JPH1081412A

JPH1081412A - 果菜物揃え装置

Info

Publication number: JPH1081412A
Application number: JP25781496A
Authority: JP
Inventors: Toru Ishii; 徹石井; Hirotsuna Fujiwara; 広綱藤原; Takamichi Shimomura; 孝道下村
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd; Ishii Corp
Current assignee: Yanmar Co Ltd; Ishii Corp
Priority date: 1996-09-05
Filing date: 1996-09-05
Publication date: 1998-03-31

Abstract

(57)【要約】【課題】果菜物の向きを同一方向に揃える作業が機械的
に行える果菜物揃え装置を提供する。【解決手段】仕分け用コンベアの各載置部に載置された
各果菜物の向きを、撮像用カメラで撮像した画像データ
に基づいて画像処理装置により判定する。向きの異なる
果菜物が揃え位置に移動されたとき、姿勢揃え機の吸着
子により果菜物を吸着保持して一旦持ち上げ、その向き
を１８０度方向転換させる。方向転換済みの果菜物を同
一の載置部に再び載置するので、各果菜物を同一方向に
揃えて搬送及び箱詰めすることができる。この結果、従
来例のように作業者の手で各果菜物の向きを揃えるよう
な手間及び作業が省けると共に、各果菜物の向きを揃え
る作業が機械的に行え、作業の省力化及び能率アップを
図ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、胡瓜、
茄子、人参、大根、洋ナシ等の果菜物を、樹脂製又は紙
製の箱体に対して箱詰めする作業に用いられる果菜物揃
え装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述例のような果菜物を箱詰めす
る装置としては、例えば、胡瓜や茄子等の果菜物が投入
されたコンテナを上下反転して、コンテナに投入された
各果菜物を荷受け用コンベアに放出すると共に、荷受け
用コンベアに載置された各果菜物を前後方向に分散又は
離間させながら整列搬送して、複数本設置された各仕分
け用コンベアの各載置部に対して各果菜物を１本ずつ移
載する。仕分け用コンベアの各載置部に載置された各果
菜物を画像処理装置による判定に基づいて等階級別に仕
分け処理し、その各果菜物を等階級別に箱詰めする装置
がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したコン
テナを上下反転して、多数本の各果菜物を荷受け用コン
ベアに放出すると、一部の果菜物の向きが変位すること
があり、仕分け用コンベアに移載された各果菜物は、向
きが不揃いのまま等階級別に仕分けされ、不揃いに整列
したまま箱体内部に箱詰めされるので、上下段に箱詰め
された各果菜物の間に段差及び隙間が形成され、箱詰め
姿勢が不安定となるため、所定本数の各果菜物を整列し
て箱詰めすることができない。

【０００４】そこで、荷受け用コンベアにより搬送され
る各果菜物の向きを作業者の目で検査し、向の異なる果
菜物を発見したとき、その果菜物を作業者の手で保持し
て向を揃えるが、向きの異なる果菜物の本数が多いと、
検査作業及び揃え作業が確実に行えない。また、向きの
異なる果菜物を作業者の手で１本ずつ方向転換させなけ
ればならず、揃え作業に手間及び時間が掛かるという問
題点を有している。

【０００５】この発明は上記問題に鑑み、姿勢判定手段
による判定に基づいて、載置部に載置された向きの異な
る果菜物のみを姿勢揃え手段により持上げて方向転換さ
せるので、各果菜物の向きを同一方向に揃える作業が機
械的に行え、作業の省力化及び能率アップを図ることが
できる果菜物揃え装置の提供を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
載置部に載置された果菜物の向きを判定する姿勢判定手
段を設け、上記姿勢判定手段による検知に基づいて、向
きが異なると判定された果菜物を持上げて方向転換する
姿勢揃え手段を設けた果菜物揃え装置であることを特徴
とする。

【０００７】請求項２記載の発明は、上記請求項１記載
の構成と併せて、搬送帯上に形成された各載置部と対向
する前後間隔に隔てて多数の各姿勢揃え手段を送り方向
に配列し、上記搬送帯の送り速度と同期して各姿勢揃え
手段を送り方向に周回移動させる周回手段を設けた果菜
物揃え装置であることを特徴とする。

【０００８】請求項３記載の発明は、上記請求項１記載
の構成と併せて、上記姿勢揃え手段を、上記載置部に載
置された果菜物を吸着保持する吸着手段を設けて構成し
た果菜物揃え装置であることを特徴とする。

【０００９】請求項４記載の発明は、上記請求項１記載
の構成と併せて、上記姿勢揃え手段を、上記載置部に載
置された果菜物を挾持する挾持手段を設けて構成した果
菜物揃え装置であることを特徴とする。

【００１０】

【作用】請求項１記載の果菜物揃え装置は、載置部に載
置された果菜物の向きを姿勢判定手段により判定し、例
えば、果菜物の蔕部が右向きであるか、左向きであるか
を判定する。姿勢判定手段により果菜物の向きが異なる
判定されたとき、その判定に基づいて、載置部に載置さ
れた果菜物を姿勢揃え手段により持上げて、例えば、果
菜物の向きを１８０度方向転換させるので、載置部に載
置された各果菜物の向きを同一方向に揃える作業が機械
的に行え、果菜物の向き判定及び揃え作業が確実に行え
る。

【００１１】請求項２記載の果菜物揃え装置は、上記請
求項１記載の作用と併せて、周回手段を駆動して、搬送
帯を構成する各載置部の移動速度と同期して姿勢揃え手
段を同一方向に周回移動させ、姿勢判定手段による判定
に基づいて、向きの異なる果菜物を姿勢揃え手段により
保持して方向転換させ、方向転換済みの果菜物を同一の
載置部に載置して搬送するので、果菜物の向きを揃える
作業が搬送しながら行え、作業能率が向上する。

【００１２】請求項３記載の果菜物揃え装置は、上記請
求項１記載の作用と併せて、載置部に載置された果菜物
を吸着手段（例えば、吸着子）により吸着保持して方向
転換させるので、胡瓜や茄子等の果菜物に対して吸着手
段が確実に密着され、果菜物の商品価値を損なうこと無
く、果菜物の向きを方向転換させることができる。

【００１３】請求項４記載の果菜物揃え装置は、上記請
求項１記載の作用と併せて、載置部に載置された果菜物
を挾持手段により挾持して方向転換させるので、果菜物
が弓形に変形していたり、窪みや突起等が外周面に付い
ていても、その果菜物を挾持手段により確実に挾持する
ことができ、上述した吸着手段により吸着保持すること
が困難な果菜物を方向転換する作業が確実に行える。

【００１４】

【発明の効果】この発明によれば、姿勢判定手段による
判定に基づいて、載置部に載置された向きの異なる果菜
物のみを姿勢揃え手段により保持して１８０度方向転換
させるので、果菜物の向き判定及び揃え作業が確実に行
え、各果菜物の向きを同一方向に揃える作業が機械的に
行える。且つ、従来例のように作業者の手で果菜物の向
きを揃えるような手間及び作業が省け、作業の省力化及
び能率アップを図ることができる。しかも、各果菜物の
向きを同一方向に揃えることで、所定本数の各果菜物を
箱体内部に対して隙間無く箱詰めすることができ、各果
菜物の箱詰め姿勢が安定し、果菜物の商品価値が損なわ
れるのを防止できると共に、箱体内部の収納空間が有効
に活用されるため、箱詰め効率及び運搬効率の向上を図
ることができる。

【００１５】さらに、搬送帯を構成する各載置部と同期
して姿勢揃え手段を周回移動させることで、向きの異な
る果菜物を方向転換する作業が搬送しながら行え、作業
能率が向上する。また、吸着手段により果菜物を吸着保
持した場合、胡瓜や茄子等の果菜物を確実に吸着保持す
ることができ、果菜物の商品価値を損なうこと無く、果
菜物の向きを方向転換させることができる。また、挾持
手段により果菜物を挾持した場合、果菜物が弓形に変形
していたり、窪みや突起等が外周面に付いていても、そ
の果菜物を確実に挾持することができ、吸着手段により
吸着保持することが困難な果菜物を方向転換する作業が
確実に行える。

【００１６】

【実施例】図面は多数個の各果菜物を同一方向に向きを
揃えて箱詰めする作業に用いられる果菜物揃え装置を示
し、図１に於いて、この果菜物揃え装置１は、荷受けさ
れる多数本の各果菜物Ｅ…を仕分け用コンベア２に載置
したとき、仕分け用コンベア２上の検査位置Ａに配設し
た画像処理装置３により各果菜物Ｅ…の向き及び等階級
を個々に判定し、その判定に基づいて、同位置直後の揃
え位置Ｂに配設した姿勢揃え機４により向きの異なる果
菜物Ｅを方向転換させて向き修正する。且つ、画像処理
装置３による判定に基づいて、同位置後段の各仕分け位
置ａ，ｂ…に配設した各整列用コンベア５…に対して各
果菜物Ｅ…を等階級別に放出すると共に、その放出され
る各果菜物Ｅ…を前後列に整列させて、各整列用コンベ
ア５…上の整列位置Ｃに配設した各箱詰め機６…に供給
する。各箱詰め機６…により前後列に整列された各果菜
物Ｅ…を吸着保持して、同位置側部の箱詰め位置Ｄに供
給された箱体Ｆ内部に対して順次箱詰めする。

【００１７】上述した仕分け用コンベア２は、図２、図
３に示すように、例えば、胡瓜、茄子等の長尺を有する
果菜物Ｅを横長形状の各載置部７…に１本ずつ載置して
搬送する。各載置部７…は、例えば、バケット型、カッ
プ型等の果菜物Ｅが横向き姿勢に載置される大きさ及び
形状に形成され、始端部及び終端部に軸支したスプロケ
ット８，８間に各無端帯９，９を張架し、無端帯９，９
間に、多数の各載置部７…を送り方向に対して前後等間
隔に隔てて架設すると共に、果菜物Ｅが載置される水平
姿勢と、果菜物Ｅが下方に放出される放出姿勢とに上下
揺動可能に軸支している。且つ、載置部７の一側後端部
に軸支した支持ローラ１０を、同側に架設した走行レー
ル１１に係合して水平姿勢に周回ガイドする。始端側下
部に配設した減速機付き送り用モータ２ａの駆動力によ
り、スプロケット２ｂ，２ｂ及びチェーン２ｃを介して
各無端帯９，９を回転させ、各載置部７…を送り方向に
周回移動させる。

【００１８】且つ、各仕分け位置ａ，ｂ…と対応する走
行レール１１の走行部分に、支持ローラ１０の落下が許
容される切欠き部１１ａを形成すると共に、切欠き部１
１ａの送り側前端部に開閉レール１２を上下揺動可能に
連結し、同部下段に配設した開閉用ソレノイド１３を開
閉レール１２の下端部に連結している。開閉用ソレノイ
ド１３は、後述する画像処理装置３から出力される指令
信号に基づいて、走行レール１１の切欠き部１１ａが閉
塞される閉位置と、同切欠き部１１ａが開放される開位
置とに開閉レール１２を上下揺動する。

【００１９】前述した画像処理装置３は、仕分け用コン
ベア２上に設定した検査位置Ａに、載置部７に載置され
た果菜物ＥＡの上部周面と対向して、例えば、ＣＣＤカ
メラ、画素子（ＣＣＤ）等で構成される撮像用カメラ１
４を配設し、同撮像用カメラ１４を果菜物Ｅの等階級を
判定する判定装置１５と、果菜物Ｅの映像を写し出すた
めのモニタ１６とに接続し、各仕分け位置ａ，ｂ…に配
設した各開閉用ソレノイド１３…と、検査位置Ａ及び揃
え位置Ｂの下部に配設した各番地用リーダ１７，１８と
を判定装置１５に接続している。

【００２０】つまり、番地用リーダ１７による番地読取
りに対応して、載置部７に載置された果菜物Ｅを撮像用
カメラ１４で撮像し、撮像用カメラ１４で撮像した画像
データと、載置部７の番地データとを対応させて判定装
置１５に記憶する。撮像用カメラ１４で撮像した画像デ
ータと、判定装置１５に格納された向きデータ及び等階
級データとを比較して、載置部７に載置された果菜物Ｅ
の向き、例えば、果菜物Ｅの蔕部が送り方向に対して右
向きであるか、左向きであるかを判定し、その果菜物Ｅ
が何れの等階級、例えば、秀、優、良等の等級及び２
Ｌ、Ｌ、Ｍ、Ｓ等の階級に対応するかを判定すると共
に、各仕分け位置ａ，ｂ…に載置部７が移動するまでの
タイムラグ又は番地を計数し、その判定と対応する各仕
分け位置ａ，ｂ…に載置部７…が移動したとき、開閉用
ソレノイド１３を作動して、載置部７を放出姿勢に揺動
する。

【００２１】前述した姿勢揃え機４は、図４、図５に示
すように、各載置部７…に載置された各果菜物Ｅ…の上
部周面と対向して多数の各吸着子１９…を送り方向に周
回移動させ、画像処理装置３により向きが異なると判定
された果菜物Ｅを吸着子１９で吸着保持して１８０度方
向転換させる。各吸着子１９…は、例えば、ウレタンゴ
ム等の弾性体により果菜物Ｅの上部周面に対して密着可
能な大きさ及び形状に形成され、無端帯２０，２０間に
架設した各取付け枠２１…の下面側に、各載置部７…に
載置された各果菜物Ｅ…の上部周面と対向して垂設する
と共に、各吸着子１９…の上端部に、例えば、吸気用ブ
ロワ、真空ポンプ等の吸引手段（図示省略）を接続して
いる。各取付け枠２１…は、揃え位置Ｂの始端側上部及
び終端部上部に軸支したスプロケット２２，２２間に各
無端帯２０，２０を張架し、その無端帯２０，２０間に
各載置部７…の載置面側と対向して水平に架設してい
る。始端側上部に配設した減速機付き周回用モータ２３
ａの駆動力により、スプロケット２３ｂ，２３ｂ及びチ
ェーン２３ｃを介して無端帯２０，２０を回転させ、各
吸着子１９…を各載置部７…の送り速度と同期して周回
移動させる。

【００２２】且つ、受け台２５を、取付け枠２１の上面
側中央部に対して水平回転可能に軸受し、同台上部に垂
直固定した昇降用シリンダ２５のロッド端部を吸着子１
９に連結して、昇降用シリンダ２５の作動により、載置
部７に載置された果菜物Ｅを吸着保持する降下位置と、
果菜物Ｅの方向転換（１８０度）が許容される上昇位置
とに吸着子１９を上下動させる。且つ、受け台２４の外
周縁部に刻設したギャ２６とラック２７とを歯合すると
共に、同枠の一側部に水平固定した回転用シリンダ２８
のロッド端部をラック２７に連結して、回転用シリンダ
２８の作動により、ギャ２６及びラック２７を介して受
け台２４を水平方向に正逆回転させ、果菜物Ｅの蔕部が
右向き、左向きとなる姿勢に吸着子１９を１８０度回転
させる。なお、上述した受け台２４を、例えば、モー
タ、カム等の回転手段を用いて正逆回転させてもよい。

【００２３】つまり、揃え位置Ｂに配設した番地用リー
ダ１８で各載置部７…の番地を読取り、画像処理装置３
に記憶された番地データと比較して、向きが異なると判
定された番地データの載置部７が移動されたとき、昇降
用シリンダ２５により吸着子１９を垂直降下させ、載置
部７に載置された果菜物Ｅの上部周面に吸着子１９を密
着させて吸着保持する。吸着子１９により吸着保持した
果菜物Ｅを所定高さに一旦上昇した後、回転用シリンダ
２８により吸着子１９を回転させ、吸着子１９で吸着保
持した果菜物Ｅの向きを１８０度方向転換させる。吸着
子１９を垂直降下させて、方向転換された果菜物Ｅを同
一の載置部７に載置する。

【００２４】前述した整列用コンベア５は、図６に示す
ように、仕分け用コンベア３から放出される各果菜物Ｅ
…を後述する箱詰め機６の各吸着子１９…と対応する左
右間隔に離間して整列搬送する。整列位置Ｃの搬送面に
は、前列側に整列される各果菜物Ｅ…と対向してストッ
パ２９を設け、後列側に整列される各果菜物Ｅ…と対向
してストッパ３０を出没可能に設け、同位置直前に整列
される前列側及び後列側の各果菜物Ｅ…と対向して各ス
トッパ３１，３２とを出没可能に夫々設けている。各ス
トッパ３０，３１，３２は、例えば、エアシリンダ、ソ
レノイド等の出没手段により各果菜物Ｅ…と当接する突
出位置と、各果菜物Ｅ…との当接が回避される没入位置
とに出没動作される。

【００２５】前述した箱詰め機６は、整列用コンベア５
上に設定した整列位置Ｃと、同位置側部に設定した箱詰
め位置Ｄとに移動枠３５を往復移動させて、各吸着子１
９…で吸着保持した所定本数の各果菜物Ｅ…を箱体Ｆ内
部に箱詰めする。移動枠３５は、整列位置Ｃ上方と箱詰
め位置Ｄ上方との間に架設した各支持レール３６，３６
に取付けられ、箱詰め位置Ｄ上部に配設した移動用シリ
ンダ３７は、整列位置Ｃ上方と箱詰め位置Ｄ上方とに移
動枠３５全体を水平移動させる。且つ、移動枠３５上部
に配設した二段型の昇降用シリンダ３８は、整列位置Ｃ
上方と箱詰め位置Ｄ上方とで昇降枠３９全体を垂直昇降
させ、後述する各吸着子１９…で吸着保持した各果菜物
Ｅ…が箱体Ｆ内部に収納される降下位置と、各吸着子１
９…で吸着保持した各果菜物Ｅ…が箱体Ｆの各フラップ
Ｅａ…よりも上方に持上げられる上昇位置とに昇降枠３
９を垂直昇降する。

【００２６】昇降枠３９は、後述する箱昇降機４２によ
り上昇された箱体Ｆ内部に対して挿入可能な大きさに形
成され、同枠の下面側前後部に、整列用コンベア５上の
整列位置Ｃに整列される各果菜物Ｅ…の上部周面と対向
する間隔に隔てて多数本の各支持管４０…を夫々垂設す
ると共に、各支持管４０…の下端部に、例えば、吸気用
ブロワ、真空ポンプ等の吸引手段（図示省略）に接続さ
れた合成ゴム製の各吸着子４１…を取付けている。各支
持管４０…は、各果菜物Ｅ…の上部周面と対向する前後
間隔と左右間隔とに拡縮動作され、整列用コンベア５上
の整列位置Ｃに整列された各果菜物Ｅ…が各吸着子４１
…で吸着保持される離間位置と、各吸着子４１…で吸着
保持した前後列の各果菜物Ｅ…が上下段違いに一部重合
される集合位置とに拡縮する。

【００２７】上述した箱昇降機４２は、箱詰め位置Ｄ下
部に配設した箱載置台４３を垂直昇降させ、各吸着子４
１…で吸着保持した各果菜物Ｅ…が収納される高さに箱
体Ｆを供給する。箱載置台４２は、下部一側に垂直軸受
したネジ軸４５上に、箱載置台４２の一側端部を上下摺
動可能に係合され、同機下部に配設した減速機付き昇降
用モータ４６ａの駆動力により、スプロケット４６ｂ，
４６ｂ及びチェーン４６ｃを介してネジ軸４５を正逆回
転させることで、下段側に配設した搬入用コンベア５０
及び搬出用コンベア５１に対して水平となる降下位置
と、上段側に配設した箱開放機４７により箱体Ｆの各フ
ラップが開放され、各吸着子４１…で吸着保持した各果
菜物Ｅ…が箱体Ｆ内部に収納される上昇位置とに箱載置
台４３を垂直昇降される。

【００２８】箱開放機４７は、箱載置台４３により垂直
上昇された箱体Ｆの各フラップＥａ…の内壁面と対向す
る方向に四方の各開放板４８…を回動させて、箱体Ｆの
各フラップＥａ…を同時開放する。同機側部に配設した
開閉用シリンダ４９は、箱体Ｆの上面側開口部が閉塞さ
れる閉位置と、箱体Ｆの各フラップＥａ…が若干外側に
開放される開位置とに各開放板４８…を連動して開閉動
作させる。

【００２９】且つ、降下位置の一側部には、製函工程
（図示省略）から供給される空の箱体Ｆを搬送するため
の搬入用コンベア５０を架設し、同位置の他側部には、
封函工程（図示省略）に箱詰め済みの箱体Ｆを搬送する
ための搬出用コンベア５１を架設している。なお、上述
した箱載置台４３を、例えば、空気圧式又は油圧式のシ
リンダ（図示省略）により垂直昇降するもよく、また、
樹脂製又は紙製の包装袋（図示省略）を上向きに開口し
て箱体Ｆ内に敷設してもよい。

【００３０】図示実施例は上記の如く構成するものにし
て、以下、果菜物Ｅ揃え装置１により各果菜物Ｅ…を同
一方向に向きを揃えて箱詰めするときの動作を説明す
る。先ず、図１、図２に示すように、果菜物Ｅを、蔕部
が右向きとなるように揃えて搬送する場合、荷受けされ
る多数本の各果菜物Ｅ…を仕分け用コンベア２の各載置
部７…に順次載置し、仕分け用コンベア２の検査位置Ａ
に配設した画像処理装置３の撮像用カメラ１４で各載置
部７…に載置された各果菜物Ｅ…を撮像して、その撮像
した画像データに基づいて各果菜物Ｅ…の向き及び等階
級を個々に判定する。

【００３１】つまり、番地用リーダ１７による番地読取
りに対応して、載置部７に載置された果菜物Ｅを撮像用
カメラ１４で撮像し、撮像用カメラ１４で撮像した画像
データと、判定装置１５に格納された向きデータ及び等
階級データとを比較して、載置部７に載置された果菜物
Ｅの向き及び等階級を個々に判定する。例えば、果菜物
Ｅの蔕部が送り方向に対して右向きであるか、左向きで
あるかを判定し、果菜物Ｅの等階級、例えば、秀、優、
良等の等級及び２Ｌ、Ｌ、Ｍ、Ｓ等の階級に対応するか
を判定して、果菜物Ｅの向きデータ及び等階級データ
と、載置部７の番地データとを対応させて判定装置１５
に記憶する。

【００３２】次に、揃え位置Ｂに配設した番地用リーダ
１８で各載置部７…の番地を読取り、左向きのデータを
持った載置部７が移動されたとき、図４、図５に示すよ
うに、姿勢揃え機４の吸着子１９を垂直降下させて、左
向きに載置された果菜物Ｅの上部周面に吸着子１９を密
着させ、吸着子１９の負圧により果菜物Ｅを吸着保持す
る。吸着子１９を垂直上昇させて、果菜物Ｅを所定高さ
に一旦持ち上げた後、吸着子１９を水平回転させて、果
菜物Ｅを、蔕部が右向きとなる姿勢に１８０度方向転換
させる。吸着子１９を垂直降下させて、方向転換済みの
果菜物Ｅを同一の載置部７に再び載置し、吸着子１９に
よる吸着保持を解除した後、吸着子１９を初期位置に上
昇復帰させ、初期姿勢に回転復帰させて周回移動するこ
とで、各果菜物Ｅ…を、蔕部が右向きとなる姿勢に揃え
て搬送することができる。上述と同様にして、図７、図
８に示すように、胡瓜や茄子等の各果菜物Ｅ…を同一方
向に揃える場合、各載置部７…に載置された左向きの各
果菜物Ｅ…を各吸着子１９…で吸着保持して方向転換さ
せ、各果菜物Ｅ…を、蔕部が右向きとなるように姿勢を
揃えて搬送する。

【００３３】次に、各仕分け位置ａ，ｂ…に載置部７が
移動するまでのタイムラグ又は番地を計数し、画像処理
装置３で判定した各仕分け位置ａ，ｂ…に各載置部７…
が移動したとき、図３に示すように、各載置部７…を放
出姿勢に下方揺動させて、各仕分け位置ａ，ｂ…に配設
した各整列用コンベア５…に対して各果菜物Ｅ…を等階
級別に振分け供給し、等階級に該当しない規格外の果菜
物Ｅは回収する。

【００３４】次に、図６に示すように、整列用コンベア
５上の整列位置Ｃに各果菜物Ｅ…を順次搬送し、同位置
に搬送される前列側の各果菜物Ｅ…をストッパ２９に当
接して搬送停止させ、後列側の各果菜物Ｅ…をストッパ
３０に当接して搬送停止させ、所定本数の各果菜物Ｅ…
を整列させる。同時に、後続の各果菜物Ｅ…を各ストッ
パ３１，３２に当接して搬送停止させる。箱詰め機４の
各吸着子４１…で前後列に整列された各果菜物Ｅ…を吸
着保持し、各吸着子４１…で吸着保持した前後列の各果
菜物Ｅ…を前後及び左右に集合させながら箱詰め位置Ｄ
上方に移動させる。同時に、各ストッパ３０，３１，３
２を没入して、後続の各果菜物Ｅ…を整列位置Ｃに搬送
する。

【００３５】一方、搬入用コンベア５１に載置された箱
体Ｆを箱昇降機７の箱載置台４３上に移載して垂直上昇
させ、各吸着子４１…で吸着保持した各果菜物Ｅ…が箱
詰めされる高さに箱体Ｆを上昇停止した後、箱開放機４
７の各開放板４８…で箱載置台４３上に載置された箱体
Ｆの各フラップＥａ…を若干外側に開放し、各吸着子４
１…で吸着保持した各果菜物Ｅ…を箱体Ｆ内部に一括収
納した後、各吸着子４１…による吸着保持を解除して、
箱詰め位置Ｄから整列位置Ｃに各吸着子４１…を復帰さ
せることで、１段目の各果菜物Ｅ…の箱詰め作業が完了
する。

【００３６】次に、箱載置台４３を若干降下させて、次
段の各果菜物Ｅ…が箱詰めされる高さに箱体Ｆを降下停
止した後、上述と同様にして、各吸着子４１…を整列位
置Ｃと箱詰め位置Ｄとに往復移動させ、整列位置Ｃに整
列された次段の各果菜物Ｅ…を各吸着子４１…で吸着保
持して、箱詰め位置Ｄに供給された箱体Ｆ内部の上段側
に順次箱詰めする。所定本数の各果菜物Ｅ…を箱体Ｆ内
部に箱詰めした後、箱載置台４３を垂直降下させて、同
台に載置された箱体Ｆを搬出用コンベア５１に移載し
て、搬出用コンベア５１に載置された箱体Ｆを封函工程
（図示省略）に搬送供給する。以下同様にして、果菜物
Ｅの箱詰め作業を継続して行う。

【００３７】以上のように、仕分け用コンベア２の各載
置部７…に載置された各果菜物Ｅ…の向きを、撮像用カ
メラ１４で撮像した画像データに基づいて画像処理装置
３により判定し、その判定に基づいて、向きの異なる果
菜物Ｅを姿勢揃え機４の吸着子１９により吸着保持して
一旦持ち上げ、その向きを１８０度方向転換させた後、
方向転換済みの果菜物Ｅを同一の載置部７に再び載置す
るので、各果菜物Ｅ…を同一方向に揃えて搬送及び箱詰
めすることができると共に、果菜物Ｅの向き判定及び揃
え作業が確実に行え、各果菜物Ｅ…の向きを同一方向に
揃える作業が機械的に行える。且つ、従来例のように作
業者の手で各果菜物Ｅ…の向きを揃えるような手間及び
作業が省け、作業の省力化及び能率アップを図ることが
できる。

【００３８】しかも、各果菜物Ｅ…の向きを同一方向に
揃えることで、所定本数の各果菜物Ｅ…を箱体Ｆ内部に
対して隙間無く箱詰めすることができ、各果菜物Ｅ…の
箱詰め姿勢が安定し、各果菜物Ｅ…の商品価値が損なわ
れるのを防止できると共に、箱体Ｆ内部の収納空間が有
効に活用されるため、箱詰め効率及び運搬効率の向上を
図ることができる。

【００３９】さらに、仕分け用コンベア２の各載置部７
…と同期して、姿勢揃え機４の各吸着子１９…を送り方
向に周回移動させるので、向きの異なる果菜物Ｅを方向
転換する作業が搬送しながら行え、作業能率が向上す
る。また、胡瓜や茄子等の果菜物を吸着子１９により確
実に吸着保持することができ、果菜物Ｅの商品価値を損
なうこと無く、果菜物Ｅの向きを方向転換させることが
できる。

【００４０】図９は向きの異なる果菜物Ｅを挾持アーム
５２で挾持して方向転換する姿勢揃え機４の他の例を示
し、仕分け用コンベア２の各載置部７…に載置された各
果菜物Ｅ…と対向して、多数組垂設した各挾持アーム５
２…を送り速度に周回移動させ、画像処理装置３による
判定に基づいて、左向きのデータを持った載置部７が揃
え位置Ｂに移動されたとき、挾持アーム５２を垂直降下
させて、向きの異なる果菜物Ｅを挾持アーム５２の各ア
ーム５２ａ，５２ａで挾持して所定高さに持ち上げる。
挾持アーム５２を水平回転させて、果菜物Ｅの向きを１
８０度方向転換させた後、挾持アーム５２を垂直降下さ
せて、方向転換済みの果菜物Ｅを同一の載置部７に再び
載置するので、多数本の各果菜物Ｅ…を、例えば、蔕部
が右向きとなるように同一方向に揃えて搬送及び箱詰め
することができ、挾持アーム５２により果菜物Ｅを挾持
するので、果菜物Ｅが弓形に変形していたり、窪みや突
起等が外周面に付いていても、その果菜物Ｅを確実に挾
持することができ、上述した実施例の吸着子１９により
吸着保持することが困難な果菜物Ｅを方向転換する作業
が確実に行え、上述した実施例と同等の効果を奏するこ
とができる。なお、挾持アーム５２の各アーム５２ａ，
５２ａは、例えば、シリンダ、カム等の開閉手段により
連動して開閉動作される。

【００４１】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の姿勢判定手段は、実施例の画像処
理装置３及び判定装置１５に対応し、以下同様に、姿勢
揃え手段は、姿勢揃え機４及び吸着子１９、挾持アーム
５２と、受け台２４、昇降用シリンダ２５、ギャ２６、
ラック２７、回転用シリンダ２８とに対応し、周回手段
は、無端帯２０と、取付け枠２１、スプロケット２２，
２３ｂ、周回用モータ２３ａ、チェーン２３ｃに対応
し、搬送帯は、仕分け用コンベア２に対応し、吸着手段
は、吸着子１９に対応し、挾持手段は、挾持アーム５２
に対応するも、この発明は、上述の実施例の構成のみに
限定されるものではない。

【００４２】上述した実施例では、果菜物Ｅの蔕部が右
向きであるか、左向きであるかを画像処理装置３により
判定するが、例えば、人参、大根、洋ナシ等の果菜物Ｅ
を揃える場合、果菜物Ｅの先端側と後端側との大きさ及
び形状が異なるため、その違いにより果菜物Ｅの向きを
画像処理装置３により判定することができ、その判定に
基づいて、果菜物Ｅの向きを揃えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】果菜物揃え装置の全体構成を示す平面図。

【図２】画像処理装置及び姿勢揃え機の配置状態を示
す側面図。

【図３】仕分け用コンベアによる仕分け動作を示す平
面図。

【図４】姿勢揃え機による吸着動作及び方向転換を示
す側面図。

【図５】吸着子の取付け状態を示す正面図。

【図６】箱詰め機による箱詰め動作を示す側面図。

【図７】果菜物（胡瓜）の搬送状態及び方向転換を示
す平面図。

【図８】果菜物（茄子）の搬送状態及び方向転換を示
す平面図。

【図９】他の例の姿勢揃え機による挾持動作及び方向
転換を示す側面図。

【符号の説明】

Ｅ…果菜物Ｆ…箱体１…果菜物揃え装置２…仕分け用コンベア３…画像処理装置４…姿勢揃え機５…整列用コンベア６…箱詰め機７…載置部１４…撮像用カメラ１９…吸着子３５…移動枠３９…昇降枠４１…吸着子４２…箱昇降機４３…箱載置台４７…箱開放機４８…開放板５２…挾持アーム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者下村孝道大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】載置部に載置された果菜物の向きを判定す
る姿勢判定手段を設け、上記姿勢判定手段による検知に
基づいて、向きが異なると判定された果菜物を持上げて
方向転換する姿勢揃え手段を設けた果菜物揃え装置。
【請求項２】搬送帯上に形成された各載置部と対向する
前後間隔に隔てて多数の各姿勢揃え手段を送り方向に配
列し、上記搬送帯の送り速度と同期して各姿勢揃え手段
を送り方向に周回移動させる周回手段を設けた請求項１
記載の果菜物揃え装置。
【請求項３】上記姿勢揃え手段を、上記載置部に載置さ
れた果菜物を吸着保持する吸着手段を設けて構成した請
求項１記載の果菜物揃え装置。
【請求項４】上記姿勢揃え手段を、上記載置部に載置さ
れた果菜物を挾持する挾持手段を設けて構成した請求項
１記載の果菜物揃え装置。