JPH11123463A - パネルベンダにおける中抜き制御方法及びその装置 - Google Patents
パネルベンダにおける中抜き制御方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH11123463A JPH11123463A JP28631897A JP28631897A JPH11123463A JP H11123463 A JPH11123463 A JP H11123463A JP 28631897 A JP28631897 A JP 28631897A JP 28631897 A JP28631897 A JP 28631897A JP H11123463 A JPH11123463 A JP H11123463A
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- work
- die
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 パネルベンダにおいて、ワークを押さえてい
るトップダイの中寄せとオフセットを同時に行うことに
より、ワークとの干渉を無くし、トップダイの中抜き動
作を可能にしてワークの加工効率の向上を図ることにあ
る。 【解決手段】 ワークＷの形状を判別し、該ワークＷの
形状が、先曲げの辺、の一方のフランジ先端Ｆ１が
外側を、他方のフランジ先端Ｆ２が内側を向いていると
判別した場合には、該ワークを押さえているトップダイ
３１を中寄せしながらオフセットすることにより、該ト
ップダイ３１の中抜き動作を行う。
るトップダイの中寄せとオフセットを同時に行うことに
より、ワークとの干渉を無くし、トップダイの中抜き動
作を可能にしてワークの加工効率の向上を図ることにあ
る。 【解決手段】 ワークＷの形状を判別し、該ワークＷの
形状が、先曲げの辺、の一方のフランジ先端Ｆ１が
外側を、他方のフランジ先端Ｆ２が内側を向いていると
判別した場合には、該ワークを押さえているトップダイ
３１を中寄せしながらオフセットすることにより、該ト
ップダイ３１の中抜き動作を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はパネルベンダにおけ
る中抜き制御方法及びその装置、特にトップダイとボト
ムダイによりワークを挟み、曲げ金型により折曲げ加工
を施すパネルベンダにおいて、一方のフランジ先端が外
側を、他方のフランジ先端が内側を向いているワークを
押さえているトップダイを、中寄せしながらオフセット
するようにした中抜き制御方法及びその装置に関する。
る中抜き制御方法及びその装置、特にトップダイとボト
ムダイによりワークを挟み、曲げ金型により折曲げ加工
を施すパネルベンダにおいて、一方のフランジ先端が外
側を、他方のフランジ先端が内側を向いているワークを
押さえているトップダイを、中寄せしながらオフセット
するようにした中抜き制御方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ワークＷの（図５）４辺を自
動的に折り曲げることにより、製品を大量に生産する場
合には、しごき折曲げ加工機と称されるパネルベンダが
使用されている。
動的に折り曲げることにより、製品を大量に生産する場
合には、しごき折曲げ加工機と称されるパネルベンダが
使用されている。
【０００３】このパネルベンダは、例えば図４（Ａ）に
示す構成を有し、トップダイ３１とボトムダイ３２によ
りワークＷを挟み、曲げ金型３３を上下に旋回移動する
ことにより、該ワークＷを折り曲げる。
示す構成を有し、トップダイ３１とボトムダイ３２によ
りワークＷを挟み、曲げ金型３３を上下に旋回移動する
ことにより、該ワークＷを折り曲げる。
【０００４】上記パネルベンダは、その前方に、ワーク
搬送・位置決め装置であるマニピュレータ３４を備えて
いる。
搬送・位置決め装置であるマニピュレータ３４を備えて
いる。
【０００５】このマニピュレータ３４は、ワークＷを回
転軸３５により上下方向に把持し、加工する辺の回転割
り出しを行いながら該ワークＷをパネルベンダへ供給す
る。また、マニピュレータ３４は、モータ３８とボール
ねじ３７とナット３６から成る駆動系により、パネルベ
ンダ側へ位置決め自在となっている。
転軸３５により上下方向に把持し、加工する辺の回転割
り出しを行いながら該ワークＷをパネルベンダへ供給す
る。また、マニピュレータ３４は、モータ３８とボール
ねじ３７とナット３６から成る駆動系により、パネルベ
ンダ側へ位置決め自在となっている。
【０００６】例えば、図５（Ａ）に示すワークＷの辺を
、、、の順に折り曲げる場合には、先ず、該ワ
ークＷの中央部を回転軸３５で把持し、モータ３８を回
転させることにより、パネルベンダ側へ位置決めし、次
に、回転軸３５を回転させることにより、→→→
の順に回転割り出しを行って、該当する辺を曲げ加工
する。
、、、の順に折り曲げる場合には、先ず、該ワ
ークＷの中央部を回転軸３５で把持し、モータ３８を回
転させることにより、パネルベンダ側へ位置決めし、次
に、回転軸３５を回転させることにより、→→→
の順に回転割り出しを行って、該当する辺を曲げ加工
する。
【０００７】その場合、ワークＷを上から押さえるトッ
プダイ３１の詳細は、図４（Ｂ）（図４（Ａ）の矢印ｂ
から見た図）に示され、真ん中のセンタ金型３１Ａと、
左側の押さえ金型３１Ｂと、右側の押さえ金型３１Ｃに
より構成され、エアシリンダにより、センタ金型３１Ａ
は上下動可能に、左の押さえ金型３１Ｂどうしの間隔、
又は押さえ金型３１Ｃどうしの間隔はワークＷの大きさ
により、伸縮自在となっている。
プダイ３１の詳細は、図４（Ｂ）（図４（Ａ）の矢印ｂ
から見た図）に示され、真ん中のセンタ金型３１Ａと、
左側の押さえ金型３１Ｂと、右側の押さえ金型３１Ｃに
より構成され、エアシリンダにより、センタ金型３１Ａ
は上下動可能に、左の押さえ金型３１Ｂどうしの間隔、
又は押さえ金型３１Ｃどうしの間隔はワークＷの大きさ
により、伸縮自在となっている。
【０００８】そして、図示するように、との短辺を
曲げた後、長辺（図５（Ａ））を曲げる場合には、長
辺の長さに合うように、トップダイ３１を構成する左
側の押さえ金型３１Ｂと右側の押さえ金型３１Ｃのうち
の中側の２つをそれぞれ選択して、ワークＷを押さえ
る。
曲げた後、長辺（図５（Ａ））を曲げる場合には、長
辺の長さに合うように、トップダイ３１を構成する左
側の押さえ金型３１Ｂと右側の押さえ金型３１Ｃのうち
の中側の２つをそれぞれ選択して、ワークＷを押さえ
る。
【０００９】ところが、長辺を曲げた後、図４（Ｂ）
の状態のままでトップダイ３１を上昇させようとする
と、破線部分のイとロで示すように、内側を向いている
フランジの先端Ｆ１とＦ２が、トップダイ３１と干渉す
る。従って、後述するトップダイ３１の中抜き動作が必
要となる。
の状態のままでトップダイ３１を上昇させようとする
と、破線部分のイとロで示すように、内側を向いている
フランジの先端Ｆ１とＦ２が、トップダイ３１と干渉す
る。従って、後述するトップダイ３１の中抜き動作が必
要となる。
【００１０】例えば、図５（Ａ）に示すワークＷの短辺
、を先に曲げ、次に長辺を曲げる場合には、図６
（Ａ）に示すように、該ワークＷをトップダイ３１とボ
トムダイ３２により挟む。
、を先に曲げ、次に長辺を曲げる場合には、図６
（Ａ）に示すように、該ワークＷをトップダイ３１とボ
トムダイ３２により挟む。
【００１１】この状態で、エアシリンダを駆動してセン
タ金型３１Ａを上昇させ（図６（Ｂ））、次いで、後述
するＰＷ軸２０（図２（Ａ））を移動させることによ
り、左右の押さえ金型３１Ｂと３１Ｃをセンタ金型３１
Ａ側に中寄せして、フランジ部分との干渉を避け（図６
（Ｃ））、最後に、トップダイ３１全体を上昇させる
（図６（Ｄ）））。
タ金型３１Ａを上昇させ（図６（Ｂ））、次いで、後述
するＰＷ軸２０（図２（Ａ））を移動させることによ
り、左右の押さえ金型３１Ｂと３１Ｃをセンタ金型３１
Ａ側に中寄せして、フランジ部分との干渉を避け（図６
（Ｃ））、最後に、トップダイ３１全体を上昇させる
（図６（Ｄ）））。
【００１２】このようにして、トップダイ３１を中寄せ
してから上昇させるという中抜き動作を行い、トップダ
イ３１とフランジ部分との干渉を避けている。
してから上昇させるという中抜き動作を行い、トップダ
イ３１とフランジ部分との干渉を避けている。
【００１３】因に、図５（Ｂ）に示すワークＷの短辺
、を先に曲げ、次に長辺を曲げる場合にも、図７
（Ａ）に示すように、該ワークＷをトップダイ３１とボ
トムダイ３２により挟む。
、を先に曲げ、次に長辺を曲げる場合にも、図７
（Ａ）に示すように、該ワークＷをトップダイ３１とボ
トムダイ３２により挟む。
【００１４】しかし、この場合には、フランジの先端Ｆ
１とＦ２がいずれも外側を向いているので、トップダイ
３１を直接に上昇させても（図７（Ｂ））、該ワークＷ
との干渉は起こらず、図６のような中抜き動作は不要で
ある。
１とＦ２がいずれも外側を向いているので、トップダイ
３１を直接に上昇させても（図７（Ｂ））、該ワークＷ
との干渉は起こらず、図６のような中抜き動作は不要で
ある。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図５（Ｃ）に
示すワークＷを折り曲げる場合には、中抜き動作を行う
場合に、次のような課題がある。
示すワークＷを折り曲げる場合には、中抜き動作を行う
場合に、次のような課題がある。
【００１６】即ち、図５（Ｃ）に示すワークＷの短辺
、を先に曲げ、次に長辺を曲げる場合には、図８
（Ａ）に示すように、該ワークＷをトップダイ３１とボ
トムダイ３２により挟み、エアシリンダを駆動してセン
タ金型３１Ａを上昇させ（図８（Ｂ））、次いで、ＰＷ
軸２０（図２（Ａ））を移動させることにより、左右の
押さえ金型３１Ｂと３１Ｃをセンタ金型３１Ａ側に中寄
せする（図８（Ｃ））。
、を先に曲げ、次に長辺を曲げる場合には、図８
（Ａ）に示すように、該ワークＷをトップダイ３１とボ
トムダイ３２により挟み、エアシリンダを駆動してセン
タ金型３１Ａを上昇させ（図８（Ｂ））、次いで、ＰＷ
軸２０（図２（Ａ））を移動させることにより、左右の
押さえ金型３１Ｂと３１Ｃをセンタ金型３１Ａ側に中寄
せする（図８（Ｃ））。
【００１７】しかし、この場合、短辺のフランジの先
端Ｆ２は内側を向いているが、短辺のフランジの先端
Ｆ１が外側を向いているので、図８（Ｃ）の破線部分ハ
で示すように、ワークＷとトップダイ３１との干渉が生
じる。
端Ｆ２は内側を向いているが、短辺のフランジの先端
Ｆ１が外側を向いているので、図８（Ｃ）の破線部分ハ
で示すように、ワークＷとトップダイ３１との干渉が生
じる。
【００１８】この結果、ワークＷとトップダイ３１との
干渉により、該トップダイ３１の中抜き動作が中断さ
れ、また該ワークＷが変形する等の弊害が生じ、ワーク
Ｗの加工効率が低下する。
干渉により、該トップダイ３１の中抜き動作が中断さ
れ、また該ワークＷが変形する等の弊害が生じ、ワーク
Ｗの加工効率が低下する。
【００１９】本発明の目的は、パネルベンダにおいて、
ワークを押さえているトップダイの中寄せとオフセット
を同時に行うことにより、ワークとの干渉を無くし、ト
ップダイの中抜き動作を可能にしてワークの加工効率の
向上を図ることにある。
ワークを押さえているトップダイの中寄せとオフセット
を同時に行うことにより、ワークとの干渉を無くし、ト
ップダイの中抜き動作を可能にしてワークの加工効率の
向上を図ることにある。
【００２０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、図１〜図５に示すように、トップダイ３
１を構成する左右の押さえ金型３１Ｂ、３１Ｃを中寄せ
するＰＷ軸２０と、トップダイ３１全体をオフセットす
るＰＯ軸２１を有し、該トップダイ３１とボトムダイ３
２によりワークＷを挟み、曲げ金型３３で折曲げ加工を
施すパネルベンダにおいて、（１）ワークＷの形状を判
別するステップと、（２）ワークＷの先曲げの辺、
の一方のフランジの先端が外側に、他方のフランジの先
端が内側に向いていると判別した場合に、上記ＰＷ軸２
０の移動量とＰＯ軸２１の移動量を算出するステップ
と、（３）各移動量に基づいて、ＰＷ軸２０とＰＯ軸２
１とを所定の時間内に同時に移動させる場合の加速度、
速度、及び減速度を算出するステップと、（４）各加速
度、速度、及び減速度に基づいて指令値を算出し、各指
令値により、トップダイ３１を中寄せしながらオフセッ
トするステップから成ることを特徴とするパネルベンダ
における中抜き制御方法、及びトップダイ３１を構成す
る左右の押さえ金型３１Ｂ、３１Ｃを中寄せするＰＷ軸
２０と、トップダイ３１全体をオフセットするＰＯ軸２
１を有し、該トップダイ３１とボトムダイ３２によりワ
ークＷを挟み、曲げ金型３３で折曲げ加工を施すパネル
ベンダにおいて、ワークＷの形状を判別するワーク判別
手段２Ｂ１と、該ワーク判別手段２Ｂ１により、ワーク
Ｗの先曲げの辺、の一方のフランジの先端が外側
に、他方のフランジの先端が内側に向いていると判別さ
れた場合に、上記ＰＷ軸２０の移動量とＰＯ軸２１の移
動量を算出する移動量算出手段２Ｂ２と、該移動量算出
手段２Ｂ２により算出された各移動量に基づいて、ＰＷ
軸２０とＰＯ軸２１とを所定の時間０〜ｔ１、ｔ１〜ｔ
２、ｔ２〜ｔ３内に同時に移動させる場合の加速度、速
度、及び減速度を算出する加減速度算出手段２Ｂ３と、
該加減速度算出手段２Ｂ３により算出された各加速度、
速度、及び減速度に基づいて指令値を算出し、各指令値
により、トップダイ３１を中寄せしながらオフセットす
るトップダイ制御手段５から成ることを特徴とするパネ
ルベンダにおける中抜き制御装置という技術的手段を講
じている。
に、本発明は、図１〜図５に示すように、トップダイ３
１を構成する左右の押さえ金型３１Ｂ、３１Ｃを中寄せ
するＰＷ軸２０と、トップダイ３１全体をオフセットす
るＰＯ軸２１を有し、該トップダイ３１とボトムダイ３
２によりワークＷを挟み、曲げ金型３３で折曲げ加工を
施すパネルベンダにおいて、（１）ワークＷの形状を判
別するステップと、（２）ワークＷの先曲げの辺、
の一方のフランジの先端が外側に、他方のフランジの先
端が内側に向いていると判別した場合に、上記ＰＷ軸２
０の移動量とＰＯ軸２１の移動量を算出するステップ
と、（３）各移動量に基づいて、ＰＷ軸２０とＰＯ軸２
１とを所定の時間内に同時に移動させる場合の加速度、
速度、及び減速度を算出するステップと、（４）各加速
度、速度、及び減速度に基づいて指令値を算出し、各指
令値により、トップダイ３１を中寄せしながらオフセッ
トするステップから成ることを特徴とするパネルベンダ
における中抜き制御方法、及びトップダイ３１を構成す
る左右の押さえ金型３１Ｂ、３１Ｃを中寄せするＰＷ軸
２０と、トップダイ３１全体をオフセットするＰＯ軸２
１を有し、該トップダイ３１とボトムダイ３２によりワ
ークＷを挟み、曲げ金型３３で折曲げ加工を施すパネル
ベンダにおいて、ワークＷの形状を判別するワーク判別
手段２Ｂ１と、該ワーク判別手段２Ｂ１により、ワーク
Ｗの先曲げの辺、の一方のフランジの先端が外側
に、他方のフランジの先端が内側に向いていると判別さ
れた場合に、上記ＰＷ軸２０の移動量とＰＯ軸２１の移
動量を算出する移動量算出手段２Ｂ２と、該移動量算出
手段２Ｂ２により算出された各移動量に基づいて、ＰＷ
軸２０とＰＯ軸２１とを所定の時間０〜ｔ１、ｔ１〜ｔ
２、ｔ２〜ｔ３内に同時に移動させる場合の加速度、速
度、及び減速度を算出する加減速度算出手段２Ｂ３と、
該加減速度算出手段２Ｂ３により算出された各加速度、
速度、及び減速度に基づいて指令値を算出し、各指令値
により、トップダイ３１を中寄せしながらオフセットす
るトップダイ制御手段５から成ることを特徴とするパネ
ルベンダにおける中抜き制御装置という技術的手段を講
じている。
【００２１】従って、本発明の構成によれば、先曲げの
辺の一方のフランジ先端が外側を、他方のフランジ先端
が内側を向いているワークを押さえているトップダイの
中寄せとオフセットを同時に行うことができる。
辺の一方のフランジ先端が外側を、他方のフランジ先端
が内側を向いているワークを押さえているトップダイの
中寄せとオフセットを同時に行うことができる。
【００２２】このため、トップダイとワークとの干渉が
無くなり、トップダイの中抜き動作が可能になって、ワ
ークの加工効率の向上を図ることができる。
無くなり、トップダイの中抜き動作が可能になって、ワ
ークの加工効率の向上を図ることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明を、実施の形態によ
り添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の実施
形態の全体図であり、参照符号１は入力手段、２は演算
手段、３は記憶手段、４はシーケンサ、５はトップダイ
制御手段である。
り添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の実施
形態の全体図であり、参照符号１は入力手段、２は演算
手段、３は記憶手段、４はシーケンサ、５はトップダイ
制御手段である。
【００２４】上記入力手段１は、本発明の動作の手順を
定めたプログラム３Ａを作成するキーボードであり、該
プログラム３Ａは、後述する演算手段２を介して記憶手
段３に格納される（信号Ｓ１、Ｓ２）。
定めたプログラム３Ａを作成するキーボードであり、該
プログラム３Ａは、後述する演算手段２を介して記憶手
段３に格納される（信号Ｓ１、Ｓ２）。
【００２５】上記演算手段２は、例えばパソコンであ
り、前記プログラム３Ａを元にして制御コードを生成す
ると共に、該制御コードの動作手順により、後述する中
抜き制御に必要な位置決めデータを生成し、更に図１の
装置全体の制御を掌どる。
り、前記プログラム３Ａを元にして制御コードを生成す
ると共に、該制御コードの動作手順により、後述する中
抜き制御に必要な位置決めデータを生成し、更に図１の
装置全体の制御を掌どる。
【００２６】この演算手段２は、制御コード生成部２Ａ
と位置決めデータ生成部２Ｂにより構成されている。
と位置決めデータ生成部２Ｂにより構成されている。
【００２７】制御コード生成部２Ａは、記憶手段３に格
納されているフランジの高さや底寸法等のワークデータ
であるプログラム３Ａと、金型寸法や各軸のストローク
等加工に必要な基本データであるパラメータ３Ｂを呼び
出すことにより（信号Ｓ２）、制御コードを生成し、該
制御コードをシーケンサ４へ伝送する（信号Ｓ３）。
納されているフランジの高さや底寸法等のワークデータ
であるプログラム３Ａと、金型寸法や各軸のストローク
等加工に必要な基本データであるパラメータ３Ｂを呼び
出すことにより（信号Ｓ２）、制御コードを生成し、該
制御コードをシーケンサ４へ伝送する（信号Ｓ３）。
【００２８】位置決めデータ生成部２Ｂは、ワークＷの
形状を判別することにより、後述するＰＷ軸２０とＰＯ
軸２１が同時に移動する場合の加速度、速度、及び減速
度（図３（Ｄ））を算出して、それらを位置決めデータ
としてシーケンサ４へ伝送する（信号Ｓ３）。
形状を判別することにより、後述するＰＷ軸２０とＰＯ
軸２１が同時に移動する場合の加速度、速度、及び減速
度（図３（Ｄ））を算出して、それらを位置決めデータ
としてシーケンサ４へ伝送する（信号Ｓ３）。
【００２９】そして、この位置決めデータ生成部２Ｂ
は、ワーク判別手段２Ｂ１と移動量算出手段２Ｂ２と加
減速度算出手段２Ｂ３により構成されている。
は、ワーク判別手段２Ｂ１と移動量算出手段２Ｂ２と加
減速度算出手段２Ｂ３により構成されている。
【００３０】ワーク判別手段２Ｂ１は、パネルベンダ
（図４（Ａ））の加工対象であるワークＷの形状を判別
する。例えば、中抜き動作の場合には（図３）、ワーク
Ｗの先曲げの辺、の一方のフランジの先端Ｆ１が外
側に、他方のフランジの先端Ｆ２が内側に向いているか
（図３（Ｂ）の上図）、又は同様の場合に、一方のフラ
ンジの先端Ｆ１と他方のフランジの先端Ｆ２が共に内側
を向いているか（図３（Ｂ）の下図）の判別を行う。
（図４（Ａ））の加工対象であるワークＷの形状を判別
する。例えば、中抜き動作の場合には（図３）、ワーク
Ｗの先曲げの辺、の一方のフランジの先端Ｆ１が外
側に、他方のフランジの先端Ｆ２が内側に向いているか
（図３（Ｂ）の上図）、又は同様の場合に、一方のフラ
ンジの先端Ｆ１と他方のフランジの先端Ｆ２が共に内側
を向いているか（図３（Ｂ）の下図）の判別を行う。
【００３１】移動量算出手段２Ｂ２は、前記ワーク判別
手段２Ｂ１により、ワークＷの先曲げの辺、の一方
のフランジの先端が外側に、他方のフランジの先端が内
側に向いていると判別された場合に（図３（Ｂ）の上
図）、後述するＰＷ軸２０の移動量Ｐｗｍ＝ＰｗｍＬ＋
ＰｗｍＲ（図３（Ａ）のステップ１０２）とＰＯ軸２１
の移動量Ｐｏｍ＝ＰｗｍＬ−ＰｗｍＲ（図３（Ａ）のス
テップ１０３）を算出する。
手段２Ｂ１により、ワークＷの先曲げの辺、の一方
のフランジの先端が外側に、他方のフランジの先端が内
側に向いていると判別された場合に（図３（Ｂ）の上
図）、後述するＰＷ軸２０の移動量Ｐｗｍ＝ＰｗｍＬ＋
ＰｗｍＲ（図３（Ａ）のステップ１０２）とＰＯ軸２１
の移動量Ｐｏｍ＝ＰｗｍＬ−ＰｗｍＲ（図３（Ａ）のス
テップ１０３）を算出する。
【００３２】加減速度算出手段２Ｂ３は、前記移動量算
出手段２Ｂ２により算出された各移動量に基づいて、Ｐ
Ｗ軸２０とＰＯ軸２１とを所定の時間０〜ｔ１、ｔ１〜
ｔ２、ｔ２〜ｔ３内に同時に移動させる場合の加速度、
速度、及び減速度を算出する（図３（Ａ）のステップ１
０４、図３（Ｄ））。
出手段２Ｂ２により算出された各移動量に基づいて、Ｐ
Ｗ軸２０とＰＯ軸２１とを所定の時間０〜ｔ１、ｔ１〜
ｔ２、ｔ２〜ｔ３内に同時に移動させる場合の加速度、
速度、及び減速度を算出する（図３（Ａ）のステップ１
０４、図３（Ｄ））。
【００３３】また、上記シーケンサ４は、演算手段２か
ら伝送された制御コードと位置決めデータを一旦格納
し、制御タイミングを調整することにより（信号Ｓ４、
Ｓ５）、後述するトップダイ制御手段５へ伝送する。
ら伝送された制御コードと位置決めデータを一旦格納
し、制御タイミングを調整することにより（信号Ｓ４、
Ｓ５）、後述するトップダイ制御手段５へ伝送する。
【００３４】更にトップダイ制御手段５は、上記加減速
度算出手段２Ｂ３により算出された各加速度、速度、及
び減速度に基づいて指令値を算出し（図３（Ａ）のステ
ップ１０５）、各指令値により、トップダイ３１を中寄
せしながらオフセットする（図３（Ａ）のステップ１０
６）。
度算出手段２Ｂ３により算出された各加速度、速度、及
び減速度に基づいて指令値を算出し（図３（Ａ）のステ
ップ１０５）、各指令値により、トップダイ３１を中寄
せしながらオフセットする（図３（Ａ）のステップ１０
６）。
【００３５】このトップダイ制御手段５は、ＰＷ軸２０
を中寄せ制御するＰＷ軸制御部５ＡとＰＯ軸２１をオフ
セット制御するＰＯ軸制御部５Ｂにより構成され、ＰＷ
軸制御部５Ａは、位置決めユニット５Ａ１とサーボアン
プ５Ａ２とサーボモータ５Ａ３とエンコーダ５Ａ４によ
り、ＰＯ軸制御部５Ｂは、位置決めユニット５Ｂ１とサ
ーボアンプ５Ｂ２とサーボモータ５Ｂ３とエンコーダ５
Ｂ４により、それぞれ構成されている。
を中寄せ制御するＰＷ軸制御部５ＡとＰＯ軸２１をオフ
セット制御するＰＯ軸制御部５Ｂにより構成され、ＰＷ
軸制御部５Ａは、位置決めユニット５Ａ１とサーボアン
プ５Ａ２とサーボモータ５Ａ３とエンコーダ５Ａ４によ
り、ＰＯ軸制御部５Ｂは、位置決めユニット５Ｂ１とサ
ーボアンプ５Ｂ２とサーボモータ５Ｂ３とエンコーダ５
Ｂ４により、それぞれ構成されている。
【００３６】このうち、位置決めユニット５Ａ１と５Ｂ
１は、シーケンサ４を介して伝送されたＰＷ軸２０とＰ
Ｏ軸２１の加速度、速度、及び減速度に基づき、目標値
としての指令値をそれぞれ算出し、サーボアンプ５Ａ２
と５Ｂ２は、各指令値を増幅し、サーボモータ５Ａ３と
５Ｂ３は、各指令値により回転しそれぞれＰＷ軸２０と
ＰＯ軸２１を同時に移動させる。
１は、シーケンサ４を介して伝送されたＰＷ軸２０とＰ
Ｏ軸２１の加速度、速度、及び減速度に基づき、目標値
としての指令値をそれぞれ算出し、サーボアンプ５Ａ２
と５Ｂ２は、各指令値を増幅し、サーボモータ５Ａ３と
５Ｂ３は、各指令値により回転しそれぞれＰＷ軸２０と
ＰＯ軸２１を同時に移動させる。
【００３７】また、サーボモータ５Ａ３と５Ｂ３には、
ＰＷ軸２０とＰＯ軸２１がそれぞれ結合されている。
ＰＷ軸２０とＰＯ軸２１がそれぞれ結合されている。
【００３８】このうち、ＰＷ軸２０は、図２（Ａ）に示
すように、互いに逆向きにネジが切られた第１軸２０Ａ
と第２軸２０Ｂにより構成され、サーボモータ５Ａ３が
或る方向に回転すると、トップダイ３１を構成する左右
の押さえ金型３１Ｂ、３１Ｃを離反させることにより
（上図）、中寄せ戻しを行い、またサーボモータ５Ａ３
が反対方向に回転すると、左右の押さえ金型３１Ｂ、３
１Ｃを接近させることにより（下図）、中寄せを行う。
すように、互いに逆向きにネジが切られた第１軸２０Ａ
と第２軸２０Ｂにより構成され、サーボモータ５Ａ３が
或る方向に回転すると、トップダイ３１を構成する左右
の押さえ金型３１Ｂ、３１Ｃを離反させることにより
（上図）、中寄せ戻しを行い、またサーボモータ５Ａ３
が反対方向に回転すると、左右の押さえ金型３１Ｂ、３
１Ｃを接近させることにより（下図）、中寄せを行う。
【００３９】更に、ＰＯ軸２１は、図２（Ｂ）に示すよ
うに、トップダイ３１を構成する左右の押さえ金型３１
Ｂ、３１Ｃを支持するクランプビーム２２に設けられ、
（上図）、トップダイ３１全体を右方又は左方へ変位さ
せることにより（下図）、オフセットを行う。
うに、トップダイ３１を構成する左右の押さえ金型３１
Ｂ、３１Ｃを支持するクランプビーム２２に設けられ、
（上図）、トップダイ３１全体を右方又は左方へ変位さ
せることにより（下図）、オフセットを行う。
【００４０】エンコーダ５Ａ４と５Ｂ４は、各指令値を
位置決めユニット５Ａ１と５Ｂ１へフィードバックする
ことにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検
出され、トップダイ３１が正確に位置決めされるように
なっている。
位置決めユニット５Ａ１と５Ｂ１へフィードバックする
ことにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検
出され、トップダイ３１が正確に位置決めされるように
なっている。
【００４１】以下、上記構成を有する本発明による中抜
き動作を、図３に基づいて説明する。
き動作を、図３に基づいて説明する。
【００４２】先ず、ステップ１０１においては、ワーク
Ｗの形状を判別し、図３（Ｂ）の上図に示すように、ワ
ークＷの先曲げの辺、（図５（Ｃ））の一方のフラ
ンジの先端Ｆ１が外側に、他方のフランジの先端Ｆ２が
内側に向いていると判別した場合には（ＹＥＳ）、次の
ステップ１０２に進む。
Ｗの形状を判別し、図３（Ｂ）の上図に示すように、ワ
ークＷの先曲げの辺、（図５（Ｃ））の一方のフラ
ンジの先端Ｆ１が外側に、他方のフランジの先端Ｆ２が
内側に向いていると判別した場合には（ＹＥＳ）、次の
ステップ１０２に進む。
【００４３】ステップ１０２においては、ＰＷ軸２０の
移動量Ｐｗｍ＝ＰｗｍＬ＋ＰｗｍＲが算出される。
移動量Ｐｗｍ＝ＰｗｍＬ＋ＰｗｍＲが算出される。
【００４４】即ち、中寄せ前の位置を基準として、中寄
せ後の押さえ金型３１Ｂと３１Ｃの左右端の移動量Ｐｗ
ｍＬとＰｗｍＲをそれぞれ算出し、両者を加算すれば、
ＰＷ軸２０の移動量Ｐｗｍ＝ＰｗｍＬ＋ＰｗｍＲが算出
される。
せ後の押さえ金型３１Ｂと３１Ｃの左右端の移動量Ｐｗ
ｍＬとＰｗｍＲをそれぞれ算出し、両者を加算すれば、
ＰＷ軸２０の移動量Ｐｗｍ＝ＰｗｍＬ＋ＰｗｍＲが算出
される。
【００４５】次いで、ステップ１０３において、ＰＯ軸
２１の移動量Ｐｏｍ＝ＰｗｍＬ−ＰｗｍＲを算出する。
２１の移動量Ｐｏｍ＝ＰｗｍＬ−ＰｗｍＲを算出する。
【００４６】即ち、中寄せ前の位置を基準として、中寄
せ後の押さえ金型３１Ｂと３１Ｃの中心の移動量は、図
３（Ｂ）と図３（Ｃ）から明らかなように、ＰＯ軸２１
の移動量Ｐｏｍ＝ＰｗｍＬ−ＰｗｍＲとなる。
せ後の押さえ金型３１Ｂと３１Ｃの中心の移動量は、図
３（Ｂ）と図３（Ｃ）から明らかなように、ＰＯ軸２１
の移動量Ｐｏｍ＝ＰｗｍＬ−ＰｗｍＲとなる。
【００４７】更に、ステップ１０４において、各移動量
に基づいて、ＰＷ軸２０とＰＯ軸２１とを所定の時間内
に同時に移動させる場合の加速度、速度、及び減速度を
算出する。
に基づいて、ＰＷ軸２０とＰＯ軸２１とを所定の時間内
に同時に移動させる場合の加速度、速度、及び減速度を
算出する。
【００４８】即ち、本発明は、例えば図３（Ｄ）に示す
連続した時間０〜ｔ１とｔ１〜ｔ２とｔ２〜ｔ３内にお
いて、ＰＷ軸２０とＰＯ軸２１とを同時に移動させるこ
とにより、トップダイ３１を中寄せしながらオフセット
し、ワークＷとの干渉を避けようとするものである。
連続した時間０〜ｔ１とｔ１〜ｔ２とｔ２〜ｔ３内にお
いて、ＰＷ軸２０とＰＯ軸２１とを同時に移動させるこ
とにより、トップダイ３１を中寄せしながらオフセット
し、ワークＷとの干渉を避けようとするものである。
【００４９】従って、ＰＷ軸２０とＰＯ軸２１とが同時
に、０〜ｔ１では加速運動を行い、ｔ１〜ｔ２では等速
運動を行い、ｔ２〜ｔ３では減速運動を行うように、加
速度、速度、減速度をそれぞれ設定する必要がある。
に、０〜ｔ１では加速運動を行い、ｔ１〜ｔ２では等速
運動を行い、ｔ２〜ｔ３では減速運動を行うように、加
速度、速度、減速度をそれぞれ設定する必要がある。
【００５０】このため、加減速度算出手段２Ｂ２におい
ては、上記移動量算出手段２Ｂ２により算出したＰＷ軸
２０の移動量Ｐｗｍ＝ＰｗｍＬ＋ＰｗｍＲと、ＰＯ軸２
１の移動量Ｐｏｍ＝ＰｗｍＬ−ＰｗｍＲに基づき、２軸
直線補間が可能なように、加速度、速度、及び減速度を
それぞれ算出する。
ては、上記移動量算出手段２Ｂ２により算出したＰＷ軸
２０の移動量Ｐｗｍ＝ＰｗｍＬ＋ＰｗｍＲと、ＰＯ軸２
１の移動量Ｐｏｍ＝ＰｗｍＬ−ＰｗｍＲに基づき、２軸
直線補間が可能なように、加速度、速度、及び減速度を
それぞれ算出する。
【００５１】次いで、ステップ１０５において、各加速
度、速度、及び減速度に基づいて指令値を算出し、ステ
ップ１０６において、各指令値により、トップダイ３１
を中寄せしながらオフセットする。
度、速度、及び減速度に基づいて指令値を算出し、ステ
ップ１０６において、各指令値により、トップダイ３１
を中寄せしながらオフセットする。
【００５２】即ち、前記算出した各指令値により、ＰＷ
軸２０とＰＯ軸２１が２軸補間動作を行うので（図３
（Ｅ））、ＰＷ軸２０はトップダイ３１の中寄せを行
い、それと同時にＰＯ軸２１はトップダイ３１のオフセ
ットを行う。
軸２０とＰＯ軸２１が２軸補間動作を行うので（図３
（Ｅ））、ＰＷ軸２０はトップダイ３１の中寄せを行
い、それと同時にＰＯ軸２１はトップダイ３１のオフセ
ットを行う。
【００５３】従って、図３（Ｅ）の破線部分ニで示すよ
うに、トップダイ３１とワークＷとの干渉は無くなり、
最後に、ステップ１０７において、トップダイ３１を上
昇させることにより、該トップダイ３１の中抜き動作は
完了する。
うに、トップダイ３１とワークＷとの干渉は無くなり、
最後に、ステップ１０７において、トップダイ３１を上
昇させることにより、該トップダイ３１の中抜き動作は
完了する。
【００５４】尚、上記ステップ１０１において、図３
（Ｂ）の下図に示すように、ワークＷの先曲げの辺、
の一方のフランジの先端Ｆ１と他方のフランジの先端
Ｆ２が共に内側を向いていると判別した場合には（Ｎ
Ｏ）、ステップ１０８へ進み、従来どおり、トップダイ
３１の中寄せのみを行い（図７）、ステップ１０７にお
いて、トップダイ３１を上昇させる。
（Ｂ）の下図に示すように、ワークＷの先曲げの辺、
の一方のフランジの先端Ｆ１と他方のフランジの先端
Ｆ２が共に内側を向いていると判別した場合には（Ｎ
Ｏ）、ステップ１０８へ進み、従来どおり、トップダイ
３１の中寄せのみを行い（図７）、ステップ１０７にお
いて、トップダイ３１を上昇させる。
【００５５】
【発明の効果】上記のとおり、本発明によれば、パネル
ベンダにおける中抜き制御方法を、先曲げの辺の一方の
フランジ先端が外側を、他方のフランジ先端が内側を向
いているワークを押さえているトップダイを中寄せしな
がらオフセットすることにより、該トップダイの中抜き
動作を行うように構成し、この中抜き制御方法の実施に
直接使用する装置を、ワーク判別手段と移動量算出手段
と加減速度算出手段とトップダイ制御手段により構成し
たことにより、パネルベンダにおいて、ワークを押さえ
ているトップダイの中寄せとオフセットを同時に行うこ
とにより、ワークとの干渉を無くし、トップダイの中抜
き動作を可能にしてワークの加工効率の向上を図るとい
う技術的効果を奏することとなった。
ベンダにおける中抜き制御方法を、先曲げの辺の一方の
フランジ先端が外側を、他方のフランジ先端が内側を向
いているワークを押さえているトップダイを中寄せしな
がらオフセットすることにより、該トップダイの中抜き
動作を行うように構成し、この中抜き制御方法の実施に
直接使用する装置を、ワーク判別手段と移動量算出手段
と加減速度算出手段とトップダイ制御手段により構成し
たことにより、パネルベンダにおいて、ワークを押さえ
ているトップダイの中寄せとオフセットを同時に行うこ
とにより、ワークとの干渉を無くし、トップダイの中抜
き動作を可能にしてワークの加工効率の向上を図るとい
う技術的効果を奏することとなった。
【００５６】
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図２】本発明を構成するＰＷ軸２０とＰＯ軸２１の説
明図である。
明図である。
【図３】本発明の動作を説明するフローチャートであ
る。
る。
【図４】本発明の対象であるパネルベンダの説明図であ
る。
る。
【図５】ワークの形状の種別を示す図である。
【図６】トップダイ３１の中抜き動作の説明図である。
【図７】トップダイ３１の中抜き動作を行わない場合の
説明図である。
説明図である。
【図８】従来技術の説明図である。
１ 入力手段 ２ 演算手段 ３ 記憶部 ２Ａ 制御コード生成部 ２Ｂ 位置決めデータ生成部 ２Ｂ１ ワーク判別手段 ２Ｂ２ 移動量算出手段 ２Ｂ３ 速度算出手段 ４ シーケンサ ５ トップダイ制御手段 Ｗ ワーク
Claims (3)
- 【請求項１】 トップダイを構成する左右の押さえ金型
を中寄せするＰＷ軸と、トップダイ全体をオフセットす
るＰＯ軸を有し、該トップダイとボトムダイによりワー
クを挟み、曲げ金型で折曲げ加工を施すパネルベンダに
おいて、（１）ワークの形状を判別するステップと、
（２）ワークの先曲げの辺の一方のフランジの先端が外
側に、他方のフランジの先端が内側に向いていると判別
した場合に、上記ＰＷ軸の移動量とＰＯ軸の移動量を算
出するステップと、（３）各移動量に基づいて、ＰＷ軸
とＰＯ軸とを所定の時間内に同時に移動させる場合の加
速度、速度、及び減速度を算出するステップと、（４）
各加速度、速度、及び減速度に基づいて指令値を算出
し、各指令値により、トップダイを中寄せしながらオフ
セットするステップから成ることを特徴とするパネルベ
ンダにおける中抜き制御方法。 - 【請求項２】 トップダイを構成する左右の押さえ金型
を中寄せするＰＷ軸と、トップダイ全体をオフセットす
るＰＯ軸を有し、該トップダイとボトムダイによりワー
クＷを挟み、曲げ金型で折曲げ加工を施すパネルベンダ
において、 ワークの形状を判別するワーク判別手段と、 該ワーク判別手段により、ワークＷの先曲げの辺の一方
のフランジの先端が外側に、他方のフランジの先端が内
側に向いていると判別された場合に、上記ＰＷ軸の移動
量とＰＯ軸の移動量を算出する移動量算出手段と、 該移動量算出手段により算出された各移動量に基づい
て、ＰＷ軸とＰＯ軸とを所定の時間内に同時に移動させ
る場合の加速度、速度、及び減速度を算出する加減速度
算出手段と、 該加減速度算出手段により算出された各加速度、速度、
及び減速度に基づいて指令値を算出し、各指令値によ
り、トップダイを中寄せしながらオフセットするトップ
ダイ制御手段から成ることを特徴とするパネルベンダに
おける中抜き制御装置。 - 【請求項３】 上記トップダイ制御手段が、ＰＷ軸制御
部とＰＯ軸制御部により構成されている請求項２記載の
パネルベンダにおける中抜き制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28631897A JP3844571B2 (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | パネルベンダにおける中抜き制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28631897A JP3844571B2 (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | パネルベンダにおける中抜き制御方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11123463A true JPH11123463A (ja) | 1999-05-11 |
| JP3844571B2 JP3844571B2 (ja) | 2006-11-15 |
Family
ID=17702841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28631897A Expired - Fee Related JP3844571B2 (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | パネルベンダにおける中抜き制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3844571B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001137951A (ja) * | 1999-11-18 | 2001-05-22 | Amada Co Ltd | 折曲げ加工方法及びその装置 |
| JP2006323587A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Amada Co Ltd | パネル製品定義システム及びその方法 |
-
1997
- 1997-10-20 JP JP28631897A patent/JP3844571B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001137951A (ja) * | 1999-11-18 | 2001-05-22 | Amada Co Ltd | 折曲げ加工方法及びその装置 |
| JP2006323587A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Amada Co Ltd | パネル製品定義システム及びその方法 |
| JP4516890B2 (ja) * | 2005-05-18 | 2010-08-04 | 株式会社アマダ | パネル製品定義システム及びその方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3844571B2 (ja) | 2006-11-15 |
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