JPH11129185A - 産業用ロボットおよび分割式コネクタ - Google Patents
産業用ロボットおよび分割式コネクタInfo
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- JPH11129185A JPH11129185A JP31449697A JP31449697A JPH11129185A JP H11129185 A JPH11129185 A JP H11129185A JP 31449697 A JP31449697 A JP 31449697A JP 31449697 A JP31449697 A JP 31449697A JP H11129185 A JPH11129185 A JP H11129185A
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- Japan
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- cable
- industrial robot
- connector
- housing
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R9/00—Structural associations of a plurality of mutually-insulated electrical connecting elements, e.g. terminal strips or terminal blocks; Terminals or binding posts mounted upon a base or in a case; Bases therefor
- H01R9/03—Connectors arranged to contact a plurality of the conductors of a multiconductor cable, e.g. tapping connections
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ケーブルとコネクタを接続するスペースが小
さくてすみ、かつ、ケーブルとコネクタを接続する作業
が簡単で、誤接続の可能性が低い、産業用ロボットを提
供する。 【解決手段】 多数の素線１２を、少数の電線からなる
複数の電線群に分割し、前記電線群を、１個のハウジン
グ１７に装着し、前記電線群を構成する素線１２をハウ
ジング１７内で、端子金具１７ａに接続し、このように
して得られた複数のハウジング１７を１個のフレーム１
６内に収容する分割式コネクタ１５と、機内ケーブル８
を接続する。機内ケーブル８を、ベース２に挿入するた
めの、開口１３を小さくでき、ベース２内の機内ケーブ
ル８を納めるスペースも小さくなる。
さくてすみ、かつ、ケーブルとコネクタを接続する作業
が簡単で、誤接続の可能性が低い、産業用ロボットを提
供する。 【解決手段】 多数の素線１２を、少数の電線からなる
複数の電線群に分割し、前記電線群を、１個のハウジン
グ１７に装着し、前記電線群を構成する素線１２をハウ
ジング１７内で、端子金具１７ａに接続し、このように
して得られた複数のハウジング１７を１個のフレーム１
６内に収容する分割式コネクタ１５と、機内ケーブル８
を接続する。機内ケーブル８を、ベース２に挿入するた
めの、開口１３を小さくでき、ベース２内の機内ケーブ
ル８を納めるスペースも小さくなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コネクタを介し
て、ケーブルを接続する産業用ロボットと前記ケーブル
の接続に用いる分割式コネクタに関するものである。
て、ケーブルを接続する産業用ロボットと前記ケーブル
の接続に用いる分割式コネクタに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の産業用ロボットの機内ケーブルと
機外ケーブルの接続は、図２および図３に示すように、
一体型コネクタを介していた。図２は産業用ロボットの
側断面図であり、図３は前記産業用ロボットの内部にお
ける、前記機内ケーブルと前記一体型コネクタの取付け
方法を説明する側断面図である。図２において、１は産
業用ロボットのマニピュレータである。マニピュレータ
１は、ベース２と旋回ヘッド３と下部アーム４と上部ア
ーム５と手首部６を備えている。ベース２は設置場所に
固定され、旋回ヘッド３はベース２に垂直軸回りに旋回
自在に支持され、第１のモータ７で駆動される。下部ア
ーム４は旋回ヘッド３に水平軸回りに揺動自在に支持さ
れ、上部アーム５は下部アーム４に水平軸回りに揺動自
在に支持され、それぞれ図示しない第２、第３のモータ
で駆動される。手首部６は上部アーム５の先端に取付け
られ、３軸回りの回転自由度を持ち、図示しない第４、
第５および第６のモータで駆動される。８は機内ケーブ
ルであり、多数の素線を束ねたものであり、第１から第
６までのモータ、及び図示しないその他の付属装置か
ら、上部アーム５、下部アーム４および旋回ヘッド３を
通ってベース２の中に入り、ベース２に固定された第１
のコネクタ９に接続されている。１０は、第１のコネク
タ９と嵌合する第２のコネクタである。１１は機外ケー
ブルであり、第２のコネクタ１０と図示しない制御装置
の間をつないでいる。
機外ケーブルの接続は、図２および図３に示すように、
一体型コネクタを介していた。図２は産業用ロボットの
側断面図であり、図３は前記産業用ロボットの内部にお
ける、前記機内ケーブルと前記一体型コネクタの取付け
方法を説明する側断面図である。図２において、１は産
業用ロボットのマニピュレータである。マニピュレータ
１は、ベース２と旋回ヘッド３と下部アーム４と上部ア
ーム５と手首部６を備えている。ベース２は設置場所に
固定され、旋回ヘッド３はベース２に垂直軸回りに旋回
自在に支持され、第１のモータ７で駆動される。下部ア
ーム４は旋回ヘッド３に水平軸回りに揺動自在に支持さ
れ、上部アーム５は下部アーム４に水平軸回りに揺動自
在に支持され、それぞれ図示しない第２、第３のモータ
で駆動される。手首部６は上部アーム５の先端に取付け
られ、３軸回りの回転自由度を持ち、図示しない第４、
第５および第６のモータで駆動される。８は機内ケーブ
ルであり、多数の素線を束ねたものであり、第１から第
６までのモータ、及び図示しないその他の付属装置か
ら、上部アーム５、下部アーム４および旋回ヘッド３を
通ってベース２の中に入り、ベース２に固定された第１
のコネクタ９に接続されている。１０は、第１のコネク
タ９と嵌合する第２のコネクタである。１１は機外ケー
ブルであり、第２のコネクタ１０と図示しない制御装置
の間をつないでいる。
【０００３】図３において、機内ケーブル８を構成する
素線１２は、１本ずつ、第１のコネクタ９の図示しない
端子金具と、それぞれ、半田付け又はかしめなどによっ
て、接合されている。このようにして、事前に第１のコ
ネクタ９と一体にされた機内ケーブル８はベース２の上
面に設けた開口１３から、ベース２の内部に挿入され
る。第１のコネクタ９は、第２のコネクタ１０と対向す
る面が、ベース２の側面に設けた穴１４から、ベース２
の外に出るように取り付けて、ベース２に固定されてい
る。第１のコネクタ９は第２のコネクタ１０と嵌合し、
第２のコネクタ１０は、機外ケーブル１１と接続されて
いる。
素線１２は、１本ずつ、第１のコネクタ９の図示しない
端子金具と、それぞれ、半田付け又はかしめなどによっ
て、接合されている。このようにして、事前に第１のコ
ネクタ９と一体にされた機内ケーブル８はベース２の上
面に設けた開口１３から、ベース２の内部に挿入され
る。第１のコネクタ９は、第２のコネクタ１０と対向す
る面が、ベース２の側面に設けた穴１４から、ベース２
の外に出るように取り付けて、ベース２に固定されてい
る。第１のコネクタ９は第２のコネクタ１０と嵌合し、
第２のコネクタ１０は、機外ケーブル１１と接続されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この従来技
術では、次のような問題がある。 （１）多いものでは、数十本の素線１２を接続する第１
のコネクタ９は、機内ケーブル８に比べて、その断面寸
法が大きいので、開口１３を大きくする必要がある。そ
のため、マニピュレータの外形寸法が大きくなる。また
開口１３を大きくすることで失われる強度を補うため
に、開口１３の周囲にリブを設けたり、肉厚を上げる必
要があり、マニピュレータの質量が増加する。さらにま
た、開口部１３が大きいと、例えば、切り粉、スパッ
タ、水や油脂の飛沫等の異物がベース２の内部に侵入し
やすい。 （２）機内ケーブル８の素線１２を束ねたまま、第１の
コネクタ９に接続しているので、許容曲げ半径Ｒが大き
い。そのため、ベース２内で機内ケーブル８の向きを変
えるのに大きなスペースを要するので、ベース２が大き
くなる。 （３）許容曲げ半径Ｒを下回って、無理に機内ケーブル
８を曲げると、素線１２に過大な引っ張り応力が生じる
ので、素線１２の破断や抜けが生じる。
術では、次のような問題がある。 （１）多いものでは、数十本の素線１２を接続する第１
のコネクタ９は、機内ケーブル８に比べて、その断面寸
法が大きいので、開口１３を大きくする必要がある。そ
のため、マニピュレータの外形寸法が大きくなる。また
開口１３を大きくすることで失われる強度を補うため
に、開口１３の周囲にリブを設けたり、肉厚を上げる必
要があり、マニピュレータの質量が増加する。さらにま
た、開口部１３が大きいと、例えば、切り粉、スパッ
タ、水や油脂の飛沫等の異物がベース２の内部に侵入し
やすい。 （２）機内ケーブル８の素線１２を束ねたまま、第１の
コネクタ９に接続しているので、許容曲げ半径Ｒが大き
い。そのため、ベース２内で機内ケーブル８の向きを変
えるのに大きなスペースを要するので、ベース２が大き
くなる。 （３）許容曲げ半径Ｒを下回って、無理に機内ケーブル
８を曲げると、素線１２に過大な引っ張り応力が生じる
ので、素線１２の破断や抜けが生じる。
【０００５】上記の第１の問題を解決するために、機内
ケーブル８を、第１のコネクタ９を接続していない方の
端部を先頭にして、外部から穴１４を通して、ベース２
の内部に入れて、さらに開口１３から引き出して、第１
のコネクタ９を外側から固定する事も考えられるが、長
い機内ケーブル８を、狭いベース２の中を引き回すの
は、困難であるし、機内ケーブル８を傷つける可能性も
ある。またこの場合も、上記第２、第３の問題は依然と
して残る。以上述べた問題は、マニピュレータ１のベー
ス２における、コネクタによるケーブルの接続に限って
生じる問題ではなく、マニピュレータ１または制御装置
の内部において、ケーブルを相互に接続する場合、ある
いは、制御装置と外部のケーブルを接続する場合にも生
じる問題である。つまり、産業用ロボットの限られた狭
い空間の中でコネクタを介してケーブルの接続を行う場
合に、共通して生じる問題である。そこで本発明は、ケ
ーブルとコネクタを接続するスペースが小さくてすみ、
かつ、ケーブルとコネクタを接続する作業が簡単で、誤
接続の可能性が低い、産業用ロボットを提供することを
目的とする。
ケーブル８を、第１のコネクタ９を接続していない方の
端部を先頭にして、外部から穴１４を通して、ベース２
の内部に入れて、さらに開口１３から引き出して、第１
のコネクタ９を外側から固定する事も考えられるが、長
い機内ケーブル８を、狭いベース２の中を引き回すの
は、困難であるし、機内ケーブル８を傷つける可能性も
ある。またこの場合も、上記第２、第３の問題は依然と
して残る。以上述べた問題は、マニピュレータ１のベー
ス２における、コネクタによるケーブルの接続に限って
生じる問題ではなく、マニピュレータ１または制御装置
の内部において、ケーブルを相互に接続する場合、ある
いは、制御装置と外部のケーブルを接続する場合にも生
じる問題である。つまり、産業用ロボットの限られた狭
い空間の中でコネクタを介してケーブルの接続を行う場
合に、共通して生じる問題である。そこで本発明は、ケ
ーブルとコネクタを接続するスペースが小さくてすみ、
かつ、ケーブルとコネクタを接続する作業が簡単で、誤
接続の可能性が低い、産業用ロボットを提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、ケーブルを、少数の端子金具を１個のハ
ウジングに装着し、このハウジングを複数個組み合わせ
て、１個のフレームに収容した分割式コネクタと接続す
るものである。
に、本発明は、ケーブルを、少数の端子金具を１個のハ
ウジングに装着し、このハウジングを複数個組み合わせ
て、１個のフレームに収容した分割式コネクタと接続す
るものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１（ａ）は、本発明の実施例を示す産
業用ロボットのベースの側断面図である。図１（ｂ）は
分割式コネクタのハウジングの平断面図である。従来技
術と共通する部分についての説明は省略する。図におい
て、１５は公知の分割式コネクタであり、分割式コネク
タ１５は、フレーム１６とハウジング１７とからなる。
フレーム１６にはスロット１６ａが、上下に５個並べて
設けてある。スロット１６ａには、ハウジング１７が１
個ずつ差し込んであり、合計５個のハウジング１７がフ
レーム１６に差し込んである。スロット１６ａには、図
示しないバネが備えてあり、差し込まれたハウジング１
７を固定している。ハウジング１７は、絶縁体で出来て
いて、内部に４本の端子金具１７ａを備えている。端子
金具１７ａには、機内ケーブル８の素線１２が接続され
ている。つまり１個のハウジング１７には、４本の素線
１２が接続され、分割式コネクタ１５全体では２０本の
素線１２が接続される。１０は機外ケーブル１１に接続
された、第２のコネクタである。第２のコネクタ１０
は、分割式コネクタ１５に嵌合して、電気的に接続する
ものであれば、型式は問わない。
いて説明する。図１（ａ）は、本発明の実施例を示す産
業用ロボットのベースの側断面図である。図１（ｂ）は
分割式コネクタのハウジングの平断面図である。従来技
術と共通する部分についての説明は省略する。図におい
て、１５は公知の分割式コネクタであり、分割式コネク
タ１５は、フレーム１６とハウジング１７とからなる。
フレーム１６にはスロット１６ａが、上下に５個並べて
設けてある。スロット１６ａには、ハウジング１７が１
個ずつ差し込んであり、合計５個のハウジング１７がフ
レーム１６に差し込んである。スロット１６ａには、図
示しないバネが備えてあり、差し込まれたハウジング１
７を固定している。ハウジング１７は、絶縁体で出来て
いて、内部に４本の端子金具１７ａを備えている。端子
金具１７ａには、機内ケーブル８の素線１２が接続され
ている。つまり１個のハウジング１７には、４本の素線
１２が接続され、分割式コネクタ１５全体では２０本の
素線１２が接続される。１０は機外ケーブル１１に接続
された、第２のコネクタである。第２のコネクタ１０
は、分割式コネクタ１５に嵌合して、電気的に接続する
ものであれば、型式は問わない。
【０００８】分割式コネクタ１５と機内ケーブル８のベ
ース２内での接続は、次の手順で行う。 （１）機内ケーブル８の素線１２を４本ずつハウジング
１７に接続する。この作業は、機内ケーブル８の製造工
程で行う。 （２）ハウジング１７を接続した機内ケーブル８を開口
１３から、ベース２の内部に引き込む。ハウジング１７
は、従来技術の第１のコネクタ９に比べて遙に小さいか
ら、ハウジング１７を１個ずつ、順に開口１３を通して
行くならば、開口１３の断面は、機内ケーブル８の断面
より僅かに大きければよい。 （３）フレーム１６をベース２の穴１４に取り付ける。 （４）ハウジング１７をフレーム１６のスロット１６ａ
に差し込む。この作業はベース２の側面に開けた図示し
ない作業口から手をいれて行う。前記作業口は、不使用
時には蓋で塞いでおく。
ース２内での接続は、次の手順で行う。 （１）機内ケーブル８の素線１２を４本ずつハウジング
１７に接続する。この作業は、機内ケーブル８の製造工
程で行う。 （２）ハウジング１７を接続した機内ケーブル８を開口
１３から、ベース２の内部に引き込む。ハウジング１７
は、従来技術の第１のコネクタ９に比べて遙に小さいか
ら、ハウジング１７を１個ずつ、順に開口１３を通して
行くならば、開口１３の断面は、機内ケーブル８の断面
より僅かに大きければよい。 （３）フレーム１６をベース２の穴１４に取り付ける。 （４）ハウジング１７をフレーム１６のスロット１６ａ
に差し込む。この作業はベース２の側面に開けた図示し
ない作業口から手をいれて行う。前記作業口は、不使用
時には蓋で塞いでおく。
【０００９】ハウジング１７をフレーム１６のスロット
１６ａに差し込む際には、通常、ハウジング１７または
素線１２に付されたマークで、ハウジング１７を識別し
て所定のスロット１６ａに差し込む。しかし、もともと
狭隘なベース２に開けた前記作業口から、作業者が手を
入れてこの差し込み作業を行う場合、スロット１６ａを
直接、目視で確認することが難しく、手さぐりで、所定
のスロット１６ａを探して、ハウジング１７を差し込む
必要がある。また全てのハウジング１７をスロット１６
ａに差し込んだ後で、正しく組み立てられているかどう
かを確認することも難しい。スロット１６ａを直接目視
しながら、作業するためには、ベース２および前記作業
口を大きくすればよいが、これでは、ベース２の小型化
という目的と矛盾する。そのため、次のような手段を取
るのが良い。５個のハウジング１７を、それぞれ色の異
なる樹脂で成形し、例えば、正しく接続すると、ハウジ
ング１７がフレーム１６内で、赤、橙、黄、緑、藍の順
に並ぶようにすれば、フレーム１６の外側、すなわちベ
ース２の外側から、組立の正誤を確認しながら作業でき
る。また組立完了後の確認も容易である。ハウジング１
７の数が多くて、色の数が足りなければ、複数の色を組
合せて、模様を作ってもよい。
１６ａに差し込む際には、通常、ハウジング１７または
素線１２に付されたマークで、ハウジング１７を識別し
て所定のスロット１６ａに差し込む。しかし、もともと
狭隘なベース２に開けた前記作業口から、作業者が手を
入れてこの差し込み作業を行う場合、スロット１６ａを
直接、目視で確認することが難しく、手さぐりで、所定
のスロット１６ａを探して、ハウジング１７を差し込む
必要がある。また全てのハウジング１７をスロット１６
ａに差し込んだ後で、正しく組み立てられているかどう
かを確認することも難しい。スロット１６ａを直接目視
しながら、作業するためには、ベース２および前記作業
口を大きくすればよいが、これでは、ベース２の小型化
という目的と矛盾する。そのため、次のような手段を取
るのが良い。５個のハウジング１７を、それぞれ色の異
なる樹脂で成形し、例えば、正しく接続すると、ハウジ
ング１７がフレーム１６内で、赤、橙、黄、緑、藍の順
に並ぶようにすれば、フレーム１６の外側、すなわちベ
ース２の外側から、組立の正誤を確認しながら作業でき
る。また組立完了後の確認も容易である。ハウジング１
７の数が多くて、色の数が足りなければ、複数の色を組
合せて、模様を作ってもよい。
【００１０】以上、実施例においては、ベース２におけ
る機内ケーブル８と第１のコネクタ９の接続について説
明したが、本発明はこの実施例の範囲に限られるもので
はない。マニピュレータ１または制御装置の内部で、ケ
ーブルを接続する場合、あるいは制御装置と外部のケー
ブルを接続する場合にも、本発明を適用出来る。例え
ば、制御装置においても、ベース２と同様にコネクタを
制御装置の筐体に固定して、機外ケーブル１１を前記コ
ネクタと接続しているが、前記コネクタを分割式コネク
タとすれば、制御装置の前記筐体の内部で、制御装置内
部のケーブルと前記コネクタを接続するためのスペース
を小さくできるので、制御装置の前記筐体を小型にでき
る。また、機電一体型ロボット、すなわち、制御装置全
体または、制御装置の一部、例えばサーボアンプをマニ
ピュレータに内蔵したロボットにおいて、サーボモータ
から延びて来たケーブルを、サーボアンプに接続するこ
とにも、本発明を適用できる。
る機内ケーブル８と第１のコネクタ９の接続について説
明したが、本発明はこの実施例の範囲に限られるもので
はない。マニピュレータ１または制御装置の内部で、ケ
ーブルを接続する場合、あるいは制御装置と外部のケー
ブルを接続する場合にも、本発明を適用出来る。例え
ば、制御装置においても、ベース２と同様にコネクタを
制御装置の筐体に固定して、機外ケーブル１１を前記コ
ネクタと接続しているが、前記コネクタを分割式コネク
タとすれば、制御装置の前記筐体の内部で、制御装置内
部のケーブルと前記コネクタを接続するためのスペース
を小さくできるので、制御装置の前記筐体を小型にでき
る。また、機電一体型ロボット、すなわち、制御装置全
体または、制御装置の一部、例えばサーボアンプをマニ
ピュレータに内蔵したロボットにおいて、サーボモータ
から延びて来たケーブルを、サーボアンプに接続するこ
とにも、本発明を適用できる。
【００１１】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、次
の様な効果がある。 （１）機内ケーブルをベースに挿入するための開口を小
さくできるので、マニピュレータを、小型軽量にでき
る。また、前記開口から、例えば、切り粉、スパッタ、
水や油脂の飛沫等の異物が、ベース２の内部に侵入しに
くい。 （２）ケーブルの素線を少数本の束に分けて、ハウジン
グに接続しているので、小さな半径で曲げられる。その
ため、ケーブルの向きを変えるのに大きなスペースを要
しない。したがって、コネクタとケーブルを接続するス
ペースを小さくできる。また、小さな半径で曲げても、
前記素線の破断や抜けが生じない。 （３）組み立て現場で、素線の接続を行わないので、作
業性が良く、誤接続の可能性が小さい。 （４）ハウジングを色分けしているので、誤接続の発見
が容易である。
の様な効果がある。 （１）機内ケーブルをベースに挿入するための開口を小
さくできるので、マニピュレータを、小型軽量にでき
る。また、前記開口から、例えば、切り粉、スパッタ、
水や油脂の飛沫等の異物が、ベース２の内部に侵入しに
くい。 （２）ケーブルの素線を少数本の束に分けて、ハウジン
グに接続しているので、小さな半径で曲げられる。その
ため、ケーブルの向きを変えるのに大きなスペースを要
しない。したがって、コネクタとケーブルを接続するス
ペースを小さくできる。また、小さな半径で曲げても、
前記素線の破断や抜けが生じない。 （３）組み立て現場で、素線の接続を行わないので、作
業性が良く、誤接続の可能性が小さい。 （４）ハウジングを色分けしているので、誤接続の発見
が容易である。
【図１】本発明の実施例を示す図であり、（ａ）は産業
用ロボットのベースの側断面図であり、（ｂ）は分割式
コネクタのハウジングの平断面図である。
用ロボットのベースの側断面図であり、（ｂ）は分割式
コネクタのハウジングの平断面図である。
【図２】従来技術を示す産業用ロボットの側断面図であ
る。
る。
【図３】従来技術を示す産業用ロボットのベースの側断
面図である。
面図である。
１：マニピュレータ ２：ベース ３：旋回ヘッド ４：下部アーム ５：上部アーム ６：手首部 ７：第１のモータ ８：機内ケーブル ９：第１のコネクタ １０：第２のコネクタ １１：機外ケーブル １２：素線 １３：開口 １４：穴 １５：分割式コネクタ １６：フレーム １６ａ：スロット １７：ハウジング １７ａ：端子金具
Claims (6)
- 【請求項１】 互いに嵌合する１組のコネクタを用い
て、ケーブルを接続する産業用ロボットにおいて、 前記１組のコネクタの少なくとも一方が、複数の電線を
１個のハウジングに装着し、前記複数の電線を前記ハウ
ジング内で端子金具と接続し、このようにして得られた
複数のハウジングを１個のフレーム内に収容する分割式
コネクタであって、前記産業用ロボットの内部に配設さ
れたことを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】 前記ケーブルの一方が前記産業用ロボッ
トのマニピュレータ内部に配設された機内ケーブルであ
り、他方が前記マニピュレータと制御装置の間を結ぶ機
外ケーブルであることを特徴とする請求項１に記載の産
業用ロボット。 - 【請求項３】 前記ケーブルの一方が前記産業用ロボッ
トの前記制御装置の内部に配設されたケーブルであり、
他方が前記マニピュレータと前記制御装置の間を結ぶ機
外ケーブルであることを特徴とする請求項１に記載の産
業用ロボット。 - 【請求項４】 前記産業用ロボットが、前記マニピュレ
ータの内部にサーボアンプを内蔵した機電一体型ロボッ
トであって、前記ケーブルの一方が前記産業用ロボット
の駆動用サーボモータに接続されたケーブルであり、他
方が前記サーボアンプに接続されたケーブルであること
を特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。 - 【請求項５】 前記複数のハウジングが、１個ずつ異な
る色または模様を持つことを特徴とする請求項１から請
求項４までのいずれか１項に記載の産業用ロボット。 - 【請求項６】 複数の電線を１個のハウジングに装着
し、前記複数の電線を前記ハウジング内で端子金具と接
続し、このようにして得られた複数のハウジングを１個
のフレーム内に収容する分割式コネクタにおいて、 前記複数のハウジングが、１個ずつ異なる色または模様
を持つことを特徴とする分割式コネクタ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31449697A JP4275207B2 (ja) | 1997-10-29 | 1997-10-29 | 産業用ロボットおよび分割式コネクタ |
| PCT/JP1998/004828 WO1999021689A1 (fr) | 1997-10-29 | 1998-10-23 | Robot industriel et connecteur subdivise |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31449697A JP4275207B2 (ja) | 1997-10-29 | 1997-10-29 | 産業用ロボットおよび分割式コネクタ |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007174850A Division JP2007245345A (ja) | 2007-07-03 | 2007-07-03 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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