JP3844571B2 - パネルベンダにおける中抜き制御方法及びその装置 - Google Patents
パネルベンダにおける中抜き制御方法及びその装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3844571B2 JP3844571B2 JP28631897A JP28631897A JP3844571B2 JP 3844571 B2 JP3844571 B2 JP 3844571B2 JP 28631897 A JP28631897 A JP 28631897A JP 28631897 A JP28631897 A JP 28631897A JP 3844571 B2 JP3844571 B2 JP 3844571B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- workpiece
- top die
- movement amount
- panel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明はパネルベンダにおける中抜き制御方法及びその装置、特にトップダイとボトムダイによりワークを挟み、曲げ金型により折曲げ加工を施すパネルベンダにおいて、一方のフランジ先端が外側を、他方のフランジ先端が内側を向いているワークを押さえているトップダイを、中寄せしながらオフセットするようにした中抜き制御方法及びその装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、ワークWの(図5)4辺を自動的に折り曲げることにより、製品を大量に生産する場合には、しごき折曲げ加工機と称されるパネルベンダが使用されている。
【0003】
このパネルベンダは、例えば図4(A)に示す構成を有し、トップダイ31とボトムダイ32によりワークWを挟み、曲げ金型33を上下に旋回移動することにより、該ワークWを折り曲げる。
【0004】
上記パネルベンダは、その前方に、ワーク搬送・位置決め装置であるマニピュレータ34を備えている。
【0005】
このマニピュレータ34は、ワークWを回転軸35により上下方向に把持し、加工する辺の回転割り出しを行いながら該ワークWをパネルベンダへ供給する。また、マニピュレータ34は、モータ38とボールねじ37とナット36から成る駆動系により、パネルベンダ側へ位置決め自在となっている。
【0006】
例えば、図5(A)に示すワークWの辺を▲1▼、▲2▼、▲3▼、▲4▼の順に折り曲げる場合には、先ず、該ワークWの中央部を回転軸35で把持し、モータ38を回転させることにより、パネルベンダ側へ位置決めし、次に、回転軸35を回転させることにより、▲1▼→▲2▼→▲3▼→▲4▼の順に回転割り出しを行って、該当する辺を曲げ加工する。
【0007】
その場合、ワークWを上から押さえるトップダイ31の詳細は、図4(B)(図4(A)の矢印bから見た図)に示され、真ん中のセンタ金型31Aと、左側の押さえ金型31Bと、右側の押さえ金型31Cにより構成され、エアシリンダにより、センタ金型31Aは上下動可能に、左の押さえ金型31Bどうしの間隔、又は押さえ金型31Cどうしの間隔はワークWの大きさにより、伸縮自在となっている。
【0008】
そして、図示するように、▲1▼と▲2▼の短辺を曲げた後、長辺▲3▼(図5(A))を曲げる場合には、長辺▲3▼の長さに合うように、トップダイ31を構成する左側の押さえ金型31Bと右側の押さえ金型31Cのうちの中側の2つをそれぞれ選択して、ワークWを押さえる。
【0009】
ところが、長辺▲3▼を曲げた後、図4(B)の状態のままでトップダイ31を上昇させようとすると、破線部分のイとロで示すように、内側を向いているフランジの先端F1とF2が、トップダイ31と干渉する。従って、後述するトップダイ31の中抜き動作が必要となる。
【0010】
例えば、図5(A)に示すワークWの短辺▲1▼、▲2▼を先に曲げ、次に長辺▲3▼を曲げる場合には、図6(A)に示すように、該ワークWをトップダイ31とボトムダイ32により挟む。
【0011】
この状態で、エアシリンダを駆動してセンタ金型31Aを上昇させ(図6(B))、次いで、後述するPW軸20(図2(A))を移動させることにより、左右の押さえ金型31Bと31Cをセンタ金型31A側に中寄せして、フランジ部分との干渉を避け(図6(C))、最後に、トップダイ31全体を上昇させる(図6(D)))。
【0012】
このようにして、トップダイ31を中寄せしてから上昇させるという中抜き動作を行い、トップダイ31とフランジ部分との干渉を避けている。
【0013】
因に、図5(B)に示すワークWの短辺▲1▼、▲2▼を先に曲げ、次に長辺▲3▼を曲げる場合にも、図7(A)に示すように、該ワークWをトップダイ31とボトムダイ32により挟む。
【0014】
しかし、この場合には、フランジの先端F1とF2がいずれも外側を向いているので、トップダイ31を直接に上昇させても(図7(B))、該ワークWとの干渉は起こらず、図6のような中抜き動作は不要である。
【0015】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図5(C)に示すワークWを折り曲げる場合には、中抜き動作を行う場合に、次のような課題がある。
【0016】
即ち、図5(C)に示すワークWの短辺▲1▼、▲2▼を先に曲げ、次に長辺▲3▼を曲げる場合には、図8(A)に示すように、該ワークWをトップダイ31とボトムダイ32により挟み、エアシリンダを駆動してセンタ金型31Aを上昇させ(図8(B))、次いで、PW軸20(図2(A))を移動させることにより、左右の押さえ金型31Bと31Cをセンタ金型31A側に中寄せする(図8(C))。
【0017】
しかし、この場合、短辺▲2▼のフランジの先端F2は内側を向いているが、短辺▲1▼のフランジの先端F1が外側を向いているので、図8(C)の破線部分ハで示すように、ワークWとトップダイ31との干渉が生じる。
【0018】
この結果、ワークWとトップダイ31との干渉により、該トップダイ31の中抜き動作が中断され、また該ワークWが変形する等の弊害が生じ、ワークWの加工効率が低下する。
【0019】
本発明の目的は、パネルベンダにおいて、ワークを押さえているトップダイの中寄せとオフセットを同時に行うことにより、ワークとの干渉を無くし、トップダイの中抜き動作を可能にしてワークの加工効率の向上を図ることにある。
【0020】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、図1〜図5に示すように、
トップダイ31を構成する左右の押さえ金型31B、31Cを中寄せするPW軸20と、トップダイ31全体をオフセットするPO軸21を有し、該トップダイ31とボトムダイ32によりワークWを挟み、曲げ金型33で折曲げ加工を施すパネルベンダにおいて、
(1)ワークWの形状を判別するステップと、
(2)ワークWの先曲げの辺▲1▼、▲2▼の一方のフランジの先端が外側に、他方のフランジの先端が内側に向いていると判別した場合に、上記PW軸20の移動量とPO軸21の移動量を算出するステップと、
(3)各移動量に基づいて、PW軸20とPO軸21とを所定の時間内に同時に移動させる場合の加速度、速度、及び減速度を算出するステップと、
(4)各加速度、速度、及び減速度に基づいて指令値を算出し、各指令値により、トップダイ31を中寄せしながらオフセットするステップから成ることを特徴とするパネルベンダにおける中抜き制御方法、
及びトップダイ31を構成する左右の押さえ金型31B、31Cを中寄せするPW軸20と、トップダイ31全体をオフセットするPO軸21を有し、該トップダイ31とボトムダイ32によりワークWを挟み、曲げ金型33で折曲げ加工を施すパネルベンダにおいて、
ワークWの形状を判別するワーク判別手段2B1と、
該ワーク判別手段2B1により、ワークWの先曲げの辺▲1▼、▲2▼の一方のフランジの先端が外側に、他方のフランジの先端が内側に向いていると判別された場合に、上記PW軸20の移動量とPO軸21の移動量を算出する移動量算出手段2B2と、
該移動量算出手段2B2により算出された各移動量に基づいて、PW軸20とPO軸21とを所定の時間0〜t1、t1〜t2、t2〜t3内に同時に移動させる場合の加速度、速度、及び減速度を算出する加減速度算出手段2B3と、
該加減速度算出手段2B3により算出された各加速度、速度、及び減速度に基づいて指令値を算出し、各指令値により、トップダイ31を中寄せしながらオフセットするトップダイ制御手段5から成ることを特徴とするパネルベンダにおける中抜き制御装置という技術的手段を講じている。
【0021】
従って、本発明の構成によれば、先曲げの辺の一方のフランジ先端が外側を、他方のフランジ先端が内側を向いているワークを押さえているトップダイの中寄せとオフセットを同時に行うことができる。
【0022】
このため、トップダイとワークとの干渉が無くなり、トップダイの中抜き動作が可能になって、ワークの加工効率の向上を図ることができる。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図1は本発明の実施形態の全体図であり、参照符号1は入力手段、2は演算手段、3は記憶手段、4はシーケンサ、5はトップダイ制御手段である。
【0024】
上記入力手段1は、本発明の動作の手順を定めたプログラム3Aを作成するキーボードであり、該プログラム3Aは、後述する演算手段2を介して記憶手段3に格納される(信号S1、S2)。
【0025】
上記演算手段2は、例えばパソコンであり、前記プログラム3Aを元にして制御コードを生成すると共に、該制御コードの動作手順により、後述する中抜き制御に必要な位置決めデータを生成し、更に図1の装置全体の制御を掌どる。
【0026】
この演算手段2は、制御コード生成部2Aと位置決めデータ生成部2Bにより構成されている。
【0027】
制御コード生成部2Aは、記憶手段3に格納されているフランジの高さや底寸法等のワークデータであるプログラム3Aと、金型寸法や各軸のストローク等加工に必要な基本データであるパラメータ3Bを呼び出すことにより(信号S2)、制御コードを生成し、該制御コードをシーケンサ4へ伝送する(信号S3)。
【0028】
位置決めデータ生成部2Bは、ワークWの形状を判別することにより、後述するPW軸20とPO軸21が同時に移動する場合の加速度、速度、及び減速度(図3(D))を算出して、それらを位置決めデータとしてシーケンサ4へ伝送する(信号S3)。
【0029】
そして、この位置決めデータ生成部2Bは、ワーク判別手段2B1と移動量算出手段2B2と加減速度算出手段2B3により構成されている。
【0030】
ワーク判別手段2B1は、パネルベンダ(図4(A))の加工対象であるワークWの形状を判別する。例えば、中抜き動作の場合には(図3)、ワークWの先曲げの辺▲1▼、▲2▼の一方のフランジの先端F1が外側に、他方のフランジの先端F2が内側に向いているか(図3(B)の上図)、又は同様の場合に、一方のフランジの先端F1と他方のフランジの先端F2が共に内側を向いているか(図3(B)の下図)の判別を行う。
【0031】
移動量算出手段2B2は、前記ワーク判別手段2B1により、ワークWの先曲げの辺▲1▼、▲2▼の一方のフランジの先端が外側に、他方のフランジの先端が内側に向いていると判別された場合に(図3(B)の上図)、後述するPW軸20の移動量Pwm=PwmL+PwmR(図3(A)のステップ102)とPO軸21の移動量Pom=PwmL−PwmR(図3(A)のステップ103)を算出する。
【0032】
加減速度算出手段2B3は、前記移動量算出手段2B2により算出された各移動量に基づいて、PW軸20とPO軸21とを所定の時間0〜t1、t1〜t2、t2〜t3内に同時に移動させる場合の加速度、速度、及び減速度を算出する(図3(A)のステップ104、図3(D))。
【0033】
また、上記シーケンサ4は、演算手段2から伝送された制御コードと位置決めデータを一旦格納し、制御タイミングを調整することにより(信号S4、S5)、後述するトップダイ制御手段5へ伝送する。
【0034】
更にトップダイ制御手段5は、上記加減速度算出手段2B3により算出された各加速度、速度、及び減速度に基づいて指令値を算出し(図3(A)のステップ105)、各指令値により、トップダイ31を中寄せしながらオフセットする(図3(A)のステップ106)。
【0035】
このトップダイ制御手段5は、PW軸20を中寄せ制御するPW軸制御部5AとPO軸21をオフセット制御するPO軸制御部5Bにより構成され、PW軸制御部5Aは、位置決めユニット5A1とサーボアンプ5A2とサーボモータ5A3とエンコーダ5A4により、PO軸制御部5Bは、位置決めユニット5B1とサーボアンプ5B2とサーボモータ5B3とエンコーダ5B4により、それぞれ構成されている。
【0036】
このうち、位置決めユニット5A1と5B1は、シーケンサ4を介して伝送されたPW軸20とPO軸21の加速度、速度、及び減速度に基づき、目標値としての指令値をそれぞれ算出し、サーボアンプ5A2と5B2は、各指令値を増幅し、サーボモータ5A3と5B3は、各指令値により回転しそれぞれPW軸20とPO軸21を同時に移動させる。
【0037】
また、サーボモータ5A3と5B3には、PW軸20とPO軸21がそれぞれ結合されている。
【0038】
このうち、PW軸20は、図2(A)に示すように、互いに逆向きにネジが切られた第1軸20Aと第2軸20Bにより構成され、サーボモータ5A3が或る方向に回転すると、トップダイ31を構成する左右の押さえ金型31B、31Cを離反させることにより(上図)、中寄せ戻しを行い、またサーボモータ5A3が反対方向に回転すると、左右の押さえ金型31B、31Cを接近させることにより(下図)、中寄せを行う。
【0039】
更に、PO軸21は、図2(B)に示すように、トップダイ31を構成する左右の押さえ金型31B、31Cを支持するクランプビーム22に設けられ、(上図)、トップダイ31全体を右方又は左方へ変位させることにより(下図)、オフセットを行う。
【0040】
エンコーダ5A4と5B4は、各指令値を位置決めユニット5A1と5B1へフィードバックすることにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検出され、トップダイ31が正確に位置決めされるようになっている。
【0041】
以下、上記構成を有する本発明による中抜き動作を、図3に基づいて説明する。
【0042】
先ず、ステップ101においては、ワークWの形状を判別し、図3(B)の上図に示すように、ワークWの先曲げの辺▲1▼、▲2▼(図5(C))の一方のフランジの先端F1が外側に、他方のフランジの先端F2が内側に向いていると判別した場合には(YES)、次のステップ102に進む。
【0043】
ステップ102においては、PW軸20の移動量Pwm=PwmL+PwmRが算出される。
【0044】
即ち、中寄せ前の位置を基準として、中寄せ後の押さえ金型31Bと31Cの左右端の移動量PwmLとPwmRをそれぞれ算出し、両者を加算すれば、PW軸20の移動量Pwm=PwmL+PwmRが算出される。
【0045】
次いで、ステップ103において、PO軸21の移動量Pom=PwmL−PwmRを算出する。
【0046】
即ち、中寄せ前の位置を基準として、中寄せ後の押さえ金型31Bと31Cの中心の移動量は、図3(B)と図3(C)から明らかなように、PO軸21の移動量Pom=PwmL−PwmRとなる。
【0047】
更に、ステップ104において、各移動量に基づいて、PW軸20とPO軸21とを所定の時間内に同時に移動させる場合の加速度、速度、及び減速度を算出する。
【0048】
即ち、本発明は、例えば図3(D)に示す連続した時間0〜t1とt1〜t2とt2〜t3内において、PW軸20とPO軸21とを同時に移動させることにより、トップダイ31を中寄せしながらオフセットし、ワークWとの干渉を避けようとするものである。
【0049】
従って、PW軸20とPO軸21とが同時に、0〜t1では加速運動を行い、t1〜t2では等速運動を行い、t2〜t3では減速運動を行うように、加速度、速度、減速度をそれぞれ設定する必要がある。
【0050】
このため、加減速度算出手段2B2においては、上記移動量算出手段2B2により算出したPW軸20の移動量Pwm=PwmL+PwmRと、PO軸21の移動量Pom=PwmL−PwmRに基づき、2軸直線補間が可能なように、加速度、速度、及び減速度をそれぞれ算出する。
【0051】
次いで、ステップ105において、各加速度、速度、及び減速度に基づいて指令値を算出し、ステップ106において、各指令値により、トップダイ31を中寄せしながらオフセットする。
【0052】
即ち、前記算出した各指令値により、PW軸20とPO軸21が2軸補間動作を行うので(図3(E))、PW軸20はトップダイ31の中寄せを行い、それと同時にPO軸21はトップダイ31のオフセットを行う。
【0053】
従って、図3(E)の破線部分ニで示すように、トップダイ31とワークWとの干渉は無くなり、最後に、ステップ107において、トップダイ31を上昇させることにより、該トップダイ31の中抜き動作は完了する。
【0054】
尚、上記ステップ101において、図3(B)の下図に示すように、ワークWの先曲げの辺▲1▼、▲2▼の一方のフランジの先端F1と他方のフランジの先端F2が共に内側を向いていると判別した場合には(NO)、ステップ108へ進み、従来どおり、トップダイ31の中寄せのみを行い(図7)、ステップ107において、トップダイ31を上昇させる。
【0055】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、パネルベンダにおける中抜き制御方法を、先曲げの辺の一方のフランジ先端が外側を、他方のフランジ先端が内側を向いているワークを押さえているトップダイを中寄せしながらオフセットすることにより、該トップダイの中抜き動作を行うように構成し、この中抜き制御方法の実施に直接使用する装置を、ワーク判別手段と移動量算出手段と加減速度算出手段とトップダイ制御手段により構成したことにより、パネルベンダにおいて、ワークを押さえているトップダイの中寄せとオフセットを同時に行うことにより、ワークとの干渉を無くし、トップダイの中抜き動作を可能にしてワークの加工効率の向上を図るという技術的効果を奏することとなった。
【0056】
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図2】本発明を構成するPW軸20とPO軸21の説明図である。
【図3】本発明の動作を説明するフローチャートである。
【図4】本発明の対象であるパネルベンダの説明図である。
【図5】ワークの形状の種別を示す図である。
【図6】トップダイ31の中抜き動作の説明図である。
【図7】トップダイ31の中抜き動作を行わない場合の説明図である。
【図8】従来技術の説明図である。
【符号の説明】
1 入力手段
2 演算手段
3 記憶部
2A 制御コード生成部
2B 位置決めデータ生成部
2B1 ワーク判別手段
2B2 移動量算出手段
2B3 速度算出手段
4 シーケンサ
5 トップダイ制御手段
W ワーク
Claims (3)
- トップダイを構成する左右の押さえ金型を中寄せするPW軸と、トップダイ全体をオフセットするPO軸を有し、該トップダイとボトムダイによりワークを挟み、曲げ金型で折曲げ加工を施すパネルベンダにおいて、
(1)ワークの形状を判別するステップと、
(2)ワークの先曲げの辺の一方のフランジの先端が外側に、他方のフランジの先端が内側に向いていると判別した場合に、上記PW軸の移動量とPO軸の移動量を算出するステップと、
(3)各移動量に基づいて、PW軸とPO軸とを所定の時間内に同時に移動させる場合の加速度、速度、及び減速度を算出するステップと、
(4)各加速度、速度、及び減速度に基づいて指令値を算出し、各指令値により、トップダイを中寄せしながらオフセットするステップから成ることを特徴とするパネルベンダにおける中抜き制御方法。 - トップダイを構成する左右の押さえ金型を中寄せするPW軸と、トップダイ全体をオフセットするPO軸を有し、該トップダイとボトムダイによりワークWを挟み、曲げ金型で折曲げ加工を施すパネルベンダにおいて、
ワークの形状を判別するワーク判別手段と、
該ワーク判別手段により、ワークWの先曲げの辺の一方のフランジの先端が外側に、他方のフランジの先端が内側に向いていると判別された場合に、上記PW軸の移動量とPO軸の移動量を算出する移動量算出手段と、
該移動量算出手段により算出された各移動量に基づいて、PW軸とPO軸とを所定の時間内に同時に移動させる場合の加速度、速度、及び減速度を算出する加減速度算出手段と、
該加減速度算出手段により算出された各加速度、速度、及び減速度に基づいて指令値を算出し、各指令値により、トップダイを中寄せしながらオフセットするトップダイ制御手段から成ることを特徴とするパネルベンダにおける中抜き制御装置。 - 上記トップダイ制御手段が、PW軸制御部とPO軸制御部により構成されている請求項2記載のパネルベンダにおける中抜き制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28631897A JP3844571B2 (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | パネルベンダにおける中抜き制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28631897A JP3844571B2 (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | パネルベンダにおける中抜き制御方法及びその装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11123463A JPH11123463A (ja) | 1999-05-11 |
JP3844571B2 true JP3844571B2 (ja) | 2006-11-15 |
Family
ID=17702841
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28631897A Expired - Fee Related JP3844571B2 (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | パネルベンダにおける中抜き制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3844571B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4398025B2 (ja) * | 1999-11-18 | 2010-01-13 | 株式会社アマダ | 折曲げ加工方法及びその装置 |
JP4516890B2 (ja) * | 2005-05-18 | 2010-08-04 | 株式会社アマダ | パネル製品定義システム及びその方法 |
-
1997
- 1997-10-20 JP JP28631897A patent/JP3844571B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH11123463A (ja) | 1999-05-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101339428B (zh) | 将各控制轴加减速控制成为指令速度的数值控制装置 | |
CN106964823A (zh) | 一种大型薄壁构件镜像加工支撑侧的支撑方法 | |
CN1284784A (zh) | 控制用于驱动机器人的电机的速度的方法 | |
EP0209604B1 (en) | Interface system for a servo controller | |
WO1989006066A1 (en) | Method of speed control for servomotor | |
JP3844571B2 (ja) | パネルベンダにおける中抜き制御方法及びその装置 | |
JP3844573B2 (ja) | パネルベンダにおけるワーク加工制御方法 | |
JP2517361B2 (ja) | 知能曲げプレス | |
JP3528196B2 (ja) | プレス機に同期するロボットシステム | |
JP3291026B2 (ja) | 産業用ロボットを備えたプレスブレーキの制御装置 | |
JP2003230996A (ja) | 多軸サーボ駆動プレスの制御方法 | |
JP2922617B2 (ja) | 力制御ロボットにおける押付力方向の指定方法 | |
JP3115947B2 (ja) | 折曲げ加工方法及び装置 | |
JP4385357B2 (ja) | パネルベンダ制御装置 | |
JPH0639066B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
JP2521768B2 (ja) | プレスブレ−キの送り制御装置 | |
JP3704600B2 (ja) | ノッチングプレスの駆動装置 | |
KR100345256B1 (ko) | 단조프레스이송장치의위치제어방법 | |
JP2000246343A (ja) | 曲げ加工装置 | |
JPH06269861A (ja) | ベンダー加工装置 | |
JP4492828B2 (ja) | パネルベンダにおける曲げ加工制御方法及びその方法を実施するための装置 | |
JPH11123462A (ja) | パネルベンダにおける曲げ金型制御加工方法及びその装置 | |
JP3295249B2 (ja) | パネルベンダの曲げラム駆動制御装置 | |
JPH0616994B2 (ja) | 折曲げ加工装置 | |
JP2562738Y2 (ja) | ワーク位置決め装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040921 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060804 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060815 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060816 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100825 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100825 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110825 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |