JPH11123464A - パネルベンダにおけるワーク加工制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パネルベンダにおいて、逆曲げしたフランジ
をボトムダイ上に載せることにより、逆曲げヘミング加
工を可能にし、ワークの加工範囲を拡大することにあ
る。 【解決手段】 Ａ軸２０とＤ軸２１の２軸補間動作によ
り、曲げ加工されたワーク先端部Ｆ２を、ベンドビーム
３３の下曲げ刃３３Ｂ上に搭載して上昇させ、Ａ軸２０
とＤ軸２１とＹ軸３７の３軸補間動作により、ワーク先
端部Ｆ２を搭載して上昇した下曲げ刃３３Ｂをボトムダ
イ３２の近傍まで移動させ、Ｙ軸３７のみの各軸個別動
作により、ワーク先端部Ｆ２を後退させ下曲げ刃３３Ｂ
からボトムダイ３２上に載せてヘミング加工を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はパネルベンダにおけ
るワーク加工制御方法、特にトップダイとボトムダイに
よりワークを挟み、ベンドビームにより曲げ加工を施す
パネルベンダにおいて、逆曲げしたフランジをボトムダ
イ上に載せることにより、逆曲げヘミング加工を可能に
し、ワークの加工範囲を拡大するようにしたワーク加工
制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ワークを自動的に折り曲げる
ことにより、製品を大量に生産する場合には、しごき折
曲げ加工機と称されるパネルベンダが使用されている。

【０００３】このパネルベンダは、例えば図６（Ａ）に
示す構成を有し、トップダイ３１とボトムダイ３２によ
りワークＷを挟み、ベンドビーム３３を上下に旋回移動
することにより、該ワークＷを折り曲げる。

【０００４】即ち、図３（Ｂ）に示すように、パネルベ
ンダ３０は、下押さえ板であるボトムダイ３２と、上押
さえ板であるトップダイ３１を有し、該トップダイ３１
は、モータ駆動するＺ軸２２により上下動するクランプ
ビーム３９に支持されている。

【０００５】また、ベンドビーム３３は、上曲げ刃３３
Ａと下曲げ刃３３Ｂを有し、いずれもモータ駆動するＡ
軸２０とＤ軸２１により、前後方向と上下方向に移動す
るようになっている。

【０００６】更に上記パネルベンダ３０は、その後方
に、ワーク搬送・位置決め装置であるマニピュレータ３
４を備えている。

【０００７】このマニピュレータ３４は、ワークＷを回
転軸３５により上下方向に把持し、加工する辺の回転割
り出しを行いながら該ワークＷをパネルベンダ３０へ供
給する。また、マニピュレータ３４は、モータ７Ｃとボ
ールねじ３７（Ｙ軸）とナット３６から成る駆動系によ
り、パネルベンダ側へ位置決め自在となっている。

【０００８】このような構成を有するパネルベンダにお
いて、ワークＷを加工する方式には、正曲げ加工と逆曲
げ加工がある。

【０００９】正曲げ加工は、図７（Ａ）に示すように、
トップダイ３１とボトムダイ３２で挟んだワークＷの先
端部を、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂにより上方
に折曲げ、フランジＦ１を加工する方式である。

【００１０】この正曲げしたフランジＦ１は、マニピュ
レータ３４を後方へ移動させれば、ボトムダイ３２上に
載せることができ（図７（Ａ）の真ん中の図）、更にト
ップダイ３１を降下させることにより、正曲げしたフラ
ンジＦ１を押しつぶせば、正曲げヘミング加工を行うこ
とができる（図７（Ａ）の右図）。

【００１１】一方、逆曲げ加工は、図７（Ｂ）に示すよ
うに、トップダイ３１とボトムダイ３２で挟んだワーク
Ｗの先端部を、ベンドビーム３３の上曲げ刃３３Ａによ
り下方に折曲げ、フランジＦ２を加工する方式である。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかし、図７（Ｂ）に
示す従来の逆曲げ加工方式の場合には、正曲げ加工方式
と異なり（図７（Ａ）の真ん中の図）、逆曲げしたフラ
ンジＦ２をボトムダイ３２上に載せることができないと
いう課題がある。

【００１３】即ち、従来は、逆曲げしたフランジＦ２を
ボトムダイ３２上に載せようとする場合、ベンドビーム
３３の移動パターンとして、次の２つがある。

【００１４】第一の移動パターンは、図８（Ａ）に示す
ように、先ず、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂを、
逆曲げしたフランジＦ２の真下に移動させ、次に、Ｄ軸
２１（図６（Ｂ））のみを動かして、ベンドビーム３３
を上昇させる。

【００１５】しかし、Ｄ軸２１は偏心軸であり、このＤ
軸２１のみを動かしても、下曲げ刃３３Ｂは直動せずに
円弧運動を行うため、ボトムダイ３２と干渉し、逆曲げ
したフランジＦ２をボトムダイ３２上に載せることはで
きない。その結果、逆曲げヘミング加工（図７（Ａ）の
右図に相当）ができず、加工範囲が狭められてしまう。

【００１６】また、第二の移動パターンは、図８（Ｂ）
に示すように、先ず、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３
Ｂを、逆曲げしたフランジＦ２から離れた位置に移動さ
せ、次に、Ｄ軸２１（図６（Ｂ））のみを動かして、ベ
ンドビーム３３を上昇させる。

【００１７】しかし、上述したようにＤ軸２１は偏心軸
であり、このＤ軸２１のみを動かしても、下曲げ刃３３
Ｂは直動せずに円弧運動を行うため、下曲げ刃３３Ｂと
接触したワークＷが滑り、逆曲げしたフランジＦ２が下
曲げ刃３３Ｂの裏側に落ちてしまう。

【００１８】従って、逆曲げしたフランジＦ２をボトム
ダイ３２上に載せることはできず、その結果、逆曲げヘ
ミング加工（図７（Ａ）の右図に相当）が不可能とな
り、加工範囲が狭められてしまう。

【００１９】即ち、従来は、Ｄ軸２１のみでベンドビー
ム３３を移動させていたため、逆曲げしたフランジＦ２
をボトムダイ３２上に載せることができなかった。

【００２０】本発明の目的は、パネルベンダにおいて、
逆曲げしたフランジをボトムダイ上に載せることによ
り、逆曲げヘミング加工を可能にし、ワークの加工範囲
を拡大することにある。

【００２１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、図１〜図６に示すように、ワークＷに曲
げ加工を施す一対の曲げ刃を有し、前後方向と上下方向
に移動するベンドビーム３３、ボトムダイ３２と協働し
てワークＷを挟持するトップダイ３１を有し、上下方向
に移動するクランプビーム３９、及びワークＷを搬送・
位置決めし、前後方向に移動するマニピュレータ３４に
より構成されるパネルベンダにおいて、（１）トップダ
イ３１とボトムダイ３２で挟持されたワークＷに、ベン
ドビーム３３により曲げ加工を行うステップと、（２）
曲げ加工されたワーク先端部Ｆ２の直下へ、ベンドビー
ム３３の下曲げ刃３３Ｂを移動させるステップと、
（３）ベンドビーム３３の前後方向移動手段と上下方向
移動手段を同時に動作させることにより、ワーク先端部
Ｆ２を下曲げ刃３３Ｂ上に搭載した状態で、ベンドビー
ム３３を上昇させるステップと、（４）ベンドビーム３
３の前後方向移動手段と上下方向移動手段、及びマニピ
ュレータ３４の前後方向移動手段を同時に動作させるこ
とにより、上昇したベンドビーム３３のワーク先端部Ｆ
２を搭載した下曲げ刃３３Ｂを、ボトムダイ３２の近傍
まで移動させるステップと、（５）マニピュレータ３４
の前後方向移動手段のみを動作させることにより、ボト
ムダイ３２の近傍まで移動した下曲げ刃３３Ｂから、ワ
ーク先端部Ｆ２を後退させてボトムダイ３２上に載せる
ステップと、（６）ボトムダイ３２上に載せたワーク先
端部Ｆ２に、トップダイ３１によりヘミング加工を行う
ステップから成ることを特徴とするパネルベンダにおけ
るワーク加工制御方法という技術的手段を講じている。

【００２２】従って、本発明の構成によれば、例えば、
上記（１）のステップにおいて、ベンドビーム３３の上
曲げ刃３３Ａにより、ワークＷに逆曲げ加工を行えば、
（２）〜（４）のステップを経て、（５）のステップに
おいて、逆曲げ加工したワークＷの先端部をボトムダイ
３２上に載せることができるので、（６）のステップに
おいて、逆曲げヘミング加工が可能となり、ワークの加
工範囲を拡大することができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を、実施の形態によ
り添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の実施
形態の全体図であり、参照符号１は入力手段、２は演算
手段、３は記憶手段、４はシーケンサ、５はベンドビー
ム制御手段、６はクランプビーム制御手段、７はマニピ
ュレータ制御手段である。

【００２４】上記入力手段１は、本発明の動作の手順を
定めたプログラム３Ａを作成するキーボードであり、該
プログラム３Ａは、後述する演算手段２を介して記憶手
段３に格納される（信号Ｓ１、Ｓ２）。

【００２５】上記演算手段２は、例えばパソコンであ
り、前記プログラム３Ａを元にして制御コードを生成す
ると共に、該制御コードの動作手順により、後述する加
工制御に必要な位置決めデータを生成し、更に図１の装
置全体の制御を掌どる。

【００２６】この演算手段２は、制御コード生成部２Ａ
と位置決めデータ生成部２Ｂにより構成されている。

【００２７】制御コード生成部２Ａは、ワークＷの形
状、加工手順等から成るプログラム３Ａと、機械の寸
法、各軸のストローク等から成るパラメータ３Ｂを呼び
出すことにより（信号Ｓ２）、制御コードを生成し、該
制御コードをシーケンサ４へ伝送する（信号Ｓ１０、信
号Ｓ３）。

【００２８】位置決めデータ生成部２Ｂは、後述するベ
ンドビーム３３、クランプビーム３９、及びマニピュレ
ータ３４が動作する場合に必要なＡ軸２０等の移動量
（信号Ｓ８）、又は加速度、速度、及び減速度（図４
（Ｂ）、図５（Ｂ））を算出して（信号Ｓ９）、それら
を位置決めデータとしてシーケンサ４へ伝送する（信号
Ｓ３）。そして、これら位置決めデータは、ディスプレ
ィ８に表示される。

【００２９】この位置決めデータ生成部２Ｂは、位置算
出手段２Ｂ１と目標値算出手段２Ｂ２と移動量算出手段
２Ｂ３と加減速度算出手段２Ｂ４により構成されてい
る。

【００３０】位置算出手段２Ｂ１は、ベンドビーム３
３、クランプビーム３９、及びマニピュレータ３４が移
動する場合に、その移動先のＹ−Ｚ平面座標上における
位置を算出する。

【００３１】例えば、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３
Ｂを、逆曲げしたフランジＦ２の真下に位置決めする場
合には（図２のステップ１０３、図３））、その真下の
位置（−４，−９）を算出し、下曲げ刃３３Ｂ上に逆曲
げしたフランジＦ２を搭載した状態で、ベンドビーム３
３を上昇させる場合には（図２のステップ１０４、図
４）、その上昇先の位置（−４，４）を算出し、下曲げ
刃３３Ｂをボトムダイ３２の近傍まで移動させると同時
に、マニピュレータ３４を後退させる場合には（図２の
ステップ１０５、図５）、下曲げ刃３３Ｂの移動先の位
置（０，４）を算出する。

【００３２】目標値算出手段２Ｂ２は、前記位置算出手
段２Ｂ１により算出された位置に基づいて、ベンドビー
ム３３の前後方向移動手段であるＡ軸２０、上下方向移
動手段であるＤ軸２１、クランプビーム３９の上下方向
移動手段であるＺ軸２２、及びマニピュレータ３４の前
後方向移動手段であるＹ軸３７の目標値（パルス値）を
算出する。

【００３３】移動量算出手段２Ｂ２は、前記目標値算出
手段２Ｂ２により算出された目標値に基づいて、上述し
たＡ軸２０、Ｄ軸２１、Ｚ軸２２、及びＹ軸３７の移動
量を算出する。

【００３４】そして、移動量算出手段２Ｂ３により算出
された移動量は、Ａ軸２０、Ｄ軸２１、Ｚ軸２２、及び
Ｙ軸３７を同時に動作させない、いわば各軸個別動作の
場合は（例えば、逆曲げ加工の場合や（ステップ１０
１）、ベンドビーム３３を上昇させる場合や（ステップ
１０２）、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂを、逆曲
げしたフランジＦ２の真下に位置決めする場合（ステッ
プ１０３）等）、直接にシーケンサ４を介して（信号Ｓ
８、信号Ｓ３）、位置決めユニット５Ａ１、５Ｂ１、６
Ａ、７Ａへ送信され、指令値が算出される（例えばステ
ップ１０３（図２）を構成するステップ１０３Ｄ（図
３））。

【００３５】しかし、移動量算出手段２Ｂ３により算出
された移動量は、Ａ軸２０とＤ軸２１を同時に動作させ
る２軸補間動作の場合や（ステップ１０４（図２）を構
成するステップ１０４Ｃ（図４））、Ａ軸２０とＤ軸２
１とＹ軸３７を同時に動作させる３軸補間動作の場合に
は（ステップ１０５（図２）を構成するステップ１０５
Ｃ（図５））、次段の加減速度算出手段２Ｂ４へ送信さ
れる。

【００３６】加減速度算出手段２Ｂ４は、前記移動量算
出手段２Ｂ３により算出された各移動量に基づいて、２
軸補間動作（図２のステップ１０４）と３軸補間動作
（図２のステップ１０５）の場合に、各軸を所定の時間
０〜ｔ１、ｔ１〜ｔ２、ｔ２〜ｔ３内（図４（Ｂ）の右
図、図５（Ｂ）の右図）に同時に動作させる場合の加速
度、速度、及び減速度を算出する（ステップ１０４（図
２）を構成するステップ１０４Ｄ（図４）、ステップ１
０５（図２）を構成するステップ１０５Ｄ（図５））。

【００３７】そして、この加減速度算出手段２Ｂ４によ
り算出された加速度等は、シーケンサ４を介して（信号
Ｓ９、信号Ｓ３）、２軸補間動作の場合には、位置決め
ユニット５Ａ１、５Ｂ１へ（信号Ｓ４、信号Ｓ５）、ま
た３軸補間動作の場合には、位置決めユニット５Ａ１、
５Ｂ１、７Ａへ（信号Ｓ４、信号Ｓ５、信号Ｓ７）送信
され、指令値が算出される（ステップ１０４（図２）を
構成するステップ１０４Ｅ（図４）、ステップ１０５
（図２）を構成するステップ１０５Ｅ（図５））。

【００３８】また、上記シーケンサ４は、演算手段２か
ら伝送された制御コードと位置決めデータを一旦格納
し、制御タイミングを調整することにより（信号Ｓ４〜
Ｓ７）、後述するベンドビーム制御手段５等へ伝送す
る。

【００３９】更にベンドビーム制御手段５は、上記位置
決めデータ生成部２Ｂの移動量算出手段２Ｂ３により算
出された移動量や、加減速度算出手段２Ｂ４により算出
された各加速度、速度、及び減速度に基づいて指令値を
算出し、各指令値により、Ａ軸２０とＤ軸２１を動作さ
せることにより、ベンドビーム３３を制御する。

【００４０】このベンドビーム制御手段５により、既述
した２軸補間動作（図２のステップ１０４）等のベンド
ビーム３３自体の移動制御の他、該ベンドビーム３３を
利用した逆曲げ加工（図２のステップ１０１）等ワーク
Ｗの曲げ加工が行われる。

【００４１】ベンドビーム制御手段５は、Ａ軸２０の動
作を制御するＡ軸制御部５ＡとＤ軸２１の動作を制御す
るＤ軸制御部５Ｂにより構成され、Ａ軸制御部５Ａは、
位置決めユニット５Ａ１とサーボアンプ５Ａ２とサーボ
モータ５Ａ３とエンコーダ５Ａ４により、Ｄ軸制御部５
Ｂは、位置決めユニット５Ｂ１とサーボアンプ５Ｂ２と
サーボモータ５Ｂ３とエンコーダ５Ｂ４により、それぞ
れ構成されている。

【００４２】このうち、位置決めユニット５Ａ１と５Ｂ
１は、シーケンサ４を介して伝送されたＡ軸２０とＤ軸
２１の移動量や、加速度等に基づき、目標値としての指
令値をそれぞれ算出し、サーボアンプ５Ａ２と５Ｂ２
は、各指令値を増幅し、サーボモータ５Ａ３と５Ｂ３
は、各指令値により回転しそれぞれＡ軸２０とＤ軸２１
を動作させる。

【００４３】また、サーボモータ５Ａ３と５Ｂ３には、
Ａ軸２０とＤ軸２１がそれぞれ結合されている。

【００４４】Ａ軸２０とＤ軸２１は共に偏心軸であって
（図６（Ｂ））、Ａ軸２０は、ベンドビーム３３を前後
方向に移動させることにより、該ベンドビーム３３とボ
トムダイ３２のクリアランス調整を行い、Ｄ軸２１は、
ベンドビーム３３を上下方向に移動させることにより、
ワークＷの逆曲げ加工等を行う。

【００４５】エンコーダ５Ａ４と５Ｂ４は、各指令値を
位置決めユニット５Ａ１と５Ｂ１へフィードバックする
ことにより、目標値と現在値との差が誤差信号として検
出され、ベンドビーム３３が正確に位置決めされるよう
になっている。

【００４６】クランプビーム制御手段６は、上記位置決
めデータ生成部２Ｂの移動量算出手段２Ｂ３により算出
された移動量に基づいて指令値を算出し、該指令値によ
り、Ｚ軸２２（図６（Ｂ））を動作させることにより、
トップダイ３１を支持するクランプビーム３９を上下方
向に移動させる。

【００４７】このクランプビーム制御手段６により、例
えばトップダイ３１を降下させ、逆曲げ加工を行う場合
に（図２のステップ１０１）ボトムダイ３２と協働して
ワークＷを挟んだり、逆曲げしたフランジＦ２をボトム
ダイ３２上に載せた後に、逆曲げヘミング加工を行う
（図２のステップ１０７）。

【００４８】クランプビーム制御手段６は、位置決めユ
ニット６Ａとサーボアンプ６Ｂとサーボモータ６Ｃとエ
ンコーダ６Ｄにより、構成されている。

【００４９】このうち、位置決めユニット６Ａは、シー
ケンサ４を介して伝送されたＺ軸２２の移動量に基づ
き、目標値としての指令値を算出し、サーボアンプ６Ｂ
は、その指令値を増幅し、サーボモータ６Ｃは、該指令
値により回転しＺ軸２２を動作させる。

【００５０】また、サーボモータ６Ｃには、Ｚ軸２２が
結合されている。

【００５１】Ｚ軸２２は偏心軸であって（図６
（Ｂ））、該Ｚ軸２２は、クランプビーム３９を上下方
向に移動させ、例えば該クランプビーム３９に支持され
たトップダイ３１を降下させることにより、既述したよ
うに、ボトムダイ３２と協働してワークＷを挟んだり
（図２のステップ１０１）、逆曲げヘミング加工を行う
（図２のステップ１０７）。

【００５２】エンコーダ６Ｄは、指令値を位置決めユニ
ット６Ａへフィードバックすることにより、目標値と現
在値との差が誤差信号として検出され、クランプビーム
３９が正確に位置決めされるようになっている。

【００５３】マニピュレータ制御手段７は、上記位置決
めデータ生成部２Ｂの移動量算出手段２Ｂ３により算出
された移動量や、加減速度算出手段２Ｂ４により算出さ
れた各加速度、速度、及び減速度に基づいて指令値を算
出し、該指令値により、Ｙ軸３７を動作させることによ
り、マニピュレータ３４を前後方向に移動させる。

【００５４】このマニピュレータ制御手段７は、前記ベ
ンドビーム制御手段５と協働することにより、既述した
３軸補間動作を行ったり（図２のステップ１０５）、マ
ニピュレータ３４のみを後退させることにより、逆曲げ
したフランジＦ２をボトムダイ３２上に載せる（図２の
ステップ１０６）。

【００５５】マニピュレータ制御手段７は、位置決めユ
ニット７Ａとサーボアンプ７Ｂとサーボモータ７Ｃとエ
ンコーダ７Ｄにより、構成されている。

【００５６】このうち、位置決めユニット７Ａは、シー
ケンサ４を介して伝送されたＹ軸３７の移動量や、加速
度等に基づき、目標値としての指令値を算出し、サーボ
アンプ７Ｂは、該指令値を増幅し、サーボモータ７Ｃ
は、該指令値により回転しＹ軸３７を動作させる。

【００５７】また、サーボモータ７Ｃには、Ｙ軸３７が
結合されている。

【００５８】Ｙ軸３７は、例えばボールねじであって
（図６（Ａ））、マニピュレータ３４を前後方向に移動
させることにより、クランプ手段３５により把持された
ワークＷの搬送・位置決めを行う。

【００５９】エンコーダ７Ｄは、指令値を位置決めユニ
ット７Ａへフィードバックすることにより、目標値と現
在値との差が誤差信号として検出され、マニピュレータ
３４が正確に位置決めされるようになっている。

【００６０】以下、上記構成を有する本発明による動作
を、図２に基づいて説明する。

【００６１】先ず、ステップ１０１においては、トップ
ダイ３１とボトムダイ３２によりワークＷを挟み、該ワ
ークＷの先端部を、ベンドビーム３３の上曲げ刃３３Ａ
で下方に折曲げることにより、逆曲げ加工を行い、逆曲
げしたフランジＦ２を形成する。

【００６２】次に、ステップ１０２において、ベンドビ
ーム３３を上昇させる。即ち、Ａ軸２０（図６（Ｂ））
はそのままで、Ｄ軸２１を動作させてワークＷと干渉し
ない位置までベンドビーム３３を上昇させ、またＹ軸３
７を動作させてワークＷを押し込む。

【００６３】次いで、ステップ１０３において、ベンド
ビーム３３の下曲げ刃３３Ｂを、逆曲げしたフランジＦ
２の真下に移動し位置決めする。

【００６４】このステップ１０３の詳細は、図３に示さ
れており、先ず、ステップ１０３Ａにおいて、位置算出
手段２Ｂ１（図１）により、逆曲げしたフランジＦ２の
真下の下曲げ刃３３ＢのＹ−Ｚ平面座標上における位
置、例えば（−４，−９）を算出し、次に、ステップ１
０３Ｂにおいて、前記下曲げ刃３３Ｂの位置（−４，−
９）に基づき、目標値算出手段２Ｂ２（図１）により、
Ａ軸２０とＤ軸２１の目標値を算出し、ステップ１０３
Ｃにおいて、この目標値に基づいて、移動量算出手段２
Ｂ３により移動量を算出する（信号Ｓ８）。

【００６５】そして、該移動量をシーケンサ４を介して
（信号Ｓ３）位置決めユニット５Ａ１、５Ｂ１に伝送す
ると（信号Ｓ４、信号Ｓ５）、ステップ１０３Ｄにおい
て、Ａ軸２０、Ｄ軸２１の指令値が算出され、ステップ
１０３Ｅにおいて、この指令値により、ベンドビーム３
３を所定の位置まで移動させる。

【００６６】ステップ１０４においては、下曲げ刃３３
Ｂ上に逆曲げしたフランジＦ２を搭載した状態で、ベン
ドビーム３３を上昇させる。

【００６７】このステップ１０４の詳細は、図４に示さ
れており、先ず、ステップ１０４Ａにおいて、位置算出
手段２Ｂ１（図１）により、逆曲げしたフランジＦ２を
持ち上げる場合のベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂの
位置、例えば（−４，４）を算出し、ステップ１０４Ｂ
において、この位置に基づき、目標値算出手段２Ｂ２に
より、Ａ軸２０とＤ軸２１の目標値を算出し、ステップ
１０４Ｃにおいて、目標値に基づいて、移動量算出手段
２Ｂ３により、Ａ軸２０とＤ軸２１の移動量を算出す
る。

【００６８】そして、ステップ１０４Ｄにおいては、前
記各移動量に基づいて、Ａ軸２０とＤ軸２１を同時に動
作させる場合の加速度、速度、及び減速度を算出する。

【００６９】即ち、本発明は、例えば図４（Ｂ）の右図
に示す連続した時間０〜ｔ１とｔ１〜ｔ２とｔ２〜ｔ３
内において、Ａ軸２０とＤ軸２１とを同時に移動させる
ことにより、下曲げ刃３３Ｂが直進するようにして、ベ
ンドビーム３３を上昇させようとするものである。

【００７０】従って、Ａ軸２０とＤ軸２１とが同時に、
０〜ｔ１では加速運動を行い、ｔ１〜ｔ２では等速運動
を行い、ｔ２〜ｔ３では減速運動を行うように、加速
度、速度、減速度をそれぞれ設定する必要がある。

【００７１】このため、加減速度算出手段２Ｂ４におい
ては、上記移動量算出手段２Ｂ２により算出したＡ軸２
０の移動量とＤ軸２１の移動量に基づき、２軸補間動作
が可能なように、加速度、速度、及び減速度をそれぞれ
算出する。

【００７２】次いで、ステップ１０４Ｅにおいては、各
加速度、速度、及び減速度に基づいて、位置決めユニッ
ト５Ａ１、５Ｂ１により指令値を算出し、ステップ１０
４Ｆにおいては、この指令値により、下曲げ刃３３Ｂ上
に逆曲げしたフランジＦ２を搭載した状態で（図４
（Ａ））、ベンドビーム３３を制御し、位置（−４，
４）まで上昇させる。

【００７３】次に、図２のステップ１０５において、ベ
ンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂをボトムダイ３２の近
傍まで移動させると同時に、マニピュレータ３４を後退
させる。即ち、下曲げ刃３３Ｂを、逆曲げしたフランジ
Ｆ２を搭載した状態で、ボトムダイ３２の近傍まで移動
させる。

【００７４】このステップ１０５の詳細は、図５に示さ
れており、先ず、ステップ１０５Ａにおいて、逆曲げし
たフランジＦ２を搭載した下曲げ刃３３Ｂの移動先の位
置、例えば（０，４）を算出し、ステップ１０５Ｂにお
いて、下曲げ刃３３Ｂの位置からＡ軸２０とＤ軸２１の
目標値を算出すると共に、下曲げ刃３３ＢのＹ軸座標上
の位置からＹ軸３７の目標値を算出する。

【００７５】次に、ステップ１０５Ｃにおいては、前記
目標値に基づいて、Ａ軸２０、Ｄ軸２１、Ｙ軸３７の移
動量を算出し、ステップ１０５Ｄにおいて、移動量に基
づき、Ａ軸２０とＤ軸２１とＹ軸３７を同時に動作させ
る場合の加速度、速度、及び減速度を算出する。

【００７６】即ち、本発明は、例えば図５（Ｂ）の右図
に示す連続した時間０〜ｔ１とｔ１〜ｔ２とｔ２〜ｔ３
内において、Ａ軸２０とＤ軸２１とＹ軸方向とを同時に
動作させることにより、下曲げ刃３３Ｂを直進させてボ
トムダイ３２の近傍まで移動させると共に、マニピュレ
ータ３４を後退させようとするものである。

【００７７】従って、Ａ軸２０とＤ軸２１とＹ軸３７と
が同時に、０〜ｔ１では加速運動を行い、ｔ１〜ｔ２で
は等速運動を行い、ｔ２〜ｔ３では減速運動を行うよう
に、加速度、速度、減速度をそれぞれ設定する必要があ
る。

【００７８】このため、加減速度算出手段２Ｂ４におい
ては、上記移動量算出手段２Ｂ２により算出したＡ軸２
０とＤ軸２１とＹ軸３７の移動量に基づき、３軸補間動
作が可能なように、加速度、速度、及び減速度をそれぞ
れ算出する。

【００７９】次いで、ステップ１０５Ｅにおいては、各
加速度、速度、及び減速度に基づいて、位置決めユニッ
ト５Ａ１、５Ｂ１、７Ａにより指令値を算出し、ステッ
プ１０５Ｆにおいては、この指令値により、ベンドビー
ム３３とマニピュレータ３４を同時制御し、下曲げ刃３
３Ｂを、逆曲げしたフランジＦ２を搭載した状態で、位
置（０，４）まで（図５（Ｂ））移動させる。

【００８０】更に、図２のステップ１０６において、Ｙ
軸３７を制御してマニピュレータ３４のみを後退させる
ことにより、逆曲げしたフランジＦ２をボトムダイ３２
上に載せ、最後に、ステップ１０７において、Ｚ軸２２
を制御してトップダイ３１を降下させることにより、逆
曲げヘミング加工を行う。

【００８１】

【発明の効果】上記のとおり、本発明によれば、パネル
ベンダにおけるワーク加工制御方法を、Ａ軸とＤ軸の２
軸補間動作により、曲げ加工されたワーク先端部を、ベ
ンドビームの下曲げ刃上に搭載して上昇させ、Ａ軸とＤ
軸とＹ軸の３軸補間動作により、ワーク先端部を搭載し
て上昇した下曲げ刃をボトムダイの近傍まで移動させ、
Ｙ軸のみの各軸個別動作により、ワーク先端部を後退さ
せ下曲げ刃からボトムダイ上に載せてヘミング加工を行
うように構成したことにより、パネルベンダにおいて、
逆曲げしたフランジをボトムダイ上に載せることによ
り、逆曲げヘミング加工を可能にし、ワークの加工範囲
を拡大するという技術的効果を奏することとなった。

【００８２】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。

【図２】本発明の動作を説明するフローチャートであ
る。

【図３】図２のステップ１０３の詳細を説明する図であ
る。

【図４】図２のステップ１０４の詳細を説明する図であ
る。

【図５】図２のステップ１０５の詳細を説明する図であ
る。

【図６】本発明の対象であるパネルベンダの説明図であ
る。

【図７】従来の加工方式を説明する図である。

【図８】従来技術の課題を説明する図である。

【符号の説明】

１ 入力手段 ２ 演算手段 ２Ａ 制御コード生成部 ２Ｂ 位置決めデータ生成部 ２Ｂ１ 位置算出手段 ２Ｂ２ 目標値算出手段 ２Ｂ３ 移動量算出手段 ２Ｂ４ 加減速度算出手段 ３ 記憶部 ４ シーケンサ ５ ベンドビーム制御手段 ６ クランプビーム制御手段 ７ マニピュレータ制御手段 ８ ディスプレィ Ｗ ワーク

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークに曲げ加工を施す一対の曲げ刃を
   有し、前後方向と上下方向に移動するベンドビーム、ボ
   トムダイと協働してワークを挟持するトップダイを有
   し、上下方向に移動するクランプビーム、及びワークを
   搬送・位置決めし、前後方向に移動するマニピュレータ
   により構成されるパネルベンダにおいて、（１）トップ
   ダイとボトムダイで挟持されたワークに、ベンドビーム
   により曲げ加工を行うステップと、（２）曲げ加工され
   たワーク先端部の直下へ、ベンドビームの下曲げ刃を移
   動させるステップと、（３）ベンドビームの前後方向移
   動手段と上下方向移動手段を同時に動作させることによ
   り、ワーク先端部を下曲げ刃上に搭載した状態で、ベン
   ドビームを上昇させるステップと、（４）ベンドビーム
   の前後方向移動手段と上下方向移動手段、及びマニピュ
   レータの前後方向移動手段を同時に動作させることによ
   り、上昇したベンドビームのワーク先端部を搭載した下
   曲げ刃を、ボトムダイの近傍まで移動させるステップ
   と、（５）マニピュレータの前後方向移動手段のみを動
   作させることにより、ボトムダイの近傍まで移動した下
   曲げ刃から、ワーク先端部を後退させてボトムダイ上に
   載せるステップと、（６）ボトムダイ上に載せたワーク
   先端部に、トップダイによりヘミング加工を行うステッ
   プから成ることを特徴とするパネルベンダにおけるワー
   ク加工制御方法。
2. 【請求項２】 上記（３）のステップにおいて、ベンド
   ビームの前後方向移動手段であるＡ軸と、ベンドビーム
   の上下方向移動手段であるＤ軸の２軸補間動作により、
   ワーク先端部を下曲げ刃上に搭載した状態で、ベンドビ
   ームを上昇させる請求項１記載のパネルベンダにおける
   ワーク加工制御方法。
3. 【請求項３】 上記（４）のステップにおいて、ベンド
   ビームの前後方向移動手段であるＡ軸と、ベンドビーム
   の上下方向移動手段であるＤ軸と、マニピュレータの前
   後方向移動手段であるＹ軸の３軸補間動作により、上昇
   したベンドビームのワーク先端部を搭載した下曲げ刃
   を、ボトムダイの近傍まで移動させる請求項１記載のパ
   ネルベンダにおけるワーク加工制御方法。