JP2001130892A - 作業車の作業台自動移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業台の繰り返し作業を行なう場合、作業者
の負担を増加させずに作業効率を向上させる作業台自動
運転装置を提供する。 【解決手段】 作業台自動移動装置４０は、アウトリガ
ジャッキの先端部が地面に接地されたか否かを検出する
ジャッキ接地センサ４９の検出値に基づいてアウトリガ
ジャッキの接地が解かれたか否かを判定する接地状態判
定回路６３と、ブーム操作装置２５の操作内容に応じて
アクチュエータ１５,１７,１９の作動内容を抽出する作
動内容抽出回路７１と、作動内容を記憶するメモリ７３
と、メモリ７３内の作動内容を消去する消去回路７５と
を有して構成される。接地状態判定回路６３によりアウ
トリガジャッキの接地が解かれていると判定されている
状態で作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されている
場合には、消去回路７５が作動してメモリ７３に記憶さ
れた作動内容を消去する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業車の作業台自動移
動装置に関し、さらに詳細には、車体上に移動自在に設
けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作
業台と、ブームを作動させるアクチュエータと、アクチ
ュエータの作動を操作する操作装置と、操作装置の操作
により移動する作業台の移動軌跡やアクチュエータの作
動内容を記憶しこの記憶された内容に基づいて作業台を
自動で移動させる作動制御装置と、を備えた作業車の作
業台自動移動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車は、車体上に少なくとも起伏
動自在に設けられたブームと、ブームの先端部に上下方
向に揺動自在に設けられた作業台と、ブームの作動を操
作するため作業台に設けられらたブーム操作装置とを有
して構成されているものがある。この高所作業車で揚重
作業や壁面塗装作業等の往復移動を伴う作業を行なう場
合には、作業台に搭乗した作業者がブーム操作装置を操
作して作業台を作業対象に対して往復移動させる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業台
の往復移動をともなう揚重作業や壁面塗装作業におい
て、ブーム操作装置による同一操作を作業者が繰り返し
操作することは作業者の負担を増加させるとともに、作
業効率を低下させる、という問題が発生する。

【０００４】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、高所作業車にて繰り返し作業を行なう場合
に、作業者の負担を増加させず作業効率を向上させるこ
とができる作業台自動運転装置を提供することを目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明の作業車の作業台自動運転装置は、車体上に設
けられた作業台移動手段（例えば、実施形態における伸
縮ブーム１７）と、作業台移動手段により移動される作
業台と、作業台移動手段の作動を操作する操作手段（例
えば、実施形態におけるブーム操作装置２５）と、操作
手段の操作により作動された作業台移動手段の作動内容
を記憶する作動記憶手段（例えば、実施形態におけるメ
モリ７３）と、作動記憶手段に記憶された作動内容にし
たがって作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制
御手段（例えば、実施形態における作動制御回路６１）
と、作動記憶手段に記憶された作動内容を消去する作動
内容消去手段（例えば、実施形態における消去回路７
５）とを備え、作業台移動手段が作動できない状態にあ
るか否かを判定する非作動状態判定手段（例えば、実施
形態における接地状態判定回路６３）と、非作動状態判
定手段により作業台移動手段が作動できない状態にある
と判定されている場合に作動内容消去手段の作動を許容
する消去作動許容手段（例えば、実施形態における作動
制御回路６１）とを有して構成する。

【０００６】上記構成によれば、非作動状態判定手段に
より作業台移動手段が作動できない状態にあると判定さ
れている場合には、消去作動許容手段が作動内容消去手
段の作動を許容する。

【０００７】車両の設置位置を変更させる場合には、作
業台移動手段を作動できない状態にした後に車両を移動
させるので、非作動状態判定手段は作業台移動手段が作
動できない状態にあると判定する。これを利用したのが
本発明であり、車両が新たな設置場所に移動したときに
は、車両設置前の作動内容が作動内容消去手段により消
去されるので、新たな車両の設置場所では古い作動内容
にしたがって作業作動移動手段が作動することを未然に
防止することができ、作業現場に対応した作業台の再生
移動を行なうことができる。

【０００８】また、本発明の作業車の作業台自動運転装
置は、車体上に設けられた作業台移動手段と、作業台移
動手段により移動される作業台と、作業台移動手段の作
動内容を記憶する作動記憶手段（例えば、実施形態にお
けるメモリ７３）と、作動記憶手段に記憶された作動内
容にしたがって作業台移動手段を作動させる作業台再生
移動制御手段（例えば、実施形態における作動制御回路
６１）とを備え、作動記憶手段に記憶された作動内容に
基づいて作業台の移動軌跡を算出する軌跡算出手段（例
えば、実施形態における帰路設定回路６７）と、軌跡算
出手段により算出された移動軌跡の終点から始点に作業
台を移動させる場合に、移動軌跡に沿って作業台が移動
するように作業台移動手段の作動内容を設定しこの設定
された作動内容に基づいて作業台移動手段を作動させる
プレイバック制御と移動軌跡の終点と始点間を直線で結
ぶ経路を算出しこの算出された直線経路に沿って作業台
が移動するように作業台移動手段の作動内容を設定しこ
の設定された作動内容に基づいて作業台移動手段を作動
させるプレイバック制御とを設定するプレイバック制御
設定手段（例えば、実施形態における帰路設定回路６
７）と、プレイバック制御設定手段により設定されるプ
レイバック制御のいずれを選択するプレイバック制御選
択手段（例えば、実施形態における帰路選択スイッチ５
３）とを有して構成する。

【０００９】上記構成によれば、軌跡算出手段により算
出された移動軌跡の終点から始点に作業台を移動させる
場合、作業者がプレイバック制御選択手段を操作してプ
レイバック制御設定手段により設定されるプレイバック
制御のいずれを選択する。そして、選択されたプレイバ
ック制御に基づいて作業台再生移動制御手段が作業台移
動手段を作動させ、作業台が移動軌跡の終点から始点に
移動する。

【００１０】２種類のプレイバック制御を選択可能にす
ることで、作業内容や移動経路の環境を考慮して、作業
台を短時間で始点に戻したり、帰路の途中にある障害物
に接触する虞を未然に回避することができ、作業全体の
作業効率を向上させることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図６を使用して説明する。本実施の形態は
車体上に旋回且つ起伏動自在な伸縮ブームを有した高所
作業車の態様を示す。

【００１２】

【第１の実施の形態】最初に、本発明の第１の実施の形
態における作業車の作業台自動移動装置を搭載した高所
作業車を説明する。高所作業車１は、図１に示すよう
に、車体３の前部に運転キャビン５を有し、この運転キ
ャビン５よりも後側の車体前後の左右両側部に車体３を
持ち上げ支持するアウトリガジャッキ７を有している。
アウトリガジャッキ７にはジャッキシリンダ９が内蔵さ
れ、このジャッキシリンダ９が伸縮作動するとアウトリ
ガジャッキ７が接地又は車体３に格納されるように構成
されている。車体後端にはアウトリガジャッキ７の作動
を操作するジャッキ操作装置１１が取り付けられてお
り、ジャッキ操作装置１１の操作レバー１１ａを手動操
作するとジャッキシリンダ９の伸縮作動を操作すること
ができる。車体後部には上方へ突出し旋回動自在な旋回
台１３が設けられ、旋回台１３の下方の車体３内には旋
回台１３を旋回動させる旋回モータ１５が設けられてい
る。

【００１３】旋回台１３の上部には入れ子式に構成され
た伸縮ブーム１７の基部が上下方向に揺動自在に枢結さ
れ、伸縮ブーム１７の側壁下部と旋回台１３の底部間に
は起伏シリンダ１９が枢結されている。この起伏シリン
ダ１９が伸縮動すると伸縮ブーム１７が起伏作動するよ
うに構成されている。伸縮ブーム１７の内部には伸縮シ
リンダ２１が内蔵されており、伸縮シリンダ２１の伸縮
作動により伸縮ブーム１７が伸縮動するように構成され
ている。

【００１４】伸縮ブーム１７の先端には上下方向に揺動
自在に枢結された作業台２３が設けられ、作業台２３の
底部と伸縮ブーム１７の先端部間には図示しないレベリ
ングシリンダが枢結されている。レベリングシリンダの
伸縮作動により作業台２３を上下方向に揺動させ、伸縮
ブーム１７の起伏角に係わらず作業台２３を常に水平状
態に保持している。作業台２３上と旋回台１３の側部に
は伸縮ブーム１７の作動を操作するブーム操作装置２５
が設けられており、ブーム操作装置２５の操作レバー２
５ａを手動操作すると、旋回モータ１５・起伏シリンダ
１９・伸縮シリンダ２１（以下、これらをまとめて「ア
クチュエータ１５,１９,２１」と記す。）が伸縮作動し
て伸縮ブーム１７が旋回・起伏・伸縮動するように構成
されている。運転キャビン５よりも車両後方側の車体前
部には上方へ突出し、全縮状態の伸縮ブーム１７の先端
部を載置させて伸縮ブーム１７を格納するブーム受け２
７が設けられている。

【００１５】運転キャビン５の下方には車体３の左右方
向に配置された一対の前輪２９が回転自在に設けられ、
車体後部の車体左右方向には一対の後輪３１が設けられ
ている。運転キャビン５の下部の車体３にはエンジンＥ
が設けられており、このエンジンＥにはエンジン駆動力
を後輪３１に伝達させるトランスミッション（ＴＭ）が
接続され、トランスミッションＴＭには回転自在なプロ
ペラシャフト３３が連接され、このプロペラシャフト３
３を介してエンジンＥの駆動力が後輪３１に伝達される
ように構成されている。また、エンジンＥにはエンジン
の駆動力を取り出すパワーテイクオフ機構（ＰＴＯ機
構）が接続されており、このＰＴＯ機構には油圧ポンプ
Ｐが接続されている。油圧ポンプＰはエンジンＥから駆
動力を得て回転駆動し図示しない油圧回路に作動油を吐
出させて、アクチュエータ１５,１７,１９とジャッキシ
リンダ９を伸縮動させる。また、運転キャビン５内には
トランスミッションＴＭに接続されエンジンＥの駆動力
を段階的に取り出すシフトレバー３５が設けられてい
る。このシフトレバー３５は複数のポジションに移動可
能であり、エンジンＥの駆動力を段階的に取り出す１速
・２速…後退等のポジションを有している。また、運転
キャビン５内には後輪３１を制動させ上下方向に揺動自
在なパーキングブレーキＰＢが設けられている。

【００１６】高所作業車１には、図２に示すように、作
業台自動移動装置４０が設けられている。作業台自動移
動装置４０は図１に示す作業台２３を自動的に移動させ
る機能を有するものであり、ブーム操作装置２５、プレ
イバック・通常切替スイッチ４１、ティーチング記憶開
始・終了スイッチ４３、作動内容消去スイッチ４５、回
数入力器４７、ジャッキ接地センサ４９、ブーム姿勢セ
ンサ５１、帰路選択スイッチ５３、表示修正器５５、コ
ントローラ５７、警報ランプ５９とを有して構成されて
いる。

【００１７】ブーム操作装置２５は前述したのでその説
明は省略する。プレイバック・通常切替スイッチ４１は
作業台を自動で移動させたい場合に操作するプレイバッ
クモードと、作業者がブーム操作装置２５を手動操作し
て図１に示す作業台２３を移動させる通常モードのいず
れに切り替えるための切替スイッチである。ティーチン
グ記憶開始・終了スイッチ４３は、作業対象に対して作
業台２３を往復動させる作業（以下、「繰り返し作業」
と記す。）を行なう場合に、伸縮ブーム１７の作動を自
動的に再生できるように伸縮ブーム１７の駆動源である
アクチュエータ１５,１７,１９の作動内容を記憶させる
作業（以下、「ティーチング作業」と記す。）を開始す
るときに操作する開始スイッチ（図示せず）と、ティー
チング作業を終了するときに操作する終了スイッチ（図
示せず）とを有している。開始スイッチはティーチング
作業を開始させるときにＯＮ操作する場合の他、作業台
２３を繰り返し作業を開始するときにＯＮ操作する機能
をも有している。

【００１８】作動内容消去スイッチ４５はティーチング
作業におけるアクチュエータ１５,１７,１９の作業内容
を消去したいときに操作するスイッチである。回数入力
器４７はティーチング作業により記憶されたアクチュエ
ータ１５,１７,１９の作動内容を複数回繰り返して行な
うための回数を指定する機能を有し、回数の指定は０、
１、２、３……のように０及び自然数のうちのいずれを
指定する。

【００１９】ジャッキ接地センサ４９はアウトリガジャ
ッキ７の先端部が地面に接地されたか否かを検出する機
能を有し、４本のアウトリガジャッキ７の各々に設けら
れ、リミットスイッチが使用されている。尚、リミット
スイッチの代わりに近接スイッチを使用することができ
る。ブーム姿勢センサ５１は、伸縮ブーム１７の旋回角
度・伸長量・起伏角度を検出する機能を有する。帰路選
択スイッチ５３は図３（ａ）に示す移動軌跡の終点Ｃか
ら始点Ａに戻るときの帰路を、図３（ｃ）に示す移動
軌跡に沿わせる場合（以下、「往復モード」と記す。）
と、図３（ｂ）に示す移動軌跡の終点Ｃと始点Ａ間を
直線で結ぶ経路８３を帰路とする場合（以下、「単方向
モード」と記す。）、のいずれを選択する機能を有す
る。図２に示す表示修正器５５はディスプレイであり、
移動軌跡を表示するとともに移動軌跡の修正したい部分
を指定する。

【００２０】コントローラ５７は、作動制御回路６１と
接地状態判定回路６３とブーム姿勢算出回路６５と帰路
設定回路６７と移動軌跡表示修正回路６９と作動内容抽
出回路７１とメモリ７３と消去回路７５とを有して構成
されている。コントローラ５７には電源７７に電気的に
接続された電源スイッチ７９が設けられている。接地状
態判定回路６３は４本のアウトリガジャッキ７の各々に
設けられたジャッキ接地センサ４９の少なくともいずれ
か一つがジャッキ接地が解かれている旨の接地解除信号
を受け取った場合にジャッキ接地が解かれた旨の判定を
する。ブーム姿勢算出回路６５はブーム姿勢センサ５１
からの検出値（伸縮ブーム１７の旋回角度・起伏角度・
伸縮量）に基づいて図１に示す伸縮ブーム１７の先端部
に設けられた作業台２３の位置（３次元位置）を算出す
る機能を有する。尚、作業台２３の位置は３次元位置に
より特定する場合に限らず、極座標で特定することもで
きる。

【００２１】メモリ７３はティーチング作業により得ら
れたアクチュエータ１５,１７,１９の作動内容を記憶す
る記憶回路であり、記憶内容の読み書きが自由である。
消去回路７５はメモリ７３に記憶された内容を消去する
機能を有する。

【００２２】作動内容抽出回路７１は、プレイバック・
通常切替スイッチ４１のプレイバックモードが選択操作
され、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始
スイッチがＯＮ操作された後に、作業者がブーム操作装
置２５を手動操作してアクチュエータ１５,１７,１９を
作動させて作業台２３を所望の位置まで移動させた場合
に、開始スイッチがＯＮ操作された時から一定時間（以
下、「作動開始時間」と記す。）毎にブーム姿勢算出回
路６５による作業台２３の位置情報とアクチュエータ１
５,１７,１９を作動させる作動制御弁８１の作動入力信
号とを抽出する機能を有する。そして、作動内容抽出回
路７１は、作動開始時間と、作動開始時間に対応した作
動制御弁８１の作動入力信号（以下、「アクチュエータ
１５,１７,１９の作動内容」と記す。）と、作業台２３
の位置情報をメモリ７３に記憶させる。尚、作業台２３
の位置情報等を抽出する作動開始時間は任意に設定する
ことができる。

【００２３】帰路設定回路６７は、帰路選択スイッチ５
３により往復モード又は単方向モードが選択された場合
に、メモリ７３に記憶された作動開始時間に対応したア
クチュエータ１５,１７,１９の作動内容と作業台２３の
位置情報を読み出し、往復モード又は単方向モードに対
応するように作業台２３の位置情報に基づいてアクチュ
エータ１５,１７,１９の伸長量を算出し、この算出され
た伸長量に応じてアクチュエータ１５,１７,１９の作動
内容を設定し、この設定された新たなアクチュエータ１
５,１７,１９の作動内容をメモリ７３に記憶させる機能
を有する。

【００２４】移動軌跡表示修正回路６９は、メモリ７３
に記憶された作業台２３の位置情報に基づいて作業台２
３の移動軌跡を表示修正器５５に表示させ、且つ表示修
正器５５に表示された作業台２３の移動軌跡のうち修正
したい部分（点）を作業者が指示すると、その指示され
た点を消去した後に消去された点の前後の点間を結んで
移動軌跡を修正するとともに作動内容を修正し、また、
移動軌跡の終点を作業者が指示するとこの終点を消去
し、消去された終点よりも上流側の隣接する点を新たな
終点として設定するとともに作動内容を修正し、修正さ
れた移動軌跡の位置情報と修正された作動内容をメモリ
７３に記憶させる機能を有する。

【００２５】作動制御回路６１はブーム操作装置２５の
操作情報に基づいてアクチュエータ１５,１７,１９の作
動を制御する作動制御弁８１の作動をコントロールし、
また、プレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレ
イバックモードが選択操作され、且つティーチング記憶
開始・終了スイッチ４３により開始スイッチがＯＮ操作
されたときに作動内容抽出回路７１を作動させ、また、
作動内容消去スイッチ４５がＯＮ作動され、且つ接地状
態判定回路６３によりジャッキ接地が解かれている旨の
判定がされている場合に消去回路７５を作動させ、更
に、接地状態判定回路６３によりジャッキ接地が解かれ
ていると判定している状態で、作業者が作動内容消去ス
イッチ４５をＯＮ操作していない場合に警報ランプ５９
を点灯させる機能を有する。尚、作動制御回路６１には
３つの作動制御弁８１と警報ランプ５９が電気的に接続
されている。

【００２６】次に、本発明の作業台自動移動装置４０の
作用を、ティーチング作業を行なう場合、作業台２
３の移動軌跡における帰路を指定する場合、繰り返し
作業を複数回行なう場合、移動軌跡を修正する場合、
アクチュエータ１５,１７,１９の作動内容を消去する
場合、に分けて説明する。

【００２７】最初に、ティーチング作業を行なう場合に
ついて説明する。図１に示す車体３に伸縮ブーム１７と
アウトリガジャッキ７を格納した状態で、車両を作業現
場の近くまで移動させて停止させる。そして、図示しな
い作業者がジャッキ操作装置１１の操作レバー１１ａを
手動操作してアウトリガジャッキ７を張り出しその先端
部を接地させて、車体３を持ち上げ支持させる。車体３
がアウトリガジャッキにより持ち上げ支持されると、作
業者が作業台２３に搭乗し、ブーム操作装置２５の操作
レバー２５ａを手動操作して伸縮ブーム１７を作動させ
作業台２３を作業現場に移動させる。

【００２８】作業台２３が作業現場に移動すると、作業
者はティーチング作業を行なう。即ち、作業者は図２に
示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイ
バックモードを選択操作し、ティーチング記憶開始・終
了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作した後に、ブ
ーム操作装置２５を手動操作してアクチュエータ１５,
１７,１９を作動させて作業台２３を現在位置から所望
の位置まで移動させる。開始スイッチがＯＮ操作される
と、作動制御回路６１が作動内容抽出回路７１を作動さ
せ、作動内容抽出回路７１は開始スイッチが操作された
ときから一定時間（作動開始時間）毎に、ブーム姿勢算
出回路６５から提供される作業台２３の位置情報と、ア
クチュエータ１５,１７,１９の作動内容（作動制御弁８
１の作動入力信号）とを抽出する。そして、作動開始時
間と、作動開始時間に対応した作業台２３の位置情報及
びアクチュエータ１５,１７,１９の作動内容とをメモリ
７３に記憶する。そして、作業台２３が所望の位置まで
移動したときに、作業者がティーチング記憶開始・終了
スイッチ４３の終了スイッチをＯＮ操作して、作動制御
回路６１を介して作動内容抽出回路７１の作動を停止さ
せる。

【００２９】尚、電源スイッチ７９がＯＮ操作されてコ
ントローラ６１に電源７７からの電力が供給されている
限りブーム姿勢センサ５１は作動状態にあり、ブーム姿
勢センサ５１による検出値はブーム姿勢算出回路６５に
送られる。

【００３０】次に、作業台２３の移動軌跡における帰路
を指定する場合について説明する。作業者が図２に示す
帰路選択スイッチ５３を操作して図３（ｂ）に示す単方
向モードを選択すると、図２に示す帰路設定回路６７は
メモリ７３に記憶されたアクチュエータ１５,１７,１９
の作動内容と作業台２３の位置情報を読み出し、作業台
２３の移動軌跡の終点Ｃと始点Ａを結ぶ直線経路８３を
算出し、この直線経路８３に沿って作業台２３が移動す
るように終点Ｃから一定時間毎のアクチュエータ１５,
１７,１９の伸長量を算出し、この終点Ｃから一定時間
毎の算出された伸長量から作動内容を設定する。そし
て、この設定された直線経路８３の作動内容をメモリ７
３に記憶させる。

【００３１】また、作業者が帰路選択スイッチ５３を操
作して図３（ｃ）に示す往復モードを選択すると、帰路
設定回路６７がメモリ７３に記憶されたアクチュエータ
１５,１７,１９の作動内容を読み出し、作業台２３が移
動軌跡に沿ってその終点Ｃから始点Ａに作業台２３が移
動するようにアクチュエータ１５,１７,１９の作動内容
を設定する。即ち、帰路設定回路６７はメモリ７３に記
憶されたアクチュエータ１５,１７,１９の作動内容を逆
方向に作動させるように設定する。そして、この設定さ
れた帰路の作動内容をメモリ７３に記憶させる。このた
め、メモリ７３にはティーチング作業により記憶された
作動内容と帰路となる作動内容が記憶されている。

【００３２】次に、作業台２３の繰り返し作業を行なう
場合について説明する。最初に、ティーチングされた作
業内容のみを行なわせる場合について説明する。作業者
は図２に示す回数入力器４７を操作して回数０を指定
し、プレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイ
バックモードを選択操作する。そして、作業者がティー
チング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯ
Ｎ操作すると、作動制御回路６１は、メモリ７３に記憶
されたアクチュエータ１５,１７,１９の作動内容を読み
出し、この作動内容にしたがって作動制御弁８１の作動
を制御してアクチュエータ１５,１７,１９を伸縮作動さ
せ図１に示す伸縮ブーム１７が移動する。その結果、作
業台２３は図３（ａ）に示す移動軌跡の始点Ａから点Ｂ
を経由して終点Ｃで停止する。

【００３３】また、作業者が回数入力器４７により回数
１を指定すると、作業台２３は図３（ｂ）又は（ｃ）に
示す移動軌跡の始点Ａから終点Ｃに移動した後に、図２
に示す帰路選択スイッチ５３で選択された帰路に沿って
移動して始点Ａで停止する。更に、作業者が回数ｎ（ｎ
は２以上の自然数とする。）を指定した場合には、作業
台２３は移動軌跡に沿って移動した後に、帰路選択スイ
ッチ５３で選択された帰路に沿って移動し、更に、作業
台２３が移動軌跡と帰路からなる経路を（ｎ―１）回移
動した後に始点Ａで停止する。

【００３４】次に、移動軌跡を修正する場合について説
明する。図４は移動軌跡の一部を示し、同図にはＰ１・
Ｐ２・Ｐ３・Ｐ４の４つの移動軌跡上の点が示され点Ｐ
４が終点であり、作業台はＰ１からＰ４側へ移動する。
ここで、移動軌跡上の点Ｐ３を消去して移動軌跡を修正
するには、作業者が図２に示す表示修正器５５を作動さ
せる。尚、表示修正器５５の作動は電源スイッチ７９が
ＯＮ操作されるとこれに連動して作動するように構成し
てもよいし、表示修正器５５に設けられた図示しない作
動スイッチをＯＮ操作することで作動するように構成し
てもよい。

【００３５】表示修正器５５が作動すると、移動軌跡表
示修正回路６９がメモリ７３に記憶された作業台２３の
位置情報とこれに対応するアクチュエータ１５,１７,１
９の作動内容を読み込み、作業台２３の位置情報に基づ
いて移動軌跡表示修正回路６９が表示修正器５５に作業
台２３の移動軌跡を表示させる。そして、作業者が表示
修正器５５に表示された移動軌跡のうち点Ｐ３を指定す
る。尚、表示修正器５５はタッチパネル方式が採用され
ており、表示修正器５５のディスプレイに表示された点
Ｐ３の上方を作業者の指や指示棒で指示すると、点Ｐ３
が指定されたことを表示修正器５５が認識できるように
構成されている。点の指示方法はタッチパネル方式に限
らずポインタで指示する方法を取ることもできる。この
場合には、ポインタの移動はジョイ・スティックやマウ
ス等の指定手段を使用する。

【００３６】表示修正器５５上で点Ｐ３が指定される
と、表示修正器５５が点Ｐ３の指定情報を移動軌跡表示
修正回路６９に送り、移動軌跡表示修正回路６９はこの
指定情報に基づいてメモリ７３から読み出した作業台２
３の位置情報のうち点Ｐ３の位置情報を削除した後に、
移動軌跡における点Ｐ３の前後に隣接する点Ｐ２と点Ｐ
４を直線で結び、この直線を移動軌跡の一部として設定
して移動軌跡を修正する。そして、修正された移動軌跡
を表示修正器５５に表示させるとともに、修正された移
動軌跡の位置情報に基づいてアクチュエータ１５,１７,
１９の作動内容を修正し、この修正された移動軌跡の位
置情報と新たな作動内容をメモリ７３に記憶させる。

【００３７】前述した例では移動軌跡の中間点を消去す
る態様を説明したが、次に終点Ｐ４を消去する場合を説
明する。図２に示す表示修正器５５上で図４に示す点Ｐ
４を指定すると、表示修正器５５が点Ｐ４の指定情報を
移動軌跡表示修正回路６９に送り、移動軌跡表示修正回
路６９はこの指定情報に基づいてメモリ７３から読み出
した作業台２３の位置情報のうち点Ｐ４の位置情報を削
除した後に、点Ｐ４よりも上流側に隣接する点Ｐ３を終
点として設定して移動軌跡を修正するとともに、作動内
容を修正し、この修正された移動軌跡の位置情報と新た
な作動内容をメモリ７３に記憶させる。

【００３８】次に、アクチュエータ１５,１７,１９の作
動内容を消去する場合について説明する。ある作業現場
で作業を終了した後に別の作業現場で作業を行なうに
は、最初に図１に示す作業台２３に搭乗している作業者
が作業台２３に設けられたブーム操作装置２３を操作し
て伸縮ブーム１７を車体３に格納させる。そして、作業
者が作業台２３から降り、ジャッキ操作装置１１の操作
レバー１１ａを操作してアウトリガジャッキ７を車体３
に格納させる。これと同時に、図２に示すジャッキ接地
センサ４９がジャッキ接地が解かれていることを検出
し、この接地解除信号が接地状態判定回路６３に送られ
る。接地状態判定回路６３は４つのジャッキ接地センサ
４９のうち少なくとも一つが接地解除信号を送り出して
いることを認識した場合には、アウトリガジャッキ７に
よる車体３の持ち上げ支持が解かれていると判定し、こ
の判定結果を作動制御回路６１に送る。

【００３９】車体３の持ち上げ支持が解かれている旨の
判定結果を受け取った作動制御回路６１は、作業者によ
り作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されていない場
合には警報ランプ５９を点灯させる。警報ランプ５９の
点灯により作業者は作動内容消去スイッチ４５のＯＮ操
作を忘れていることを認識し作動内容消去スイッチ４５
をＯＮ操作する。作動内容消去スイッチ４５からのＯＮ
信号を受け取った作動制御回路６１は消去回路７５を作
動させ、消去回路７５によりメモリ７３に記憶されてい
るアクチュエータ１５,１７,１９の作動内容等が消去さ
れる。このため、車両を新たな作業現場の近くに移動さ
せたときにはメモリ７３内には作動内容が消去されてい
るので、新たな作業現場では新たなティーチング作業を
行なわなければ作業台２３の繰り返し作業ができない。
このため、新たな作業現場では古い作動内容にしたがっ
て作業台２３が繰り返し作動することはなく、作業台２
３が作業対象に衝突することを未然に防止することがで
きる。

【００４０】尚、前述した実施の形態では図２に示す消
去回路７５の作動時期をアウトリガジャッキ７により車
体３の持ち上げ支持が解かれている状態の時としたが、
これに限るものではなく、図１に示す伸縮ブーム１７
がブーム受け２７に載置されて伸縮ブーム１７が車体３
に格納された状態にあるとき、ＰＴＯ機構が非作動状
態になっているとき、シフトレバー３５が１速・２速
…後退等の車両を移動させるためのポジションに切り換
え操作されたとき、車体３の絶対水平に対する傾斜角
度が許容角度範囲を越えているとき、コントローラ５
７への電力供給が一旦遮断された後に電力供給がされた
とき、に消去回路７５の作動を許容するように行なせる
ことができる。

【００４１】以下、これらについて説明する。上記の
場合には、図１に示すブーム受け２７の先端部に伸縮ブ
ーム１７が載置されたか否かを検知するブーム格納セン
サ（図示せず）を設け、ブーム格納センサにより伸縮ブ
ーム１７がブーム受け２７に載置されていると検出さ
れ、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操
作されているときに作動制御回路６１が消去回路７５の
作動を許容する。

【００４２】また、上記の場合には、図１に示すＰＴ
Ｏ機構が非作動状態になっているとき、即ち、エンジン
Ｅの駆動力が取り出されていない状態であり、且つ図２
に示す作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されている
ときに作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容す
る。ＰＴＯ機構が非作動状態になっているか否かの検出
は、図１に示す運転キャビン５内に設けられた図示しな
いＰＴＯ切替スイッチのＯＦＦ作動を検出することによ
り行なわれる。

【００４３】また、上記の場合には、図１に示すシフ
トレバー３５が１速・２速…後退等のポジションに切り
換え操作され、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４
５がＯＮ操作されているときに作動制御回路６１が消去
回路７５の作動を許容する。シフトレバー３５のポジシ
ョンが切り換えられたか否かの検出はシフトレバー３５
に接続されたトランスミッションＴＭに設けられたリミ
ットスイッチや近接スイッチ等のシフトレバー操作位置
検出センサにより行なわれる。尚、シフトレバー操作位
置検出センサの他に、図１に示すパーキングブレーキＰ
Ｂの作動が解除されている状態を検出するブレーキ解除
検出センサを使用することができる。また、作業台２３
に走行装置を有した自走式の高所作業車の場合では、走
行装置に設けられた操作レバーを作業者が操作している
状態であり、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４５
がＯＮ操作されているときに作動制御回路６１が消去回
路７５の作動を許容する。

【００４４】また、上記の場合には、図１に示す車体
３に車体３の絶対水平に対する傾斜角度を検出する傾斜
角センサ（図示せず）を設け、傾斜角センサにより検出
された傾斜角度が許容角度範囲を越えているか否かを判
定する車体傾斜角判定回路をコントローラ５７に設け、
車体傾斜角判定回路により傾斜角センサの検出値が許容
角度範囲を越えていると判定され、且つ図２に示す作動
内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されているときに作動
制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。

【００４５】また、上記の場合には、コントローラ５
７への電力供給が一旦遮断された後に再度供給されたか
否かを判定する電力供給判定回路（図示せず）をコント
ローラ５７に設ける。車両を別の作業現場に移動させる
場合には、図２に示す電源スイッチ７９をＯＦＦ操作し
てコントローラ５７への電力供給を遮断し、新たな作業
現場に車両が移動するとコントローラ５７を作動させる
ため電源スイッチ７９をＯＮ操作して電力を再度供給す
る。このため、コントローラ５７への電力供給が一旦遮
断された後に再供給されたときには電力供給判定回路に
より電力が再投入されたと判定し、この判定結果に応じ
て作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。
尚、メモリ７３として不揮発性メモリを使用する場合に
は上記のような消去回路７５の作動が必要になる。

【００４６】このように、伸縮ブーム１７の格納状態を
検出し、ＰＴＯ機構の非作動状態を検出し、シフトレバ
ー３５の操作位置を検出し、車体３の傾斜角度を検出
し、コントローラ５７への電力供給状態を検出すること
で、移動先の作業現場においては移動元のアクチュエー
タ１５,１７,１９の作動内容は必ず消去された状態にな
っているので、移動先の作業現場では古い作動内容に基
づいて作業台２３の繰り返し作業を行なうことを未然に
防止することができる。

【００４７】尚、消去回路７５を作動させる時期におい
て、車両が走行したという情報を作動制御回路６１が受
け取ったときに消去回路７５を作動させるようにするこ
ともできる。

【００４８】

【第２の実施の形態】次に、本発明の第２の実施の形態
における作業車の作業台自動移動装置を説明する。第２
の実施の形態のおいては第１の実施の形態との相違点の
みを説明し、第１の実施の形態と同一態様部分について
は同一符号を附してその説明を省略する。第２の実施の
形態の作業台自動移動装置４０は、図５に示すように、
複合操作装置８５とモード切替回路８７と作動内容設定
回路８９とを有して構成されている。複合操作装置８５
は図１に示す作業台２３を水平又は垂直方向へ自動で移
動させるときに操作する操作装置であり、複合操作装置
８５に設けられた図示しない操作レバーを手動操作する
ことで作業台２３を水平又は垂直方向へ移動させること
ができるように構成されている。

【００４９】尚、複合操作装置８５はブーム操作装置２
５に兼用させることができる。この場合には、ブーム操
作装置２５にモード切替スイッチ（図示せず）を設け、
このモード切替スイッチを一方に切り替え操作してブー
ム操作装置２５の操作レバー２５ａを手動操作した場合
には作業台２３を自動的に水平又は垂直方向へ移動させ
る複合操作を行なうことができ、また、モード切替スイ
ッチを他方に切り替え操作して操作レバー２５ａを手動
操作した場合にはアクチュエータ１５,１７,１９の作動
を直接操作する各軸操作を行なうことができる。

【００５０】モード切替回路８７はブーム操作装置２５
による各軸操作又は複合操作装置８５による複合操作が
行なわれたときに、各軸操作又は複合操作のいずれの操
作モ−ドであるかを認識しその結果を作動制御回路６１
に送る機能を有する。メモリ７３は図１に示す作業台２
３を繰り返し作業させる場合に作動開始時間に対応する
作業台２３の移動軌跡や複合操作装置８５の操作信号を
記憶する。尚、複合操作装置８５が操作された場合、複
合操作装置８５による作業台２５の移動先の位置（目標
位置）を算出し、この算出された位置をメモリ７３に記
憶させることもできる。作動内容設定回路８９は、メモ
リ７３に記憶された作業台２３の移動軌跡に基づいて作
動開始時間毎のアクチュエータ１５,１７,１９の作動内
容を設定するとともに、複合操作装置８５による操作信
号に応じた作動内容を設定する機能を有する。尚、メモ
リ７３に複合操作装置８５による作業台２５の目標位置
が記憶された場合、作動内容設定回路８９はこの位置に
作業台２３を移動させる作動内容を設定する。

【００５１】次に、第２の実施の形態における作業台自
動移動装置４０の作用を、ティーチング、即ち、作業
台２３の移動軌跡や複合操作装置の操作信号をメモリ７
３に記憶させる場合、繰り返し作業を行なう場合につ
いて説明する。最初に、ティーチングを行なう場合につ
いて説明する。図６に示すように、実線で示した作業台
２３の移動軌跡をティーチングするには、図１に示す作
業台２３に搭乗した作業者が図５に示すプレイバック・
通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択
操作し、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開
始スイッチをＯＮ操作した後に、ブーム操作装置２５を
手動操作してアクチュエータ１５,１７,１９を作動させ
作業台２３を図６に示す現在位置（点Ｐ１）から点Ｐ２
まで移動させる。

【００５２】ここで、点Ｐ１おいてブーム操作装置２５
が手動操作されると、図５に示すモード切替回路８７は
各軸操作であると認識し操作モードを手動モードに切り
替え、手動モードである旨とブーム操作装置２５の操作
信号を作動制御回路６１に送る。作動制御回路６１は受
け取ったブーム操作装置２５の操作信号に基づいて作動
制御弁８１の作動を制御してアクチュエータ１５,１７,
１９を作動させて作業台２３を点Ｐ１から点Ｐ２まで移
動させる。これと同時に、作動制御回路６１は、メモリ
７３に開始スイッチのＯＮ操作がされたときから一定時
間（作動開始時間）毎にブーム姿勢算出回路６５から提
供される作業台２３の位置情報（移動軌跡）と、この移
動軌跡が各軸操作モードによるものであることを記憶さ
せる。

【００５３】そして、作業台２３が点Ｐ２まで移動する
と、作業者は複合操作装置８５を操作して作業台２３を
垂直上方へ移動させる操作をし作業台２３を点Ｐ２から
点Ｐ３に移動させる。ここで、作業者が点Ｐ２において
複合操作装置８５を操作すると、複合操作装置８５が操
作されたときのブーム姿勢算出回路６５から提供される
作業台２３の位置と、複合操作装置８５の操作信号（作
業台２３を垂直上方へ移動させる操作信号）と、複合操
作モードである旨がメモリ７３に記憶される。また、メ
モリ７３には作動開始時間に対応し点Ｐ２から点Ｐ３に
移動した作業台２３の移動軌跡が記憶される。

【００５４】作業台２３が点Ｐ３まで移動すると、作業
者は複合操作装置８５を操作して作業台２３を水平前方
へ移動させ作業台２３を点Ｐ４まで移動させる。ここ
で、作業者が点Ｐ３において複合操作装置８５を操作す
ると、複合操作装置８５の操作信号（作業台を水平方向
へ移動させる操作信号）と、複合操作モードである旨が
メモリ７３に記憶される。また、作動開始時間に対応し
点Ｐ３から点Ｐ４に移動した作業台２３の移動軌跡がメ
モリ７３に記憶される。そして、作業者がティーチング
記憶開始・終了スイッチ４３の終了スイッチをＯＮ操作
して、作動制御回路６１を介してメモリ７３への情報記
録を停止させる。

【００５５】次に、繰り返し作業を行なう場合について
説明する。作業者は作業台２３を図６に示す点Ｐ１に移
動させた後に、図５に示すプレイバック・通常切替スイ
ッチ４１によりプレイバックモードを選択操作する。そ
して、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４
３の開始スイッチをＯＮ操作すると、作動制御回路６１
が作動内容設定回路８９を作動させ、作動内容設定回路
８９がメモリ７３に記憶された作業台２３の移動軌跡と
複合操作装置８５の操作信号を読み出し、この読み出さ
れた内容に基づいて一定時間毎の作動制御弁８１の作動
内容（作動制御弁の入力信号）を設定し、この設定され
た作動内容に基づいて作動制御回路６１が作動制御弁８
１の作動を制御して、作業台２３が点Ｐ１から点Ｐ２に
移動する。

【００５６】そして、ブーム姿勢算出回路６５から提供
される作業台２３の位置が複合操作装置８５の操作信号
とともに記憶された作業台２３の位置と略同一であると
作動内容設定回路８９が認識すると、作動内容設定回路
８９は操作モードを複合操作モードに切り替え、複合操
作装置８５の操作信号に基づいて作業台２３を垂直上方
へ移動させる作動内容を設定する。そして、この作動内
容に基づいて作動制御回路６１が作動制御弁８１の作動
を制御してアクチュエータ１５,１７,１９を作動させ
て、作業台２３が点Ｐ２から垂直上方へ移動して点Ｐ３
に移動する。ここで、点Ｐ３に作業台２３が移動したか
否かは、点Ｐ２から点Ｐ３までの作業台２３の移動軌跡
を作動内容設定回路８９が監視してもよいし、また、点
Ｐ２から点Ｐ３に移動する作業台２３の移動時間を作動
内容設定回路８９が監視してもよい。

【００５７】そして、作業台２３が点Ｐ３に着くと、作
動内容設定回路８９は操作モードが複合操作モードであ
ることを確認した後に、複合操作装置８５の操作信号に
基づいて作業台２５を水平前方へ移動させる作動内容を
設定し、この作動内容に基づいて作動制御回路６１が作
動制御弁８１の作動を制御して作業台２３を点Ｐ３から
点Ｐ４に移動させて停止させる。

【００５８】このように、作動内容設定回路８９がメモ
リ７３に記憶された作業台２３の移動軌跡と複合操作装
置８５の操作信号に基づいて作動内容を設定し、この作
動内容に基づいて作動制御回路６１がアクチュエータ１
５,１７,１９を作動させるので、作業台２３を垂直方向
又は水平方向へ移動させる作業を含んだ繰り返し作業を
容易に行なうことができ、作業全体の作業効率の向上を
図ることができる。

【００５９】尚、前述した第１及び第２の実施の形態に
おいて、ティーチング作業を終了した後に作業台２３に
荷物が載せられて繰り返し作業を行なわせる場合、コン
トローラ５７が繰り返し作業を行なう前に荷物が過積載
の状態になる虞があるか否かを判断し、過積載の状態に
なる虞があるとコントローラ５７が判断すると警報作動
又は繰り返し作業を規制するようにすることができる。

【００６０】

【発明の効果】本発明による作業車の作業台自動移動装
置によれば、非作動状態判定手段により作業台移動手段
が作動できない状態にあると判定されている場合に消去
作動許容手段が作動内容消去手段の作動を許容すること
で、車両が新たな設置場所に移動したときには、車両設
置前の作動内容が作動内容消去手段により消去されるの
で、新たな車両の設置場所では古い作動内容にしたがっ
て作業作動移動手段が作動することを未然に防止するこ
とができ、作業現場に対応した作業台の再生移動を行な
うことができる。

【００６１】また、本発明による作業車の作業台自動移
動装置によれば、軌跡算出手段により算出された移動軌
跡の終点から始点に作業台を移動させる場合に、移動軌
跡に沿って作業台が移動するように作業台移動手段の作
動内容を設定しこの設定された作動内容に基づいて作業
台移動手段を作動させるプレイバック制御と、移動軌跡
の終点と始点間を直線で結ぶ経路を算出しこの算出され
た直線経路に沿って作業台が移動するように作業台移動
手段の作動内容を設定しこの設定された作動内容に基づ
いて作業台移動手段を作動させるプレイバック制御のい
ずれを選択可能にすることで、作業内容や移動経路の環
境を考慮して、作業台を短時間で始点に戻したり、帰路
の途中にある障害物に接触する虞を未然に回避すること
ができ、作業全体の作業効率を向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施の形態における作業車の作
業台自動移動装置を搭載した高所作業車の正面図を示
す。

【図２】本発明の第一の実施の形態における作業台自動
移動装置のブロック図を示す。

【図３】本発明の第一の実施の形態における作業台自動
移動装置の作用を説明するための図である。

【図４】本発明の第一の実施の形態における作業台自動
移動装置の作用を説明するための図である。

【図５】本発明の第二の実施の形態における作業台自動
移動装置のブロック図を示す。

【図６】本発明の第二の実施の形態における作業台自動
移動装置の作用を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 高所作業車（作業車） ３ 車体 １７ 伸縮ブーム（作業台移動手段） ２３ 作業台 ２５ ブーム操作装置（操作手段） ４０ 作業台自動移動装置 ５３ 帰路選択スイッチ（プレイバック制御選択手段） ６１ 作動制御回路（作業台再生移動制御手段、消去作
動許容手段） ６３ 接地状態判定回路（非作動状態判定手段） ６７ 帰路設定回路（軌跡算出手段,プレイバック制御
設定手段） ７３ メモリ（作動記憶手段） ７５ 消去回路（作動内容消去手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AA15 AB01 AC01 BB08 BB23 BD02 BE02 CA04 CA15 CA21 CA24 FA03 FA10 FA17 FA22 FA31 FA34 FA36 FD03 FD08 FD09 FE09

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に設けられた作業台移動手段と、
   前記作業台移動手段により移動される作業台と、前記作
   業台移動手段の作動を操作する操作手段と、前記操作手
   段の操作により作動された前記作業台移動手段の作動内
   容を記憶する作動記憶手段と、前記作動記憶手段に記憶
   された作動内容にしたがって前記作業台移動手段を作動
   させる作業台再生移動制御手段と、前記作動記憶手段に
   記憶された作動内容を消去する作動内容消去手段とを備
   え、 前記作業台移動手段が作動できない状態にあるか否かを
   判定する非作動状態判定手段と、 前記非作動状態判定手段により前記作業台移動手段が作
   動できない状態にあると判定されている場合に前記作動
   内容消去手段の作動を許容する消去作動許容手段とを有
   することを特徴とする作業車の作業台自動移動装置。
2. 【請求項２】 車体上に設けられた作業台移動手段と、
   前記作業台移動手段により移動される作業台と、前記作
   業台移動手段の作動内容を記憶する作動記憶手段と、前
   記作動記憶手段に記憶された作動内容にしたがって前記
   作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段と
   を備え、 前記作動記憶手段に記憶された作動内容に基づいて前記
   作業台の移動軌跡を算出する軌跡算出手段と、 前記軌跡算出手段により算出された移動軌跡の終点から
   始点に前記作業台を移動させる場合に、前記移動軌跡に
   沿って前記作業台が移動するように前記作業台移動手段
   の作動内容を設定しこの設定された作動内容に基づいて
   前記作業台移動手段を作動させるプレイバック制御と前
   記移動軌跡の終点と始点間を直線で結ぶ経路を算出しこ
   の算出された直線経路に沿って前記作業台が移動するよ
   うに前記作業台移動手段の作動内容を設定しこの設定さ
   れた作動内容に基づいて前記作業台移動手段を作動させ
   るプレイバック制御とを設定するプレイバック制御設定
   手段と、 前記プレイバック制御設定手段により設定されるプレイ
   バック制御のいずれを選択するプレイバック制御選択手
   段とを有することを特徴とする作業車の作業台自動移動
   装置。