JPH11100199A - バケット移動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高所作業車のバケットに搭乗した作業者が、
作業の途中で逐一手動レバーを操作することなしに、バ
ケットの断続的な移動ができるようなバケット移動制御
装置を提供する。 【解決手段】 バケット１８の移動中にフートスイッチ
２８をオフとしてバケット１８を停止させても、停止前
の進行方向の情報がコントローラ２７内の記憶装置に記
憶されているので、停止と同時にコントローラ２７内の
タイマーによって計られる所定時間Ｔ１内にフートスイ
ッチ２８を再度オンとすれば、バケット１８は停止前と
同一方向に移動が再開される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高所作業車のブー
ム先端に配設されたバケットの移動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に高所作業車は、車体上に旋回、起
伏、伸縮自在に取り付けられたブームと、ブームの先端
に首振り（水平旋回）自在に取り付けられた作業者搭乗
用のバケット（作業台）を有し、ブームの起伏作動、伸
縮作動、旋回作動を行うためのレバーを手動操作するこ
とにより、バケットを任意の高所に移動させることがで
きる。このバケットの移動操作は、バケット内に乗り込
んだ作業者自身で行うことができ、バケット上に備えた
手動レバーとフートスイッチを操作することにより行わ
れる。すなわち、フートスイッチを踏み込んだ状態で手
動レバーを操作すると、手動レバーにより指定した方向
へバケットは移動する。一方、フートスイッチを踏まず
に手動レバーを操作しても、バケットは移動しない。

【０００３】又、手動レバーの操作に対応してバケット
が水平移動するようにブームの作動を制御したり、手動
レバーの操作に対応してバケットが垂直移動するように
ブームの作動を制御するような制御装置（ＨＶ制御装
置）を備えた高所作業車もある。このような高所作業車
では、通常モードにおいて、レバー操作に応じて起伏、
伸縮、旋回作動をそれぞれ独立して行わせることができ
るとともに、平面モード（水平移動モード或いは垂直移
動モード）において、レバー操作に応じてバケットを水
平直線移動もしくは垂直直線移動させることができるの
で、一定平面内でのバケットの移動操作が容易である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような高
所作業車によりバケットに搭乗した作業者自身でバケッ
トの移動操作を行う場合、通常モード或いは平面モード
での直進移動のような単調移動であっても、これを断続
的に行いながら作業をする場合には、バケットを移動す
る度に手動レバーを操作しなければならず、作業に両手
が必要な場合には大変不便であった。又、これを解消す
るために、バケットの移動操作のためのオペレーターを
同乗させる場合には、その重量分だけバケットへの積載
重量が減り、作業物を制限しなければならないという問
題もあった。

【０００５】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであり、高所作業車のバケットに搭乗した作業者
が、作業の途中で逐一手動レバーを操作することなし
に、バケットの断続的な移動ができるようなバケット移
動制御装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る高所作業車のバケット移動制御装置
は、車体上に取り付けられたブームと、このブームの先
端に配設されたバケットを有する高所作業車のバケット
移動制御装置に用いられる。そして、バケット上に配設
され、手動により中立位置より操作されるとオンとなっ
てバケットの進行方向を設定し、手動による操作を解除
すると自動的に中立位置に復帰してオフとなる進行方向
設定手段と、バケット上に配設され、足踏み操作により
オン・オフ操作がなされるフートスイッチと、進行方向
設定手段の操作による入力およびフートスイッチによる
入力に基づいて、ブームの作動を制御するコントローラ
とを備える。そして、このコントローラは、進行方向設
定手段がオンであり且つフートスイッチがオンであると
きには進行方向設定手段により設定された進行方向へバ
ケットを移動する制御を行い、バケットの移動中にフー
トスイッチがオフとなったときにはバケットの移動を停
止をする制御を行い、バケットの移動中に進行方向設定
手段がオフとなってもフートスイッチがオンであるとき
はバケットが進行方向設定手段がオフとなる前に進行方
向設定手段により設定された進行方向への移動を継続す
る制御を行い、バケットの移動中にフートスイッチがオ
フとなることでバケットが停止した後所定時間経過前に
フートスイッチが再度オンとなったときにはフートスイ
ッチがオフとなる前に進行方向設定手段により設定され
た進行方向へバケットを移動する制御を行うが、フート
スイッチが再度オンとなるタイミングが所定時間経過後
のときにはバケットの停止を継続する制御を行う。

【０００７】更に、フートスイッチがオフである状態か
ら、進行方向設定手段がオンからオフとなった後、この
オフとなったときから所定時間が経過する前にフートス
イッチがオンとなったときには進行方向設定手段により
設定された進行方向へバケットを移動する制御を行う。

【０００８】又は、車体上に取り付けられたブームと、
このブームの先端に配設されたバケットを有する高所作
業車のバケット移動制御装置に用いられ、バケット上に
配設され、手動により中立位置より操作されるとオンと
なってバケットの進行方向を設定し、手動による操作を
解除すると自動的に中立位置に復帰してオフとなる進行
方向設定手段と、バケット上に配設され、足踏み操作に
よりオン・オフ操作がなされるフートスイッチと、進行
方向設定手段の操作による入力およびフートスイッチに
よる入力に基づいて、ブームの作動を制御するコントロ
ーラとを備え、このコントローラは、フートスイッチが
オフである状態から、進行方向設定手段がオンとなり且
つフートスイッチがオンとなってもバケットの停止を継
続する制御を行い、進行方向設定手段がオンからオフと
なった後、このオフとなったときから所定時間が経過す
る前にフートスイッチがオンとなったときには進行方向
設定手段により設定された進行方向へバケットを移動す
る制御を行うものであってもよい。

【０００９】そして更に、バケットの移動中にフートス
イッチがオフとなったときにはバケットの移動を停止を
する制御を行い、バケットの移動中に進行方向設定手段
がオフとなってもフートスイッチがオンであるときはバ
ケットが進行方向設定手段がオフとなる前に進行方向設
定手段により設定された進行方向への移動を継続する制
御を行い、バケットの移動中にフートスイッチがオフと
なることでバケットが停止した後所定時間経過前にフー
トスイッチが再度オンとなったときにはフートスイッチ
がオフとなる前に進行方向設定手段により設定された進
行方向へバケットを移動する制御を行うが、フートスイ
ッチが再度オンとなるタイミングが所定時間経過後のと
きにはバケットの停止を継続する制御を行うようにして
もよい。なお、いずれの場合であっても、バケットの移
動速度を調整する移動速度調整手段が備えられることが
望ましい。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
について図を参照して説明する。

【００１１】図２に、本発明に係るバケット移動制御装
置を備えた高所作業車１の構成を示す。図に示すよう
に、高所作業車１は、車体１１上に旋回モータ１３によ
って旋回自在な旋回台１２を有しており、この旋回台１
２には、基端ブーム１４ａ、中間ブーム１４ｂ、先端ブ
ーム１４ｃからなり、入れ子式に伸縮自在に構成された
ブーム１４が起伏自在に取り付けられている。このブー
ム１４は、起伏シリンダ１５により起伏作動し、伸縮シ
リンダ１６により伸縮作動するようになっている。先端
ブーム１４ｃ先端には、レベリング機構（図示せず）に
より常時垂直に保持されて垂直ポスト１７が取り付けら
れており、この垂直ポスト１７には、作業者搭乗用のバ
ケット（作業台）１８が首振り（水平旋回）自在に取り
付けられている。

【００１２】バケット１８には、図３に示すように、手
動により操作可能な起伏・伸縮操作レバー２１、旋回操
作レバー２２、モード切換スイッチ２６および速度調整
つまみ２９と、足により踏み込み操作するフートスイッ
チ２８が配設されている。この起伏・伸縮操作レバー２
１および旋回操作レバー２２は、バケットの進行方向を
設定するためのものであり、それぞれ中立位置より傾動
操作したときにはオンとなるとともに、この傾動方向に
よりバケット１８の進行方向が設定され、この傾動操作
を解除すると（手を離すと）スプリングの作用により自
動的に中立位置に復帰する構成となっている。又、モー
ド切換スイッチ２６の切換操作により、バケット１８の
移動モード、すなわち通常モード、水平移動モード或い
は垂直移動モードを任意に選択することができる。フー
トスイッチ２８はオン・オフ信号を発するスイッチであ
り、これを足で踏み込んでいるときはオンとなり、踏み
込みを解除すると（足を離すと）オフとなる。このフー
トスイッチ２８のオン・オフ操作によりバケット１８の
移動と停止が指示される。速度調整つまみ（移動速度調
整手段）２９はバケット１８の移動速度を設定する。

【００１３】次に、バケット移動制御装置の構成を図１
に示す。モード切換スイッチ２６、起伏・伸縮操作レバ
ー２１、旋回操作レバー２２、フートスイッチ２８およ
び速度調整つまみ２９からの情報は、図１に示すよう
に、コントローラ２７に入力される。又、このコントロ
ーラ２７には、ブーム１４の起伏角を検出する起伏角検
出器２３、伸長量を検出する伸長量検出器２４及び旋回
台１２の旋回角を検出する旋回角検出器２５からの情報
も入力される。又、コントローラ２７は、これらの入力
情報により、バケット１８を進行させる、すなわちブー
ム１４を作動させるための旋回モータ１３、起伏シリン
ダ１５および伸縮シリンダ１６の作動を制御する。

【００１４】更に、コントローラ２７は記憶装置とタイ
マー（共に図示せず）とを備える。記憶装置は起伏・伸
縮操作レバー２１及び旋回操作レバー２２の操作により
入力されたバケット１８の進行方向の情報を記憶し、新
たな入力がなされるまではその記憶は保たれ、新たな進
行方向の情報の入力がなされるとその記憶を更新する。
タイマーは起伏・伸縮操作レバー２１及び旋回操作レバ
ー２２が中立位置へ復帰したときからの時間又は移動し
ていたバケット１８が停止してからの時間を計測する。

【００１５】ここで、モード切換スイッチ２６により通
常モードが設定されているときには、起伏・伸縮操作レ
バー２１の前後方向のレバー操作により起伏シリンダ１
５の作動制御を行ってブーム１４を起伏作動させ、起伏
・伸縮操作レバー２１の左右方向のレバー操作により伸
縮シリンダ１６の作動制御を行ってブーム１４を起伏作
動させ、旋回操作レバー２２の左右方向のレバー操作に
より旋回モータ１３の作動制御を行ってブーム１４を旋
回作動させる。

【００１６】一方、モード切換スイッチ２６により水平
移動モード或いは垂直移動モードが設定されているとき
には、起伏・伸縮操作レバー２１のレバー操作がなされ
ると、コントローラ２７は、検出器２３〜２５の検出情
報に基づいてバケット１８位置を算出するとともに、起
伏・伸縮操作レバー２１の操作に対応した水平面内或い
は垂直面内におけるバケット１８の移動経路を演算し、
この移動経路に沿ってバケット１８が移動するように、
起伏シリンダ１５、伸縮シリンダ１６および旋回モータ
１３の作動制御を行う。

【００１７】次に、バケット１８の移動と停止の作動に
ついて説明する。先ず、バケット１８が停止状態にある
場合、操作レバー２０（起伏・伸縮操作レバー２１又は
旋回操作レバー２２。進行方向設定手段）が手動操作さ
れてオンとなり、且つフートスイッチ２８がオンとなれ
ば（その順序は問わない）、バケット１８は操作レバー
２０の傾動方向により設定された進行方向に移動を開始
する。そして、フートスイッチ２８がオンとなっている
間は移動が継続される。ここで、速度調整つまみ２９に
よりバケット１８の移動速度を任意に設定することが可
能である。

【００１８】又、操作レバー２０により設定されたバケ
ット１８の進行方向の情報はコントローラ２７の記憶装
置に記憶されるので、バケット１８の移動中に操作レバ
ー２０から手を離すことによって操作レバー２０が中立
位置に復帰してオフとなっても、フートスイッチ２８が
オンとなっている間はバケット１８の移動が継続され
る。よって、同一方向への移動を継続する場合などに
は、操作レバー２０の傾動操作を維持し続ける必要がな
く、手を離すことができるので楽である。

【００１９】又、バケット１８の移動中にフートスイッ
チ２８をオフとすれば移動は常に停止される。ここで、
停止前のバケット１８の進行方向の情報は記憶装置に記
憶されているので、停止と同時にタイマーにより計られ
る所定時間Ｔ１（例えば５秒〜１０秒）内にフートスイ
ッチ２８を再度オンとすれば、バケット１８は停止前と
同一方向に移動が再開される。このことから、フートス
イッチ２８のオン・オフ操作（踏み込み及び踏み込み解
除操作）を連続して行えば、足の操作のみによる断続移
動が可能となる。このため、バケット１８に搭乗した作
業員が、作業に常に両手が必要で且つ断続的な移動をす
る必要がある場合などにはおいては、作業効率を向上す
ることができる。又、移動のためのオペレーターをバケ
ット１８に同乗させる必要もないので、バケット１８の
積載重量の確保および省人化の面でも有利である。

【００２０】一方、停止作動の後、所定時間Ｔ１が経過
した後は、再度フートスイッチ２８をオンとしてもバケ
ット１８は移動しない。この場合、新たに移動を開始す
るときは、改めて操作レバー２０とフートスイッチ２８
を操作することとなる。又、操作レバー２０を操作して
オンとするとともにフートスイッチ２８をオンとしてバ
ケット１８を移動中、操作レバー２０により現在の進行
方向と異なる進行方向を設定したときには（操作レバー
２０の傾動方向を変えたときには）、バケット１８の移
動は強制的に停止される。

【００２１】又、フートスイッチ２８がオフであるとき
（当然バケット１８は停止状態にある）、操作レバー２
０を一旦傾動操作して（オン）から手を離した（オフ）
場合、この傾動操作により設定されたバケット１８の進
行方向の情報は記憶装置に記憶されるので、手を離して
操作レバー２０が中立位置へ復帰したときからタイマー
によって計測される所定時間Ｔ２（これも例えば５秒〜
１０秒）内にフートスイッチ２８をオンとすれば、バケ
ット１８は設定された進行方向に移動を開始する。これ
により、移動開始前から両手を必要とする作業をする場
合などにおいては、大変都合がよい。

【００２２】これまでに述べたように、フートスイッチ
２８がオフであり、バケット１８が停止した状態から移
動を開始できるのは、（１）操作レバー２０をオンとし
たまま（操作維持状態）、フートスイッチ２８をオンと
する（順序が逆でもよい）とき、（２）操作レバー２０
が中立位置に復帰している場合であって、バケット１８
が停止してから所定時間内Ｔ１にフートスイッチを再度
オンとするとき、（３）操作レバー２０を操作してオン
からオフとした後、所定時間Ｔ２内にフートスイッチ２
８をオンとするとき、の３通りの場合である。なお、移
動中のバケット１８が停止するのは、（１）フートスイ
ッチをオフとするとき、（２）傾動中の操作レバー２０
の傾動方向を変えたとき、の２通りの場合である（メイ
ンスイッチをオフとする場合は除いて考える）。又、バ
ケット１８の移動中に操作レバー２０から手を離して操
作レバー２０が中立位置に復帰してオフとなっても、フ
ートスイッチ２８がオンとなっている限りバケット１８
は移動を継続する。

【００２３】図４に、バケット１８が停止した状態から
のコントローラ２７による信号処理の流れを示す。先
ず、バケット１８の停止状態から、操作レバー２０が現
在操作中か否かが判断される（ステップＳ１）。ここ
で、操作レバー２０が操作中ならばステップＳ２に進
み、操作中でないならばステップＳ３に進む。ステップ
Ｓ３においては、前回操作レバー２０が操作された後、
中立位置に復帰してから（すなわち前回の操作レバー２
０の操作終了から）所定時間Ｔ２が経過したか否かが判
断される。ここで所定時間Ｔ２が経過する前ならばステ
ップＳ２に進み、所定時間Ｔ２が経過した後ならばにス
テップＳ４に進む。ステップＳ４では、バケット１８が
停止してから所定時間Ｔ１が経過したか否かが判断さ
れ、所定時間Ｔ１が経過する前ならばステップＳ２に進
み、所定時間Ｔ１が経過した後ならば再びステップＳ１
に戻る。ステップＳ２ではフートスイッチ２８がオンか
否かが判断され、フートスイッチ２８がオンならばステ
ップＳ５に進んでバケット１８の移動が開始される。一
方、フートスイッチ２８がオフならば、再びステップＳ
１に戻る。ステップＳ５でバケット１８の移動が開始さ
れた後は、フートスイッチ２８がオフとなったか否かが
判断され（ステップＳ６）、オフとならなければ移動を
継続し、オフとなればバケットの移動は停止され（ステ
ップＳ７）、再びステップＳ１に戻る。

【００２４】なお、上記実施例においては、フートスイ
ッチがオフである状態から、操作レバー２０をオンとし
て且つフートスイッチ２８をオンとすればバケット１８
は操作レバー２０で設定した方向へ移動したが、フート
スイッチがオフである状態から、操作レバー２０をオン
として且つフートスイッチ２８をオンとしてもバケット
１８は移動せず、操作レバー２０をオンからオフとした
後、所定時間が経過する前にフートスイッチ２８をオン
としたときにはじめてバケット１８が移動するようにし
てもよい。

【００２５】

【発明の効果】以上のように、本発明に係る高所作業車
のバケット移動制御装置によれば、バケットの移動中に
進行方向設定手段から手を離しても、フートスイッチが
オンとなっている間は移動が継続されるので、同一方向
への移動を継続する場合などには、進行方向設定手段の
傾動操作を維持し続ける必要がなく、手を離すことがで
きるので楽である。

【００２６】又、フートスイッチのオン・オフ操作（踏
み込み及び踏み込み解除操作）だけでバケットの断続移
動ができるので、作業に常に両手が必要で且つ断続的な
移動をする必要がある場合などにおいては、作業効率を
向上することができる。又、移動のためのオペレーター
をバケットに同乗させる必要もなく、バケットの積載重
量の確保および省人化の面でも有利である。

【００２７】更に、バケットが停止状態にあるとき、進
行方向設定手段を一旦傾動操作してから手を離した場
合、手を離して進行方向設定手段が中立位置に復帰した
ときから所定時間経過前にフートスイッチをオンとすれ
ば、その設定された進行方向にバケットを移動させるこ
とができるので、移動開始前から両手を必要とする作業
をする場合などにおいては、大変都合がよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るバケット移動制御装置の構成を示
すブロック図である。

【図２】本発明に係るバケット移動制御装置を備えた高
所作業車の構成を示す側面図である。

【図３】高所作業車のバケットを示す斜視図である。

【図４】バケット停止状態からのバケット移動制御装置
の処理の流れを示す図である。

【符号の説明】

１４ ブーム １８ バケット ２１ 起伏・伸縮操作レバー ２２ 旋回操作レバー ２３ 起伏角検出器 ２４ 伸長量検出器 ２５ 旋回角検出器 ２６ モード切換スイッチ ２７ コントローラ ２８ フートスイッチ ２９ 速度調整つまみ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に取り付けられたブームと、この
   ブームの先端に配設されたバケットを有する高所作業車
   のバケット移動制御装置であって、 前記バケット上に配設され、手動により中立位置より操
   作されるとオンとなって前記バケットの進行方向を設定
   し、前記手動による前記操作を解除すると自動的に前記
   中立位置に復帰してオフとなる進行方向設定手段と、 前記バケット上に配設され、足踏み操作によりオン・オ
   フ操作がなされるフートスイッチと、 前記進行方向設定手段の操作による入力および前記フー
   トスイッチによる入力に基づいて、前記ブームの作動を
   制御するコントローラとを備え、 このコントローラは、 前記進行方向設定手段がオンであり且つ前記フートスイ
   ッチがオンであるときには前記進行方向設定手段により
   設定された進行方向へ前記バケットを移動する制御を行
   い、前記バケットの移動中に前記フートスイッチがオフ
   となったときには前記バケットの移動を停止をする制御
   を行い、前記バケットの移動中に前記進行方向設定手段
   がオフとなっても前記フートスイッチがオンであるとき
   は前記バケットが前記進行方向設定手段がオフとなる前
   に前記進行方向設定手段により設定された進行方向への
   移動を継続する制御を行い、前記バケットの移動中に前
   記フートスイッチがオフとなることで前記バケットが停
   止した後所定時間経過前に前記フートスイッチが再度オ
   ンとなったときには前記フートスイッチがオフとなる前
   に前記進行方向設定手段により設定された進行方向へ前
   記バケットを移動する制御を行うが、前記フートスイッ
   チが再度オンとなるタイミングが前記所定時間経過後の
   ときには前記バケットの停止を継続する制御を行うこと
   を特徴とするバケット移動制御装置。
2. 【請求項２】 前記フートスイッチがオフである状態か
   ら、前記進行方向設定手段がオンからオフとなった後、
   このオフとなったときから所定時間が経過する前に前記
   フートスイッチがオンとなったときには前記進行方向設
   定手段により設定された進行方向へ前記バケットを移動
   する制御を行うことを特徴とする請求項１記載のバケッ
   ト移動制御装置。
3. 【請求項３】 車体上に取り付けられたブームと、この
   ブームの先端に配設されたバケットを有する高所作業車
   のバケット移動制御装置であって、 前記バケット上に配設され、手動により中立位置より操
   作されるとオンとなって前記バケットの進行方向を設定
   し、前記手動による前記操作を解除すると自動的に前記
   中立位置に復帰してオフとなる進行方向設定手段と、 前記バケット上に配設され、足踏み操作によりオン・オ
   フ操作がなされるフートスイッチと、 前記進行方向設定手段の操作による入力および前記フー
   トスイッチによる入力に基づいて、前記ブームの作動を
   制御するコントローラとを備え、 このコントローラは、 前記フートスイッチがオフである状態から、前記進行方
   向設定手段がオンとなり且つ前記フートスイッチがオン
   となっても前記バケットの停止を継続する制御を行い、
   前記進行方向設定手段がオンからオフとなった後、この
   オフとなったときから所定時間が経過する前に前記フー
   トスイッチがオンとなったときには前記進行方向設定手
   段により設定された進行方向へ前記バケットを移動する
   制御を行うことを特徴とするバケット移動制御装置。
4. 【請求項４】 前記バケットの移動中に前記フートスイ
   ッチがオフとなったときには前記バケットの移動を停止
   をする制御を行い、前記バケットの移動中に前記進行方
   向設定手段がオフとなっても前記フートスイッチがオン
   であるときは前記バケットが前記進行方向設定手段がオ
   フとなる前に前記進行方向設定手段により設定された進
   行方向への移動を継続する制御を行い、前記バケットの
   移動中に前記フートスイッチがオフとなることで前記バ
   ケットが停止した後所定時間経過前に前記フートスイッ
   チが再度オンとなったときには前記フートスイッチがオ
   フとなる前に前記進行方向設定手段により設定された進
   行方向へ前記バケットを移動する制御を行うが、前記フ
   ートスイッチが再度オンとなるタイミングが前記所定時
   間経過後のときには前記バケットの停止を継続する制御
   を行うことを特徴とする請求項３記載のバケット移動制
   御装置
5. 【請求項５】 前記バケットの移動速度を調整する移動
   速度調整手段を備えたことを特徴とする請求項１〜４い
   ずれかに記載のバケット移動制御装置。