JP2001321833A - パネルベンダ制御装置 - Google Patents
パネルベンダ制御装置Info
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- JP2001321833A JP2001321833A JP2000147952A JP2000147952A JP2001321833A JP 2001321833 A JP2001321833 A JP 2001321833A JP 2000147952 A JP2000147952 A JP 2000147952A JP 2000147952 A JP2000147952 A JP 2000147952A JP 2001321833 A JP2001321833 A JP 2001321833A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 パネルベンダにおいて、曲げ加工時にワーク
の実際の曲げ角度を確認することにより、自動的に角度
補正を行って完全無人運転を可能にし、また逆曲げした
フランジをボトムダイ上に載せることにより、逆曲げヘ
ミング加工を可能にしてワークの加工範囲を拡大するこ
とにある。 【解決手段】 ベンドビーム３３とワークＷとの接触状
態又は非接触状態を検知する検知手段１０を設け、ベン
ドビーム３３がワークＷから離反し該検知手段１０を介
して両者の非接触状態が検知されたときのベンドビーム
３３刃先位置（ａ、ｄ）に基づいてワークＷの実際の曲
げ角度θを算出する。
の実際の曲げ角度を確認することにより、自動的に角度
補正を行って完全無人運転を可能にし、また逆曲げした
フランジをボトムダイ上に載せることにより、逆曲げヘ
ミング加工を可能にしてワークの加工範囲を拡大するこ
とにある。 【解決手段】 ベンドビーム３３とワークＷとの接触状
態又は非接触状態を検知する検知手段１０を設け、ベン
ドビーム３３がワークＷから離反し該検知手段１０を介
して両者の非接触状態が検知されたときのベンドビーム
３３刃先位置（ａ、ｄ）に基づいてワークＷの実際の曲
げ角度θを算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はパネルベンダ制御装
置、特に曲げ加工時にワークの実際の曲げ角度を確認す
ることにより、自動的に角度補正を行って完全無人運転
を可能にし、また逆曲げしたフランジをボトムダイ上に
載せることにより、逆曲げヘミング加工を可能にしてワ
ークの加工範囲を拡大するようにしたパネルベンダ制御
装置に関する。
置、特に曲げ加工時にワークの実際の曲げ角度を確認す
ることにより、自動的に角度補正を行って完全無人運転
を可能にし、また逆曲げしたフランジをボトムダイ上に
載せることにより、逆曲げヘミング加工を可能にしてワ
ークの加工範囲を拡大するようにしたパネルベンダ制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、パネルベンダにおいては、ワ
ークの曲げ加工方式として、正曲げ加工と逆曲げ加工が
ある。
ークの曲げ加工方式として、正曲げ加工と逆曲げ加工が
ある。
【０００３】正曲げ加工は、図１１（Ａ）に示すよう
に、トップダイ３１とボトムダイ３２で挟んだワークＷ
の先端部を、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂにより
上方に折曲げ、フランジＦ１を加工する方式である。
に、トップダイ３１とボトムダイ３２で挟んだワークＷ
の先端部を、ベンドビーム３３の下曲げ刃３３Ｂにより
上方に折曲げ、フランジＦ１を加工する方式である。
【０００４】一方、逆曲げ加工は、図１１（Ｂ）に示す
ように、トップダイ３１とボトムダイ３２で挟んだワー
クＷの先端部を、ベンドビーム３３の上曲げ刃３３Ａに
より下方に折曲げ、フランジＦ２を加工する方式であ
る。
ように、トップダイ３１とボトムダイ３２で挟んだワー
クＷの先端部を、ベンドビーム３３の上曲げ刃３３Ａに
より下方に折曲げ、フランジＦ２を加工する方式であ
る。
【０００５】
【０００６】しかし、従来のパネルベンダにおいては、
次の課題がある。
次の課題がある。
【０００７】（１）曲げ加工時に、実際の曲げ角度を確
認することができない。
認することができない。
【０００８】即ち、正曲げ加工の場合でも（図１１
（Ａ））、逆曲げ加工の場合でも（図１１（Ｂ））、ワ
ークＷの実際の曲げ角度θが本来の曲げ角度と異なると
きには、角度補正を行うことにより、該ワークＷを再加
工しなければならない。
（Ａ））、逆曲げ加工の場合でも（図１１（Ｂ））、ワ
ークＷの実際の曲げ角度θが本来の曲げ角度と異なると
きには、角度補正を行うことにより、該ワークＷを再加
工しなければならない。
【０００９】しかし、従来は、実際の曲げ角度は、ワー
クＷがパネルベンダ本体から搬出された後にしか確認で
きなかった。
クＷがパネルベンダ本体から搬出された後にしか確認で
きなかった。
【００１０】このため、ワークＷを搬出後、初めて曲げ
角度θを測定して手動で角度補正を行わなければなら
ず、手間と時間がかかっていた。
角度θを測定して手動で角度補正を行わなければなら
ず、手間と時間がかかっていた。
【００１１】（２）逆曲げしたフランジＦ２をボトムダ
イ３２上に載せることができない。
イ３２上に載せることができない。
【００１２】即ち、本願の出願人は、平成９年１０月２
７日に提出した特許願において（特願平９−２９３７０
６）、逆曲げヘミング加工について開示したが、その場
合の逆曲げしたフランジＦ２をボトムダイ３２上に載せ
る動作の概要は、次のとおりである。
７日に提出した特許願において（特願平９−２９３７０
６）、逆曲げヘミング加工について開示したが、その場
合の逆曲げしたフランジＦ２をボトムダイ３２上に載せ
る動作の概要は、次のとおりである。
【００１３】例えば図１２に示すように、先ず、ベンド
ビーム３３の下曲げ刃３３Ｂを、逆曲げしたフランジＦ
２の真下に移動させ（上図）、次に、下曲げ刃３３Ｂ上
に逆曲げしたフランジＦ２を搭載して、ワークＷを持ち
上げ（中図）、該ワークＷのみ後退させ逆曲げしたフラ
ンジＦ２をボトムダイ３２上に載せる。
ビーム３３の下曲げ刃３３Ｂを、逆曲げしたフランジＦ
２の真下に移動させ（上図）、次に、下曲げ刃３３Ｂ上
に逆曲げしたフランジＦ２を搭載して、ワークＷを持ち
上げ（中図）、該ワークＷのみ後退させ逆曲げしたフラ
ンジＦ２をボトムダイ３２上に載せる。
【００１４】しかし、従来は、図１３（Ａ）に示すよう
に、ベンドビーム３３を駆動するＡ軸とＤ軸の速度が早
過ぎるために動作が不安定となり、逆曲げしたフランジ
Ｆ２が（図１２の下図）下曲げ刃３３Ｂの裏側に落ちて
しまう。
に、ベンドビーム３３を駆動するＡ軸とＤ軸の速度が早
過ぎるために動作が不安定となり、逆曲げしたフランジ
Ｆ２が（図１２の下図）下曲げ刃３３Ｂの裏側に落ちて
しまう。
【００１５】その結果、逆曲げしたフランジＦ２をボト
ムダイ３２上に載せることはできず、逆曲げヘミング加
工が不可能となり、加工範囲が狭められてしまう。
ムダイ３２上に載せることはできず、逆曲げヘミング加
工が不可能となり、加工範囲が狭められてしまう。
【００１６】この課題を解決するために、図１３（Ｂ）
に示すように、ベンドビーム３３を駆動するＡ軸とＤ軸
の速度を当初から遅くすると、その分全体の加工時間が
τだけ遅くなり、加工効率が低下するので好ましくな
い。
に示すように、ベンドビーム３３を駆動するＡ軸とＤ軸
の速度を当初から遅くすると、その分全体の加工時間が
τだけ遅くなり、加工効率が低下するので好ましくな
い。
【００１７】本発明の目的は、パネルベンダにおいて、
曲げ加工時にワークの実際の曲げ角度を確認することに
より、自動的に角度補正を行って完全無人運転を可能に
し、また逆曲げしたフランジをボトムダイ上に載せるこ
とにより、逆曲げヘミング加工を可能にしてワークの加
工範囲を拡大することにある。
曲げ加工時にワークの実際の曲げ角度を確認することに
より、自動的に角度補正を行って完全無人運転を可能に
し、また逆曲げしたフランジをボトムダイ上に載せるこ
とにより、逆曲げヘミング加工を可能にしてワークの加
工範囲を拡大することにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、ベンドビーム３３とワークＷとの接触状
態又は非接触状態を検知する検知手段１０を設け、ベン
ドビーム３３がワークＷから離反し該検知手段１０を介
して両者の非接触状態が検知されたときのベンドビーム
３３刃先位置（ａ、ｄ）に基づいてワークＷの実際の曲
げ角度θを算出することを特徴とするパネルベンダ制御
装置である第１発明と、ベンドビーム３３とワークＷと
の接触状態又は非接触状態を検知する検知手段１０を設
け、ベンドビーム３３がワークＷに接近し該検知手段１
０を介して両者の接触状態が検知されたときに、該ベン
ドビーム３３の速度を変更することを特徴とするパネル
ベンダ制御装置である第２発明という技術的手段を講じ
ている。
に、本発明は、ベンドビーム３３とワークＷとの接触状
態又は非接触状態を検知する検知手段１０を設け、ベン
ドビーム３３がワークＷから離反し該検知手段１０を介
して両者の非接触状態が検知されたときのベンドビーム
３３刃先位置（ａ、ｄ）に基づいてワークＷの実際の曲
げ角度θを算出することを特徴とするパネルベンダ制御
装置である第１発明と、ベンドビーム３３とワークＷと
の接触状態又は非接触状態を検知する検知手段１０を設
け、ベンドビーム３３がワークＷに接近し該検知手段１
０を介して両者の接触状態が検知されたときに、該ベン
ドビーム３３の速度を変更することを特徴とするパネル
ベンダ制御装置である第２発明という技術的手段を講じ
ている。
【００１９】従って、本発明の構成によれば、上記接触
・非接触状態検知手段１０を（図２）設けたことによ
り、第１発明によれば、該接触・非接触状態検知手段１
０を介してベンドビーム３３とワークＷとの非接触状態
を検知したときのベンドビーム３３刃先位置（ａ、ｄ）
（図７）に基づいてワークＷの実際の曲げ角度θを算出
し、これにより曲げ加工時にワークの実際の曲げ角度を
確認することができるので、自動的に角度補正を行って
完全無人運転を行うことが可能となり、また第２発明に
よれば、該接触・非接触状態検知手段１０を介してベン
ドビーム３３とワークＷと接触状態を検知したときにベ
ンドビーム３３の速度を変更し、これにより逆曲げヘミ
ング加工の場合には、ベンドビーム３３の速度が遅くな
るよう変更することが可能となって動作が安定するの
で、逆曲げしたフランジをボトムダイ上に載せることが
でき、逆曲げヘミング加工を可能にしてワークの加工範
囲を拡大することができる。
・非接触状態検知手段１０を（図２）設けたことによ
り、第１発明によれば、該接触・非接触状態検知手段１
０を介してベンドビーム３３とワークＷとの非接触状態
を検知したときのベンドビーム３３刃先位置（ａ、ｄ）
（図７）に基づいてワークＷの実際の曲げ角度θを算出
し、これにより曲げ加工時にワークの実際の曲げ角度を
確認することができるので、自動的に角度補正を行って
完全無人運転を行うことが可能となり、また第２発明に
よれば、該接触・非接触状態検知手段１０を介してベン
ドビーム３３とワークＷと接触状態を検知したときにベ
ンドビーム３３の速度を変更し、これにより逆曲げヘミ
ング加工の場合には、ベンドビーム３３の速度が遅くな
るよう変更することが可能となって動作が安定するの
で、逆曲げしたフランジをボトムダイ上に載せることが
でき、逆曲げヘミング加工を可能にしてワークの加工範
囲を拡大することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明を、実施の形態によ
り添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の実施
形態の全体図であり、図示するパネルベンダ３０は、ト
ップダイ３１とボトムダイ３２によりワークＷを挟み、
ベンドビーム３３を上下に旋回移動することにより、該
ワークＷを折り曲げるようになっている。
り添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の実施
形態の全体図であり、図示するパネルベンダ３０は、ト
ップダイ３１とボトムダイ３２によりワークＷを挟み、
ベンドビーム３３を上下に旋回移動することにより、該
ワークＷを折り曲げるようになっている。
【００２１】ベンドビーム３３は、上曲げ刃３３Ａと下
曲げ刃３３Ｂを有し、モータ駆動する偏心軸であるＡ軸
２０とＤ軸２１により（図３）、前後方向と上下方向に
移動するようになっている。
曲げ刃３３Ｂを有し、モータ駆動する偏心軸であるＡ軸
２０とＤ軸２１により（図３）、前後方向と上下方向に
移動するようになっている。
【００２２】また、トップダイ３１は、モータ駆動する
偏心軸であるＺ軸２４により（図４）上下動するクラン
プビーム３７に支持されている。
偏心軸であるＺ軸２４により（図４）上下動するクラン
プビーム３７に支持されている。
【００２３】このパネルベンダ３０の前方には、フロン
トテーブル４０を介して、ワーク搬送・位置決め装置で
あるマニピュレータ４７が設置されている。
トテーブル４０を介して、ワーク搬送・位置決め装置で
あるマニピュレータ４７が設置されている。
【００２４】このマニピュレータ４７は、ワークＷを上
側タレット３５と下側タレット３６で上下方向に把持
し、サーボモータ４２により加工する辺の回転割り出し
を行いながら該ワークＷをパネルベンダ３０へ供給す
る。
側タレット３５と下側タレット３６で上下方向に把持
し、サーボモータ４２により加工する辺の回転割り出し
を行いながら該ワークＷをパネルベンダ３０へ供給す
る。
【００２５】マニピュレータ４７は、ナット４３を介し
てサーボモータ４５で回転駆動するボールねじ（Ｙ軸）
４４に螺合しており、パネルベンダ３０側へ位置決め自
在となっている。
てサーボモータ４５で回転駆動するボールねじ（Ｙ軸）
４４に螺合しており、パネルベンダ３０側へ位置決め自
在となっている。
【００２６】このような構成を有するパネルベンダ３０
には、図２に示すように、上記ベンドビーム３３とワー
クＷとの接触状態又は非接触状を検知する検知手段１０
が設けられている。
には、図２に示すように、上記ベンドビーム３３とワー
クＷとの接触状態又は非接触状を検知する検知手段１０
が設けられている。
【００２７】この接触・非接触状態検知手段１０は、例
えば導通センサ又はフォースセンサにより構成されてい
る。
えば導通センサ又はフォースセンサにより構成されてい
る。
【００２８】このうち導通センサは、曲げ加工時にベン
ドビーム３３とワークＷとトップダイ３１から成る電気
回路に電流が流れ導通したことを検知する導通検知装置
により構成されている。
ドビーム３３とワークＷとトップダイ３１から成る電気
回路に電流が流れ導通したことを検知する導通検知装置
により構成されている。
【００２９】また、フォースセンサは、曲げ加工時にワ
ークの歪を検知する歪ゲージにより構成されている。
ークの歪を検知する歪ゲージにより構成されている。
【００３０】いずれの場合にも、接触・非接触状態検知
手段１０は、ベンドビーム３３とワークＷとの接触状態
又は非接触状態を検知したときには、オン信号ＯＮ又は
オフ信号ＯＦＦを後述する演算手段１に送出する。
手段１０は、ベンドビーム３３とワークＷとの接触状態
又は非接触状態を検知したときには、オン信号ＯＮ又は
オフ信号ＯＦＦを後述する演算手段１に送出する。
【００３１】本発明によれば、この接触・非接触状態検
知手段１０を用い、第１発明においては（図５、図６）
ワークＷの実際の曲げ角度θを（図７）算出し（図５の
ステップ１０４）、第２発明においては（図８、図９）
ベンドビーム３３の速度（図１０）を変更するようにな
っている（図８のステップ２０３）。
知手段１０を用い、第１発明においては（図５、図６）
ワークＷの実際の曲げ角度θを（図７）算出し（図５の
ステップ１０４）、第２発明においては（図８、図９）
ベンドビーム３３の速度（図１０）を変更するようにな
っている（図８のステップ２０３）。
【００３２】例えば、第１発明において、上記接触・非
接触状態検知手段１０を（図２）介して演算手段１がベ
ンドビーム３３とワークＷとの非接触状態を検知した場
合に（図６のステップ１０４ＡのＹＥＳ））、θ＝ｆ
（ａ，ｄ，ｔ，ｉｒ）（図７）に従ってワークＷの実際
の曲げ角度θを算出する（図６のステップ１０４Ｂ）。
接触状態検知手段１０を（図２）介して演算手段１がベ
ンドビーム３３とワークＷとの非接触状態を検知した場
合に（図６のステップ１０４ＡのＹＥＳ））、θ＝ｆ
（ａ，ｄ，ｔ，ｉｒ）（図７）に従ってワークＷの実際
の曲げ角度θを算出する（図６のステップ１０４Ｂ）。
【００３３】そして、所定の角度θ0 に等しくないとき
には（図６のステップ１０４ＣのＮＯ）補正量を算出し
（図６のステップ１０４Ｄ）再度曲げ加工を行うように
（図６のステップ１０４Ｅ）Ａ軸２０とＤ軸２１を制御
する。
には（図６のステップ１０４ＣのＮＯ）補正量を算出し
（図６のステップ１０４Ｄ）再度曲げ加工を行うように
（図６のステップ１０４Ｅ）Ａ軸２０とＤ軸２１を制御
する。
【００３４】即ち、ベンドビーム３３の刃先位置の座標
を（ａ、ｄ）とし（図７）、ワークＷの板厚をｔ、内ア
ールをｉｒとすると、よく知られているように、ワーク
Ｗの曲げ角度θは、これらの関数としてθ＝ｆ（ａ，
ｄ，ｔ，ｉｒ）・・・で表される。
を（ａ、ｄ）とし（図７）、ワークＷの板厚をｔ、内ア
ールをｉｒとすると、よく知られているように、ワーク
Ｗの曲げ角度θは、これらの関数としてθ＝ｆ（ａ，
ｄ，ｔ，ｉｒ）・・・で表される。
【００３５】従って、曲げ加工後に（図５のステップ１
０２）、ベンドビーム３３が後退して（図５のステップ
１０３）ワークＷから離反し、接触・非接触状態検知手
段１０が両者の非接触状態を検知しオフ信号ＯＦＦが
（図２）送出された場合に、このオフ信号ＯＦＦを受信
した演算手段１は（図１）、ベンドビーム３３がワーク
Ｗから離れる瞬間の刃先位置（ａ、ｄ）を算出すると共
に、前記式に従ってワークＷの実際の曲げ角度θを算
出する（図５のステップ１０４）。
０２）、ベンドビーム３３が後退して（図５のステップ
１０３）ワークＷから離反し、接触・非接触状態検知手
段１０が両者の非接触状態を検知しオフ信号ＯＦＦが
（図２）送出された場合に、このオフ信号ＯＦＦを受信
した演算手段１は（図１）、ベンドビーム３３がワーク
Ｗから離れる瞬間の刃先位置（ａ、ｄ）を算出すると共
に、前記式に従ってワークＷの実際の曲げ角度θを算
出する（図５のステップ１０４）。
【００３６】そして、演算手段１は、上記算出した実際
の曲げ角度θと、本来の所定の角度θ0 との差から、Ａ
軸２０とＤ軸２１のパルス数により補正量を求め、再度
曲げ加工を行うようにＡ軸２０とＤ軸２１を制御する。
の曲げ角度θと、本来の所定の角度θ0 との差から、Ａ
軸２０とＤ軸２１のパルス数により補正量を求め、再度
曲げ加工を行うようにＡ軸２０とＤ軸２１を制御する。
【００３７】また、例えば、第２発明において、前記接
触・非接触状態検知手段１０を（図２）介して演算手段
１がベンドビーム３３とワークＷとの接触状態を検知し
た場合に（図９のステップ２０３ＢのＹＥＳ））、ベン
ドビーム３３の速度を遅くし（図９のステップ２０３
Ｃ）、その後はこの遅い速度でベンドビーム３３を上昇
させるように（図９のステップ２０４）Ａ軸２０とＤ軸
２１を制御する（図１０）。
触・非接触状態検知手段１０を（図２）介して演算手段
１がベンドビーム３３とワークＷとの接触状態を検知し
た場合に（図９のステップ２０３ＢのＹＥＳ））、ベン
ドビーム３３の速度を遅くし（図９のステップ２０３
Ｃ）、その後はこの遅い速度でベンドビーム３３を上昇
させるように（図９のステップ２０４）Ａ軸２０とＤ軸
２１を制御する（図１０）。
【００３８】即ち、逆曲げしたフランジＦ２がベンドビ
ーム３３の下曲げ刃３３Ｂの裏側に落ちないようにする
ためには、該ベンドビーム３３を通常の速度Ｖ１（図１
０）の３０〜５０％の速度Ｖ２で移動させればよいこと
が実験上判明している。
ーム３３の下曲げ刃３３Ｂの裏側に落ちないようにする
ためには、該ベンドビーム３３を通常の速度Ｖ１（図１
０）の３０〜５０％の速度Ｖ２で移動させればよいこと
が実験上判明している。
【００３９】従って、ベンドビーム３３が上昇してワー
クＷに接近し（図８のステップ２０３）、接触・非接触
状態検知手段１０が両者の接触状態を検知しオン信号Ｏ
Ｎが（図２）送出された場合に、このオン信号ＯＮを受
信した演算手段１は（図１）、ベンドビーム３３がワー
クＷと接触したときの時点Ｔ２（図１０）を検出する。
クＷに接近し（図８のステップ２０３）、接触・非接触
状態検知手段１０が両者の接触状態を検知しオン信号Ｏ
Ｎが（図２）送出された場合に、このオン信号ＯＮを受
信した演算手段１は（図１）、ベンドビーム３３がワー
クＷと接触したときの時点Ｔ２（図１０）を検出する。
【００４０】そして、演算手段１は、上記ベンドビーム
３３とワークＷとが接触した時点Ｔ２以降のＡ軸２０と
Ｄ軸２１のパルス数を変更することにより、ベンドビー
ム３３が遅い速度Ｖ２で上昇するようにＡ軸２０とＤ軸
２１を制御する。
３３とワークＷとが接触した時点Ｔ２以降のＡ軸２０と
Ｄ軸２１のパルス数を変更することにより、ベンドビー
ム３３が遅い速度Ｖ２で上昇するようにＡ軸２０とＤ軸
２１を制御する。
【００４１】一方、上記接触・非接触状態検知手段１０
を含むパネルベンダ３０の制御装置は、図１に示すよう
に、演算手段１と、入力手段２と、表示手段３と、シー
ケンサ４と、Ａ軸制御手段５と、Ｄ軸制御手段６と、Ｙ
軸制御手段７と、Ｚ軸制御手段８を有する。
を含むパネルベンダ３０の制御装置は、図１に示すよう
に、演算手段１と、入力手段２と、表示手段３と、シー
ケンサ４と、Ａ軸制御手段５と、Ｄ軸制御手段６と、Ｙ
軸制御手段７と、Ｚ軸制御手段８を有する。
【００４２】演算手段１は、例えばパソコンであり、ワ
ークＷの板厚ｔ（図７）や内アールｉｒなどのワーク情
報を内容とするプログラムと、Ａ軸２０とＤ軸２１のス
トローク量などの機械情報を内容とするパラメータを呼
び出して制御コード化し、それをシーケンサ４へ伝送す
る。
ークＷの板厚ｔ（図７）や内アールｉｒなどのワーク情
報を内容とするプログラムと、Ａ軸２０とＤ軸２１のス
トローク量などの機械情報を内容とするパラメータを呼
び出して制御コード化し、それをシーケンサ４へ伝送す
る。
【００４３】制御コード化の例としては、既述した第１
発明の動作手順や（図５〜図７）、第２発明の動作手順
が（図８〜図１０）がある。
発明の動作手順や（図５〜図７）、第２発明の動作手順
が（図８〜図１０）がある。
【００４４】シーケンサ４は、演算手段１から伝送され
た制御コードを一旦格納し、タイミングを調整しながら
Ａ軸制御手段５などに送信する。
た制御コードを一旦格納し、タイミングを調整しながら
Ａ軸制御手段５などに送信する。
【００４５】Ａ軸制御手段５は、Ａ軸２０を制御するこ
とにより、ベンドビーム３３を前後方向へ移動させ、位
置決めユニット５Ａとサーボアンプ５Ｂとサーボモータ
５Ｃとエンコーダ５Ｄにより構成されている。
とにより、ベンドビーム３３を前後方向へ移動させ、位
置決めユニット５Ａとサーボアンプ５Ｂとサーボモータ
５Ｃとエンコーダ５Ｄにより構成されている。
【００４６】即ち、Ａ軸制御手段５は、位置決めユニッ
ト５Ａとサーボアンプ５Ｂを介して所定の数のパルスを
サーボモータ５Ｃに与え、該サーボモータ５Ｃの回転位
置をエンコーダ５Ｄを介して位置決めユニット５Ａにフ
ィードバックすることにより、目標値との誤差が最小に
なるように、Ａ軸２０を正確に制御する。
ト５Ａとサーボアンプ５Ｂを介して所定の数のパルスを
サーボモータ５Ｃに与え、該サーボモータ５Ｃの回転位
置をエンコーダ５Ｄを介して位置決めユニット５Ａにフ
ィードバックすることにより、目標値との誤差が最小に
なるように、Ａ軸２０を正確に制御する。
【００４７】例えば、第１発明において、ベンドビーム
３３を曲げ位置Ｂに位置決めしワークＷを曲げ加工した
後に（図５のステップ１０２）、Ａ軸制御手段５は、Ａ
軸２０を制御してベンドビーム３３を後退させる（図５
のステップ１０３）。
３３を曲げ位置Ｂに位置決めしワークＷを曲げ加工した
後に（図５のステップ１０２）、Ａ軸制御手段５は、Ａ
軸２０を制御してベンドビーム３３を後退させる（図５
のステップ１０３）。
【００４８】この場合、ワークＷは、所定のスプリング
バック量δを（図７）有し、曲げ加工後に一定の速度で
戻るので、このときのワークＷの戻り速度をワーク情報
として前記プログラム（図１）に組み込んでおき、演算
手段１がＡ軸制御手段５を介してＡ軸２０を制御しベン
ドビーム３３を後退させる場合には、ワークＷの戻り速
度よりも遅い速度で移動させる。
バック量δを（図７）有し、曲げ加工後に一定の速度で
戻るので、このときのワークＷの戻り速度をワーク情報
として前記プログラム（図１）に組み込んでおき、演算
手段１がＡ軸制御手段５を介してＡ軸２０を制御しベン
ドビーム３３を後退させる場合には、ワークＷの戻り速
度よりも遅い速度で移動させる。
【００４９】Ｄ軸制御手段６は、Ｄ軸２１を制御するこ
とにより、ベンドビーム３３を上下方向へ移動させ、位
置決めユニット６Ａとサーボアンプ６Ｂとサーボモータ
６Ｃとエンコーダ６Ｄにより構成されている。
とにより、ベンドビーム３３を上下方向へ移動させ、位
置決めユニット６Ａとサーボアンプ６Ｂとサーボモータ
６Ｃとエンコーダ６Ｄにより構成されている。
【００５０】即ち、Ｄ軸制御手段６は、位置決めユニッ
ト６Ａとサーボアンプ６Ｂを介して所定の数のパルスを
サーボモータ６Ｃに与え、該サーボモータ６Ｃの回転位
置をエンコーダ６Ｄを介して位置決めユニット６Ａにフ
ィードバックすることにより、目標値との誤差が最小に
なるように、Ｄ軸２１を正確に制御する。
ト６Ａとサーボアンプ６Ｂを介して所定の数のパルスを
サーボモータ６Ｃに与え、該サーボモータ６Ｃの回転位
置をエンコーダ６Ｄを介して位置決めユニット６Ａにフ
ィードバックすることにより、目標値との誤差が最小に
なるように、Ｄ軸２１を正確に制御する。
【００５１】例えば、第１発明において、ワークＷの実
際の曲げ角度θを算出し（図５のステップ１０４）、所
定の動作を行った後は（図６の各ステップ）、Ｄ軸制御
手段６は、Ｄ軸２１を制御してベンドビーム３３を下降
させ終了位置Ｃに位置決めする（図５のステップ１０
５）。
際の曲げ角度θを算出し（図５のステップ１０４）、所
定の動作を行った後は（図６の各ステップ）、Ｄ軸制御
手段６は、Ｄ軸２１を制御してベンドビーム３３を下降
させ終了位置Ｃに位置決めする（図５のステップ１０
５）。
【００５２】Ｙ軸制御手段７は、Ｙ軸４４を制御するこ
とにより、マニピュレータ４７を前後方向へ移動させ、
位置決めユニット７Ａとサーボアンプ７Ｂとサーボモー
タ７Ｃ（図１の下図ではサーボモータ４５）とエンコー
ダ７Ｄにより構成されている。
とにより、マニピュレータ４７を前後方向へ移動させ、
位置決めユニット７Ａとサーボアンプ７Ｂとサーボモー
タ７Ｃ（図１の下図ではサーボモータ４５）とエンコー
ダ７Ｄにより構成されている。
【００５３】即ち、Ｙ軸制御手段７は、位置決めユニッ
ト７Ａとサーボアンプ７Ｂを介して所定の数のパルスを
サーボモータ７Ｃに与え、該サーボモータ７Ｃの回転位
置をエンコーダ７Ｄを介して位置決めユニット７Ａにフ
ィードバックすることにより、目標値との誤差が最小に
なるように、Ｙ軸４４を正確に制御する。
ト７Ａとサーボアンプ７Ｂを介して所定の数のパルスを
サーボモータ７Ｃに与え、該サーボモータ７Ｃの回転位
置をエンコーダ７Ｄを介して位置決めユニット７Ａにフ
ィードバックすることにより、目標値との誤差が最小に
なるように、Ｙ軸４４を正確に制御する。
【００５４】例えば、第２発明において、逆曲げしたフ
ランジＦ２をボトムダイ３２上に載せる場合に（図８の
ステップ２０６）、Ｙ軸４４を制御してマニピュレータ
４７のみを駆動しワークＷを後退させる。
ランジＦ２をボトムダイ３２上に載せる場合に（図８の
ステップ２０６）、Ｙ軸４４を制御してマニピュレータ
４７のみを駆動しワークＷを後退させる。
【００５５】Ｚ軸制御手段８は、Ｚ軸２４を制御するこ
とにより、クランプビーム３７を上下方向へ移動させ、
位置決めユニット８Ａとサーボアンプ８Ｂとサーボモー
タ８Ｃとエンコーダ８Ｄにより構成されている。
とにより、クランプビーム３７を上下方向へ移動させ、
位置決めユニット８Ａとサーボアンプ８Ｂとサーボモー
タ８Ｃとエンコーダ８Ｄにより構成されている。
【００５６】即ち、Ｚ軸制御手段８は、位置決めユニッ
ト８Ａとサーボアンプ８Ｂを介して所定の数のパルスを
サーボモータ８Ｃに与え、該サーボモータ８Ｃの回転位
置をエンコーダ８Ｄを介して位置決めユニット８Ａにフ
ィードバックすることにより、目標値との誤差が最小に
なるように、Ｚ軸２４を正確に制御する。
ト８Ａとサーボアンプ８Ｂを介して所定の数のパルスを
サーボモータ８Ｃに与え、該サーボモータ８Ｃの回転位
置をエンコーダ８Ｄを介して位置決めユニット８Ａにフ
ィードバックすることにより、目標値との誤差が最小に
なるように、Ｚ軸２４を正確に制御する。
【００５７】例えば、第２発明において、逆曲げしたフ
ランジＦ２をボトムダイ３２上に載せた後（図８のステ
ップ２０６）、Ｚ軸制御手段８は、Ｚ軸２４を制御して
クランプビーム３７を下降させ、トップダイ３１を下降
させることにより逆曲げヘミング加工を行う（図８のス
テップ２０９）。
ランジＦ２をボトムダイ３２上に載せた後（図８のステ
ップ２０６）、Ｚ軸制御手段８は、Ｚ軸２４を制御して
クランプビーム３７を下降させ、トップダイ３１を下降
させることにより逆曲げヘミング加工を行う（図８のス
テップ２０９）。
【００５８】以下、上記構成を有する本発明による動作
を図５〜図１０に基づいて説明する。
を図５〜図１０に基づいて説明する。
【００５９】（１）第１発明の動作。
【００６０】図５のステップ１０１において、ベンドビ
ーム３３を準備位置Ａに位置決めし、ステップ１０２に
おいて、ベンドビーム３３を曲げ位置Ｂに位置決めし、
曲げ加工を行い、ステップ１０３において、ベンドビー
ム３３をワークＷに接触させた状態で後退させ、ステッ
プ１０４において、ワークＷの実際の曲げ角度θを算出
し、ステップ１０５において、ベンドビーム３３を終了
位置Ｃに位置決めする。
ーム３３を準備位置Ａに位置決めし、ステップ１０２に
おいて、ベンドビーム３３を曲げ位置Ｂに位置決めし、
曲げ加工を行い、ステップ１０３において、ベンドビー
ム３３をワークＷに接触させた状態で後退させ、ステッ
プ１０４において、ワークＷの実際の曲げ角度θを算出
し、ステップ１０５において、ベンドビーム３３を終了
位置Ｃに位置決めする。
【００６１】この場合、前記したように、曲げ加工後
は、上記ステップ１０３において、ベンドビーム３３が
ワークＷと接触状態を保持したまま後退するように、該
ベンドビーム３３をワークＷのスプリングバックに基づ
く戻り速度よりも遅い速度で移動させ、ステップ１０４
において、該ワークＷの実際の曲げ角度θを算出する。
は、上記ステップ１０３において、ベンドビーム３３が
ワークＷと接触状態を保持したまま後退するように、該
ベンドビーム３３をワークＷのスプリングバックに基づ
く戻り速度よりも遅い速度で移動させ、ステップ１０４
において、該ワークＷの実際の曲げ角度θを算出する。
【００６２】このステップ１０４の詳細は、図６に示さ
れており、ステップ１０４Ａにおいて、非接触状態か否
かを判断し、非接触状態でない場合には（ＮＯ）ステッ
プ１０３に戻って同じ動作を繰り返し、非接触状態の場
合には（ＹＥＳ）、ステップ１０４Ｂにおいて、実際の
曲げ角度θを算出する。
れており、ステップ１０４Ａにおいて、非接触状態か否
かを判断し、非接触状態でない場合には（ＮＯ）ステッ
プ１０３に戻って同じ動作を繰り返し、非接触状態の場
合には（ＹＥＳ）、ステップ１０４Ｂにおいて、実際の
曲げ角度θを算出する。
【００６３】即ち、前記したように、ベンドビーム３３
が後退して（図５（Ｃ））ワークＷから離反し、接触・
非接触状態検知手段１０が（図５（Ｄ））両者の非接触
状態を検知しオフ信号ＯＦＦが送出された場合に、この
オフ信号ＯＦＦを受信した演算手段１は（図１）、ベン
ドビーム３３がワークＷから離れる瞬間の刃先位置
（ａ、ｄ）を算出すると共に、前記θ＝ｆ（ａ，ｄ，
ｔ，ｉｒ）（図７）に従ってワークＷの実際の曲げ角度
θを算出する。
が後退して（図５（Ｃ））ワークＷから離反し、接触・
非接触状態検知手段１０が（図５（Ｄ））両者の非接触
状態を検知しオフ信号ＯＦＦが送出された場合に、この
オフ信号ＯＦＦを受信した演算手段１は（図１）、ベン
ドビーム３３がワークＷから離れる瞬間の刃先位置
（ａ、ｄ）を算出すると共に、前記θ＝ｆ（ａ，ｄ，
ｔ，ｉｒ）（図７）に従ってワークＷの実際の曲げ角度
θを算出する。
【００６４】その後、図６のステップ１０４Ｃにおい
て、所定の角度θ0 か否かを判断し、所定の角度θ0 で
ない場合には（ＮＯ）、ステップ１０４Ｄにおいて、補
正量を算出し、ステップ１０４Ｅにおいて、再度曲げ加
工を行う。
て、所定の角度θ0 か否かを判断し、所定の角度θ0 で
ない場合には（ＮＯ）、ステップ１０４Ｄにおいて、補
正量を算出し、ステップ１０４Ｅにおいて、再度曲げ加
工を行う。
【００６５】即ち、演算手段１は（図１）、上記算出し
た実際の曲げ角度θと、本来の所定の角度θ0 とを比較
し、両者が等しくない場合には、Ａ軸２０とＤ軸２１の
パルス数により補正量を求め、再度曲げ加工を行うよう
にＡ軸２０とＤ軸２１を制御する。
た実際の曲げ角度θと、本来の所定の角度θ0 とを比較
し、両者が等しくない場合には、Ａ軸２０とＤ軸２１の
パルス数により補正量を求め、再度曲げ加工を行うよう
にＡ軸２０とＤ軸２１を制御する。
【００６６】再度曲げ加工を行った後は、図６のステッ
プ１０４Ｂに戻って、再度そのワークＷの実際の曲げ角
度θを算出し、ステップ１０４Ｃにおいて、その実際の
曲げ角度θが所定の角度θ0 に等しい場合には（ＹＥ
Ｓ）、次段のステップ１０５に進み、ベンドビーム３３
を終了位置Ｃに位置決めして動作を終了する。
プ１０４Ｂに戻って、再度そのワークＷの実際の曲げ角
度θを算出し、ステップ１０４Ｃにおいて、その実際の
曲げ角度θが所定の角度θ0 に等しい場合には（ＹＥ
Ｓ）、次段のステップ１０５に進み、ベンドビーム３３
を終了位置Ｃに位置決めして動作を終了する。
【００６７】このように、本発明の第１発明によれば
（図５〜図７）、曲げ加工時にワークの実際の曲げ角度
を確認することにより、自動的に角度補正を行うことが
でき、それにより、完全無人運転が可能となる。
（図５〜図７）、曲げ加工時にワークの実際の曲げ角度
を確認することにより、自動的に角度補正を行うことが
でき、それにより、完全無人運転が可能となる。
【００６８】（２）第２発明の動作。
【００６９】図８のステップ２０１において、逆曲げ加
工が終了すると、ステップ２０２において、ベンドビー
ム３３の下曲げ刃３３Ｂを逆曲げしたフランジＦ２の直
下に移動させ、ステップ２０３において、ベンドビーム
３３を上昇させ、ワークＷと接触したときに速度を遅く
する。
工が終了すると、ステップ２０２において、ベンドビー
ム３３の下曲げ刃３３Ｂを逆曲げしたフランジＦ２の直
下に移動させ、ステップ２０３において、ベンドビーム
３３を上昇させ、ワークＷと接触したときに速度を遅く
する。
【００７０】即ち、ベンドビーム３３の上曲げ刃３３Ａ
（図８（Ａ））により逆曲げ加工を行って逆曲げしたフ
ランジＦ２が形成されると、その逆曲げしたフランジＦ
２の直下に（図８（Ｂ））下曲げ刃３３Ｂを移動させ、
その後、上記ステップ２０３で述べたように、ベンドビ
ーム３３を上昇させる（図８（Ｃ））。
（図８（Ａ））により逆曲げ加工を行って逆曲げしたフ
ランジＦ２が形成されると、その逆曲げしたフランジＦ
２の直下に（図８（Ｂ））下曲げ刃３３Ｂを移動させ、
その後、上記ステップ２０３で述べたように、ベンドビ
ーム３３を上昇させる（図８（Ｃ））。
【００７１】このステップ２０３の詳細は、図９に示さ
れており、ステップ２０３Ａにおいて、ベンドビーム３
３を通常の速度で上昇させ、ステップ２０３Ｂにおい
て、接触状態か否かを判断し、接触状態でない場合には
（ＮＯ）ステップ２０３Ａに戻って同じ動作を繰り返
し、接触状態の場合には（ＹＥＳ）、ステップ２０３Ｃ
において、ベンドビーム３３の速度を、通常の速度の３
０〜５０％にすることにより遅くする。
れており、ステップ２０３Ａにおいて、ベンドビーム３
３を通常の速度で上昇させ、ステップ２０３Ｂにおい
て、接触状態か否かを判断し、接触状態でない場合には
（ＮＯ）ステップ２０３Ａに戻って同じ動作を繰り返
し、接触状態の場合には（ＹＥＳ）、ステップ２０３Ｃ
において、ベンドビーム３３の速度を、通常の速度の３
０〜５０％にすることにより遅くする。
【００７２】即ち、前記したように、ベンドビーム３３
が上昇してワークＷに接近し（図８（Ｃ））、接触・非
接触状態検知手段１０が両者の接触状態を検知しオン信
号ＯＮが送出された場合に、このオン信号ＯＮを受信し
た演算手段１は（図１）、ベンドビーム３３がワークＷ
と接触したときの時点Ｔ２（図１０）を検出する。
が上昇してワークＷに接近し（図８（Ｃ））、接触・非
接触状態検知手段１０が両者の接触状態を検知しオン信
号ＯＮが送出された場合に、このオン信号ＯＮを受信し
た演算手段１は（図１）、ベンドビーム３３がワークＷ
と接触したときの時点Ｔ２（図１０）を検出する。
【００７３】そして、演算手段１は、この時点Ｔ２（図
１０）以降のＡ軸２０とＤ軸２１のパルス数を変更する
ことにより、通常の速度Ｖ１の３０〜５０％の速度Ｖ２
となるようにＡ軸２０とＤ軸２１を制御する。
１０）以降のＡ軸２０とＤ軸２１のパルス数を変更する
ことにより、通常の速度Ｖ１の３０〜５０％の速度Ｖ２
となるようにＡ軸２０とＤ軸２１を制御する。
【００７４】その後は、図８のステップ２０４におい
て、下曲げ刃３３Ｂ上に逆曲げしたフランジＦ２を搭載
し、上記遅い速度でベンドビーム３３を上昇させ、ステ
ップ２０５において、下曲げ刃３３Ｂをボトムダイ３２
の近傍まで移動させると同時に、マニピュレータ４７を
後退させ、ステップ２０６において、マニピュレータ４
７のみを後退させ、逆曲げしたフランジＦ２をボトムダ
イ３２上に載せ、ステップ２０７において、逆曲げヘミ
ング加工を行う。
て、下曲げ刃３３Ｂ上に逆曲げしたフランジＦ２を搭載
し、上記遅い速度でベンドビーム３３を上昇させ、ステ
ップ２０５において、下曲げ刃３３Ｂをボトムダイ３２
の近傍まで移動させると同時に、マニピュレータ４７を
後退させ、ステップ２０６において、マニピュレータ４
７のみを後退させ、逆曲げしたフランジＦ２をボトムダ
イ３２上に載せ、ステップ２０７において、逆曲げヘミ
ング加工を行う。
【００７５】即ち、上記したように、ベンドビーム３３
がワークＷと接触した後は（図８（Ｃ）、該ベンドビー
ム３３は、逆曲げしたフランジＦ２を搭載した状態で通
常の速度より遅い速度で上昇するので（図８（Ｄ））、
動作が極めて安定する。
がワークＷと接触した後は（図８（Ｃ）、該ベンドビー
ム３３は、逆曲げしたフランジＦ２を搭載した状態で通
常の速度より遅い速度で上昇するので（図８（Ｄ））、
動作が極めて安定する。
【００７６】従って、ベンドビーム３３が上昇中も、逆
曲げしたフランジＦ２が下曲げ刃３３Ｂの裏側に落ちな
くなり、上昇後（図８（Ｄ））ベンドビーム３３とマニ
ピュレータ４７を同時駆動させて逆曲げしたフランジＦ
２をボトムダイ３２に近づけ（図８（Ｅ））、更にマニ
ピュレータ４７のみ後退させれば（図８（Ｆ））、逆曲
げしたフランジＦ２をボトムダイ３２上に載せることが
でき、トップダイ３１を下降することにより逆曲げヘミ
ング加工が可能となる（図８（Ｇ））。
曲げしたフランジＦ２が下曲げ刃３３Ｂの裏側に落ちな
くなり、上昇後（図８（Ｄ））ベンドビーム３３とマニ
ピュレータ４７を同時駆動させて逆曲げしたフランジＦ
２をボトムダイ３２に近づけ（図８（Ｅ））、更にマニ
ピュレータ４７のみ後退させれば（図８（Ｆ））、逆曲
げしたフランジＦ２をボトムダイ３２上に載せることが
でき、トップダイ３１を下降することにより逆曲げヘミ
ング加工が可能となる（図８（Ｇ））。
【００７７】このように、本発明の第２発明によれば
（図８〜図１０）、ベンドビーム３３の動作を安定させ
ることにより、逆曲げしたフランジＦ２をボトムダイ３
２上に載せることができ、それにより、逆曲げヘミング
加工を可能にしてワークの加工範囲を拡大することがで
きる。
（図８〜図１０）、ベンドビーム３３の動作を安定させ
ることにより、逆曲げしたフランジＦ２をボトムダイ３
２上に載せることができ、それにより、逆曲げヘミング
加工を可能にしてワークの加工範囲を拡大することがで
きる。
【００７８】
【発明の効果】上記のとおり、本発明の構成によれば、
ベンドビームとワークとの接触状態又は非接触状態を検
知する接触・非接触状態検知手段を設けた。
ベンドビームとワークとの接触状態又は非接触状態を検
知する接触・非接触状態検知手段を設けた。
【００７９】従って、第１発明によれば、上記接触・非
接触状態検知手段を介してベンドビームとワークとの非
接触状態を検知したときのベンドビーム刃先位置に基づ
いてワークの実際の曲げ角度を算出し、これにより曲げ
加工時にワークの実際の曲げ角度を確認することができ
るので、自動的に角度補正を行って完全無人運転を行う
ことが可能となるという効果がある。
接触状態検知手段を介してベンドビームとワークとの非
接触状態を検知したときのベンドビーム刃先位置に基づ
いてワークの実際の曲げ角度を算出し、これにより曲げ
加工時にワークの実際の曲げ角度を確認することができ
るので、自動的に角度補正を行って完全無人運転を行う
ことが可能となるという効果がある。
【００８０】また、第２発明によれば、上記接触・非接
触状態検知手段を介してベンドビームとワークと接触状
態を検知したときにベンドビームの速度を変更し、これ
により逆曲げヘミング加工の場合には、ベンドビームの
速度が遅くなるよう変更することが可能となって動作が
安定するので、逆曲げしたフランジをボトムダイ上に載
せることができ、逆曲げヘミング加工を可能にしてワー
クの加工範囲を拡大するという効果がある。
触状態検知手段を介してベンドビームとワークと接触状
態を検知したときにベンドビームの速度を変更し、これ
により逆曲げヘミング加工の場合には、ベンドビームの
速度が遅くなるよう変更することが可能となって動作が
安定するので、逆曲げしたフランジをボトムダイ上に載
せることができ、逆曲げヘミング加工を可能にしてワー
クの加工範囲を拡大するという効果がある。
【００８１】更に、第１発明においては、正曲げ加工、
逆曲げ加工にかかわらず、曲げ加工時にワークの実際の
曲げ角度を確認することができ、第２発明においては、
ベンドビームの刃先形状にかかわらず、逆曲げしたフラ
ンジをボトムダイ上に載せることができるという効果も
ある。
逆曲げ加工にかかわらず、曲げ加工時にワークの実際の
曲げ角度を確認することができ、第２発明においては、
ベンドビームの刃先形状にかかわらず、逆曲げしたフラ
ンジをボトムダイ上に載せることができるという効果も
ある。
【００８２】
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図２】本発明を構成する接触・非接触状態検知手段１
０の説明図である。
０の説明図である。
【図３】本発明を構成するＡ軸２０とＤ軸２１の説明図
である。
である。
【図４】本発明を構成するＺ軸２４の説明図である。
【図５】第１発明の動作を説明するためのフローチャー
トである。
トである。
【図６】図５におけるステップ１０３の詳細図である。
【図７】第１発明における曲げ角度θの算出方法を説明
する図である。
する図である。
【図８】第２発明の動作を説明するためのフローチャー
トである。
トである。
【図９】図５におけるステップ２０３の詳細図である。
【図１０】第２発明における速度特性図である。
【図１１】第１従来技術の課題を説明する図である。
【図１２】第２従来技術の課題を説明する図である。
【図１３】図１２の詳細図である。
１ 演算手段 ２ 入力手段 ３ 表示手段 ４ シーケンサ ５ Ａ軸制御手段 ５Ａ 位置決めユニット ５Ｂ サーボアンプ ５Ｃ サーボモータ ５Ｄ エンコーダ ６ Ｄ軸制御手段 ６Ａ 位置決めユニット ６Ｂ サーボアンプ ６Ｃ サーボモータ ６Ｄ エンコーダ ７ Ｙ軸制御手段 ７Ａ 位置決めユニット ７Ｂ サーボアンプ ７Ｃ サーボモータ ７Ｄ エンコーダ ８ Ｚ軸制御手段 ８Ａ 位置決めユニット ８Ｂ サーボアンプ ８Ｃ サーボモータ ８Ｄ エンコーダ ２０ Ａ軸 ２１ Ｄ軸 ２４ Ｚ軸 ３０ パネルベンダ ３１ トップダイ ３２ ボトムダイ ３３ ベンドビーム ３３Ａ 上曲げ刃 ３３Ｂ 下曲げ刃 ３５ 上側タレット ３６ 下側タレット ４０ フロントテーブル ４１ 回転軸 ４２、４５ サーボモータ ４３ ナット ４４ ボールねじ ４７ マニピュレータ
Claims (7)
- 【請求項１】 ベンドビームとワークとの接触状態又は
非接触状態を検知する検知手段を設け、ベンドビームが
ワークから離反し該検知手段を介して両者の非接触状態
が検知されたときのベンドビーム刃先位置に基づいてワ
ークの実際の曲げ角度を算出することを特徴とするパネ
ルベンダ制御装置。 - 【請求項２】 上記ワークの実際の曲げ角度と所定の曲
げ角度が異なる場合には、補正量を算出して再度ワーク
を曲げ加工する請求項１記載のパネルベンダ制御装置。 - 【請求項３】 上記ベンドビームがワークから離反する
場合に、該ベンドビームをワークのスプリングバックに
基づく戻り速度よりも遅い速度で移動させる請求項１記
載のパネルベンダ制御装置。 - 【請求項４】 ベンドビームとワークとの接触状態又は
非接触状態を検知する検知手段を設け、ベンドビームが
ワークに接近し該検知手段を介して両者の接触状態が検
知されたときに、該ベンドビームの速度を変更すること
を特徴とするパネルベンダ制御装置。 - 【請求項５】 上記ベンドビームの速度を遅くなるよう
に変更し、遅くなった速度によりベンドビームを上昇さ
せた後、該ベンドビームの下曲げ刃からワークを後退さ
せることによりボトムダイ上に載せ逆曲げヘミング加工
を行う請求項４記載のパネルベンダ制御装置。 - 【請求項６】 上記接触状態・非接触状態検知手段が、
導通センサ又はフォースセンサにより構成されている請
求項１又は４記載のパネルベンダ制御装置。 - 【請求項７】 上記導通センサは、曲げ加工時にベンド
ビームとワークとトップダイから成る電気回路に電流が
流れ導通したことを検知する導通検知装置により構成さ
れ、フォースセンサは、曲げ加工時にワークの歪を検知
する歪ゲージにより構成されている請求項６記載のパネ
ルベンダ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000147952A JP4543498B2 (ja) | 2000-05-19 | 2000-05-19 | パネルベンダ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000147952A JP4543498B2 (ja) | 2000-05-19 | 2000-05-19 | パネルベンダ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001321833A true JP2001321833A (ja) | 2001-11-20 |
| JP4543498B2 JP4543498B2 (ja) | 2010-09-15 |
Family
ID=18654061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000147952A Expired - Fee Related JP4543498B2 (ja) | 2000-05-19 | 2000-05-19 | パネルベンダ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4543498B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1658909A2 (fr) * | 2004-11-22 | 2006-05-24 | Goiti, S.Coop | Système de mesure d'angle de pliage sur des machines panneauteuses |
| CN103658252A (zh) * | 2012-09-24 | 2014-03-26 | 萨尔瓦尼尼意大利股份公司 | 具有可旋转刀片的弯板机 |
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| JPS61129522A (ja) * | 1984-11-29 | 1986-06-17 | Hitachi Ltd | 曲げ角度検出・補正・加工方法 |
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| JPH07299521A (ja) * | 1994-05-02 | 1995-11-14 | Amada Co Ltd | 折曲げ加工装置およびその装置を用いた折曲げ加工方法 |
| JPH0890086A (ja) * | 1994-09-27 | 1996-04-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 曲げ加工方法及びその装置 |
-
2000
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