JPH10264064A - ロボットアームの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】移動台車に搭載された小型のロボットアームで
大きい重量のワークを運べるようにする。 【解決手段】自由に走行できる移動台車１に搭載された
ロボットアーム２を制御する装置において、前記ロボッ
トアームが取り扱うワーク３の重量を検出する手段４
と、前記ワーク重量に対しての可搬可能姿勢を記憶して
いるメモリと、前記検出したワークの重量によって前記
メモリから可搬可能姿勢を読み出して前記ロボットアー
ムを可搬可能な姿勢に制御する手段と、前記ロボットア
ームの姿勢に対応して前記移動台車の位置も制御する手
段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動型のロボット
アームの制御装置に関し、ワーク重量に対するロボット
アームを小型にするための制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボットアームを搭載した移動台
車ではロボットアームが運べる最大ワーク重量はロボッ
トアーム単体の最大可搬重量で制限されている場合が多
かった。通常、ある決まった重量のワークに対しては、
ロボットアームがどんな姿勢になってもそのワークをハ
ンドリングできるようにロボットアームの最大可搬重量
をワーク重量以上にしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな方式で使用したのでは、必ずワーク重量以上の可搬
重量をもつロボットアームを搭載しなければならない。
このことは移動台車の積載重量の増加にもつながり、移
動台車の動力源の消費量を多くすることにつながる。ま
た、通常ロボットアームは姿勢によってはカタログ等に
記載されている最大可搬重量以上のものを持つことがで
きる。そこで本発明は、上記問題点を解決するために、
ワーク重量によりロボットアームの姿勢を変化させ、同
時に必要に応じて移動台車を制御することにより、小型
のロボットアームで大きい重量のワークを運べるように
する装置を提供できることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
め、本発明は、自由に走行できる移動台車に搭載された
ロボットアームを制御する装置において、前記ロボット
アームが取り扱うワークの重量を検出する手段と、前記
ワーク重量に対しての可搬可能姿勢を記憶しているメモ
リと、前記検出したワークの重量によって前記メモリか
ら可搬可能姿勢を読み出して前記ロボットアームを可搬
可能な姿勢に制御する手段と、前記ロボットアームの姿
勢に対応して前記移動台車の位置を制御する手段と、を
備えたことを特徴とするものである。これにより、ある
重量のワークをある姿勢でロボットアームがハンドリン
グしようとしたときに、もし、その姿勢ではそのワーク
が運べなければメモリに記憶している情報から可搬可能
な姿勢に変更してハンドリングを行い、そのとき移動台
車側の位置制御の必要があれば移動台車の位置も制御
し、移動台車とロボットアームとで協業してワークのハ
ンドリングを行うようにするものである。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の具体的実施例を図
１に示して説明する。図１において移動台車１にはロボ
ットアーム２が取り付けられている。ロボットアーム２
の先端にはワーク３に重量を検出することができるセン
サ４とハンドリングするためのハンド５が取付られてい
る。また、図２に示す制御装置６はロボットアーム２、
移動台車１を共に制御することができる。制御装置６は
ロボットアーム２の姿勢に対する最大可搬重量を記憶し
ているメモリ７と接続されており、メモリ７の状態を見
ることができる。今、図３（ａ）においてロボットアー
ム２を搭載した移動台車１はワーク３に近づこうとして
いる。図３（ｂ）においてロボットアーム２はワーク３
をハンドリングしようとする。そこで図４の制御の流れ
に従うと、まず、ワークハンドリングを開始し重量を測
定する。そしてそのときのロボットアーム２の姿勢を確
認する。それらのデータをメモリ７に記憶されているデ
ータと比較する。このときもし現在の姿勢でハンドリン
グできれば、そのままハンドリングを実行する。逆にも
し、ワーク３の重量が現在のロボットアーム２の姿勢の
最大可搬重量より大きければ図３（ｃ）のようにロボッ
トアーム２をワーク３に運ぶことができる姿勢を変化さ
せる。

【０００６】この場合、移動台車１は目標物にさらに近
づくよう制御されることになり、当初予想しない動作と
なる。そこで、移動台車１に警告灯８を備え、ロボット
アーム２の姿勢変化に伴う位置補正動作を行う場合に
は、この警告灯８を点灯するようにし、周囲に注意を喚
起するようにすることもできる。また、移動台車上では
なく、オペレータの操作卓に設けたり、操作画面などに
ロボットアーム２の姿勢変化に伴う位置補正動作中の表
示を行うことにより、操作者に注意を喚起するようにす
ることもできる。

【０００７】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、比
較的小型のロボットアームで大きなワークのハンドリン
グを行うことができるので、装置全体の小型に大きな効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】システム全体の構成図

【図２】システムのブロック図

【図３】動作説明図

【図４】制御フロー

【符号の説明】

１ 移動台車 ２ ロボットアーム ３ ワーク ４ センサ ５ ハンド ６ 制御装置 ７ メモリ ８ 警告灯

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自由に走行できる移動台車に搭載された
   ロボットアームを制御する装置において、 前記ロボットアームが取り扱うワークの重量を検出する
   手段と、 前記ワーク重量に対しての可搬可能姿勢を記憶している
   メモリと、 前記検出したワークの重量によって前記メモリから可搬
   可能姿勢を読み出して前記ロボットアームを可搬可能な
   姿勢に制御する手段と、 前記ロボットアームの姿勢に対応して前記移動台車の位
   置を制御する手段と、を備えたことを特徴とするロボッ
   トアームの制御装置。
2. 【請求項２】 前記ロボットアームの姿勢に対応して前
   記移動台車の位置を制御する手段が機能して、前記移動
   台車の位置を制御しているときは、その旨の表示する表
   示手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボッ
   トアームの制御装置。
3. 【請求項３】 前記表示手段を移動台車上に設けたこと
   を特徴とする請求項２記載のロボットアームの制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記表示手段を操作卓上に設けたことを
   特徴とする請求項２記載のロボットアームの制御装置。
   ２記載のロボットアームの制御装置。