JP2001130898A - 作業車の作業台自動移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業台を再生移動させる場合に、作業台の移
動軌跡を記憶するメモリを効率的に利用する。 【解決手段】 作業台自動移動装置４０は、作業台の移
動を操作するブーム操作装置２５の操作により移動する
作業台の位置をブーム姿勢センサ４５の検出値に基づい
て算出するブーム姿勢算出回路５３と、作業台の移動軌
跡を記憶させるときに操作するティーチング記憶開始・
終了スイッチ４３の開始スイッチがＯＮ操作され、且つ
ブーム操作装置２５が操作されたときに、ブーム姿勢算
出回路５３から送り出される作業台の位置情報を一定時
間後に取り込む記憶作動許容回路５５と、記憶作動許容
回路５５からの作業台の位置情報に基づいて作業台の移
動速度を算出する速度算出回路５６と、作業台の移動が
停止しているときの作業台の移動速度がメモリ５９に重
複記憶されることを規制する記憶圧縮回路５７とを有し
て構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業車の作業台自動移
動装置に関し、さらに詳細には、車体上に設けられたブ
ームの先端部に作業台を有し、ブームの作動を操作する
ブーム操作装置の操作により移動した作業台の移動軌跡
を記憶し、この記憶された移動軌跡にしたがって作業台
を再生移動させる作業台再生移動制御手段を有した作業
車の作業台自動移動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車は、車体上に少なくとも起伏
動自在に設けられたブームと、ブームの先端部に上下方
向に揺動自在に設けられた作業台と、ブームの作動を操
作するため作業台に設けられらたブーム操作装置とを有
して構成されているものがある。この高所作業車で揚重
作業や壁面塗装作業等の往復移動を伴う作業を行なう場
合には、作業台に搭乗した作業者がブーム操作装置を操
作して作業台を作業対象に対して往復移動させる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業台
の往復移動をともなう揚重作業や壁面塗装作業におい
て、ブーム操作装置による同一操作を作業者が繰り返し
操作することは作業者の負担を増加させるとともに、作
業効率を低下させる。そこで、揚重作業や壁面塗装作業
に必要な作業台の移動軌跡をメモリに記憶させ、この記
憶情報に基づいて作業台を再生移動させる方法が考えら
れるが、この場合に作業台が停止している状態では同一
の軌跡情報がメモリに記憶され、大きな記憶容量のメモ
リが必要となり、作業台を再生移動させた場合に目標位
置までの移動時間が長くなる、という問題が発生する。

【０００４】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、高所作業車にて繰り返し作業を行なう場合
に、作業者の負担を増加させず作業効率を向上させるこ
とができ、メモリの記憶容量を増加させずに効率的な利
用が可能な作業台自動移動装置を提供することを目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明の作業車の作業台自動移動装置は、車体上に設
けられた作業台移動手段（例えば、実施形態における伸
縮ブーム１７）と、作業台移動手段により移動される作
業台と、作業台移動手段の作動を操作する操作手段（例
えば、実施形態におけるブーム操作装置２５）と、操作
手段の操作により移動した作業台の移動軌跡を記憶する
軌跡記憶手段（例えば、実施形態におけるメモリ５９）
と、軌跡記憶手段に記憶された移動軌跡にしたがって作
業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段（例
えば、実施形態における作動制御回路５１）とを備え、
作業台の移動軌跡を検出する軌跡検出手段（例えば、実
施形態におけるブーム姿勢センサ４５）と、軌跡記憶手
段に作業台の移動軌跡を記憶させるときに操作する記憶
開始操作手段（例えば、実施形態におけるティーチング
記憶開始・終了スイッチ４３）と、記憶開始操作手段に
より作業台の移動軌跡を記憶させる開始操作がされ、且
つ操作手段により作業台移動手段を作動させる操作がさ
れたときに、軌跡検出手段により検出される作業台の移
動軌跡を軌跡記憶手段に記憶させる作動を許容する記憶
作動許容手段（例えば、実施形態における記憶作動許容
回路５５）とを有して構成される。

【０００６】上記構成の作業車の作業台自動移動装置に
よれば、記憶開始操作手段により作業台の移動軌跡を記
憶させる開始操作がされ、且つ操作手段により作業台移
動手段を作動させる操作がされたときに、記憶作動許容
手段が軌跡検出手段により検出される作業台の移動軌跡
を軌跡記憶手段に記憶させる作動を許容する。

【０００７】軌跡記憶手段に作業台の移動軌跡を記憶さ
せる場合、記憶開始操作手段が開始操作されたときから
軌跡記憶手段に作業台の移動軌跡を記憶させる方法が考
えられるが、この方法では、記憶開始操作手段の開始操
作がされたときから操作手段が操作されまでに時間があ
ると、この時間に対応する作業台の停止状態の軌跡デー
タが軌跡記憶手段に記憶される。この軌跡データは作業
台の移動軌跡には関係がないので無駄なデータになる。
そこで、記憶開始操作手段による開始操作がされ、且つ
操作手段により作業台移動手段を作動させる操作がされ
たときに軌跡記憶手段に作業台の移動軌跡を記憶させる
ようにすることで、軌跡記憶手段に無駄なデータを記憶
させることを防止することができ、また、軌跡記憶手段
の効率的な利用を図ることができる。

【０００８】また、上記構成において、軌跡検出手段に
より検出される作業台の移動軌跡は、少なくとも記憶作
動許容手段が軌跡記憶手段への記憶作動を許容したとき
から所定時間毎の作業台の位置情報、若しくは作業台の
位置と速度の組み合わせ情報、又は位置情報と操作手段
の操作により作業台移動手段を作動させる作動情報との
組み合わせ情報とすることが好ましい。

【０００９】このように作業台の移動軌跡を、作業台の
位置情報、若しくは作業台の位置と速度の組み合わせ情
報、又は位置情報と操作手段の操作により作業台移動手
段を作動させる作動情報との組み合わせ情報とすること
で、作業台再生移動制御手段がこの移動軌跡にしたがっ
て作業台移動手段を作動させて、作業台が移動軌跡上に
沿って再生移動させることができる。

【００１０】また、上記構成の作業台自動移動装置にお
いて、記憶作動許容手段により軌跡記憶手段の記憶作動
を許容している状態で作業台の移動が停止しているとき
の移動軌跡の記憶を規制し若しくは圧縮記憶させる軌跡
記憶圧縮手段（例えば、実施形態における記憶圧縮回路
５９）を設けてもよい。

【００１１】上記構成によれば、記憶作動許容手段によ
り軌跡記憶手段の記憶作動を許容している状態、即ち、
軌跡記憶手段に作業台の移動軌跡を記憶させている状態
で作業台の移動が停止しているときは、軌跡記憶圧縮手
段は作業台の移動が停止しているときの移動軌跡の記憶
を規制し若しくは圧縮記憶させる。このため、作業台の
移動が停止しているときの移動軌跡は記憶されないか又
は圧縮記憶されるので、軌跡記憶手段への無駄なデータ
の記憶を省略することができ、軌跡記憶手段の効率的な
利用をより向上させることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図３を使用して説明する。本実施の形態は
車体上に旋回且つ起伏動自在な伸縮ブームを有した高所
作業車の態様を示す。最初に、本発明の作業台自動移動
装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１
は、図１に示すように、車体３の前部に運転キャビン５
を有し、この運転キャビン５よりも後側の車体前後の左
右両側部に車体３を持ち上げ支持するアウトリガジャッ
キ７を有している。アウトリガジャッキ７にはジャッキ
シリンダ９が内蔵され、このジャッキシリンダ９が伸縮
作動するとアウトリガジャッキ７が接地又は車体３に格
納されるように構成されている。車体後端にはアウトリ
ガジャッキ７の作動を操作するジャッキ操作装置１１が
取り付けられており、ジャッキ操作装置１１の操作レバ
ー１１ａを手動操作するとジャッキシリンダ９の伸縮作
動を操作することができる。車体後部には上方へ突出し
旋回動自在な旋回台１３が設けられ、旋回台１３の下方
の車体３内には旋回台１３を旋回動させる旋回モータ１
５が設けられている。

【００１３】旋回台１３の上部には入れ子式に構成され
た伸縮ブーム１７の基部が上下方向に揺動自在に枢結さ
れ、伸縮ブーム１７の側壁下部と旋回台１３の底部間に
は起伏シリンダ１９が枢結されている。この起伏シリン
ダ１９が伸縮動すると伸縮ブーム１７が起伏作動するよ
うに構成されている。伸縮ブーム１７の内部には伸縮シ
リンダ２１が内蔵されており、伸縮シリンダ２１の伸縮
作動により伸縮ブーム１７が伸縮動するように構成され
ている。

【００１４】伸縮ブーム１７の先端には上下方向に揺動
自在に枢結された作業台２３が設けられ、作業台２３の
底部と伸縮ブーム１７の先端部間には図示しないレベリ
ングシリンダが枢結されている。このレベリングシリン
ダの伸縮作動により作業台２３を上下方向に揺動させ、
伸縮ブーム１７の起伏角に係わらず作業台２３を常に水
平状態に保持している。作業台２３上と旋回台１３の側
部には伸縮ブーム１７の作動を操作するブーム操作装置
２５が設けられており、ブーム操作装置２５の操作レバ
ー２５ａを手動操作すると、旋回モータ１５・起伏シリ
ンダ１９・伸縮シリンダ２１（以下、これらをまとめて
「アクチュエータ１５,１９,２１」と記す。）が伸縮作
動して伸縮ブーム１７が旋回・起伏・伸縮動するように
構成されている。

【００１５】高所作業車１には、図２に示すように、作
業台自動移動装置４０が設けられている。作業台自動移
動装置４０は図１に示す作業台２３を自動的に移動させ
る機能を有するものであり、ブーム操作装置２５、プレ
イバック・通常切替スイッチ４１、ティーチング記憶開
始・終了スイッチ４３、ブーム姿勢センサ４５、コント
ローラ４７、作動制御弁４９とを有して構成されてい
る。

【００１６】ブーム操作装置２５は前述したのでその説
明は省略する。プレイバック・通常切替スイッチ４１は
図１に示す作業台２３を自動で移動させたい場合に操作
するプレイバックモードと、作業者がブーム操作装置２
５を手動操作して作業台２３を移動させる通常モードの
いずれに切り替えるための切替スイッチである。ティー
チング記憶開始・終了スイッチ４３は、作業対象に対し
て作業台２３を往復動させる作業（以下、「繰り返し作
業」と記す。）を行なう場合に、作業台２３の移動軌跡
を記憶させる作業（以下、「ティーチング作業」と記
す。）を開始するときに操作する開始スイッチ（図示せ
ず）と、ティーチング作業を終了するときに操作する終
了スイッチ（図示せず）とを有している。開始スイッチ
はティーチング作業を開始させるときにＯＮ操作する場
合の他、作業台２３の繰り返し作業を開始するときにＯ
Ｎ操作する機能をも有している。

【００１７】ブーム姿勢センサ４５は、図１に示す伸縮
ブーム１７の旋回角度・伸長量・起伏角度を検出する機
能を有する。コントローラ４７は、作動制御回路５１と
ブーム姿勢算出回路５３と記憶作動許容回路５５と速度
算出回路５６と記憶圧縮回路５７とメモリ５９と作動内
容発生回路６１とを有して構成されている。ブーム姿勢
算出回路５５はブーム姿勢センサ４５からの検出値（伸
縮ブーム１７の旋回角度・起伏角度・伸縮量）に基づい
て図１に示す作業台２３の位置（３次元位置）を算出す
る機能を有する。尚、作業台２３の位置は３次元位置に
より特定する場合に限られず、極座標で特定することも
できる。

【００１８】記憶作動許容回路５５はティーチング記憶
開始・終了スイッチ４３の開始スイッチがＯＮ操作され
且つブーム操作装置２５が操作されたときを作動開始時
間（アクチュエータ１５,１９,２１の作動を開始する時
間）ｔ＝０と設定し、作動開始時間ｔ＝０から一定時間
毎にブーム姿勢算出回路５３から送り出される作業台２
３の位置情報を取り出す機能を有する。速度算出回路５
６は、記憶作動許容回路５５から送り出される作業台２
３の位置情報に基づいて、作動開始時間における作業台
２３の現在位置から移動先に至る作業台２３の移動速度
を算出する機能を有する。尚、図２に示す作動内容発生
回路６１を速度算出回路５６と記憶圧縮回路５７との間
に設けることができる。この場合、速度算出回路５６か
ら送り出される作業台２３の移動速度情報（作業台２３
の位置情報も含む）に基づいて作動内容発生回路６１が
作動制御弁４９の作動内容を設定し、この作動内容をメ
モリ５９に記憶させる。そして、メモリ５９に記憶され
た作動内容に基づいて作動制御回路５１が作動制御弁４
９の作動を制御して作業台２３を移動軌跡に従って移動
させる。

【００１９】記憶圧縮回路５９は記憶作動許容回路５５
が作動している状態で作業台２３の移動が停止している
ときに、速度算出回路５６から送り出される作業台２３
の同一の位置情報を有した作業台２３の移動速度を圧縮
する機能を有する。即ち、作業台２３の移動が停止して
いる場合、記憶圧縮回路５７は作業台２３の停止位置に
至る最初に速度算出回路５６から送られた作業台２３の
移動速度のみをメモリ５９に記憶させ、その後に速度算
出回路５６から送られる作業台２３の移動速度を削除す
る機能を有する。このため、異なる作動開始時間におけ
る同一位置の移動速度情報を圧縮してメモリ５９に記憶
させることができ、メモリ５９の効率的な利用を図るこ
とができる。

【００２０】メモリ５９は記憶回路であり、作業台２３
の位置情報に対応した作業台２３の移動速度を記憶し、
記憶内容の読み書きは自由である。作動内容発生回路６
１はメモリ５９に記憶された作業台２３の移動速度に対
応した位置情報に基づいてアクチュエータ１５,１９,２
１の伸長量を算出し、この算出された伸長量とアクチュ
エータ１５,１９,２１の駆動時間に応じた作動制御弁４
９の作動信号を発生させる機能を有する。尚、駆動時間
は、記憶作動許容回路５５がブーム姿勢算出回路５３か
ら送り出される作業台２３の位置情報を作動開始時から
一定時間毎に取り出す場合の一定時間と同一時間、即
ち、ａである。作動制御回路５１はブーム操作装置２５
の操作情報に基づいて作動制御弁４９の作動をコントロ
ールし、また、ブーム姿勢算出回路５３・記憶作動許容
回路５５及び速度算出回路５６を作動させてメモリ５９
に作業台２３の移動速度を記憶させ、更に、記憶圧縮回
路５７を作動させて作業台２３の移動がない場合の作業
台２３の移動速度を圧縮してメモリ５９に記憶させる機
能を有する。

【００２１】次に、本発明の作業台自動移動装置４０の
作用を作業台２３のティーチング作業をする場合につい
て説明する。図１に示す車体３に伸縮ブーム１７とアウ
トリガジャッキ７を車体３に格納した状態で、車両を作
業現場の近くまで移動させて停止させる。そして、図示
しない作業者がジャッキ操作装置１１の操作レバー１１
ａを手動操作してアウトリガジャッキ７を張り出しその
先端部を接地させて、車体３を持ち上げ支持させる。車
体３がアウトリガジャッキ７により持ち上げ支持される
と、作業者は作業台２３に搭乗し、作業台２３のブーム
操作装置２５の操作レバー２５ａを手動操作して伸縮ブ
ーム１７を作動させ作業台２３を作業現場に移動させ
る。

【００２２】作業台２３が作業現場に移動すると、作業
者は図２に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１の
プレイバックモードを選択操作し、ティーチング記憶開
始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作した後
に、ブーム操作装置２５を手動操作してアクチュエータ
１５,１９,２１を作動させ作業台２３を図３（Ａ）に示
す現在位置（点Ｐ１）から点Ｐ２及び点Ｐ３を経由して
終点の位置Ｐ４まで移動させる。

【００２３】更に詳細には、開始スイッチがＯＮ操作さ
れると、図２に示す作動制御回路５１がブーム姿勢算出
回路５３を作動させて、ブーム姿勢算出回路５３がブー
ム姿勢センサ４５から送られてくるブーム姿勢情報に基
づいて作業台２３の位置を算出する。そして、作業者に
よりブーム操作装置２５が操作されると作動制御回路５
１が記憶作動許容回路５５を作動させ、記憶作動許容回
路５５は自らが作動したとき（即ち、開始スイッチがＯ
Ｎ操作され、且つブーム操作装置２５が操作されたと
き）を図３（Ａ）に示す作動開始時間ｔ＝０とし、ブー
ム姿勢算出回路５３から送り出される作業台２３の位置
情報を作動開始時間ｔ＝０から一定時間ａ毎に取り込
み、図２に示す速度算出回路５６に作業台２３の位置情
報を送る。尚、作業台２３の位置情報には作動開始時間
を含んだ組み合わせ情報である。そして、速度算出回路
５６は作業台２３の移動元から移動先に至る移動速度を
算出し、この作業台２３の移動速度を記憶圧縮回路５７
に送る。

【００２４】尚、記憶作動許容回路５５は、開始スイッ
チがＯＮ操作され且つブーム操作装置２５が操作された
ときに作するので、開始スイッチがＯＮ操作されてから
ブーム操作装置２５が操作されるまでに時間がある場
合、この時間の作業台２３の位置情報が記憶作動許容回
路５５に取り込まれることはなく不要な作業台２３の移
動速度情報の読み込みを規制することができる。

【００２５】記憶圧縮回路５７は、図３（Ａ）に示す作
動開始時間ｔ＝０に対応する位置情報と作動開始時間ｔ
＝ａの位置情報が同一位置にあるか否かを判断し、同一
位置でないと判定すると作動開始時間ｔ＝０に対応する
移動速度ｖ０をメモリ５９に記憶させる。そして、作動
開始時間ｔ＝ａに対応する位置情報と作動開始時間ｔ＝
２ａの位置情報が同一位置にあるか否かを判断し、同一
位置でないと判定すると作動開始時間ｔ＝ａに対応する
移動速度ｖ１をメモリ５９に記憶させる。以下同様にし
て、作業台２３の移動速度ｖ２からｖ７（作動開始時間
ｔ＝２ａ〜７ａに対応する移動速度）がメモリ５９に記
憶される。そして、作業者が図２に示すティーチング記
憶開始・終了スイッチ４３の終了スイッチをＯＮ操作し
てティーチング作業を終了する。

【００２６】尚、後の位置情報が先の位置情報と同一か
否かの判定は先の作業台２３の位置を中心とした許容範
囲を予め記憶圧縮回路５７に設定しておき、この許容範
囲内に後の作業台２３の位置があれば記憶圧縮回路５７
が同一位置と判定する。許容範囲は任意に設定すること
ができる。

【００２７】ここで、図３（Ｂ）に示すように、作動開
始時間ｔが２ａから５ａのときに作業台２３の移動が停
止しいていた場合には、図２に示す記憶圧縮回路５７が
図３（Ｂ）に示す作動開始時間ｔ＝０及びａの移動速度
ｖ０及びｖ１をメモリ５９に記憶させた後に、記憶圧縮
回路５７が作動開始時間ｔ＝２ａに対応する位置情報と
作動開始時間ｔ＝３ａの位置情報が同一位置にあるか否
かを判定し、同一位置であると判定すると作動開始時間
ｔ＝２ａに対応する移動速度ｖ２＝０（図示せず）を圧
縮（削除）する。そして、記憶圧縮回路５７が作動開始
時間ｔ＝３ａに対応する位置情報と作動開始時間ｔ＝４
ａの位置情報が同一位置にあるか否かを判定し、同一位
置であると判定すると作動開始時間ｔ＝３ａに対応する
移動速度ｖ３（図示せず）を圧縮（削除）する。更に、
記憶圧縮回路５７が作動開始時間ｔ＝４ａに対応する位
置情報と作動開始時間ｔ＝５ａの位置情報が同一位置に
あるか否かを判定し、同一位置であると判定すると作動
開始時間ｔ＝４ａに対応する移動速度ｖ４を圧縮（削
除）する。

【００２８】そして、記憶圧縮回路５７が作動開始時間
ｔ＝５ａに対応する位置情報と作動開始時間ｔ＝６ａの
位置情報が同一位置にあるか否かを判断し、同一位置で
ないと判定すると作動開始時間ｔ＝５ａに対応する移動
速度ｖ５をメモリ５９に記憶させる。そして、作動開始
時間ｔ＝６ａから１０ａに対応する移動速度ｖ６〜ｖ１
０がメモリ５９に記憶される。そして、作業者がティー
チング記憶開始・終了スイッチ４３の終了スイッチをＯ
Ｎ操作してティーチング作業を終了する。このように作
業台２３の位置が停止しているときは、その停止位置に
おける後に送られてきた移動速度が圧縮されるので、メ
モリ５９を効率的に利用することができる。

【００２９】尚、前述した実施の形態では、作業台２３
の位置に対する作業台２３の移動速度をメモリ５９に記
憶させる例を示したがこれに限るものではなく、作動開
始時間に対する作業台２３の位置情報を記憶させること
ができる。この場合には図３に示す速度算出回路５６を
取り除き、記憶作動許容回路５５と記憶圧縮回路５７を
直接に電気的に接続させる。このように構成すると、記
憶作動許容回路５５から送り出される作動開始時間に対
する作業台２３の位置情報が記憶圧縮回路５７を介して
メモリ５９に記憶される。尚、記憶圧縮回路５７におけ
る作業台２３の位置情報の圧縮の作用は前述した作業台
２３の移動速度に準じるのでその説明は省略する。ま
た、前述した実施の形態では、ティーチング作業におい
て作業台２３が停止している状態のときは作業台２３の
移動速度情報を圧縮したが、意図的に作業台２３を一時
停止させるという使い方もあるので、このような一時停
止を含む使い方をする場合には、作業台２３の移動速度
情報を圧縮しないようにすることもできる。この場合に
は、一時停止を含む使い方であるか否かを選択する操作
スイッチをコントローラ４７に設け、この操作スイッチ
により一時停止を含む使い方を選択操作されたときに
は、図２に示す記憶圧縮回路５７の作動を規制して速度
算出回路５６から送り出される移動速度情報をそのまま
メモリ５９に記憶させる。

【００３０】

【発明の効果】本発明による作業車の作業台自動移動装
置によれば、記憶開始操作手段により作業台の移動軌跡
を記憶させる開始操作がされ、且つ操作手段により作業
台移動手段を作動させる操作がされたときに、記憶作動
許容手段は軌跡検出手段により検出される作業台の移動
軌跡を軌跡記憶手段に記憶させる作動を許容すること
で、記憶開始操作手段による開始操作がされれば操作手
段による操作がされていない場合でも作業台の移動軌跡
が軌跡記憶手段に記憶される場合と比較すると、操作手
段による作業台移動手段を作動させる操作がされるまで
のデータの記憶を削除することができ、軌跡記憶手段の
効率的な利用を図ることができる。

【００３１】また、軌跡検出手段により検出される作業
台の移動軌跡は、少なくとも記憶作動許容手段が軌跡記
憶手段への記憶作動を許容したときから所定時間毎の作
業台の位置情報、若しくは作業台の位置と速度の組み合
わせ情報、又は位置情報と操作手段の操作により作業台
移動手段を作動させるための作動情報との組み合わせ情
報とする場合には、この移動軌跡にしたがって作業台再
生移動制御手段が作業台移動手段を作動させて作業台を
移動軌跡上に沿って再生移動させることができる。

【００３２】更に、記憶作動許容手段により軌跡記憶手
段の記憶作動を許容している状態で作業台の移動が停止
しているときの移動軌跡の記憶を規制し若しくは圧縮記
憶させる軌跡記憶圧縮手段を設ける場合には、作業台の
移動が停止しているときの移動軌跡は記憶されないか又
は圧縮記憶されるので、無駄なデータの記憶を省略する
ことができ、軌跡記憶手段の効率的な利用をより向上さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態における作業台自動移動
装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。

【図２】本発明の一実施の形態における作業台自動移動
装置のブロック図を示す。

【図３】本発明の一実施の形態における作業台自動移動
装置の作用を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 高所作業車（作業車） ３ 車体 １７ 伸縮ブーム（作業台移動手段） ２３ 作業台 ２５ ブーム操作装置（操作手段） ４０ 作業台自動移動装置 ４３ ティーチング記憶開始・終了スイッチ（記憶開始
操作装置） ４５ ブーム姿勢センサ（軌跡検出手段） ５１ 作動制御回路（作業台再生移動制御手段） ５５ 記憶作動許容回路（記憶作動許容手段） ５７ 記憶圧縮回路（軌跡記憶圧縮手段） ５９ メモリ（軌跡記憶手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AB04 BA12 BD02 FA03 FA22 FD01 FE08 FE09

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に設けられた作業台移動手段と、
   前記作業台移動手段により移動される作業台と、前記作
   業台移動手段の作動を操作する操作手段と、前記操作手
   段の操作により移動した作業台の移動軌跡を記憶する軌
   跡記憶手段と、前記軌跡記憶手段に記憶された移動軌跡
   にしたがって前記作業台移動手段を作動させる作業台再
   生移動制御手段とを備え、 前記作業台の移動軌跡を検出する軌跡検出手段と、 前記軌跡記憶手段に前記作業台の移動軌跡を記憶させる
   ときに操作する記憶開始操作手段と、 前記記憶開始操作手段により前記作業台の移動軌跡を記
   憶させる開始操作がされ、且つ前記操作手段により前記
   作業台移動手段を作動させる操作がされたときに、前記
   軌跡検出手段により検出される前記作業台の移動軌跡を
   前記軌跡記憶手段に記憶させる作動を許容する記憶作動
   許容手段とを有することを特徴とする作業車の作業台自
   動移動装置。
2. 【請求項２】 前記軌跡検出手段により検出される前記
   作業台の移動軌跡は、少なくとも前記記憶作動許容手段
   が前記軌跡記憶手段への記憶作動を許容したときから所
   定時間毎の前記作業台の位置情報、若しくは前記作業台
   の位置と速度の組み合わせ情報、又は前記位置情報と前
   記操作手段の操作により前記作業台移動手段を作動させ
   る作動情報との組み合わせ情報であることを特徴とする
   請求項１記載の作業車の作業台自動移動装置。
3. 【請求項３】 前記記憶作動許容手段により前記軌跡記
   憶手段の記憶作動を許容している状態で前記作業台の移
   動が停止しているときの移動軌跡の記憶を規制し若しく
   は圧縮記憶させる軌跡記憶圧縮手段を有することを特徴
   とする請求項１又は２記載の作業車の作業台自動移動装
   置。