受
取位置へ向かって移動する場合には、回路基板が保持さ
れていないため、後退速度は大きくても差し支えない。
基板取外装置４８においても同様に、搬出側移動用シリ
ンダ２４６については、搬出用基板保持部２４６が基板
取外位置から基板引渡位置へ向かって移動する場合の前
進時には、回路基板を保持しているため、前進速度が小
さくされるのである。

【００４４】また、基板水平搬入装置４０におけるスト
ッパ用シリンダ１７４については、中間ストッパ１６２
が作動位置に切り換えられる場合の速度が小さくされ
る。基板水平搬出装置４６におけるストッパ用シリンダ
４１０についても同様である。さらに、保持用シリンダ
２６６については、基板装着装置４２においては、保持
爪２５４が保持位置に切り換えられる際の速度が非保持
位置に切り換えられる際の速度より大きくされ、基板取
外装置４８においては、非保持位置に切り換えられる際
の速度の方が保持位置に切り換えられる際の速度より大
きくされる。回路基板の受渡しを速やかに行うためであ
る。

【００４５】本回路部品装着システムには、制御装置４
３０も設けられている。制御装置４３０の入力部には、
上述の種々のセンサ等に加えて、基板支持装置３０にお
ける主保持部３００の高さを検出する主保持部高さ検出
装置４３２，回路基板がクランプされているか否かを検
出するクランプ状態検出装置４３４等が接続され、出力
部には、コンベア用電動モータ、昇降用電動モータ、シ
リンダにおける空気の流量を制御する電磁流量制御弁等
が駆動回路を介して接続されており、これらコンベア
用，昇降用電動モータ，電磁流量制御弁が、センサ等の
出力信号に基づいて制御される。

【００４６】主保持部高さ検出装置４３２は、図示を省
略するが、複数の光電式の位置センサを含むものであ
り、装置本体３１０に設けられた感光部が主保持部本体
３１４と共に昇降させられる被検出部を検出することに
より、予め定められた高さに到達したことを検出するも
のである。本実施形態においては、３つの位置センサを
含むものであり、これらの出力信号に基づいて主基板保
持部３００が基板装着高さ（基板取外高さ），水平移動
高さ，回路部品装着高さにあることが検出される。具体
的には、基板装着高さ以上の場合にＯＦＦ，それより低
い場合にＯＮになる装着高さセンサと、水平移動高さ以
上の場合にＯＮ，それより低い場合にＯＦＦになる移動
高さセンサと、回路部品装着高さ以下の場合にＯＮ，そ
れより高い場合にＯＦＦになる下降端センサとが含まれ
る。

【００４７】以上のように構成された回路部品装着シス
テムにおける作動を、図２４，２５に基づいて説明す
る。第１工程において、回路基板への回路部品の装着が
終了した後、第２工程において、主基板保持部３００
が、ＸＹテーブル３１２により、基板取外位置まで移動
させられる。基板取外位置においては、搬出用基板保持
部２４８が開状態で待機している。第３工程において、
主基板保持部３００が基板取外高さ（装着高さ）まで上
昇させられる。回路基板は、搬出用基板保持部２４８の
基板押さえ板２５６に当接させられる。第４工程におい
て、主基板保持部３００においてはクランプ用シリンダ
３５０の駆動により回転軸３２４が保持解除位置まで回
転させられ、搬出用基板保持部２４８においては保持用
シリンダ２６６の駆動により回動部材２５０が保持位置
まで回動させられる。クランプ爪３４４と保持爪２５４
とは交互に位置するようにされているため、回路基板を
搬出用基板保持部２４８に確実に受け渡すことができ
る。また、これら第１工程から第４工程までが実施され
る間、搬入用基板保持部２１０は、回路基板を保持した
状態で基板装着位置に待機している。この第４工程が、
基板取外工程であり、回路基板が基板支持装置３０から
厚み方向に取り外される。

【００４８】ここで、主基板保持部３００が基板取外し
高さまで上昇させられたことは、主保持部高さ検出装置
４３２によって検出される。主基板保持部３００がクラ
ンプ状態からクランプ解除状態に切り換えられたこと
は、クランプ状態センサ４３４によって検出され、搬出
用基板保持部２４８が保持解除状態から保持状態に切り
換えられたことは、基板保持状態センサ３９８によって
検出される。また、搬出用基板保持部２４８が基板取外
位置において回路基板を受け渡された後保持しているこ
とは、取外し時基板確認センサ４２４によって検出さ
れ、搬入用基板保持部２１０が基板装着位置において回
路基板を保持していることは、装着時基板確認センサ２
８４によって検出される。

【００４９】このように、回路基板が取り外された後、
第５工程において、主基板保持部３００は水平移動高さ
まで下降させられ、基板装着位置まで水平方向に移動さ
せられる。基板取外し高さでは、主基板保持部３００と
搬出用基板保持部２４８とが干渉するため、主基板保持
部３００が干渉しない高さまで下降させられるのであ
る。主基板保持部３００には、回路基板が保持されてい
ないため、基板装着位置まで高速で移動させることがで
きる。基板装着位置においては、前述のように、搬入用
基板保持部２１０が回路基板を保持した状態で待機して
いる。

【００５０】第６工程において、主基板保持部３００が
基板装着高さ（本実施形態においては、基板取外し高さ
と同じ）まで上昇させられ、回転軸３２４の回転により
クランプ状態に切り換えられ、搬入用基板保持部２１０
が、回動部材２５０の回動により保持解除状態に切り換
えられる。回路基板は基板装着装置４２から基板支持装
置３０に厚み方向に引き渡される。ここで、搬入用基板
保持部２１０の保持状態から保持解除状態への切換え
は、基板保持状態センサ２８２によって検出される。第
７工程において、主基板保持部３００が回路部品装着高
さまで下降させられる。ここでは、基板装着位置におい
て搬入用基板保持部２１０に回路基板が保持されていな
いため、そのことが、装着時基板確認センサ２８４によ
って検出される。この場合には、回路基板が脱落したわ
けではなく、基板支持装置３０に装着されたからであ
る。

【００５１】第８工程において、主基板保持部３００は
回路部品装着位置まで移動させられ、主基板保持部３０
０において支持された回路基板に、回路基板装着装置１
０によって回路部品が装着される。その間、搬出用基板
保持部２４８は基板取外位置から基板引渡位置まで低速
で移動させられる。搬出用基板保持部２４８が基板引渡
位置まで移動させられたことは、搬出用基板保持部位置
センサ３９７によって検出される。また、回路基板が基
板取外位置に存在しなくなるため、取外し時基板確認セ
ンサ４２４によってそのことが検出される。それに対し
て、搬入用基板保持部２１０は基板受取位置まで高速で
移動させられ、そのことが、搬入用基板保持部位置セン
サ２８０によって検出される。

【００５２】また、基板水平搬入装置４０においては、
一対のコンベア用電動モータ１２８，１３０の同期駆動
により一対の搬入用ベルト１２０，１２２が駆動させら
れ、回路基板が１つずつ搬入される。最初の回路基板が
下流端まで移動させられると、電動モータ１２８，１３
０の駆動が停止させられ、中間ストッパ１６２が作動位
置に切り換えられる。その後、コンベア用電動モータ１
２８，１３０の駆動が開始され、２つ目の回路基板が搬
入されるが、その回路基板は中間ストッパ１６２によっ
て停止させられる。２つ目の回路基板が水平方向に移動
させられている間、１つ目の回路基板は下流端ストッパ
１８２に当接させられた状態に保たれ、水平方向に移動
させられることはない。コンベア用電動モータ１２８，
１３０は、予め定められた位置まで回路基板が水平方向
に移動させられると回転速度が低下させられ、下流端ス
トッパ１８２あるいは中間ストッパ１６２に当接する際
の当接速度が小さくされる。回路基板の水平移動速度が
減速されたこと、回路基板がストッパ１８２，１６２に
当接する位置まで到達したことは、それぞれ基板減速セ
ンサ１９８，基板到達センサ１９６によって検出され
る。また、中間ストッパ１６２が作動位置に切り換えら
れたことは、ストッパ作動状態センサ１９４によって検
出される。

【００５３】第９，１０工程において、基板受取位置に
おいては、基板水平搬入装置４０において、２枚の回路
基板を支持する基板支持プレート１４０が上昇させられ
る。搬入用基板保持部２１０は保持解除状態に保たれた
状態で待機させられている。基板支持プレート１４０の
上昇により、回路基板が基板押さえ板２５６に当接させ
られ、スプリング２６０の付勢力に抗して上昇させられ
る。回動部材２５０の回動により、保持状態に切り換え
られる。基板支持プレート１４０が下降させられれば、
基板押さえ板２５６によって回路基板が保持爪２５４の
基板支持面５３２に押し付けられ、保持爪２５４により
保持される。基板水平搬入装置４０において搬入された
２枚の回路基板は、厚み方向に同時に基板装着装置４２
に引き渡される。この受渡し時には、中間ストッパ１６
２は作動位置にあっても差し支えないため、受け取りが
終了した後、非作動位置に戻される。しかし、２枚の回
路基板が搬入された後（基板装着装置４２に引き渡され
る以前）に非作動位置に戻されるようにしてもよい。基
板支持プレート１４０の上昇は、プレート昇降端センサ
１９２によって検出される。

【００５４】それに対して、基板引渡位置においては、
搬出用基板保持部２４８には２枚の回路基板が保持され
ている。基板水平搬出装置４６において基板支持プレー
ト１４０が上昇させられ、搬出用基板保持部２４８にお
いて保持されている回路基板の下面に当接し、回路基板
の上面により基板押さえ板２５６が押し上げられる。搬
出用基板保持部２４８が保持解除状態に切り換えられ、
基板支持プレート１４０上に回路基板が基板押さえ板２
５６によって押し付けられ、回路基板が基板水平搬出装
置４６に厚み方向に引き渡される。その後、基板支持プ
レート１４０の下面が、搬出用ベルト４１４の上面より
下方まで下降させられれば、回路基板は、搬出用ベルト
４１４に保持される。

【００５５】このように、回路基板が基板支持プレート
１４０に引き渡された場合に、基板取外装置４８から基
板水平搬出装置４６への厚み方向の引渡しが終了したと
考えることもできるが、搬出用ベルト４１４に保持され
た場合に終了したと考えることもできる。このように、
本実施形態においては、回路基板の受け渡しが下面を基
準に行われるのである。その後、搬出用ベルト４１４上
に保持された２枚の回路基板の間の中間ストッパ４１２
が作動位置に切り換えられる。コンベア用電動モータ１
２８，１３０の駆動により、下流側に位置する回路基板
が搬出される。その後、電動モータ１２８，１３０の駆
動が停止させられ、中間ストッパ４１２が非作動位置に
切り換えられる。電動モータ１２８，１３０の駆動が再
開されて、上流側にあった回路基板が搬出される。この
ように、搬出用ベルト４１４に保持されていた２枚の回
路基板が１枚ずつ水平方向に移動させられて搬出される
のである。回路基板が搬出されたことは、基板搬出セン
サ４２３によって検出される。この第９工程が基板引渡
工程で、第１０工程が基板搬出工程である。第８〜１０
工程は、回路部品装着工程でもある。

【００５６】回路部品が装着される回路基板が３枚以上
の場合にも、同様に、搬送される。この場合には、中間
ストッパ１６２，４１２を含む基板水平移動停止装置が
２つ以上必要となる。また、回路部品が装着される回路
基板が１枚の場合にも、同様に、搬送されるが、この場
合には、中間ストッパ１６２，４１２は、非作動位置に
保たれ、作動位置に切り換えられることはない。

【００５７】以上のように、本実施形態においては、基
板水平搬入装置４０と基板装着装置４２との間、基板取
外装置４８と基板水平搬出装置４６との間における回路
基板の受渡しが厚み方向に行われるため、基板装着装置
４２，基板取外装置４８が有する搬入用，搬出用基板保
持部２１０，２４８を厚み方向と水平方向との両方向に
受渡し可能なものとする必要がなくなり、その分、構造
を簡単にし得、コストダウンを図ることができる。ま
た、基板装着装置４２，基板取外装置４８には、基板保
持部を昇降させる昇降装置が設けられていないため、昇
降装置が設けられている場合に比較して、コストダウン
を図り得る。さらに、中間ストッパ１６２により回路基
板を１枚ずつ必要な間隔を隔てて搬入することができ、
中間ストッパ４１２により１枚ずつ搬出することができ
る。また、エアシリンダの駆動によって作動させられる
部分が多いため、電動モータの駆動により作動させられ
る場合に比較してコストダウンを図ることができる。

【００５８】なお、上記実施形態においては、回動部材
２５０の回動速度，基板支持プレート１４０の昇降速
度，搬入用基板保持部２１０，搬出用基板保持部２４８
の水平方向の移動速度が制御可能とされていたが、制御
可能とすることは不可欠ではなく、これらの作動速度は
一定であってもよい。また、搬入用基板保持部２１０や
搬出用基板保持部２４６を昇降させる昇降装置を設けて
もよい。その場合には、受渡しが行われる両方の基板保
持部を昇降させることができ、受渡しに要する時間を短
くし得る。

【００５９】さらに、基板保持部の各態様については、
上記実施形態における場合に限らず、例えば、吸着等に
よるものとすることもできる。吸着によるものとして
も、回路基板を厚み方向に受け渡しすることができる。
また、搬入用基板保持部２１０，搬出用基板保持部２４
８については、回動型でなくても水平移動型としてもよ
く、回動部材２５０と保持爪２５４とは一体的に設けら
れたものとしてもよい。複数個の保持爪２５４を含むも
のとする必要はなく、回動部材２５０の搬送方向のほぼ
全域に渡って、基板支持面５３２および基板位置決め面
５３３を有する保持突起を有するものとしてもよい。こ
の場合には、基板支持装置３０との間における回路基板
の受渡し時に、保持爪とクランプ爪とが交互に位置しな
いことになるが差し支えない。さらに、搬送方向と平行
な方向において保持するようにすることは不可欠ではな
く、搬送方向と直交する方向において保持するようにし
てもよい。

【００６０】また、基板装着装置４２，基板取外装置４
８において、保持用シリンダ２６６を、保持部本体２２
０，２２２に設けてもよい。このようにすれば、保持用
シリンダ２６６は一対あればよく、コストダウンを図る
ことができる。また、保持部本体２２０，２２２に設け
られた場合には、保持用シリンダ２６６も搬入用基板保
持部２１０，搬出用基板保持部２４８に含まれることに
なる。

【００６１】同様に、基板支持装置３０において、クラ
ンプ用シリンダ３５０を装置本体３１０に固定したり、
駆動レバー３５２を回転軸３２４にピン等により固定し
たりすることもできる。また、基板水平搬入装置４０，
基板水平搬出装置４６においては、基板支持プレート１
４０を３枚以上の板状部材から構成されるものとしても
よく、搬送方向に分割されたものとすることもできる。

【００６２】次に、請求項２に記載の発明の一実施形態
である回路部品装着システムについて説明する。この回
路部品装着システムにおいては、基板装着装置の搬入用
保持部移動装置と基板取外装置の搬出用保持部移動装置
とが共通の駆動源を有するものである。また、この回路
部品装着システムにおいては、請求項３に記載の発明の
一実施形態である回路部品装着方法を実施し得る。この
回路部品装着システムは、上記実施形態における回路部
品装着システムと、基板装着装置および基板取外装置が
異なるが、他は同様であるため、同様の部分についての
説明は省略する。本実施形態においては、図２６に示す
ように、基板装着装置５００と基板取外装置５０２とが
一体的に形成されており、基板装着装置５００の搬入用
基板保持部５０４と基板取外装置５０２の搬出用基板保
持部５０６とが１つの電動モータ５０８の駆動により一
体的に水平方向に移動させられるようにされている。搬
入用基板保持部５０４の本体と搬出用基板保持部５０６
の本体とが一体的に設けられているため、１つの電動モ
ータ５０８の駆動により移動可能とされるのである。以
下、搬入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６
とが有する共通の本体を、保持部本体５１０，５１２と
し、搬入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６
とを合わせて、搬送用基板保持部５１４と称する。ま
た、基板装着装置５００と基板取外装置５０２とを合わ
せて基板装着・取外装置５１５と称する。

【００６３】なお、本実施形態においては、搬入用基板
保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とで、保持部本
体５１０，５１２が共通とされているだけではなく、基
板装着装置５００と基板取外装置５０２とでも、装置本
体５１６，５１８が共通とされている。装置本体５１
６，５１８にはそれぞれガイドレール５２０，５２１が
設けられ、これらガイドレール５２０，５２１に沿って
上記搬送用基板保持部５１４が水平方向に移動させられ
るのである。また、搬入用基板保持部５０４の保持部本
体５１０側を回動型基板保持部５２２、搬出用基板保持
部５０６の保持部本体５１２側を、それぞれ回動型基板
保持部５２２，５２３とすることもできる。

【００６４】本実施形態においては、搬入用基板保持部
５０４において基板が取り外されたり、搬入用基板保持
部５０６において基板が装着されたりすることはない。
また、搬入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０
６とが、同時に保持状態と保持解除状態とに切り換えら
れることもない。なお、搬入用基板保持部５０４におい
ては、保持用シリンダのピストンの軸方向移動を回動部
材の回動に変換する運動変換装置２６８が搬送方向の両
端部に設けられている。

【００６５】回動型基板保持部５２２，５２３の保持部
本体５１０，５１２は、連結装置５２４によって連結さ
せられている。連結装置５２４は、連結部材５２５と、
スライダ５２６とを含むものであり、連結装置５２４に
よって、保持部本体５１０，５１２が、幅方向に相対移
動可能、搬送方向に相対移動不能に、連結させられるこ
とになる。本実施形態においては、連結装置５２４には
２つに連結部材５２５が含まれる。搬送用基板保持部５
１４が、搬送方向に長く延びたものであるからである。

【００６６】搬送用基板保持部５１４を水平方向に移動
する搬送用保持部移動装置５２７は、前述の電動モータ
５０８、ガイドレール５２０，５２１の他、ガイドレー
ル５２０，５２１に係合させられた複数のスライダ５２
８，駆動側レール５３０，駆動側スライダ５３２等を含
むものであり、駆動側スライダ５３２と上記保持部本体
５１０とが駆動側連結部材５３４により連結させられて
いる。電動モータ５０８の駆動により、駆動側スライダ
５３２が駆動側レール５３０に沿って移動させられ、そ
れに伴って搬送用基板保持部５１４が移動させられる。
このように、本実施形態においては、搬入用基板保持部
５０４と搬出用基板保持部５０６とで、駆動装置として
の電動モータ５０８だけでなく、搬送用保持部移動装置
５２７も共通とされている。

【００６７】搬送用基板保持部５１４は、そのうちの搬
入用基板保持部５０４が基板水平搬入装置４０から回路
基板を受け取る基板受取位置と、搬入用基板保持部５０
４が基板支持装置３０に回路基板を装着する基板装着位
置と、搬出用基板保持部５０６が基板支持装置３０から
回路基板を取り外す基板取外位置と、搬出用基板保持部
５０６が基板水平搬出装置４６に回路基板を引き渡す基
板引渡位置との間で移動させられる。後述するが、ここ
で、回路部品装着システムにおいては、基板装着位置と
基板取外位置とは同一位置であるが、搬送用基板保持部
５１４は、移動させられる。

【００６８】図２６に示す状態においては、搬出用基板
保持部５０６が中間位置にある一対の保持用シリンダ５
３６の駆動により保持解除状態と保持状態とに切り換え
られる（基板の取り外し）。また、搬入用基板保持部５
０４の搬出側端部に設けられた運動変換装置２６８が上
述の保持用シリンダ５３６に対向する位置においては、
この保持用シリンダ５３６の駆動により搬入用基板保持
部５０４が保持解除状態と保持状態とに切り換えられる
（基板の装着）。このように、保持用シリンダ５３６
は、搬入用基板保持部５０４にも、搬出用基板保持部５
０６にも、利用されるのである。また、両端部のうち搬
出側にある一対の保持用シリンダ５３８は、上述のよう
に、搬出用基板保持部５０６が基板水平搬出装置４６に
回路基板を引き渡す場合に駆動させられ、搬入側にある
一対の保持用シリンダ５４０は、搬入用基板保持部５０
４が基板水平搬入装置４０から回路基板を受け取る場合
に駆動させられる。この場合には、搬入用基板保持部５
０４の搬入側の運動変換装置２６８が利用される。この
ように、中間位置にある保持用シリンダ５３６は、搬入
用基板保持部５０４にも、搬出用基板保持部５０６にも
利用される。図２７には、搬入用基板保持部５０４に
も、搬出用基板保持部５０６にも、シリンダが１つしか
記載されていないが、保持用シリンダ５３６，５３８に
より搬出側保持用シリンダが構成され、保持用シリンダ
５３６，５４０により搬入側保持用シリンダが構成され
ることになる。

【００６９】このように、本実施形態においては、搬入
用基板保持部５０４の搬送方向の両端部に運動変換装置
２６８が設けられているため、基板装着位置において、
搬入用基板保持部５０４の搬入側端部に対向する位置に
保持用シリンダを設ける必要がない。なお、搬入用基板
保持部５０４の両端部に運動変換装置２６８がそれぞれ
設けられたが、搬出用基板保持部５０６に２つ設けても
同様である。

【００７０】本回路部品装着システムにおける回路基板
の受渡しは、図２７に示す制御装置５６０の指令に基づ
いて行われる。本実施形態においては、搬出用基板保持
部５１４の移動が電動モータ５０８の駆動により行われ
るため、搬出用基板保持部５１４の搬送方向の位置が、
それぞれ基板受取位置，基板装着位置，基板取外位置，
基板引渡位置に至ったことが、搬送用保持部位置センサ
５６２によって検出される。搬送用保持部位置センサ５
６２による検出状態についての説明は省略する。

【００７１】以下、作動について図２８，２９に基づい
て説明する。本実施形態においては、搬入用基板保持部
５０４と搬出用基板保持部５０６とが一体的に電動モー
タ５０８の駆動より移動させられるようにされているた
め、電動モータ５０８の制御が上記実施形態においては
行われなかった制御であるが、他のエアシリンダにおけ
る流量制御については、上記実施形態における場合と同
様である。

【００７２】第１〜第４工程において、搬送用基板保持
部５１４が、搬出用基板保持部５０６が基板取外位置に
位置するように移動させられ、基板支持装置３０におい
て支持された回路基板を取り外す。第５工程において、
搬送用基板保持部５１４が、搬入用基板保持部５０４が
基板装着位置に位置するように移動させられる。ここで
は、上記実施形態における場合と同様に、主基板保持部
３００は移動高さまで下降させられており、これらの相
対移動時に基板保持部同士が干渉しないようにされてい
る。第６，７工程において、搬入用基板保持部５０４に
よって保持された回路基板が基板支持装置３０に装着さ
れ、主基板保持部３００が回路部品装着高さまで下降さ
せられ、回路基板装着位置まで移動させられる。このよ
うに、本実施形態においては、回路部品装着システムに
おける基板装着位置と基板取外位置とは同じ位置である
が、搬入用基板保持部５０４が基板装着位置に位置する
場合と、搬出用基板保持部５０６が基板取外位置に位置
する場合とでは、搬送用基板保持部５１４の回路部品装
着システムに対する相対位置が異なることになるため、
これらの間で移動させる必要があるのである。本実施形
態においては、主基板保持部３００は、搬送方向に沿っ
て移動させられることがなく、搬送方向と直交する方向
に移動させられるのみである。

【００７３】その後、第８，９工程において、搬出用基
板保持部５０６が基板引渡位置まで移動させられ、回路
基板が基板水平搬出装置４６に引き渡される。第１０工
程において、搬入用基板保持部５０４が基板受取位置ま
で移動させられる。この第１０工程の作動が上記実施形
態においては行われることがなかった工程であり、搬入
用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とが一体
的に設けられていることに起因して必要になった移動で
ある。この場合には、基板引渡位置から基板受取位置ま
で移動させられることになるため、移動ストロークは長
いなる。しかし、搬入用基板保持部５０４にも搬出用基
板保持部５０６にも回路基板は保持されていないため、
高速で移動することができ、移動に要する時間は短い。
また、基板支持装置３０に支持された回路基板に回路部
品が装着されている間に行われるため、ローディング時
間への影響はない。第１１工程において、回路基板が、
基板水平搬入装置４０から基板装着装置５００に引き渡
される。

【００７４】以上のように、本実施形態においては、搬
入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とが同
一の電動モータ５０８によって移動させられるため、そ
れぞれ別個に電動モータを設ける場合より、コストダウ
ンを図ることができる。また、前述のように、保持用シ
リンダ２６６の個数を減らすことも可能となる。さら
に、基板支持装置において、主保持部移動装置３０２
を、搬送方向に移動不能なものとすることができ、その
場合には、コストダウンを図ることが可能となる。

【００７５】また、図３０，３１に示すように、第３工
程，第５工程において、主基板保持部３００を、搬送用
基板保持部５１４の移動と並行して搬入用基板保持部５
０４に接近する方向に移動させてもよい。このようにす
れば、基板取外位置と基板装着位置との移動に要する時
間を短くし得、基板の受渡しに要する時間を短くし得
る。この場合には、基板装着位置に対応する位置、基板
取外位置のそれぞれにおいて保持用シリンダが必要とな
るが、運動変換装置を両端に設ける必要はない。

【００７６】なお、上記実施形態においては、搬入用基
板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とが共通の保
持部本体５１０，５１２を有していたが、別々の保持部
本体を有していてもよい。電動モータ５０８の駆動が２
つの駆動側スライダ両方に伝達される状態と、いずれか
一方に伝達される状態と、いずれにも伝達されない状態
とに切り換え可能なクラッチ等を含む駆動伝達切換装置
を設ければ、駆動源は１つでもよい。この場合には、搬
入用基板保持部５０４，搬出用基板保持部５０６を同時
に異なる方向に移動させることは不可能であるが、これ
らを同じ方向に同時に移動させたり、一方が停止した状
態において、他方を移動させたりすることができ、第１
０工程における移動が不要となる。

【００７７】その他、いちいち例示することはしない
が、特許請求の範囲を逸脱することなく当業者の知識に
基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明を実施
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である回路部品装着システ
ム全体を概念的に示す平面図である。この回路部品装着
システムにおいては、本発明の一実施形態である回路部
品装着方法を実施し得る。

【図２】上記回路部品装着システムに含まれる基板水平
搬入装置の平面図である。

【図３】上記基板水平搬入装置の正面図である。

【図４】上記基板水平搬入装置のＡＡ断面図である。

【図５】上記基板水平搬入装置のＢＢ断面図（一部）で
ある。

【図６】上記回路部品装着システムに含まれる基板装着
装置の平面図である。

【図７】上記基板装着装置のＣ矢視図（一部断面）であ
る。

【図８】上記基板装着装置のＤ矢視図（一部断面）であ
る。

【図９】（ａ）上記基板装着装置のＥＥ断面図である。 （ｂ）上記基板装着装置のＦＦ断面図である。

【図１０】上記基板装着装置のＣ′矢視図である。

【図１１】上記回路部品装着システムに含まれる基板支
持装置の平面図である。

【図１２】上記基板支持装置の正面図である。

【図１３】上記基板支持装置のＧＧ断面図である。

【図１４】上記基板支持装置の側面図（Ｈ矢視図）であ
る。

【図１５】上記基板支持装置のＩＩ断面図である。

【図１６】上記基板支持装置のＪＪ断面図である。

【図１７】上記基板支持装置のＫＫ断面図である。

【図１８】上記回路部品装着システムに含まれる基板取
外装置および基板支持装置の側面図である。

【図１９】上記基板支持装置の側面図（Ｈ′矢視図）で
ある。

【図２０】上記基板取外装置の平面図である。

【図２１】上記回路部品装着システムに含まれる基板水
平搬出装置の平面図である。

【図２２】上記基板水平搬出装置の正面図である。

【図２３】上記回路部品装着システムに含まれる基板搬
送装置の作動機構を概念的に示す図である。

【図２４】上記回路部品装着システムにおける回路基板
の受渡し状態を示す図である。

【図２５】上記回路部品装着システムにおける作動状態
を示す図である。

【図２６】本発明の別の一実施形態である回路部品装着
システムに含まれる基板装着・取外装置を示す平面図で
ある。この回路部品装着システムにおいては、本発明の
別の一実施形態である回路部品装着方法を実施し得る。

【図２７】上記回路部品装着システムに含まれる基板搬
送装置の作動機構を概念的に表す図である。

【図２８】上記回路部品装着システムにおける回路基板
の受渡し状態を示す図である。

【図２９】上記回路部品装着システムにおける作動状態
を示す図である。

【図３０】本発明のさらに別の一実施形態である回路部
品装着システムにおける受渡し状態を示す図である。

【図３１】上記回路部品装着システムにおける作動状態
を示す図である。

【符号の説明】

１０：回路基板搬送装置，１２：回路部品装着装置，３
０：基板支持装置，３６：基板搬入装置，３８：基板搬
出装置，４０：基板水平搬入装置，４２：基板装着装
置，４６：基板水平搬出装置，４８：基板取外装置，７
４，４０６：搬送幅調節装置，７８，４０２：基板支持
部材昇降装置，８０：基板水平移動停止装置，１４０：
基板支持プレート，１６２，４１２：中間ストッパ，１
７０：長穴，２１０，５０４：搬入用基板保持部，２１
４：搬入用保持部移動装置，２１６，２１８，５２２，
５２３：回動型基板保持部，２４８，５０６：搬出用基
板保持部，２５４：保持爪，２５６：基板押さえ板，２
６６，５３６〜５４０：保持用シリンダ，３００：主基
板保持部，３０６：主保持部昇降装置，３１６，３１
８：クランプ型保持部，３２６：クランプ部材，３６
８：幅調節用嵌合溝，３７０：嵌合突起，３７４：固定
装置，５０８：電動モータ，５１４：搬送用基板保持
部，５１５：基板装着・取外装置，５２７：搬送用保持
部移動装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】回路部品装着位置において回路基板を支持
   する基板支持装置と、 その基板支持装置に支持された回路基板に回路部品を装
   着する回路部品装着装置と、 前記回路部品が装着された回路基板を搬出する基板搬出
   装置とを含む回路部品装着システムであって、 前記基板搬出装置が、前記基板支持装置から回路基板を
   取り外す基板取外装置と、その基板取外装置から回路基
   板を受け取り、ほぼ水平方向に搬出する基板水平搬出装
   置とを含み、前記基板支持装置と基板取外装置との間の
   受渡しと、基板取外装置と基板水平搬出装置との間の受
   渡しとの両方が、回路基板の厚み方向に行われることを
   特徴とする回路部品装着システム。
2. 【請求項２】回路部品装着位置において回路基板を支持
   する基板支持装置と、 その基板支持装置に支持された回路基板に回路部品を装
   着する回路部品装着装置と、 回路基板を搬入し、前記基板支持装置に引き渡す基板搬
   入装置と、 前記回路部品が装着された回路基板を搬出する基板搬出
   装置とを含む回路部品装着システムであって、 前記基板搬入装置が、回路基板をほぼ水平方向に移動
   させて搬入する基板水平搬入装置と、回路基板を厚み
   方向に受渡し可能な状態で保持する搬入用基板保持部
   と、その搬入用基板保持部をほぼ水平方向に移動させる
   搬入用保持部移動装置とを含み、基板受取位置において
   前記基板水平搬入装置によって搬入された回路基板をそ
   れの厚み方向に受け取り、前記基板受取位置から水平方
   向に隔たった基板装着位置において前記基板支持装置に
   厚み方向に装着する基板装着装置とを含み、 前記基板搬出装置が、回路部品が装着された回路基板
   をほぼ水平方向に移動させて搬出する基板水平搬出装置
   と、回路基板を厚み方向に受渡し可能な状態で保持す
   る搬出用基板保持部と、その搬出用基板保持部をほぼ水
   平方向に移動させる搬出用保持部移動装置とを含み、基
   板取外位置において前記基板支持装置から回路基板をそ
   れの厚み方向に取り外し、前記基板取外位置から隔たっ
   た基板引渡位置において前記基板水平搬出装置に厚み方
   向に引き渡す基板取外装置とを含み、かつ、 前記搬入用保持部移動装置と搬出用保持部移動装置とが
   駆動源を共有することを特徴とする回路部品装着システ
   ム。
3. 【請求項３】基板支持装置に支持された回路基板に回路
   部品を装着する回路部品装着工程と、 回路部品が装着された回路基板を前記基板支持装置から
   回路基板の厚み方向に取り外す基板取外工程と、 取り外された回路基板を基板水平搬出装置に回路基板の
   厚み方向に引き渡す基板引渡工程と、 引き渡された回路基板をほぼ水平な姿勢でほぼ水平方向
   に移動させて搬出する基板搬出工程とを含むことを特徴
   とする回路部品装着方法。