JPH1081412A - 果菜物揃え装置 - Google Patents
果菜物揃え装置Info
- Publication number
- JPH1081412A JPH1081412A JP25781496A JP25781496A JPH1081412A JP H1081412 A JPH1081412 A JP H1081412A JP 25781496 A JP25781496 A JP 25781496A JP 25781496 A JP25781496 A JP 25781496A JP H1081412 A JPH1081412 A JP H1081412A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vegetables
- fruits
- fruit
- vegetable
- aligning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 235000012055 fruits and vegetables Nutrition 0.000 title claims abstract description 156
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 3
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 claims description 31
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 claims description 31
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 12
- 239000003463 adsorbent Substances 0.000 description 24
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 16
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 10
- 240000008067 Cucumis sativus Species 0.000 description 8
- 244000061458 Solanum melongena Species 0.000 description 8
- 235000002597 Solanum melongena Nutrition 0.000 description 7
- 235000009849 Cucumis sativus Nutrition 0.000 description 6
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 5
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 4
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 4
- 235000010799 Cucumis sativus var sativus Nutrition 0.000 description 2
- 244000000626 Daucus carota Species 0.000 description 2
- 235000002767 Daucus carota Nutrition 0.000 description 2
- 235000014443 Pyrus communis Nutrition 0.000 description 2
- 240000001987 Pyrus communis Species 0.000 description 2
- 244000088415 Raphanus sativus Species 0.000 description 2
- 235000006140 Raphanus sativus var sativus Nutrition 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 235000013569 fruit product Nutrition 0.000 description 2
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 229920006311 Urethane elastomer Polymers 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 229920003051 synthetic elastomer Polymers 0.000 description 1
- 239000005061 synthetic rubber Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】果菜物の向きを同一方向に揃える作業が機械的
に行える果菜物揃え装置を提供する。 【解決手段】仕分け用コンベアの各載置部に載置された
各果菜物の向きを、撮像用カメラで撮像した画像データ
に基づいて画像処理装置により判定する。向きの異なる
果菜物が揃え位置に移動されたとき、姿勢揃え機の吸着
子により果菜物を吸着保持して一旦持ち上げ、その向き
を180度方向転換させる。方向転換済みの果菜物を同
一の載置部に再び載置するので、各果菜物を同一方向に
揃えて搬送及び箱詰めすることができる。この結果、従
来例のように作業者の手で各果菜物の向きを揃えるよう
な手間及び作業が省けると共に、各果菜物の向きを揃え
る作業が機械的に行え、作業の省力化及び能率アップを
図ることができる。
に行える果菜物揃え装置を提供する。 【解決手段】仕分け用コンベアの各載置部に載置された
各果菜物の向きを、撮像用カメラで撮像した画像データ
に基づいて画像処理装置により判定する。向きの異なる
果菜物が揃え位置に移動されたとき、姿勢揃え機の吸着
子により果菜物を吸着保持して一旦持ち上げ、その向き
を180度方向転換させる。方向転換済みの果菜物を同
一の載置部に再び載置するので、各果菜物を同一方向に
揃えて搬送及び箱詰めすることができる。この結果、従
来例のように作業者の手で各果菜物の向きを揃えるよう
な手間及び作業が省けると共に、各果菜物の向きを揃え
る作業が機械的に行え、作業の省力化及び能率アップを
図ることができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、胡瓜、
茄子、人参、大根、洋ナシ等の果菜物を、樹脂製又は紙
製の箱体に対して箱詰めする作業に用いられる果菜物揃
え装置に関する。
茄子、人参、大根、洋ナシ等の果菜物を、樹脂製又は紙
製の箱体に対して箱詰めする作業に用いられる果菜物揃
え装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、上述例のような果菜物を箱詰めす
る装置としては、例えば、胡瓜や茄子等の果菜物が投入
されたコンテナを上下反転して、コンテナに投入された
各果菜物を荷受け用コンベアに放出すると共に、荷受け
用コンベアに載置された各果菜物を前後方向に分散又は
離間させながら整列搬送して、複数本設置された各仕分
け用コンベアの各載置部に対して各果菜物を1本ずつ移
載する。仕分け用コンベアの各載置部に載置された各果
菜物を画像処理装置による判定に基づいて等階級別に仕
分け処理し、その各果菜物を等階級別に箱詰めする装置
がある。
る装置としては、例えば、胡瓜や茄子等の果菜物が投入
されたコンテナを上下反転して、コンテナに投入された
各果菜物を荷受け用コンベアに放出すると共に、荷受け
用コンベアに載置された各果菜物を前後方向に分散又は
離間させながら整列搬送して、複数本設置された各仕分
け用コンベアの各載置部に対して各果菜物を1本ずつ移
載する。仕分け用コンベアの各載置部に載置された各果
菜物を画像処理装置による判定に基づいて等階級別に仕
分け処理し、その各果菜物を等階級別に箱詰めする装置
がある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したコン
テナを上下反転して、多数本の各果菜物を荷受け用コン
ベアに放出すると、一部の果菜物の向きが変位すること
があり、仕分け用コンベアに移載された各果菜物は、向
きが不揃いのまま等階級別に仕分けされ、不揃いに整列
したまま箱体内部に箱詰めされるので、上下段に箱詰め
された各果菜物の間に段差及び隙間が形成され、箱詰め
姿勢が不安定となるため、所定本数の各果菜物を整列し
て箱詰めすることができない。
テナを上下反転して、多数本の各果菜物を荷受け用コン
ベアに放出すると、一部の果菜物の向きが変位すること
があり、仕分け用コンベアに移載された各果菜物は、向
きが不揃いのまま等階級別に仕分けされ、不揃いに整列
したまま箱体内部に箱詰めされるので、上下段に箱詰め
された各果菜物の間に段差及び隙間が形成され、箱詰め
姿勢が不安定となるため、所定本数の各果菜物を整列し
て箱詰めすることができない。
【0004】そこで、荷受け用コンベアにより搬送され
る各果菜物の向きを作業者の目で検査し、向の異なる果
菜物を発見したとき、その果菜物を作業者の手で保持し
て向を揃えるが、向きの異なる果菜物の本数が多いと、
検査作業及び揃え作業が確実に行えない。また、向きの
異なる果菜物を作業者の手で1本ずつ方向転換させなけ
ればならず、揃え作業に手間及び時間が掛かるという問
題点を有している。
る各果菜物の向きを作業者の目で検査し、向の異なる果
菜物を発見したとき、その果菜物を作業者の手で保持し
て向を揃えるが、向きの異なる果菜物の本数が多いと、
検査作業及び揃え作業が確実に行えない。また、向きの
異なる果菜物を作業者の手で1本ずつ方向転換させなけ
ればならず、揃え作業に手間及び時間が掛かるという問
題点を有している。
【0005】この発明は上記問題に鑑み、姿勢判定手段
による判定に基づいて、載置部に載置された向きの異な
る果菜物のみを姿勢揃え手段により持上げて方向転換さ
せるので、各果菜物の向きを同一方向に揃える作業が機
械的に行え、作業の省力化及び能率アップを図ることが
できる果菜物揃え装置の提供を目的とする。
による判定に基づいて、載置部に載置された向きの異な
る果菜物のみを姿勢揃え手段により持上げて方向転換さ
せるので、各果菜物の向きを同一方向に揃える作業が機
械的に行え、作業の省力化及び能率アップを図ることが
できる果菜物揃え装置の提供を目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明は、
載置部に載置された果菜物の向きを判定する姿勢判定手
段を設け、上記姿勢判定手段による検知に基づいて、向
きが異なると判定された果菜物を持上げて方向転換する
姿勢揃え手段を設けた果菜物揃え装置であることを特徴
とする。
載置部に載置された果菜物の向きを判定する姿勢判定手
段を設け、上記姿勢判定手段による検知に基づいて、向
きが異なると判定された果菜物を持上げて方向転換する
姿勢揃え手段を設けた果菜物揃え装置であることを特徴
とする。
【0007】請求項2記載の発明は、上記請求項1記載
の構成と併せて、搬送帯上に形成された各載置部と対向
する前後間隔に隔てて多数の各姿勢揃え手段を送り方向
に配列し、上記搬送帯の送り速度と同期して各姿勢揃え
手段を送り方向に周回移動させる周回手段を設けた果菜
物揃え装置であることを特徴とする。
の構成と併せて、搬送帯上に形成された各載置部と対向
する前後間隔に隔てて多数の各姿勢揃え手段を送り方向
に配列し、上記搬送帯の送り速度と同期して各姿勢揃え
手段を送り方向に周回移動させる周回手段を設けた果菜
物揃え装置であることを特徴とする。
【0008】請求項3記載の発明は、上記請求項1記載
の構成と併せて、上記姿勢揃え手段を、上記載置部に載
置された果菜物を吸着保持する吸着手段を設けて構成し
た果菜物揃え装置であることを特徴とする。
の構成と併せて、上記姿勢揃え手段を、上記載置部に載
置された果菜物を吸着保持する吸着手段を設けて構成し
た果菜物揃え装置であることを特徴とする。
【0009】請求項4記載の発明は、上記請求項1記載
の構成と併せて、上記姿勢揃え手段を、上記載置部に載
置された果菜物を挾持する挾持手段を設けて構成した果
菜物揃え装置であることを特徴とする。
の構成と併せて、上記姿勢揃え手段を、上記載置部に載
置された果菜物を挾持する挾持手段を設けて構成した果
菜物揃え装置であることを特徴とする。
【0010】
【作用】請求項1記載の果菜物揃え装置は、載置部に載
置された果菜物の向きを姿勢判定手段により判定し、例
えば、果菜物の蔕部が右向きであるか、左向きであるか
を判定する。姿勢判定手段により果菜物の向きが異なる
判定されたとき、その判定に基づいて、載置部に載置さ
れた果菜物を姿勢揃え手段により持上げて、例えば、果
菜物の向きを180度方向転換させるので、載置部に載
置された各果菜物の向きを同一方向に揃える作業が機械
的に行え、果菜物の向き判定及び揃え作業が確実に行え
る。
置された果菜物の向きを姿勢判定手段により判定し、例
えば、果菜物の蔕部が右向きであるか、左向きであるか
を判定する。姿勢判定手段により果菜物の向きが異なる
判定されたとき、その判定に基づいて、載置部に載置さ
れた果菜物を姿勢揃え手段により持上げて、例えば、果
菜物の向きを180度方向転換させるので、載置部に載
置された各果菜物の向きを同一方向に揃える作業が機械
的に行え、果菜物の向き判定及び揃え作業が確実に行え
る。
【0011】請求項2記載の果菜物揃え装置は、上記請
求項1記載の作用と併せて、周回手段を駆動して、搬送
帯を構成する各載置部の移動速度と同期して姿勢揃え手
段を同一方向に周回移動させ、姿勢判定手段による判定
に基づいて、向きの異なる果菜物を姿勢揃え手段により
保持して方向転換させ、方向転換済みの果菜物を同一の
載置部に載置して搬送するので、果菜物の向きを揃える
作業が搬送しながら行え、作業能率が向上する。
求項1記載の作用と併せて、周回手段を駆動して、搬送
帯を構成する各載置部の移動速度と同期して姿勢揃え手
段を同一方向に周回移動させ、姿勢判定手段による判定
に基づいて、向きの異なる果菜物を姿勢揃え手段により
保持して方向転換させ、方向転換済みの果菜物を同一の
載置部に載置して搬送するので、果菜物の向きを揃える
作業が搬送しながら行え、作業能率が向上する。
【0012】請求項3記載の果菜物揃え装置は、上記請
求項1記載の作用と併せて、載置部に載置された果菜物
を吸着手段(例えば、吸着子)により吸着保持して方向
転換させるので、胡瓜や茄子等の果菜物に対して吸着手
段が確実に密着され、果菜物の商品価値を損なうこと無
く、果菜物の向きを方向転換させることができる。
求項1記載の作用と併せて、載置部に載置された果菜物
を吸着手段(例えば、吸着子)により吸着保持して方向
転換させるので、胡瓜や茄子等の果菜物に対して吸着手
段が確実に密着され、果菜物の商品価値を損なうこと無
く、果菜物の向きを方向転換させることができる。
【0013】請求項4記載の果菜物揃え装置は、上記請
求項1記載の作用と併せて、載置部に載置された果菜物
を挾持手段により挾持して方向転換させるので、果菜物
が弓形に変形していたり、窪みや突起等が外周面に付い
ていても、その果菜物を挾持手段により確実に挾持する
ことができ、上述した吸着手段により吸着保持すること
が困難な果菜物を方向転換する作業が確実に行える。
求項1記載の作用と併せて、載置部に載置された果菜物
を挾持手段により挾持して方向転換させるので、果菜物
が弓形に変形していたり、窪みや突起等が外周面に付い
ていても、その果菜物を挾持手段により確実に挾持する
ことができ、上述した吸着手段により吸着保持すること
が困難な果菜物を方向転換する作業が確実に行える。
【0014】
【発明の効果】この発明によれば、姿勢判定手段による
判定に基づいて、載置部に載置された向きの異なる果菜
物のみを姿勢揃え手段により保持して180度方向転換
させるので、果菜物の向き判定及び揃え作業が確実に行
え、各果菜物の向きを同一方向に揃える作業が機械的に
行える。且つ、従来例のように作業者の手で果菜物の向
きを揃えるような手間及び作業が省け、作業の省力化及
び能率アップを図ることができる。しかも、各果菜物の
向きを同一方向に揃えることで、所定本数の各果菜物を
箱体内部に対して隙間無く箱詰めすることができ、各果
菜物の箱詰め姿勢が安定し、果菜物の商品価値が損なわ
れるのを防止できると共に、箱体内部の収納空間が有効
に活用されるため、箱詰め効率及び運搬効率の向上を図
ることができる。
判定に基づいて、載置部に載置された向きの異なる果菜
物のみを姿勢揃え手段により保持して180度方向転換
させるので、果菜物の向き判定及び揃え作業が確実に行
え、各果菜物の向きを同一方向に揃える作業が機械的に
行える。且つ、従来例のように作業者の手で果菜物の向
きを揃えるような手間及び作業が省け、作業の省力化及
び能率アップを図ることができる。しかも、各果菜物の
向きを同一方向に揃えることで、所定本数の各果菜物を
箱体内部に対して隙間無く箱詰めすることができ、各果
菜物の箱詰め姿勢が安定し、果菜物の商品価値が損なわ
れるのを防止できると共に、箱体内部の収納空間が有効
に活用されるため、箱詰め効率及び運搬効率の向上を図
ることができる。
【0015】さらに、搬送帯を構成する各載置部と同期
して姿勢揃え手段を周回移動させることで、向きの異な
る果菜物を方向転換する作業が搬送しながら行え、作業
能率が向上する。また、吸着手段により果菜物を吸着保
持した場合、胡瓜や茄子等の果菜物を確実に吸着保持す
ることができ、果菜物の商品価値を損なうこと無く、果
菜物の向きを方向転換させることができる。また、挾持
手段により果菜物を挾持した場合、果菜物が弓形に変形
していたり、窪みや突起等が外周面に付いていても、そ
の果菜物を確実に挾持することができ、吸着手段により
吸着保持することが困難な果菜物を方向転換する作業が
確実に行える。
して姿勢揃え手段を周回移動させることで、向きの異な
る果菜物を方向転換する作業が搬送しながら行え、作業
能率が向上する。また、吸着手段により果菜物を吸着保
持した場合、胡瓜や茄子等の果菜物を確実に吸着保持す
ることができ、果菜物の商品価値を損なうこと無く、果
菜物の向きを方向転換させることができる。また、挾持
手段により果菜物を挾持した場合、果菜物が弓形に変形
していたり、窪みや突起等が外周面に付いていても、そ
の果菜物を確実に挾持することができ、吸着手段により
吸着保持することが困難な果菜物を方向転換する作業が
確実に行える。
【0016】
【実施例】図面は多数個の各果菜物を同一方向に向きを
揃えて箱詰めする作業に用いられる果菜物揃え装置を示
し、図1に於いて、この果菜物揃え装置1は、荷受けさ
れる多数本の各果菜物E…を仕分け用コンベア2に載置
したとき、仕分け用コンベア2上の検査位置Aに配設し
た画像処理装置3により各果菜物E…の向き及び等階級
を個々に判定し、その判定に基づいて、同位置直後の揃
え位置Bに配設した姿勢揃え機4により向きの異なる果
菜物Eを方向転換させて向き修正する。且つ、画像処理
装置3による判定に基づいて、同位置後段の各仕分け位
置a,b…に配設した各整列用コンベア5…に対して各
果菜物E…を等階級別に放出すると共に、その放出され
る各果菜物E…を前後列に整列させて、各整列用コンベ
ア5…上の整列位置Cに配設した各箱詰め機6…に供給
する。各箱詰め機6…により前後列に整列された各果菜
物E…を吸着保持して、同位置側部の箱詰め位置Dに供
給された箱体F内部に対して順次箱詰めする。
揃えて箱詰めする作業に用いられる果菜物揃え装置を示
し、図1に於いて、この果菜物揃え装置1は、荷受けさ
れる多数本の各果菜物E…を仕分け用コンベア2に載置
したとき、仕分け用コンベア2上の検査位置Aに配設し
た画像処理装置3により各果菜物E…の向き及び等階級
を個々に判定し、その判定に基づいて、同位置直後の揃
え位置Bに配設した姿勢揃え機4により向きの異なる果
菜物Eを方向転換させて向き修正する。且つ、画像処理
装置3による判定に基づいて、同位置後段の各仕分け位
置a,b…に配設した各整列用コンベア5…に対して各
果菜物E…を等階級別に放出すると共に、その放出され
る各果菜物E…を前後列に整列させて、各整列用コンベ
ア5…上の整列位置Cに配設した各箱詰め機6…に供給
する。各箱詰め機6…により前後列に整列された各果菜
物E…を吸着保持して、同位置側部の箱詰め位置Dに供
給された箱体F内部に対して順次箱詰めする。
【0017】上述した仕分け用コンベア2は、図2、図
3に示すように、例えば、胡瓜、茄子等の長尺を有する
果菜物Eを横長形状の各載置部7…に1本ずつ載置して
搬送する。各載置部7…は、例えば、バケット型、カッ
プ型等の果菜物Eが横向き姿勢に載置される大きさ及び
形状に形成され、始端部及び終端部に軸支したスプロケ
ット8,8間に各無端帯9,9を張架し、無端帯9,9
間に、多数の各載置部7…を送り方向に対して前後等間
隔に隔てて架設すると共に、果菜物Eが載置される水平
姿勢と、果菜物Eが下方に放出される放出姿勢とに上下
揺動可能に軸支している。且つ、載置部7の一側後端部
に軸支した支持ローラ10を、同側に架設した走行レー
ル11に係合して水平姿勢に周回ガイドする。始端側下
部に配設した減速機付き送り用モータ2aの駆動力によ
り、スプロケット2b,2b及びチェーン2cを介して
各無端帯9,9を回転させ、各載置部7…を送り方向に
周回移動させる。
3に示すように、例えば、胡瓜、茄子等の長尺を有する
果菜物Eを横長形状の各載置部7…に1本ずつ載置して
搬送する。各載置部7…は、例えば、バケット型、カッ
プ型等の果菜物Eが横向き姿勢に載置される大きさ及び
形状に形成され、始端部及び終端部に軸支したスプロケ
ット8,8間に各無端帯9,9を張架し、無端帯9,9
間に、多数の各載置部7…を送り方向に対して前後等間
隔に隔てて架設すると共に、果菜物Eが載置される水平
姿勢と、果菜物Eが下方に放出される放出姿勢とに上下
揺動可能に軸支している。且つ、載置部7の一側後端部
に軸支した支持ローラ10を、同側に架設した走行レー
ル11に係合して水平姿勢に周回ガイドする。始端側下
部に配設した減速機付き送り用モータ2aの駆動力によ
り、スプロケット2b,2b及びチェーン2cを介して
各無端帯9,9を回転させ、各載置部7…を送り方向に
周回移動させる。
【0018】且つ、各仕分け位置a,b…と対応する走
行レール11の走行部分に、支持ローラ10の落下が許
容される切欠き部11aを形成すると共に、切欠き部1
1aの送り側前端部に開閉レール12を上下揺動可能に
連結し、同部下段に配設した開閉用ソレノイド13を開
閉レール12の下端部に連結している。開閉用ソレノイ
ド13は、後述する画像処理装置3から出力される指令
信号に基づいて、走行レール11の切欠き部11aが閉
塞される閉位置と、同切欠き部11aが開放される開位
置とに開閉レール12を上下揺動する。
行レール11の走行部分に、支持ローラ10の落下が許
容される切欠き部11aを形成すると共に、切欠き部1
1aの送り側前端部に開閉レール12を上下揺動可能に
連結し、同部下段に配設した開閉用ソレノイド13を開
閉レール12の下端部に連結している。開閉用ソレノイ
ド13は、後述する画像処理装置3から出力される指令
信号に基づいて、走行レール11の切欠き部11aが閉
塞される閉位置と、同切欠き部11aが開放される開位
置とに開閉レール12を上下揺動する。
【0019】前述した画像処理装置3は、仕分け用コン
ベア2上に設定した検査位置Aに、載置部7に載置され
た果菜物EAの上部周面と対向して、例えば、CCDカ
メラ、画素子(CCD)等で構成される撮像用カメラ1
4を配設し、同撮像用カメラ14を果菜物Eの等階級を
判定する判定装置15と、果菜物Eの映像を写し出すた
めのモニタ16とに接続し、各仕分け位置a,b…に配
設した各開閉用ソレノイド13…と、検査位置A及び揃
え位置Bの下部に配設した各番地用リーダ17,18と
を判定装置15に接続している。
ベア2上に設定した検査位置Aに、載置部7に載置され
た果菜物EAの上部周面と対向して、例えば、CCDカ
メラ、画素子(CCD)等で構成される撮像用カメラ1
4を配設し、同撮像用カメラ14を果菜物Eの等階級を
判定する判定装置15と、果菜物Eの映像を写し出すた
めのモニタ16とに接続し、各仕分け位置a,b…に配
設した各開閉用ソレノイド13…と、検査位置A及び揃
え位置Bの下部に配設した各番地用リーダ17,18と
を判定装置15に接続している。
【0020】つまり、番地用リーダ17による番地読取
りに対応して、載置部7に載置された果菜物Eを撮像用
カメラ14で撮像し、撮像用カメラ14で撮像した画像
データと、載置部7の番地データとを対応させて判定装
置15に記憶する。撮像用カメラ14で撮像した画像デ
ータと、判定装置15に格納された向きデータ及び等階
級データとを比較して、載置部7に載置された果菜物E
の向き、例えば、果菜物Eの蔕部が送り方向に対して右
向きであるか、左向きであるかを判定し、その果菜物E
が何れの等階級、例えば、秀、優、良等の等級及び2
L、L、M、S等の階級に対応するかを判定すると共
に、各仕分け位置a,b…に載置部7が移動するまでの
タイムラグ又は番地を計数し、その判定と対応する各仕
分け位置a,b…に載置部7…が移動したとき、開閉用
ソレノイド13を作動して、載置部7を放出姿勢に揺動
する。
りに対応して、載置部7に載置された果菜物Eを撮像用
カメラ14で撮像し、撮像用カメラ14で撮像した画像
データと、載置部7の番地データとを対応させて判定装
置15に記憶する。撮像用カメラ14で撮像した画像デ
ータと、判定装置15に格納された向きデータ及び等階
級データとを比較して、載置部7に載置された果菜物E
の向き、例えば、果菜物Eの蔕部が送り方向に対して右
向きであるか、左向きであるかを判定し、その果菜物E
が何れの等階級、例えば、秀、優、良等の等級及び2
L、L、M、S等の階級に対応するかを判定すると共
に、各仕分け位置a,b…に載置部7が移動するまでの
タイムラグ又は番地を計数し、その判定と対応する各仕
分け位置a,b…に載置部7…が移動したとき、開閉用
ソレノイド13を作動して、載置部7を放出姿勢に揺動
する。
【0021】前述した姿勢揃え機4は、図4、図5に示
すように、各載置部7…に載置された各果菜物E…の上
部周面と対向して多数の各吸着子19…を送り方向に周
回移動させ、画像処理装置3により向きが異なると判定
された果菜物Eを吸着子19で吸着保持して180度方
向転換させる。各吸着子19…は、例えば、ウレタンゴ
ム等の弾性体により果菜物Eの上部周面に対して密着可
能な大きさ及び形状に形成され、無端帯20,20間に
架設した各取付け枠21…の下面側に、各載置部7…に
載置された各果菜物E…の上部周面と対向して垂設する
と共に、各吸着子19…の上端部に、例えば、吸気用ブ
ロワ、真空ポンプ等の吸引手段(図示省略)を接続して
いる。各取付け枠21…は、揃え位置Bの始端側上部及
び終端部上部に軸支したスプロケット22,22間に各
無端帯20,20を張架し、その無端帯20,20間に
各載置部7…の載置面側と対向して水平に架設してい
る。始端側上部に配設した減速機付き周回用モータ23
aの駆動力により、スプロケット23b,23b及びチ
ェーン23cを介して無端帯20,20を回転させ、各
吸着子19…を各載置部7…の送り速度と同期して周回
移動させる。
すように、各載置部7…に載置された各果菜物E…の上
部周面と対向して多数の各吸着子19…を送り方向に周
回移動させ、画像処理装置3により向きが異なると判定
された果菜物Eを吸着子19で吸着保持して180度方
向転換させる。各吸着子19…は、例えば、ウレタンゴ
ム等の弾性体により果菜物Eの上部周面に対して密着可
能な大きさ及び形状に形成され、無端帯20,20間に
架設した各取付け枠21…の下面側に、各載置部7…に
載置された各果菜物E…の上部周面と対向して垂設する
と共に、各吸着子19…の上端部に、例えば、吸気用ブ
ロワ、真空ポンプ等の吸引手段(図示省略)を接続して
いる。各取付け枠21…は、揃え位置Bの始端側上部及
び終端部上部に軸支したスプロケット22,22間に各
無端帯20,20を張架し、その無端帯20,20間に
各載置部7…の載置面側と対向して水平に架設してい
る。始端側上部に配設した減速機付き周回用モータ23
aの駆動力により、スプロケット23b,23b及びチ
ェーン23cを介して無端帯20,20を回転させ、各
吸着子19…を各載置部7…の送り速度と同期して周回
移動させる。
【0022】且つ、受け台25を、取付け枠21の上面
側中央部に対して水平回転可能に軸受し、同台上部に垂
直固定した昇降用シリンダ25のロッド端部を吸着子1
9に連結して、昇降用シリンダ25の作動により、載置
部7に載置された果菜物Eを吸着保持する降下位置と、
果菜物Eの方向転換(180度)が許容される上昇位置
とに吸着子19を上下動させる。且つ、受け台24の外
周縁部に刻設したギャ26とラック27とを歯合すると
共に、同枠の一側部に水平固定した回転用シリンダ28
のロッド端部をラック27に連結して、回転用シリンダ
28の作動により、ギャ26及びラック27を介して受
け台24を水平方向に正逆回転させ、果菜物Eの蔕部が
右向き、左向きとなる姿勢に吸着子19を180度回転
させる。なお、上述した受け台24を、例えば、モー
タ、カム等の回転手段を用いて正逆回転させてもよい。
側中央部に対して水平回転可能に軸受し、同台上部に垂
直固定した昇降用シリンダ25のロッド端部を吸着子1
9に連結して、昇降用シリンダ25の作動により、載置
部7に載置された果菜物Eを吸着保持する降下位置と、
果菜物Eの方向転換(180度)が許容される上昇位置
とに吸着子19を上下動させる。且つ、受け台24の外
周縁部に刻設したギャ26とラック27とを歯合すると
共に、同枠の一側部に水平固定した回転用シリンダ28
のロッド端部をラック27に連結して、回転用シリンダ
28の作動により、ギャ26及びラック27を介して受
け台24を水平方向に正逆回転させ、果菜物Eの蔕部が
右向き、左向きとなる姿勢に吸着子19を180度回転
させる。なお、上述した受け台24を、例えば、モー
タ、カム等の回転手段を用いて正逆回転させてもよい。
【0023】つまり、揃え位置Bに配設した番地用リー
ダ18で各載置部7…の番地を読取り、画像処理装置3
に記憶された番地データと比較して、向きが異なると判
定された番地データの載置部7が移動されたとき、昇降
用シリンダ25により吸着子19を垂直降下させ、載置
部7に載置された果菜物Eの上部周面に吸着子19を密
着させて吸着保持する。吸着子19により吸着保持した
果菜物Eを所定高さに一旦上昇した後、回転用シリンダ
28により吸着子19を回転させ、吸着子19で吸着保
持した果菜物Eの向きを180度方向転換させる。吸着
子19を垂直降下させて、方向転換された果菜物Eを同
一の載置部7に載置する。
ダ18で各載置部7…の番地を読取り、画像処理装置3
に記憶された番地データと比較して、向きが異なると判
定された番地データの載置部7が移動されたとき、昇降
用シリンダ25により吸着子19を垂直降下させ、載置
部7に載置された果菜物Eの上部周面に吸着子19を密
着させて吸着保持する。吸着子19により吸着保持した
果菜物Eを所定高さに一旦上昇した後、回転用シリンダ
28により吸着子19を回転させ、吸着子19で吸着保
持した果菜物Eの向きを180度方向転換させる。吸着
子19を垂直降下させて、方向転換された果菜物Eを同
一の載置部7に載置する。
【0024】前述した整列用コンベア5は、図6に示す
ように、仕分け用コンベア3から放出される各果菜物E
…を後述する箱詰め機6の各吸着子19…と対応する左
右間隔に離間して整列搬送する。整列位置Cの搬送面に
は、前列側に整列される各果菜物E…と対向してストッ
パ29を設け、後列側に整列される各果菜物E…と対向
してストッパ30を出没可能に設け、同位置直前に整列
される前列側及び後列側の各果菜物E…と対向して各ス
トッパ31,32とを出没可能に夫々設けている。各ス
トッパ30,31,32は、例えば、エアシリンダ、ソ
レノイド等の出没手段により各果菜物E…と当接する突
出位置と、各果菜物E…との当接が回避される没入位置
とに出没動作される。
ように、仕分け用コンベア3から放出される各果菜物E
…を後述する箱詰め機6の各吸着子19…と対応する左
右間隔に離間して整列搬送する。整列位置Cの搬送面に
は、前列側に整列される各果菜物E…と対向してストッ
パ29を設け、後列側に整列される各果菜物E…と対向
してストッパ30を出没可能に設け、同位置直前に整列
される前列側及び後列側の各果菜物E…と対向して各ス
トッパ31,32とを出没可能に夫々設けている。各ス
トッパ30,31,32は、例えば、エアシリンダ、ソ
レノイド等の出没手段により各果菜物E…と当接する突
出位置と、各果菜物E…との当接が回避される没入位置
とに出没動作される。
【0025】前述した箱詰め機6は、整列用コンベア5
上に設定した整列位置Cと、同位置側部に設定した箱詰
め位置Dとに移動枠35を往復移動させて、各吸着子1
9…で吸着保持した所定本数の各果菜物E…を箱体F内
部に箱詰めする。移動枠35は、整列位置C上方と箱詰
め位置D上方との間に架設した各支持レール36,36
に取付けられ、箱詰め位置D上部に配設した移動用シリ
ンダ37は、整列位置C上方と箱詰め位置D上方とに移
動枠35全体を水平移動させる。且つ、移動枠35上部
に配設した二段型の昇降用シリンダ38は、整列位置C
上方と箱詰め位置D上方とで昇降枠39全体を垂直昇降
させ、後述する各吸着子19…で吸着保持した各果菜物
E…が箱体F内部に収納される降下位置と、各吸着子1
9…で吸着保持した各果菜物E…が箱体Fの各フラップ
Ea…よりも上方に持上げられる上昇位置とに昇降枠3
9を垂直昇降する。
上に設定した整列位置Cと、同位置側部に設定した箱詰
め位置Dとに移動枠35を往復移動させて、各吸着子1
9…で吸着保持した所定本数の各果菜物E…を箱体F内
部に箱詰めする。移動枠35は、整列位置C上方と箱詰
め位置D上方との間に架設した各支持レール36,36
に取付けられ、箱詰め位置D上部に配設した移動用シリ
ンダ37は、整列位置C上方と箱詰め位置D上方とに移
動枠35全体を水平移動させる。且つ、移動枠35上部
に配設した二段型の昇降用シリンダ38は、整列位置C
上方と箱詰め位置D上方とで昇降枠39全体を垂直昇降
させ、後述する各吸着子19…で吸着保持した各果菜物
E…が箱体F内部に収納される降下位置と、各吸着子1
9…で吸着保持した各果菜物E…が箱体Fの各フラップ
Ea…よりも上方に持上げられる上昇位置とに昇降枠3
9を垂直昇降する。
【0026】昇降枠39は、後述する箱昇降機42によ
り上昇された箱体F内部に対して挿入可能な大きさに形
成され、同枠の下面側前後部に、整列用コンベア5上の
整列位置Cに整列される各果菜物E…の上部周面と対向
する間隔に隔てて多数本の各支持管40…を夫々垂設す
ると共に、各支持管40…の下端部に、例えば、吸気用
ブロワ、真空ポンプ等の吸引手段(図示省略)に接続さ
れた合成ゴム製の各吸着子41…を取付けている。各支
持管40…は、各果菜物E…の上部周面と対向する前後
間隔と左右間隔とに拡縮動作され、整列用コンベア5上
の整列位置Cに整列された各果菜物E…が各吸着子41
…で吸着保持される離間位置と、各吸着子41…で吸着
保持した前後列の各果菜物E…が上下段違いに一部重合
される集合位置とに拡縮する。
り上昇された箱体F内部に対して挿入可能な大きさに形
成され、同枠の下面側前後部に、整列用コンベア5上の
整列位置Cに整列される各果菜物E…の上部周面と対向
する間隔に隔てて多数本の各支持管40…を夫々垂設す
ると共に、各支持管40…の下端部に、例えば、吸気用
ブロワ、真空ポンプ等の吸引手段(図示省略)に接続さ
れた合成ゴム製の各吸着子41…を取付けている。各支
持管40…は、各果菜物E…の上部周面と対向する前後
間隔と左右間隔とに拡縮動作され、整列用コンベア5上
の整列位置Cに整列された各果菜物E…が各吸着子41
…で吸着保持される離間位置と、各吸着子41…で吸着
保持した前後列の各果菜物E…が上下段違いに一部重合
される集合位置とに拡縮する。
【0027】上述した箱昇降機42は、箱詰め位置D下
部に配設した箱載置台43を垂直昇降させ、各吸着子4
1…で吸着保持した各果菜物E…が収納される高さに箱
体Fを供給する。箱載置台42は、下部一側に垂直軸受
したネジ軸45上に、箱載置台42の一側端部を上下摺
動可能に係合され、同機下部に配設した減速機付き昇降
用モータ46aの駆動力により、スプロケット46b,
46b及びチェーン46cを介してネジ軸45を正逆回
転させることで、下段側に配設した搬入用コンベア50
及び搬出用コンベア51に対して水平となる降下位置
と、上段側に配設した箱開放機47により箱体Fの各フ
ラップが開放され、各吸着子41…で吸着保持した各果
菜物E…が箱体F内部に収納される上昇位置とに箱載置
台43を垂直昇降される。
部に配設した箱載置台43を垂直昇降させ、各吸着子4
1…で吸着保持した各果菜物E…が収納される高さに箱
体Fを供給する。箱載置台42は、下部一側に垂直軸受
したネジ軸45上に、箱載置台42の一側端部を上下摺
動可能に係合され、同機下部に配設した減速機付き昇降
用モータ46aの駆動力により、スプロケット46b,
46b及びチェーン46cを介してネジ軸45を正逆回
転させることで、下段側に配設した搬入用コンベア50
及び搬出用コンベア51に対して水平となる降下位置
と、上段側に配設した箱開放機47により箱体Fの各フ
ラップが開放され、各吸着子41…で吸着保持した各果
菜物E…が箱体F内部に収納される上昇位置とに箱載置
台43を垂直昇降される。
【0028】箱開放機47は、箱載置台43により垂直
上昇された箱体Fの各フラップEa…の内壁面と対向す
る方向に四方の各開放板48…を回動させて、箱体Fの
各フラップEa…を同時開放する。同機側部に配設した
開閉用シリンダ49は、箱体Fの上面側開口部が閉塞さ
れる閉位置と、箱体Fの各フラップEa…が若干外側に
開放される開位置とに各開放板48…を連動して開閉動
作させる。
上昇された箱体Fの各フラップEa…の内壁面と対向す
る方向に四方の各開放板48…を回動させて、箱体Fの
各フラップEa…を同時開放する。同機側部に配設した
開閉用シリンダ49は、箱体Fの上面側開口部が閉塞さ
れる閉位置と、箱体Fの各フラップEa…が若干外側に
開放される開位置とに各開放板48…を連動して開閉動
作させる。
【0029】且つ、降下位置の一側部には、製函工程
(図示省略)から供給される空の箱体Fを搬送するため
の搬入用コンベア50を架設し、同位置の他側部には、
封函工程(図示省略)に箱詰め済みの箱体Fを搬送する
ための搬出用コンベア51を架設している。なお、上述
した箱載置台43を、例えば、空気圧式又は油圧式のシ
リンダ(図示省略)により垂直昇降するもよく、また、
樹脂製又は紙製の包装袋(図示省略)を上向きに開口し
て箱体F内に敷設してもよい。
(図示省略)から供給される空の箱体Fを搬送するため
の搬入用コンベア50を架設し、同位置の他側部には、
封函工程(図示省略)に箱詰め済みの箱体Fを搬送する
ための搬出用コンベア51を架設している。なお、上述
した箱載置台43を、例えば、空気圧式又は油圧式のシ
リンダ(図示省略)により垂直昇降するもよく、また、
樹脂製又は紙製の包装袋(図示省略)を上向きに開口し
て箱体F内に敷設してもよい。
【0030】図示実施例は上記の如く構成するものにし
て、以下、果菜物E揃え装置1により各果菜物E…を同
一方向に向きを揃えて箱詰めするときの動作を説明す
る。先ず、図1、図2に示すように、果菜物Eを、蔕部
が右向きとなるように揃えて搬送する場合、荷受けされ
る多数本の各果菜物E…を仕分け用コンベア2の各載置
部7…に順次載置し、仕分け用コンベア2の検査位置A
に配設した画像処理装置3の撮像用カメラ14で各載置
部7…に載置された各果菜物E…を撮像して、その撮像
した画像データに基づいて各果菜物E…の向き及び等階
級を個々に判定する。
て、以下、果菜物E揃え装置1により各果菜物E…を同
一方向に向きを揃えて箱詰めするときの動作を説明す
る。先ず、図1、図2に示すように、果菜物Eを、蔕部
が右向きとなるように揃えて搬送する場合、荷受けされ
る多数本の各果菜物E…を仕分け用コンベア2の各載置
部7…に順次載置し、仕分け用コンベア2の検査位置A
に配設した画像処理装置3の撮像用カメラ14で各載置
部7…に載置された各果菜物E…を撮像して、その撮像
した画像データに基づいて各果菜物E…の向き及び等階
級を個々に判定する。
【0031】つまり、番地用リーダ17による番地読取
りに対応して、載置部7に載置された果菜物Eを撮像用
カメラ14で撮像し、撮像用カメラ14で撮像した画像
データと、判定装置15に格納された向きデータ及び等
階級データとを比較して、載置部7に載置された果菜物
Eの向き及び等階級を個々に判定する。例えば、果菜物
Eの蔕部が送り方向に対して右向きであるか、左向きで
あるかを判定し、果菜物Eの等階級、例えば、秀、優、
良等の等級及び2L、L、M、S等の階級に対応するか
を判定して、果菜物Eの向きデータ及び等階級データ
と、載置部7の番地データとを対応させて判定装置15
に記憶する。
りに対応して、載置部7に載置された果菜物Eを撮像用
カメラ14で撮像し、撮像用カメラ14で撮像した画像
データと、判定装置15に格納された向きデータ及び等
階級データとを比較して、載置部7に載置された果菜物
Eの向き及び等階級を個々に判定する。例えば、果菜物
Eの蔕部が送り方向に対して右向きであるか、左向きで
あるかを判定し、果菜物Eの等階級、例えば、秀、優、
良等の等級及び2L、L、M、S等の階級に対応するか
を判定して、果菜物Eの向きデータ及び等階級データ
と、載置部7の番地データとを対応させて判定装置15
に記憶する。
【0032】次に、揃え位置Bに配設した番地用リーダ
18で各載置部7…の番地を読取り、左向きのデータを
持った載置部7が移動されたとき、図4、図5に示すよ
うに、姿勢揃え機4の吸着子19を垂直降下させて、左
向きに載置された果菜物Eの上部周面に吸着子19を密
着させ、吸着子19の負圧により果菜物Eを吸着保持す
る。吸着子19を垂直上昇させて、果菜物Eを所定高さ
に一旦持ち上げた後、吸着子19を水平回転させて、果
菜物Eを、蔕部が右向きとなる姿勢に180度方向転換
させる。吸着子19を垂直降下させて、方向転換済みの
果菜物Eを同一の載置部7に再び載置し、吸着子19に
よる吸着保持を解除した後、吸着子19を初期位置に上
昇復帰させ、初期姿勢に回転復帰させて周回移動するこ
とで、各果菜物E…を、蔕部が右向きとなる姿勢に揃え
て搬送することができる。上述と同様にして、図7、図
8に示すように、胡瓜や茄子等の各果菜物E…を同一方
向に揃える場合、各載置部7…に載置された左向きの各
果菜物E…を各吸着子19…で吸着保持して方向転換さ
せ、各果菜物E…を、蔕部が右向きとなるように姿勢を
揃えて搬送する。
18で各載置部7…の番地を読取り、左向きのデータを
持った載置部7が移動されたとき、図4、図5に示すよ
うに、姿勢揃え機4の吸着子19を垂直降下させて、左
向きに載置された果菜物Eの上部周面に吸着子19を密
着させ、吸着子19の負圧により果菜物Eを吸着保持す
る。吸着子19を垂直上昇させて、果菜物Eを所定高さ
に一旦持ち上げた後、吸着子19を水平回転させて、果
菜物Eを、蔕部が右向きとなる姿勢に180度方向転換
させる。吸着子19を垂直降下させて、方向転換済みの
果菜物Eを同一の載置部7に再び載置し、吸着子19に
よる吸着保持を解除した後、吸着子19を初期位置に上
昇復帰させ、初期姿勢に回転復帰させて周回移動するこ
とで、各果菜物E…を、蔕部が右向きとなる姿勢に揃え
て搬送することができる。上述と同様にして、図7、図
8に示すように、胡瓜や茄子等の各果菜物E…を同一方
向に揃える場合、各載置部7…に載置された左向きの各
果菜物E…を各吸着子19…で吸着保持して方向転換さ
せ、各果菜物E…を、蔕部が右向きとなるように姿勢を
揃えて搬送する。
【0033】次に、各仕分け位置a,b…に載置部7が
移動するまでのタイムラグ又は番地を計数し、画像処理
装置3で判定した各仕分け位置a,b…に各載置部7…
が移動したとき、図3に示すように、各載置部7…を放
出姿勢に下方揺動させて、各仕分け位置a,b…に配設
した各整列用コンベア5…に対して各果菜物E…を等階
級別に振分け供給し、等階級に該当しない規格外の果菜
物Eは回収する。
移動するまでのタイムラグ又は番地を計数し、画像処理
装置3で判定した各仕分け位置a,b…に各載置部7…
が移動したとき、図3に示すように、各載置部7…を放
出姿勢に下方揺動させて、各仕分け位置a,b…に配設
した各整列用コンベア5…に対して各果菜物E…を等階
級別に振分け供給し、等階級に該当しない規格外の果菜
物Eは回収する。
【0034】次に、図6に示すように、整列用コンベア
5上の整列位置Cに各果菜物E…を順次搬送し、同位置
に搬送される前列側の各果菜物E…をストッパ29に当
接して搬送停止させ、後列側の各果菜物E…をストッパ
30に当接して搬送停止させ、所定本数の各果菜物E…
を整列させる。同時に、後続の各果菜物E…を各ストッ
パ31,32に当接して搬送停止させる。箱詰め機4の
各吸着子41…で前後列に整列された各果菜物E…を吸
着保持し、各吸着子41…で吸着保持した前後列の各果
菜物E…を前後及び左右に集合させながら箱詰め位置D
上方に移動させる。同時に、各ストッパ30,31,3
2を没入して、後続の各果菜物E…を整列位置Cに搬送
する。
5上の整列位置Cに各果菜物E…を順次搬送し、同位置
に搬送される前列側の各果菜物E…をストッパ29に当
接して搬送停止させ、後列側の各果菜物E…をストッパ
30に当接して搬送停止させ、所定本数の各果菜物E…
を整列させる。同時に、後続の各果菜物E…を各ストッ
パ31,32に当接して搬送停止させる。箱詰め機4の
各吸着子41…で前後列に整列された各果菜物E…を吸
着保持し、各吸着子41…で吸着保持した前後列の各果
菜物E…を前後及び左右に集合させながら箱詰め位置D
上方に移動させる。同時に、各ストッパ30,31,3
2を没入して、後続の各果菜物E…を整列位置Cに搬送
する。
【0035】一方、搬入用コンベア51に載置された箱
体Fを箱昇降機7の箱載置台43上に移載して垂直上昇
させ、各吸着子41…で吸着保持した各果菜物E…が箱
詰めされる高さに箱体Fを上昇停止した後、箱開放機4
7の各開放板48…で箱載置台43上に載置された箱体
Fの各フラップEa…を若干外側に開放し、各吸着子4
1…で吸着保持した各果菜物E…を箱体F内部に一括収
納した後、各吸着子41…による吸着保持を解除して、
箱詰め位置Dから整列位置Cに各吸着子41…を復帰さ
せることで、1段目の各果菜物E…の箱詰め作業が完了
する。
体Fを箱昇降機7の箱載置台43上に移載して垂直上昇
させ、各吸着子41…で吸着保持した各果菜物E…が箱
詰めされる高さに箱体Fを上昇停止した後、箱開放機4
7の各開放板48…で箱載置台43上に載置された箱体
Fの各フラップEa…を若干外側に開放し、各吸着子4
1…で吸着保持した各果菜物E…を箱体F内部に一括収
納した後、各吸着子41…による吸着保持を解除して、
箱詰め位置Dから整列位置Cに各吸着子41…を復帰さ
せることで、1段目の各果菜物E…の箱詰め作業が完了
する。
【0036】次に、箱載置台43を若干降下させて、次
段の各果菜物E…が箱詰めされる高さに箱体Fを降下停
止した後、上述と同様にして、各吸着子41…を整列位
置Cと箱詰め位置Dとに往復移動させ、整列位置Cに整
列された次段の各果菜物E…を各吸着子41…で吸着保
持して、箱詰め位置Dに供給された箱体F内部の上段側
に順次箱詰めする。所定本数の各果菜物E…を箱体F内
部に箱詰めした後、箱載置台43を垂直降下させて、同
台に載置された箱体Fを搬出用コンベア51に移載し
て、搬出用コンベア51に載置された箱体Fを封函工程
(図示省略)に搬送供給する。以下同様にして、果菜物
Eの箱詰め作業を継続して行う。
段の各果菜物E…が箱詰めされる高さに箱体Fを降下停
止した後、上述と同様にして、各吸着子41…を整列位
置Cと箱詰め位置Dとに往復移動させ、整列位置Cに整
列された次段の各果菜物E…を各吸着子41…で吸着保
持して、箱詰め位置Dに供給された箱体F内部の上段側
に順次箱詰めする。所定本数の各果菜物E…を箱体F内
部に箱詰めした後、箱載置台43を垂直降下させて、同
台に載置された箱体Fを搬出用コンベア51に移載し
て、搬出用コンベア51に載置された箱体Fを封函工程
(図示省略)に搬送供給する。以下同様にして、果菜物
Eの箱詰め作業を継続して行う。
【0037】以上のように、仕分け用コンベア2の各載
置部7…に載置された各果菜物E…の向きを、撮像用カ
メラ14で撮像した画像データに基づいて画像処理装置
3により判定し、その判定に基づいて、向きの異なる果
菜物Eを姿勢揃え機4の吸着子19により吸着保持して
一旦持ち上げ、その向きを180度方向転換させた後、
方向転換済みの果菜物Eを同一の載置部7に再び載置す
るので、各果菜物E…を同一方向に揃えて搬送及び箱詰
めすることができると共に、果菜物Eの向き判定及び揃
え作業が確実に行え、各果菜物E…の向きを同一方向に
揃える作業が機械的に行える。且つ、従来例のように作
業者の手で各果菜物E…の向きを揃えるような手間及び
作業が省け、作業の省力化及び能率アップを図ることが
できる。
置部7…に載置された各果菜物E…の向きを、撮像用カ
メラ14で撮像した画像データに基づいて画像処理装置
3により判定し、その判定に基づいて、向きの異なる果
菜物Eを姿勢揃え機4の吸着子19により吸着保持して
一旦持ち上げ、その向きを180度方向転換させた後、
方向転換済みの果菜物Eを同一の載置部7に再び載置す
るので、各果菜物E…を同一方向に揃えて搬送及び箱詰
めすることができると共に、果菜物Eの向き判定及び揃
え作業が確実に行え、各果菜物E…の向きを同一方向に
揃える作業が機械的に行える。且つ、従来例のように作
業者の手で各果菜物E…の向きを揃えるような手間及び
作業が省け、作業の省力化及び能率アップを図ることが
できる。
【0038】しかも、各果菜物E…の向きを同一方向に
揃えることで、所定本数の各果菜物E…を箱体F内部に
対して隙間無く箱詰めすることができ、各果菜物E…の
箱詰め姿勢が安定し、各果菜物E…の商品価値が損なわ
れるのを防止できると共に、箱体F内部の収納空間が有
効に活用されるため、箱詰め効率及び運搬効率の向上を
図ることができる。
揃えることで、所定本数の各果菜物E…を箱体F内部に
対して隙間無く箱詰めすることができ、各果菜物E…の
箱詰め姿勢が安定し、各果菜物E…の商品価値が損なわ
れるのを防止できると共に、箱体F内部の収納空間が有
効に活用されるため、箱詰め効率及び運搬効率の向上を
図ることができる。
【0039】さらに、仕分け用コンベア2の各載置部7
…と同期して、姿勢揃え機4の各吸着子19…を送り方
向に周回移動させるので、向きの異なる果菜物Eを方向
転換する作業が搬送しながら行え、作業能率が向上す
る。また、胡瓜や茄子等の果菜物を吸着子19により確
実に吸着保持することができ、果菜物Eの商品価値を損
なうこと無く、果菜物Eの向きを方向転換させることが
できる。
…と同期して、姿勢揃え機4の各吸着子19…を送り方
向に周回移動させるので、向きの異なる果菜物Eを方向
転換する作業が搬送しながら行え、作業能率が向上す
る。また、胡瓜や茄子等の果菜物を吸着子19により確
実に吸着保持することができ、果菜物Eの商品価値を損
なうこと無く、果菜物Eの向きを方向転換させることが
できる。
【0040】図9は向きの異なる果菜物Eを挾持アーム
52で挾持して方向転換する姿勢揃え機4の他の例を示
し、仕分け用コンベア2の各載置部7…に載置された各
果菜物E…と対向して、多数組垂設した各挾持アーム5
2…を送り速度に周回移動させ、画像処理装置3による
判定に基づいて、左向きのデータを持った載置部7が揃
え位置Bに移動されたとき、挾持アーム52を垂直降下
させて、向きの異なる果菜物Eを挾持アーム52の各ア
ーム52a,52aで挾持して所定高さに持ち上げる。
挾持アーム52を水平回転させて、果菜物Eの向きを1
80度方向転換させた後、挾持アーム52を垂直降下さ
せて、方向転換済みの果菜物Eを同一の載置部7に再び
載置するので、多数本の各果菜物E…を、例えば、蔕部
が右向きとなるように同一方向に揃えて搬送及び箱詰め
することができ、挾持アーム52により果菜物Eを挾持
するので、果菜物Eが弓形に変形していたり、窪みや突
起等が外周面に付いていても、その果菜物Eを確実に挾
持することができ、上述した実施例の吸着子19により
吸着保持することが困難な果菜物Eを方向転換する作業
が確実に行え、上述した実施例と同等の効果を奏するこ
とができる。なお、挾持アーム52の各アーム52a,
52aは、例えば、シリンダ、カム等の開閉手段により
連動して開閉動作される。
52で挾持して方向転換する姿勢揃え機4の他の例を示
し、仕分け用コンベア2の各載置部7…に載置された各
果菜物E…と対向して、多数組垂設した各挾持アーム5
2…を送り速度に周回移動させ、画像処理装置3による
判定に基づいて、左向きのデータを持った載置部7が揃
え位置Bに移動されたとき、挾持アーム52を垂直降下
させて、向きの異なる果菜物Eを挾持アーム52の各ア
ーム52a,52aで挾持して所定高さに持ち上げる。
挾持アーム52を水平回転させて、果菜物Eの向きを1
80度方向転換させた後、挾持アーム52を垂直降下さ
せて、方向転換済みの果菜物Eを同一の載置部7に再び
載置するので、多数本の各果菜物E…を、例えば、蔕部
が右向きとなるように同一方向に揃えて搬送及び箱詰め
することができ、挾持アーム52により果菜物Eを挾持
するので、果菜物Eが弓形に変形していたり、窪みや突
起等が外周面に付いていても、その果菜物Eを確実に挾
持することができ、上述した実施例の吸着子19により
吸着保持することが困難な果菜物Eを方向転換する作業
が確実に行え、上述した実施例と同等の効果を奏するこ
とができる。なお、挾持アーム52の各アーム52a,
52aは、例えば、シリンダ、カム等の開閉手段により
連動して開閉動作される。
【0041】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の姿勢判定手段は、実施例の画像処
理装置3及び判定装置15に対応し、以下同様に、姿勢
揃え手段は、姿勢揃え機4及び吸着子19、挾持アーム
52と、受け台24、昇降用シリンダ25、ギャ26、
ラック27、回転用シリンダ28とに対応し、周回手段
は、無端帯20と、取付け枠21、スプロケット22,
23b、周回用モータ23a、チェーン23cに対応
し、搬送帯は、仕分け用コンベア2に対応し、吸着手段
は、吸着子19に対応し、挾持手段は、挾持アーム52
に対応するも、この発明は、上述の実施例の構成のみに
限定されるものではない。
において、この発明の姿勢判定手段は、実施例の画像処
理装置3及び判定装置15に対応し、以下同様に、姿勢
揃え手段は、姿勢揃え機4及び吸着子19、挾持アーム
52と、受け台24、昇降用シリンダ25、ギャ26、
ラック27、回転用シリンダ28とに対応し、周回手段
は、無端帯20と、取付け枠21、スプロケット22,
23b、周回用モータ23a、チェーン23cに対応
し、搬送帯は、仕分け用コンベア2に対応し、吸着手段
は、吸着子19に対応し、挾持手段は、挾持アーム52
に対応するも、この発明は、上述の実施例の構成のみに
限定されるものではない。
【0042】上述した実施例では、果菜物Eの蔕部が右
向きであるか、左向きであるかを画像処理装置3により
判定するが、例えば、人参、大根、洋ナシ等の果菜物E
を揃える場合、果菜物Eの先端側と後端側との大きさ及
び形状が異なるため、その違いにより果菜物Eの向きを
画像処理装置3により判定することができ、その判定に
基づいて、果菜物Eの向きを揃えることができる。
向きであるか、左向きであるかを画像処理装置3により
判定するが、例えば、人参、大根、洋ナシ等の果菜物E
を揃える場合、果菜物Eの先端側と後端側との大きさ及
び形状が異なるため、その違いにより果菜物Eの向きを
画像処理装置3により判定することができ、その判定に
基づいて、果菜物Eの向きを揃えることができる。
【図1】 果菜物揃え装置の全体構成を示す平面図。
【図2】 画像処理装置及び姿勢揃え機の配置状態を示
す側面図。
す側面図。
【図3】 仕分け用コンベアによる仕分け動作を示す平
面図。
面図。
【図4】 姿勢揃え機による吸着動作及び方向転換を示
す側面図。
す側面図。
【図5】 吸着子の取付け状態を示す正面図。
【図6】 箱詰め機による箱詰め動作を示す側面図。
【図7】 果菜物(胡瓜)の搬送状態及び方向転換を示
す平面図。
す平面図。
【図8】 果菜物(茄子)の搬送状態及び方向転換を示
す平面図。
す平面図。
【図9】 他の例の姿勢揃え機による挾持動作及び方向
転換を示す側面図。
転換を示す側面図。
E…果菜物 F…箱体 1…果菜物揃え装置 2…仕分け用コンベア 3…画像処理装置 4…姿勢揃え機 5…整列用コンベア 6…箱詰め機 7…載置部 14…撮像用カメラ 19…吸着子 35…移動枠 39…昇降枠 41…吸着子 42…箱昇降機 43…箱載置台 47…箱開放機 48…開放板 52…挾持アーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 下村 孝道 大阪府大阪市北区茶屋町1番32号 ヤンマ ー農機株式会社内
Claims (4)
- 【請求項1】載置部に載置された果菜物の向きを判定す
る姿勢判定手段を設け、上記姿勢判定手段による検知に
基づいて、向きが異なると判定された果菜物を持上げて
方向転換する姿勢揃え手段を設けた果菜物揃え装置。 - 【請求項2】搬送帯上に形成された各載置部と対向する
前後間隔に隔てて多数の各姿勢揃え手段を送り方向に配
列し、上記搬送帯の送り速度と同期して各姿勢揃え手段
を送り方向に周回移動させる周回手段を設けた請求項1
記載の果菜物揃え装置。 - 【請求項3】上記姿勢揃え手段を、上記載置部に載置さ
れた果菜物を吸着保持する吸着手段を設けて構成した請
求項1記載の果菜物揃え装置。 - 【請求項4】上記姿勢揃え手段を、上記載置部に載置さ
れた果菜物を挾持する挾持手段を設けて構成した請求項
1記載の果菜物揃え装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25781496A JPH1081412A (ja) | 1996-09-05 | 1996-09-05 | 果菜物揃え装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25781496A JPH1081412A (ja) | 1996-09-05 | 1996-09-05 | 果菜物揃え装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1081412A true JPH1081412A (ja) | 1998-03-31 |
Family
ID=17311500
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25781496A Pending JPH1081412A (ja) | 1996-09-05 | 1996-09-05 | 果菜物揃え装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1081412A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111099346A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-05-05 | 中南大学 | 一种自动上料设备及方法 |
CN111805494A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-10-23 | 邵东智能制造技术研究院有限公司 | 工件翻转加工装置 |
CN116859320A (zh) * | 2023-08-04 | 2023-10-10 | 无锡市恒通电器有限公司 | 一种三相智能电能表性能用的测试工装装置 |
-
1996
- 1996-09-05 JP JP25781496A patent/JPH1081412A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111099346A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-05-05 | 中南大学 | 一种自动上料设备及方法 |
CN111099346B (zh) * | 2019-12-26 | 2021-05-14 | 中南大学 | 一种自动上料设备及方法 |
CN111805494A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-10-23 | 邵东智能制造技术研究院有限公司 | 工件翻转加工装置 |
CN116859320A (zh) * | 2023-08-04 | 2023-10-10 | 无锡市恒通电器有限公司 | 一种三相智能电能表性能用的测试工装装置 |
CN116859320B (zh) * | 2023-08-04 | 2023-11-28 | 无锡市恒通电器有限公司 | 一种三相智能电能表性能用的测试工装装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH1081412A (ja) | 果菜物揃え装置 | |
WO2023155411A1 (zh) | 半导体元件转运设备 | |
CN113879607B (zh) | 医用敷料包自动上料机 | |
JP3628719B2 (ja) | 長尺物箱詰め装置 | |
JP3708166B2 (ja) | 果菜物箱詰め装置 | |
CN115447862A (zh) | 一种载板自动真空包装折角装置及包装折角方法 | |
JP3672620B2 (ja) | 長尺物箱詰め装置 | |
JPH07137712A (ja) | 長尺物箱詰め装置 | |
JPH03256814A (ja) | 果菜物整列箱詰装置 | |
JP3494316B2 (ja) | 長尺物仕分け装置 | |
JPS63203515A (ja) | 果菜物箱詰装置 | |
JP3706402B2 (ja) | 長物野菜の箱詰装置 | |
JP3597549B2 (ja) | 長尺物載置装置 | |
JPH0671404U (ja) | 長尺物箱詰め装置 | |
JP2592873Y2 (ja) | 長尺物集出荷施設 | |
JP3017491U (ja) | 長尺物箱詰め装置 | |
JPH0511126Y2 (ja) | ||
JP3017714U (ja) | 果菜物箱詰め装置 | |
CN115743798A (zh) | 一种检测卡组装包装生产线 | |
JPH0881046A (ja) | 長尺物仕分け装置 | |
JPH06263112A (ja) | 長尺物箱詰め装置 | |
JPH09142480A (ja) | 果菜物箱詰め装置 | |
JPH07112716A (ja) | 長尺物投入装置 | |
JPH10435A (ja) | 果菜物検査装置 | |
JP2574872Y2 (ja) | 青果物の選別箱詰装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051018 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051227 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060502 |