JPH10509933A - リアビューミラーの調節を自動化する方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 乗物に取付けられた選択されたミラーの方向付けを自動化するための方法及び装置である。位置探知装置は、様々な形式の距離センサ及び向き検出器を備えることができる。制御装置は、運転者の両目の位置、既知の乗物パラメータ及び視覚パラメータに基づいて、選択されたミラーの所望の向きを確定するとともに、制御信号を生成する。ミラー位置決め装置は、制御信号を受取るとともに、それに応答してミラーを位置決めする。主題の方法は、ミラーを使用する者の両目の座標を確定し、これら座標とミラーの中心点と反射視線ベクトルとに基づいてミラーの所望の向きを確定し、１つ以上の選択されたミラーの向きを調節して使用者が予め選択された反射視線を見ることができるようにする、各ステップを有する。

Description

【発明の詳細な説明】 リアビューミラーの調節を自動化する方法及び装置 この出願は、１９９４年１１月２５日に提出された出願第０８／３４８，０９ ２号の一部継続出願の、１９９５年１月１０日に提出された出願第０８／３７０ ，７５３号の一部継続出願である。 発明の分野 この発明は、乗物のリアビューミラーを調節するための方法及び装置に関する 。 発明の背景 大抵の自動車（乗用車及びトラック）はリアビューミラーを備える。幾つかの 国では１個の室内中央のミラーのみが法律で要求されているが、多くの国では３ 個のミラー、すなわち室内中央のミラーと自動車の各側に１つの外部リアビュー ミラーとを備えることが義務付けられている。 運転の安楽さ及び安全性の理由から、リアビューミラーを正確に方向付けて運 転者にその背後の道路の明確な視界を付与することが肝要である。ミラーの方向 付けは、運転中の運転者の頭の位置に左右される。上半身の大柄な運転者は、頭 をリアビューミラーに対して高い位置に保持する傾向がある。同様に脚の長い運 転者は、快適な運転姿勢を得るために運転者用座席をさらに後方へ配置する傾向 がある。したがってリアビューミラーは典型的に、調節可能な取付けにより乗物 に取付けられ、様々な身体寸法の運転者がリアビューミラーを正確に方向付けで きるようになっている。 例えば家族構成員、レンタカー使用者、自動車隊の運転者等の、異なる身体寸 法を有した複数の運転者が同一の自動車を運転する場合、異なる身体寸法の運転 者が先に運転した自動車に対しては、個々の運転者がリアビューミラーの向きを 再調節する必要が生じる。 １個の中央リアビューミラーのみを備える自動車の場合、運転者がリアビュー ミラーの向きを調節することは比較的容易である。自動車がさらに運転者側のミ ラーを備えるときは、特にミラーの調節のために窓を下ろす必要がある場合に、 調節作業はより複雑で時間のかかるものとなる。最近の自動車の場合には、レバ ー又はスイッチを手動操作することにより、車内から運転者側リアビューミラー を調節することができるが、これは運転者が行いたがらない操作の１つである。 自動車の乗客側に配置された第３のリアビューミラーを備える自動車では、そ の自動車が室内調節機構を備えない場合、運転者は乗客用座席を動かし、窓を開 けてミラーを調節する必要が生じる。乗客用ドアの内側に調節装置を備える自動 車の場合でも、運転者は乗客用座席の上に乗り出して調節装置を操作する必要が ある。いずれの場合も、運転者は運転席に真っ直ぐに座って調節の結果を評価し なければならないので、ミラー調節は時間のかかる試行錯誤手法となる。運転者 が最初の試行でミラーの正確な向きを得る見込みは少ない。 外側の両ミラーを調節するために自動車の運転者側に配置された電気又は電子 制御装置を備える自動車の場合、３個のリアビューミラーを頻繁に調節する過程 に厄介さが残る。 ミラー位置を記憶できるミラーシステムは、限られた人数（２〜３）の使用者 が対応の調節を記憶させることを一般に可能にするとともに、ミラー位置を記憶 する前に全てのミラーの調節を必要とす る。さらに、どの運転者も姿勢が時間と共に変化し得るので、このような調節は しばしば追加の調節を必要とし、やはりリアビューミラーの調節過程を厄介なも のにする。 したがって、リアビューミラーの調節をなお一層自動化するための方法及び装 置が必要となっている。このような方法及び装置は、異なる身体寸法並びに異な る運転姿勢及び習癖を有する複数の運転者によって共通使用される乗物の場合に 、特に有用である。 発明の要旨 本発明は、選択されたミラーの方向付けを自動化するための装置を企図するも のである。この装置は、運転者の両目の位置に関連した位置変数の現在値を感知 する位置探知手段と、位置探知手段に応答し、既知の乗物パラメータ及び既知の 視覚パラメータに基づいてミラーの所望の向きを確定する制御手段と、制御手段 に応答し、遠隔ミラーを位置決めして方向付けを達成するミラー位置決め手段と を具備する。 位置探知手段は、運転者用座席のヘッドレストの位置を確定するヘッドレスト 位置感知手段、又は個人の頭の画像を感知する画像感知手段の形態を採ることが できる。 本装置は、少なくとも１つの遠隔ミラーと、運転者用座席の運転位置に着座し た運転者により直接に調節可能な近傍ミラーとを備えた乗物で使用できる。この 場合、位置探知手段は、近傍ミラーと運転者の両目との間の距離を感知する距離 センサと、運転者によって調節された後の近傍ミラーの向きを検出する向き検出 器との形態を採ることができる。 運転者により直接に調節可能な第１近傍ミラー及び第２近傍ミラーを備えた乗 物の場合、位置探知手段は、第１近傍ミラーの向きを 検出する第１向き検出器と、第２近傍ミラーの向きを検出する第２向き検出器と の形態を採ることができる。しかし、運転者が自身を既知の側方位置にあるステ アリングホイールの直ぐ後方の運転者用座席に置くと仮定した場合、位置探知手 段は、運転者によって調節された後の１つの近傍ミラーの向きを検出する向き検 出器の形態を採ることができる。 好ましくは制御手段は、処理手段を備えたマイクロコンピュータであり、この 処理手段は、 （ａ）位置探知手段により生成された位置信号並びに乗物パラメータ及び視覚 パラメータに応答し、個人の両目の座標を確定する位置確定手段、 （ｂ）位置確定手段に応答し、乗物パラメータ、視覚パラメータ及び個人の両 目の座標に基づいて、ミラーの所望の向きを確定するミラー向き確定手段、及び （ｃ）ミラー向き確定手段に応答し、遠隔ミラーの向きの所要の調節を確定し て遠隔ミラーの所望の向きを達成するミラーサーボ制御手段、 を備える。 本発明はさらに、既知の座標の中心点を有するとともに選択された回転点の周 りを回転可能な選択されたミラーの向きを自動調節して、ミラーを使用する者に 、中心点にてミラーに交差する反射視線ベクトルにより規定されるミラーにおけ る予め選択された反射視線を獲得できるようにする方法を企図する。この方法は 、 （ａ）使用者の両目の座標を確定し、 （ｂ）使用者の両目の座標とミラーの中心点と反射視線ベクトルとに基づいて 、ミラーの所望の向きを確定し、 （ｃ）ミラーを所望の向きに合わせるべく位置決めする、 各ステップを具備する。 本発明はさらに、既知の座標の中心点を有するとともに選択された回転点の周 りを回転可能な選択されたミラーの所望の向きを確定して、ミラーを使用する者 に、中心点にてミラーに交差する反射視線ベクトルにより規定されるミラーにお ける予め選択された反射視線を獲得できるようにするために、データ処理装置で 実行される方法を企図する。この方法は、 （ａ）使用者の両目の座標からミラーの中心点へ延びる直接視線ベクトルを確 定し、 （ｂ）ミラー中心点で交差する直接視線ベクトルと反射視線ベクトルとにより 形成される視線平面を確定し、 （ｃ）ミラー中心点で交差する直接視線ベクトルと反射視線ベクトルとが視線 平面上で成す角度を二等分する二分ベクトルを確定することにより、所望のミラ ー向きを確定する、 各ステップを具備する。 図面の簡単な説明 以下の図面を参照して本発明を説明する。図面において、 図１は、本発明の好適な実施形態に従って構成されたミラー節装置を備える乗 物の概略平面図、 図２は、好適な実施形態の構成要素の線図、 図３は、図２に示す制御手段のためのプログラムのフローチャート、 図４は、本発明の変形実施形態の概略平面図、 図５は、本発明の第２の変形実施形態の概略平面図、 図６は、本発明の第３の変形実施形態の概略平面図、 図７は、本発明の第４の変形実施形態の概略平面図、 図８は、本発明の方法を実行するために使用できる装置の概略線図、及び 図９は、本発明の一実施形態を示すベクトル線図、である。 好適な実施形態の詳細な説明 図１、本発明の好適な実施形態を組入れた乗物１０を示す。両手１３を有する 運転者１２が、ステアリングホイール１４の後方の運転位置に位置して示される 。内部の中央ミラー１６は、乗物１０内で中央ミラーマウント１８に取付けられ る。外部の左リアビューミラー２０は、運転者側窓の下部前端の下に配置された 左ミラーハウジング２２に取付けられる。外部の右リアビューミラー２４は、乗 客側窓の下部前端の外側に配置された右ミラーハウジング２６に取付けられる。 運転者の両目２７の位置は、運転者１２が３個のミラー１６、２０及び２４の うちの１個に像を視認するときに運転者の頭２８の回転中心点に配置される１つ の単眼の位置にモデル化される。 図１に示す座標系において、座標系の原点は中央ミラー１６の中心点３０にあ り、Ｘ軸は乗物１０の長手軸線に沿って前方を指し、Ｙ軸は鉛直に上方を指し、 そしてＺ軸は左横方向を指す。ベクトル３２は、中央ミラー１６の中心点３０と 運転者の両目２７との間のベクトルである。ベクトル３４は、左ミラー２０の中 心点３６と運転者の両目２７との間のベクトルである。ベクトル３８は、右ミラ ー２４の中心点４０と運転者の両目２７との間のベクトルである。 好適な実施形態では、本装置は位置探知手段と制御手段とミラー位置決め手段 とを備える。位置感知手段は、距離センサ４２、向き検出器４４及びスイッチ４ ６から構成される。制御手段はマイクロコンピュータ６２から構成される。ミラ ー位置決め手段はサーボ機 構２１及び２５から構成される。 距離センサ４２は、典型的には赤外線又は超音波センサであり、中央ミラー１ ６の中央ミラーマウント１８に配置される。距離センサ４２は中央ミラー１６と 運転者の両目２７との間の距離を測定する。中央ミラー向き検出器４４はミラー マウント１８に配置され、運転者が手作業で調節した後の中央ミラー１６の向き を検出する。向き検出器４４は、Ｙ軸及びＹ軸に直交する回転軸における中央ミ ラー１６の回転を検出可能な２自由度の電気機械式回転位置感知装置から構成で きる。ミラーマウント１８に配置されたスイッチ４６は、距離センサ４２及び向 き検出器４４を起動する。或いはスイッチ４６は、距離センサ４２及び向き検出 器４４からの信号を受取るように、マイクロコンピュータ６２を起動することが できる。 ミラー２０、２４を位置決めするためのサーボ機構２１、２５は、それぞれの ミラーハウジング２２、２６内に配置される。各サーボ機構２１、２５は、互い に連結されるとともに直交軸の周りを回転可能で、リンク３１、３３によりミラ ー２０、２６に機械的に連結される一対のサーボモータから構成できる。各サー ボモータは、電動機と、モータ軸に連結された電位差計等の位置センサとから構 成できる。サーボモータの回転によりミラー２０、２４が回転する。 中央ミラー１６は、光線５０がミラー１６の中心点３０に当たった後に運転者 の両目２７の方向へ反射されるときに、正確に調節されたと見做される。この正 確な調節は、ミラー１６の面に直角を成す方向ベクトルである単位ベクトル５６ によって定義される。同様にミラー２０、２４は、光線５２、５４がミラー２０ 、２４の中心点３６、４０に当たった後に運転者の両目２７の方向へ反射される ときに、ミラー２０、２４の面に直角を成す方向ベクトルである単 位ベクトル５８、６０によってそれぞれ定義されるものとして、正確に調節され たと見做される。光線５０、５２及び５４は所望の反射視線を表す。一般にそれ らは、典型的に単位ベクトルの形態で乗物１０の長手軸線に平行な水平光線であ る。しかしこれら光線は、リアビュー視認目的で所望の視界を達成するに必要な 他の方向からの光線であってもよい。典型的に光線５０、５２及び５４の方向は 、個々の乗物に対し乗物製造業者によって決定される。 図２を参照すると、本装置は、乗物１０の好都合な位置に配置されるマイクロ コンピュータ６２の形式の制御手段を備える。マイクロコンピュータ６２は、ケ ーブルや他の電気的接続要素により本装置の他の構成要素に電気的に連結される 。マイクロコンピュータ６２は、ＲＡＭメモリ６５とＲＯＭメモリ６７とを有し たマイクロプロセッサ６３を備える。両メモリには、乗物寸法及びミラー位置に よって決まる、全てのミラー１６、２０及び２４の中心点３０、３６及び４０の 座標等の、乗物パラメータが記憶される。同様に、光線５０、５２及び５４等の 既知の視覚パラメータが、ＲＯＭメモリ６７に記憶される。スイッチ４６によっ て始動すると、マイクロコンピュータ６２は距離センサ４２から距離信号７０を 受取るとともに、中央ミラー向き検出器４４から向き信号７２を受取る。マイク ロプロセッサ６３は、これらの信号を後述する方法で処理して、それぞれがフィ ードバック信号７６、７７に基づいたミラーサーボ機構２１、２５への出力制御 信号７８、７９を生成する。 図３を参照すると、マイクロコンピュータ６２の形式の制御手段は、ＲＯＭメ モリ６７に格納されたコンピュータソフトウエアによりプログラムされ、それは 以下のように動作する。スイッチ４６が起動されると（ブロック８０）、マイク ロコンピュータ６２の形式の制御手段が始動して、距離センサ４２及び向き検出 器４４の形式 の位置探知手段から信号７０及び７２を受取る。次に制御手段は、中央ミラー１ ６と運転者の両目２７との間の距離（ブロック８２）、中央ミラーの向き（ブロ ック８４）、中央ミラーに直角を成す単位ベクトル５６（ブロック８６）及び運 転者の両目２７の位置を規定するベクトル３２（ブロック８８）を確定する。続 いて制御手段は、左ミラー２０及び右ミラー２４に直角を成す単位ベクトル５８ 及び６０を、それぞれがそれらミラーの所望の向きを規定するそれら単位ベクト ルの所望の向きにおいて確定し（ブロック９０）、それにより左ミラー２０及び 右ミラー２４の新たなサーボ機構位置を確定し（ブロック９２）、そして新たな サーボモータ位置を実行する位置制御信号７８及び７９を生成する（ブロック９ ４）。 マイクロコンピュータ６２は、以下のアルゴリズムを実行することにより、外 部ミラーの所要の向きを確定する。 （１）中心点３６（左側ミラー）、３０（中央ミラー）及び４０（右側ミラー ）の座標、 （２）距離センサ４２によって与えられる中心点３０（中央ミラー）から運転 者の両目２７までの距離、 （３）中央ミラー向き検出器４４によって与えられる中央ミラーの向き、及び （４）光線５２、５０及び５４の単位方向ベクトル、 を所与のものとして、ミラー２０の表面に直角を成す所望の向きの単位ベクトル ５８と、ミラー２４の表面に直角を成す所望の向きの単位ベクトル６０とは、以 下のようにして確定される。 （ａ）中央ミラー向き検出器４４によって与えられた中央ミラー１６の向きか ら、中央ミラー１６の表面に直角を成す単位ベクトル５６が、それ自体の座標系 （例えば回転座標系）に表示されたミラー向き検出器４４の位置をＸ−Ｙ−Ｚ座 標系に移すことにより直接 に算定される。 （ｂ）単位ベクトル５６と単位ベクトル５０とを所与のものとして、ベクトル ３２の方向が物理的現象（ミラーに反射する光）から確定される。すなわち単位 ベクトル５６は、点３０で交差するベクトル３２及び５０のそれらが形成する平 面上での成す角度Ａを二等分することが知られている。 （ｃ）ベクトル３２の方向を確定し、中央ミラーの中心点３０から運転者の両 目２７までの距離を知れば、ベクトル３２が完全に定義され、運転者の両目２７ の座標が与えられる。 （ｄ）左ミラーの中心点３６の座標と運転者の両目２７の座標とを所与のもの として、２点を結ぶベクトル３４が直接に確定される。 （ｅ）同様に、右ミラーの中心点４０の座標と運転者の両目２７の座標とを所 与のものとして、２点を結ぶベクトル３８が直接に確定される。 （ｆ）単位ベクトル３４と単位ベクトル５２とを所与のものとして、左ミラー ２０の表面に直角を成す単位ベクトル５８が物理的現象（ミラーに反射する光） から確定される。すなわち単位ベクトル５８は、点３６で交差するベクトル３４ 及び５２のそれらが形成する平面上での成す角度Ｂを二等分することが知られて いる。 （ｇ）同様に、単位ベクトル３８と単位ベクトル５４とを所与のものとして、 右ミラー２４の表面に直角を成す単位ベクトル６０が物理的現象（ミラーに反射 する光）から確定される。すなわち単位ベクトル６０は、点４０で交差するベク トル３８及び５４のそれらが形成する平面上での成す角度Ｃを二等分することが 知られている。 上記のステップは、ミラー表面に直角を成す対応の単位ベクトル を確定することを考慮した他のあらゆるミラーに対し、同様に反復することがで きる。 使用時に、運転者１２は中央ミラー１６を手動で調節し、スイッチ４６を起動 することにより制御手段を始動させる。制御手段は、距離センサ４２及び中央ミ ラー向き検出器４４の形態の位置探知手段から信号７０及び７２を受取る。距離 センサ４２は中央ミラー１６と運転者の両目２７との間の距離を測定し、中央ミ ラー向き検出器４４は中央ミラー１６の向きを測定する。距離センサ４２及び中 央ミラー向き検出器４４からの信号は、制御手段によって処理されて、垂直な単 位ベクトル５６と運転者の両目２７の座標を規定するベクトル３２とが確定され る。続いてミラー向き確定手段が、外部ミラー２０、２４の向きを規定する垂直 な単位ベクトル５８、６０を確定する。続いてミラーサーボ制御手段が、フィー ドバック信号７６、７７に基づいた位置制御信号７８、７９を生成してそれぞれ サーボ機構２１、２５を作動し、それにより外部ミラー２０、２４の位置を、そ れらの表面がそれぞれベクトル５８、６０に直角になるように変更する。 図４を参照すると、第１の変形実施形態において、全体として１００で示され る本装置は、運転者が第１の近傍ミラー（典型的に内部中央ミラー）と第２の近 傍ミラー（典型的に運転者側ミラー）との双方を手動で調節することを許容する ようになっている。これらの調節が行われた後、装置１００は、乗客側ミラー１ ２４等の１個以上の遠隔ミラーを自動調節する。 装置１００は、位置探知手段と制御手段と位置決め手段とを備える。位置探知 手段は、中央ミラー向き検出器１４４と運転者側ミラー向き検出器１４５とから 構成される。制御手段はマイクロコンピュータ１６２から構成される。ミラー位 置決め手段はサーボ機構１ ２５から構成される。乗物パラメータは、各ミラー１１６、１２０及び１２４の 中心点１３０、１３６及び１４０の位置を含む。視覚パラメータは光線５０、５ ２及び５４を含む。向き検出器１４４、１４５は、ミラー１１６、１２０が手動 調節されてスイッチ１４６が起動されたときのミラー１１６、１２０の向きを検 出する。マイクロコンピュータ１６２は三角化アルゴリズムを実行するようにプ ログラムされる。三角化アルゴリズムは、乗客側ミラー１２４、及びトラック等 の大型車に装着できるあらゆる追加リアビューミラー１９０を、正確に方向付け するための制御信号を提供する。 使用時に、運転者は中央ミラー１１６と運転者側ミラー１２０との双方を調節 し、スイッチ１４６を起動し、その結果、装置１００が遠隔ミラー１２４及び１ ９０を自動調節する。本発明のこの変形実施形態の利点は、装置１００が中央ミ ラーと運転者の両目２７との間の距離を感知する距離センサ、又は運転者側ミラ ーのためのサーボ機構を必要としないことにある。しかし向きセンサは、運転者 側ミラーの向きを確定するために必要である。 マイクロコンピュータ１６２は、以下のアルゴリズムを実行することにより、 乗客側ミラー１２４の向きを確定する。 （１）中心点１４０（遠隔ミラー）、１３０（第１近傍ミラー）及び１３６（ 第２近傍ミラー）の座標、 （２）中央ミラー向き検出器１４４によって与えられる第１近傍ミラーの向き 、 （３）第２ミラー向き検出器１４５によって与えられる第２近傍ミラーの向き 、及び （４）光線５２、５０及び５４の単位方向ベクトル、 を所与のものとして、乗客側ミラー１２４（又は他の遠隔ミラー）の表面に直角 を成す単位ベクトル６０は、以下のようにして確定さ れる。 （ａ）向き検出器１４４によって与えられた第１近傍ミラー１１６の向きから 、ミラー１１６の表面に直角を成す単位ベクトル５６が、それ自体の座標系（例 えば回転座標系）に表示された向き検出器１４４の位置をＸ−Ｙ−Ｚ座標系に移 すことにより直接に算定される。 （ｂ）第２ミラー向き検出器１４５によって与えられた第２近傍ミラー１２０ の向きから、ミラー１２０の表面に直角を成す単位ベクトル５８が、それ自体の 座標系（例えば回転座標系）に表示されたミラー向き検出器１４５の位置をＸ− Ｙ−Ｚ座標系に移すことにより直接に算定される。 （ｃ）単位ベクトル５６と単位ベクトル５０とを所与のものとして、ベクトル ３２の方向が物理的現象（ミラーに反射する光）から確定される。すなわち単位 ベクトル５６は、点１３０で交差する単位ベクトル３２及び５０のそれらが形成 する平面上での成す角度Ａを二等分することが知られている。 （ｄ）単位ベクトル５８と単位ベクトル５２とを所与のものとして、ベクトル ３４の方向が物理的現象（ミラーに反射する光）から確定される。すなわち単位 ベクトル５８は、点１３６で交差する単位ベクトル３４及び５２のそれらが形成 する平面上での成す角度Ｂを二等分することが知られている。 （ｅ）ベクトル３２及び３４の方向を算定すれば、運転者の両目２７の座標が 、原点中心点１３６及び方向ベクトル３４からなる線と原点中心点１３０及び方 向ベクトル３２からなる線との交点を見つけることにより確定される。第１近傍 ミラー１１６と第２近傍ミラー１２０とが僅かな不正確さを伴って調節され、原 点中心点１３６及び方向ベクトル３４からなる線と原点中心点１３０及び方向ベ クトル３２からなる線とが実際に交差しない場合、運転者の目の位置は、２つの 線を結び付ける最短線分の中点によって近似される（標準幾何学的算定）。 （ｆ）他のミラーの中心点１４０の座標と運転者の両目２７の座標とを所与の ものとして、２点を結ぶベクトル３８が直接に確定される。 （ｇ）ベクトル３８と単位ベクトル５４とを所与のものとして、右ミラー１２ ４の表面に直角を成す単位ベクトル６０が物理的現象（ミラーに反射する光）か ら確定される。すなわち単位ベクトル６０は、点１４０で交差する単位ベクトル ３８及び５４のそれらが形成する平面上での成す角度Ｃを二等分することが知ら れている。 図５を参照すると、第２の変形実施形態において、全体として２００で示され る本装置は、中央ミラー向き検出器２４４の形態の位置探知手段と、マイクロコ ンピュータ２６２の形態の制御手段と、サーボ機構２２１、２２５の形態のミラ ー位置決め手段とを備える。 この第２変形実施形態では、運転者が自身を既知の側方位置（典型的にステア リングホイールの後方対称位置）に据えることが仮定される。したがって運転者 の着座位置のＺ座標は、平面５１とＺ軸との交点であると仮定される。平面５１ は鉛直でかつＸＹ平面に平行であり、運転者の座席の中心を通り、運転者１２を 対称に二分し、運転者の両目２７を含むものである。乗物パラメータは、各ミラ ー２１６、２２０及び２２４の中心点２３０、２３６及び２４０の位置と、運転 者の着座位置のＺ座標とを含む。リアビュー視覚パラメータは光線５０、５２及 び５４を含む。運転者は、１つの近傍ミラー（典型的に内部中央ミラー）を手動 調節することのみを要求される。この調節が行われると、運転者の両目２７の位 置が確定され る。 向き検出器２４４は、ミラー２１６が手動調節されてスイッチ２４６が起動さ れたときのミラー２１６の向きを検出する。マイクロコンピュータ２６２は三角 化アルゴリズムを実行するようにプログラムされる。三角化アルゴリズムは、ミ ラー２２０及び２２４、並びにあらゆる追加リアビューミラー２９０を、正確に 方向付けするための制御信号を提供する。 使用時に、運転者は中央ミラー２１６を調節するとともにスイッチ２４６を起 動し、その結果、装置２００が遠隔ミラー２２０、２２４及び２９０を自動調節 する。本発明のこの変形実施形態の利点は、装置２００が中央ミラーと運転者の 両目２７との間の距離を感知する距離センサを必要としないことにある。さらに 、手動調節を必要とするのは１つの近傍ミラーのみである。しかし、上記したよ うな運転者の着座位置のＺ座標を知らなければならず、乗物パラメータとしてマ イクロコンピュータ２６２のメモリに入力しなければならない。 マイクロコンピュータ２６２は、以下のアルゴリズムを実行することにより、 遠隔ミラーの所要の向きを確定する。 （１）中心点２３６（左側ミラー）、２３０（中央ミラー）及び２４０（右側 ミラー）の座標、 （２）鉛直面５１とＺ軸との交点により与えられる運転者の着座位置及び両目 のＺ座標、 （３）中央ミラー向き検出器２４４によって与えられる中央ミラーの向き、及 び （４）光線５２、５０及び５４の単位方向ベクトル、 を所与のものとして、ミラー２２０の表面に直角を成す単位ベクトル５８及びミ ラー２２４の表面に直角を成す単位ベクトル６０は、 以下のようにして確定される。 （ａ）中央ミラー向き検出器２４４によって与えられた中央ミラー２１６の向 きから、中央ミラー２１６の表面に直角を成す単位ベクトル５６が、それ自体の 座標系（例えば回転座標系）に表示されたミラー向き検出器２４４の位置をＸ− Ｙ−Ｚ座標系に移すことにより直接に算定される。 （ｂ）単位ベクトル５６と単位ベクトル５０とを所与のものとして、ベクトル ３２の方向が物理的現象（ミラーに反射する光）から確定される。すなわち単位 ベクトル５６は、点２３０で交差するベクトル３２及び５０のそれらが形成する 平面上での成す角度Ａを二等分することが知られている。 （ｃ）中心点２３０を通る方向ベクトル３２の線と鉛直面５１との交点を運転 者の両目２７が構成するので、ベクトル３２の方向を所与のものとして、運転者 の両目２７の座標を確定できる。 （ｄ）左ミラーの中心点２３６の座標と運転者の両目２７の座標とを所与のも のとして、２点を結ぶベクトル３４が直接に確定される。 （ｅ）同様に、右ミラーの中心点２４０の座標と運転者の両目２７の座標とを 所与のものとして、２点を結ぶベクトル３８が直接に確定される。 （ｆ）単位ベクトル３４と単位ベクトル５２とを所与のものとして、左ミラー ２２０の表面に直角を成す単位ベクトル５８が物理的現象（ミラーに反射する光 ）から確定される。すなわち単位ベクトル５８は、点２３６で交差するベクトル ３４及び５２のそれらが形成する平面上での成す角度Ｂを二等分することが知ら れている。 （ｇ）同様に、単位ベクトル３８と単位ベクトル５４とを所与のものとして、 右ミラー２２４の表面に直角を成す単位ベクトル６０ が物理的現象（ミラーに反射する光）から確定される。すなわち単位ベクトル６ ０は、点２４０で交差する単位ベクトル３８及び５４のそれらが形成する平面上 での成す角度Ｃを二等分することが知られている。 上記のステップは、ミラー表面に直角を成す対応の単位ベクトルを確定するこ とを考慮した他のあらゆるミラーに対し、同様に反復することができる。 図６を参照すると、全体として装置３００で示される本装置の第３の変形実施 形態においては、運転者の両目２７は、ヘッドレスト３５６の位置３５５に対し てベクトル３５４によって規定される既知の位置に置かれるものと仮定される。 運転者は、スイッチ３４６を起動してその両目の位置を確定させることのみを要 求される。 装置３００は、位置探知手段と制御手段と位置検出手段とを備える。位置探知 手段は、運転者用座席３５７のヘッドレスト３５６の位置３５５を検出する位置 検出手段の形態を採る。ヘッド位置検出手段３５５は例えば、構成要素（座、背 もたれ、ヘッドレスト等）の相対的な位置を記憶可能な動力調節式座席機構で使 用される位置センサから構成できる。制御手段は、好適な実施形態のマイクロコ ンピュータ６２と同様のマイクロコンピュータ３６２からなる。ミラー位置決め 手段は、各ミラー３２０、３１６及び３２４のためのサーボ機構３２１、３２３ 及び３２５からなる。乗物パラメータは、各ミラー３１６、３２０及び３２４の 中心点３３０、３３６及び３４０の位置だけでなく、ヘッドレスト位置３５５に 対する仮定の運転者の両目位置ベクトル３５４を含む。リアビュー視覚パラメー タは光線５０、５２及び５４を含む。マイクロコンピュータ３６２は三角化アル ゴリズムを実行するようにプログラムされる。三角化アルゴリズムは、以下の位 置確定アルゴリズムを実行することによ り、運転者の両目位置２７を確定する。 （１）ベクトル３５２の形態でのヘッドレスト３５６の位置３５５の座標、及 び （２）ベクトル３５４によって規定されるヘッドレスト３５６の位置３５５に 対する運転者の両目位置、 を所与のものとして、運転者の両目２７の位置を規定するベクトル３２は、ベク トル３５２及び３５４のベクトル和によって確定される。次にマイクロコンピュ ータ３６２は、前述した実施形態のものに類似したミラー向き確定アルゴリズム を実行することにより、３個のミラー全ての所望の向きを確定する。 図７を参照すると、第４の変形実施形態において、全体として４００で示され る本発明の装置は、画像感知手段４５８の形態の位置探知手段と、マイクロコン ピュータ４６２の形態の制御手段と、各ミラー４２０、４１６及び４２４のため のサーボ機構４２１、４２３及び４２５の形態のミラー位置決め手段とを備える 。乗物パラメータは、各ミラー４１６、４２０及び４２４の中心点４３０、４３ ６及び４４０の位置を含む。リアビュー視覚パラメータは光線５０、５２及び５ ４を含む。 運転者は、スイッチ４４６を作動して画像感知手段４５８を起動することのみ を要求される。画像感知手段４５８は、運転者の頭の画像を記録するとともに、 それに相関可能な出力信号を生成する。この出力信号はマイクロコンピュータ４ ６２に送られ、マイクロコンピュータ４６２が信号を処理して運転者の両目の位 置を確定する。この位置が知れると、マイクロコンピュータ４６２は前述したも のに類似したミラー方向付けアルゴリズムを実行することにより、ミラー４１６ 、４２０及び４２４の所望の向きを確定できる。画像感知手段４５８は、ビデオ カメラや、音、超音波、赤外線又は他の 放射電磁界を使用する他の画像又はビーム放射及ひ検出装置等の、視覚システム を備えて、運転者の頭の画像を生成かつ記録することができる。 第３及び第４変形実施形態３００、４００の利点は、運転者が位置探知のため にどのミラーをも手動調節する必要がないことにある。しかし、制御及び位置決 め手段がミラーの現在位置を検出してそれに従い再方向付けするために、調節を 要する全てのミラーに対してサーボ機構が必要となる。 図８を参照すると、上記した好適な実施形態及び種々の変形実施形態の説明か ら明らかなように、本発明の位置探知手段５００は以下のような様々な形態を採 り得る。 １）好適な実施形態の場合には、位置探知手段５００は、運転者により調節さ れた後の近傍ミラーの向きを検出するための向き検出手段と、近傍ミラーと運転 者の両目との間の距離を確定するための、好ましくは中央ミラーマウントや他の 適切な位置に取付けられる赤外線又は超音波センサである感知手段とから構成さ れ、 ２）第１変形実施形態１００の場合には、位置探知手段５００は、（運転者に より調節された後の）近傍ミラーの向きを検出するための向き検出手段と、（や はり運転者により調節された後の）第２の近傍ミラーの向きを検出するための第 ２の向き検出手段とから構成され、 ３）第２変形実施形態２００の場合には、運転者が自身をステアリングホイー ルの後方に位置する運転者用座席内の既知の側方運転位置に配置すると仮定する ので、位置探知手段５００は、（運転者により調節された後の）近傍ミラーのみ の向きを検出するための向き検出手段から構成され、 ４）第３変形実施形態３００の場合には、位置探知手段５００は 、運転者が自身の運転着座位置を適当に調整して、ヘッドレストに対する運転者 の両目の仮定位置を示すベクトルを加えることにより運転者の両目の位置を特定 した後に、運転者の座席及びヘッドレストの位置を検出するための位置検出手段 から構成され、また ５）第４変形実施形態４００の場合には、位置探知手段５００は、運転者が運 転姿勢をとった後にビデオ、超音波、赤外線又は他の画像手段を介して運転者の 頭の画像を記録するための画像感知手段から構成される。 上記実施形態の各々において、位置探知手段は、運転者の両目の位置に関連し た位置変数の現在値（例えば所望のリアビュー視線を得るべく運転者により調節 された後のミラーの向き）を感知して、それに相関可能な信号を生成する。 さらに明らかなように、本発明の制御手段５０２は、３つの異なる機能を遂行 するプログラムモジュールを備える。すなわち、 １）運転者の両目の位置を、位置探知手段５００により与えられた位置信号、 既知の乗物パラメータ５１４及び視覚パラメータ５１６に基づいて確定する位置 確定モジュール５０４、 ２）リアビュー視覚目的で調整されるミラーの所望の向きを、運転者の両目の 位置、既知の乗物パラメータ５１４及び視覚パラメータ５１６に基づいて確定す るミラー向き確定モジュール５０６、及び ３）ミラー５１２の所望のミラー向きを達成するために、感知されたミラー向 き及び所望のミラー向きに基づいて、ミラー位置決め手段５１０に適当な位置信 号を付与するミラーサーボ制御モジュール５０８、である。 本発明はさらに、既知座標の中心点を有するとともに選択された回転点の周り を回転可能な選択されたミラーの向きを自動調節して 、ミラーを使用する者が、中心点にてミラー表面と交差する反射視線ベクトルに より規定される予め選択されたミラー反射視線を得ることができるようにする方 法に関する。 好適な実施形態において、本方法は以下のステップを有する。すなわち、 １．ミラーを使用する者の両目の座標を確定するステップ、 ２．使用者の両目の座標とミラーの中心点と反射視線ベクトルとに基づいて、 （ａ）使用者の両目の座標からミラーの中心点へ延びる直接視線ベクトルを確 定し、 （ｂ）ミラー中心点で交差する直接視線ベクトルと反射視線ベクトルとにより 形成される視線平面を確定し、 （ｃ）ミラー中心点で交差する直接視線ベクトルと反射視線ベクトルとが視線 平面上で成す角度を二等分する二分ベクトルを確定することにより、所望のミラ ー向きを確定し、 （ｄ）二分ベクトルを標準化することにより得られる単位ベクトルの形態で所 望のミラー向きを確定する、 各ステップを行うことによりミラーの所望の向きを確定するステップ、及び ３．ミラーを所望の精度まで所望の向きに合わせるべく位置決めするステップ 、である。 この方法は、前述した位置探知手段５００の幾つかの実施形態の１つと、制御 手段５０２と、位置決め手段５１０とを使用することにより実行できる。例えば 図５に示す第２変形実施形態では、乗物は中心点を有する近傍ミラーと乗物の長 手軸線から既知の側方距離に配置される中心を有した運転者用座席とを備えるが 、本方法のステップ１は以下のステップを行うことにより実施される。 （ａ）近傍ミラー中心点にて近傍ミラー表面に直角を成す近傍ミラー標準ベク トルを確定し、 （ｂ）近傍ミラー中心点で交差する反射視線ベクトルと近傍ミラー標準ベクト ルとが形成する近傍ミラー視線平面を確定し、 （ｃ）近傍ミラー中心点で反射視線ベクトルに交差し、かつこのベクトルと共 に近傍ミラー標準ベクトルにより二等分される角度を形成する近傍ミラー直接視 線ベクトルを近傍ミラー視線平面上に確定し、 （ｄ）近傍ミラー直接視線ベクトルの方向と近傍ミラー中心点とによって規定 される近傍ミラー直接視線ラインを確定し、 （ｅ）近傍ミラー直接視線ラインと運転者用座席の中心を通る乗物長手軸線に 平行な鉛直平面との交点として、運転者の両目の位置を確定する。 さらに、上記したステップ２において、ミラーの所望の向きは、ミラー表面に その中心点にて直角を成すベクトルの形態か、又は対応の回転角度の形態で確定 される。 図９を参照すると、好適な実施形態において、ミラー向き確定モジュールは以 下のステップを実行する。ここで、 Ｏは座標系の原点を表し、 Ｅは運転者の両目の位置を表し、 Ｃは遠隔ミラー中心点の位置を表し、 ｎは遠隔ミラー平面に直角を成す単位ベクトルを表し、 ｄは直接視線単位ベクトルを表し、 ｒは反射視線単位ベクトルを表す。 座標系の原点Ｏ、運転者の両目の位置Ｅ、遠隔ミラー中心点の位置Ｃ、及び反 射視線単位ベクトルｒを所与のものとして、モジュールは以下のステップを実行 する。 １．ＣＥを算定する。ＣＥ＝ＯＥ−ＯＣ ２．ＣＥの絶対値を算定する。｜ＣＥ｜ ３．ｄを算定する。ｄ＝−ＣＥ／｜ＣＥ｜ ４．ｒ−ｄを算定する。 ５．ｒ−ｄの絶対値を算定する。｜ｒ−ｄ｜ ６．ｎを算定する。ｎ＝（ｒ−ｄ）／｜ｒ−ｄ｜ ７．考慮された回転座標系に関し、ｎから遠隔ミラー向き角度を算定する。 上記のステップは、ミラー表面に直角を成す対応の単位ベクトルを確定するた めに、選択された全てのミラー、例えば位置探知目的で使用されない場合の中央 リアビューミラー、に対し同様に反復できる。 本発明の方法及び装置を様々な好適実施形態及び変形実施形態に関して説明か つ図示したが、以下のことを理解すべきである。 （ａ）好適実施形態において、制御手段は、内部中央ミラーと運転者の両目と の間の距離を感知する位置センサに基づいて運転者の両目の位置を確定する位置 確定モジュールを備えるが、位置確定モジュールは、乗物の内部又は外部で運転 者の近傍に配置された他の幾つかの好都合に調節可能なミラーに関連した感知手 段に基づいて、運転者の両目の位置を確定できる。 （ｂ）位置確定モジュールは、様々なセンサからなる他の感知手段に基づいて 、運転者の両目の位置を確定できる。 （ｃ）近傍ミラーは運転者によって手動調節されるものとして説明したが、こ れらのミラーは、対応のサーボ機構を起動するキーパッド、機械式ジョイスティ ック又はスイッチ装置等の適当なインタフェースを運転者が操作することにより 調節できる。 （ｄ）リアビュー視覚パラメータは、キーパッド、機械式ジョイ スティック又はスイッチ装置等の適当なインタフェースを介して、運転者が直接 に調節できる。 （ｅ）運転者は、手動により、又は対応のサーボ機構を起動するキーパッド、 機械式ジョイスティック若しくはスイッチ装置等の適当なインタフェースを介し て、あらゆるミラーの位置決めを取消すことができる。 （ｆ）様々な実施形態は単一の形態の位置探知手段を使用するものであるが、 本装置は、複数の形態の位置探知手段を組合せて使用して運転者の両目の位置を 確定することができる。 （ｇ）制御手段は、位置確定モジュールにより算定されるものとしての運転者 の両目の位置の有り得ない不可能な確定、又は位置決め手段により物理的に実行 不能な所望のミラー向きの形態で、起こり得る矛盾を検出することを目的とする エラー検出手段を備えることができる。 したがって、添付した請求の範囲に規定される範囲の本発明から逸脱すること なく、説明及び図示した好適な実施形態に様々な修正を為し得ることを理解すべ きである。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】１９９６年１２月２０日 【補正内容】 請求の範囲 １．運転者用座席内の運転位置に着座した運転者が手動調節できるように運転 者用座席の近傍に配置された少なくとも１つの近傍ミラーを備えた乗物に配置さ れる少なくとも１つの遠隔ミラーの向きを自動調節するための装置であって、 （ａ）前記少なくとも１つの近傍ミラーに作用的に連結され、運転者による調 節後の該少なくとも１つの近傍ミラーの現在向きを検出するとともに、それに相 関可能な向き信号を生成する向き検出手段、 （ｂ）前記向き検出手段に作用的に連結され、前記向き信号及び既知パラメー タに基づいて、ミラーを見るときの運転者の頭の回転中心である運転者の頭内の 点に配置される単眼の現在位置を確定し、該単眼の現在位置に基づいて前記少な くとも１つの遠隔ミラーの所望向きを確定し、それに相関可能な制御信号を生成 する制御手段、及び （ｃ）制御信号に応答し、前記少なくとも１つの遠隔ミラーを前記所望向きに 位置決めするミラー位置決め手段、 を具備した装置。 ２．前記向き検出手段が、前記少なくとも１つの近傍ミラーに連結された位置 センサを具備する請求項１に記載の装置。 ３．運転者により操作可能であって、前記向き検出手段と前記制御手段とを起 動する起動手段をさらに具備した請求項１に記載の装置。 ４．前記起動手段が、前記近傍ミラーに隣接配置される手動式スイッチを具備 する請求項３に記載の装置。 ５．前記少なくとも１つの近傍ミラーが内部中央ミラーからなり 、前記少なくとも１つの遠隔ミラーが乗物の外側に配置された乗客側ミラーから なる請求項１に記載の装置。 ６．前記ミラー位置決め手段が、前記遠隔ミラーに連結されるサーボ機構を具 備する請求項１に記載の装置。 ７．前記サーボ機構が、少なくとも１つの電動機と、前記遠隔ミラーの現在向 きに相関可能なフィードバック信号を前記制御手段に供給するフィードバック手 段とを具備する請求項６に記載の装置。 ８．前記近傍ミラーと運転者の頭との間の距離を感知するとともに、それに相 関可能な距離信号を生成する距離感知手段をさらに具備し、前記制御手段が該距 離信号を利用して前記単眼の現在位置を確定する請求項１に記載の装置。 ９．前記少なくとも１つの近傍ミラーが、内部中央ミラーと乗物外側の運転者 側に配置された運転者側外部ミラーとからなり、前記少なくとも１つの遠隔ミラ ーが乗物の外側に配置された乗客側ミラーからなる請求項１に記載の装置。 １０．前記制御手段が、ａ）前記運転者用座席を通って乗物に関し長手方向へ 延びる仮想鉛直平面と、ｂ）前記向き信号との関数として、前記単眼の現在位置 を確定する請求項１に記載の装置。 １１．前記制御手段が、既知の乗物パラメータ及び視覚パラメータを記憶する 記憶手段と、前記向き信号を受取る入力手段と、該向き信号及び該パラメータに 基づいて制御信号を生成する処理手段と、該制御信号を前記ミラー位置決め手段 に出力する出力手段とを備えたマイクロコンピュータを具備する請求項１に記載 の装置。 １２．前記処理手段が、 （ａ）前記単眼の位置から前記遠隔ミラーの中心点まで延びる直接視線ベクト ルを確定する手段、 （ｂ）前記遠隔ミラーの中心点で交差する前記直接視線ベクトル と所望の反射視線ベクトルとによって形成される視線平面を確定する手段、及び （ｃ）前記遠隔ミラーの中心点で交差する前記直接視線ベクトルと前記反射視 線ベクトルとが前記視線平面上で成す角度を二等分する二分ベクトルを確定する ことにより、前記所望のミラー向きを確定する手段、 を具備する請求項１１に記載の装置。 １３．自動車のミラーシステムであって、 （ａ）自動車の運転者用座席の着座者が最適な中央リアビュー視認性を求めて 手動で方向付けするように構成かつ配置された中央ミラー、 （ｂ）手動可動式の前記中央ミラーに連結され、該中央ミラーの手動方向付け された向きを検出するとともに、該手動可動式中央ミラーの検出された向きを表 示する向き信号を生成するように構成かつ配置された向き検出器、 （ｃ）前記手動可動式中央ミラーに連結された前記向き検出器により生成され た前記信号を受取るとともに、該向き検出器により生成された該信号に基づいて 制御装置出力信号を生成する電子制御装置にして、前記向き信号を処理して、該 向き信号に基づき、近傍ミラーを見るときの着座者の頭の回転中心である着座者 の頭内の点に配置される単眼の現在位置を確定する電子制御装置、 （ｄ）自動車の外部に配置され、該自動車の側面に沿ったリアビュー視認性の ために調節可能な少なくとも１つのサイドビューミラー、及び （ｅ）前記サイドビューミラーに関連付けられ、前記制御装置出力信号に応答 して動作可能であるとともに、前記運転者用座席の着座者によるリアビュー視認 性のために該制御装置出力信号に基づい て該サイドビューミラーを自動的に方向付けするように構成かつ配置された電動 式モータ機構、 を具備したミラーシステム。 １４．運転者用座席内の運転位置に着座した運転者が手動調節できるように運 転者用座席の近傍に配置された少なくとも１つの近傍ミラーを備えた乗物に配置 される少なくとも１つの遠隔ミラーの向きを自動調節するための方法であって、 （ａ）運転者による調節後の前記少なくとも１つの近傍ミラーの現在向きを検 出するとともに、それに相関可能な向き信号を生成し、 （ｂ）前記向き信号並びに既知の乗物パラメータ及び視覚パラメータに基づい て、前記近傍ミラーを見るときの運転者の頭の回転中心である運転者の頭内の点 に配置される単眼の現在位置を確定し、 （ｃ）前記単眼の現在位置に基づいて前記少なくとも１つの遠隔ミラーの所望 向きを確定するとともに、それに相関可能な制御信号を生成し、 （ａ）前記少なくとも１つの遠隔ミラーを前記所望向きに位置決めする、 ことを具備した方法。 １５．運転者用座席内の運転位置に着座した運転者が手動調節できるように運 転者用座席の近傍に配置された近傍ミラーを備えた乗物に配置される少なくとも １つの遠隔ミラーの向きを自動調節するための装置であって、 （ａ）前記近傍ミラーと運転者の両目との間の距離を感知するとともに、それ に相関可能な距離信号を生成する距離感知手段にして、該近傍ミラーに隣接して 取付けられた距離センサを具備する距離感知手段、 （ｂ）前記近傍ミラーに作用的に連結され、運転者による調節後の該近傍ミラ ーの向きを検出するとともに、それに相関可能な向き信号を生成する向き検出手 段にして、該近傍ミラーに連結された向き検出器を具備する向き検出手段、 （ｃ）前記距離センサ及び前記向き検出器に応答して、前記距離信号及び前記 向き信号並びに既知の乗物パラメータ及び視覚パラメータに基づいて前記遠隔ミ ラーの所望向きを確定し、それに相関可能な制御信号を生成する制御手段、及び （ｄ）制御信号に応答し、前記遠隔ミラーを前記所望向きに位置決めするミラ ー位置決め手段、 を具備した装置。 １６．前記制御手段が、運転者の両目を、前記近傍ミラーを見るときの運転者 の頭の回転中心である運転者の頭内の点に配置される単眼としてモデル化するコ ンピュータ処理装置を具備する請求項１５に記載の装置。 １７．前記距離センサが赤外線センサからなる請求項１５に記載の装置。 １８．前記距離センサが超音波センサからなる請求項１５に記載の装置。 １９．乗物運転者により手動調節可能な近傍ミラーを備えた乗物に取付けられ 、既知の座標の中心点を有するとともに選択された回転点の周りを回転可能な少 なくとも１つの動力調節式遠隔ミラーの向きを自動調節するための方法であって 、運転者に、該中心点にて該遠隔ミラーに交差する反射視線ベクトルにより規定 される該遠隔ミラーにおける予め選択された反射視線を獲得できるようにする方 法が、 （ａ）前記近傍ミラーと運転者の両目との間の距離を検出すると ともに、それに相関可能な距離信号を生成し、 （ｂ）運転者が所望のリアビュー視線を獲得すべく調節した後の前記近傍ミラ ーの向きを検出するとともに、それに相関可能な向き信号を生成し、 （ｃ）前記距離信号、前記向き信号、前記遠隔ミラーの中心点及び前記反射視 線ベクトルに基づいて、前記運転者の両目の座標を確定し、 （ｄ）前記運転者の両目の座標並びに既知の視覚及び乗物パラメータに基づい て前記遠隔ミラーの所望向きを確定し、 （ｅ）前記遠隔ミラーを前記所望向きに位置決めする、 各ステップを具備した方法。 ２０．前記運転者の両目の座標を確定するステップが、該運転者の両目を、前 記近傍ミラーを見るときの運転者の頭の回転中心である点にて運転者の頭内に配 置される単眼としてモデル化するステップを具備する請求項１９に記載の方法。 ２１．運転者用座席を備えた乗物のリアビュー視覚調節装置であって、 （ａ）着座位置に着座した運転者が手動調節できるように前記運転者用座席の 近傍の第１位置にて前記乗物に取付けられる第１近傍ミラー、 （ｂ）着座位置に着座した運転者が手動調節できるように前記第１位置から離 隔した前記運転者用座席の近傍の第２位置に取付けられる第２近傍ミラー、 （ｃ）前記運転者用座席から遠隔した位置で前記乗物の外側に配置される少な くとも１つの遠隔ミラー、 （ｄ）前記第１近傍ミラーに作用的に連結され、運転者による調節後の該第１ 近傍ミラーの向きを検出するとともに、それに相関可 能な第１向き信号を生成する第１向き検出手段、 （ｅ）前記第２近傍ミラーに作用的に連結され、運転者による調節後の該第２ 近傍ミラーの向きを検出するとともに、それに相関可能な第２向き信号を生成す る第２向き検出手段、 （ｆ）前記第１向き検出手段及び前記第２向き検出手段に電気的に連結され、 前記第１向き信号及び前記第２向き信号並びに既知の乗物パラメータ及び視覚パ ラメータに基づいて前記遠隔ミラーの所望向きを確定するとともに、それに相関 可能な制御信号を生成する制御手段、及び （ｇ）制御信号に応答し、前記遠隔ミラーを前記所望向きに位置決めするミラ ー位置決め手段、 を具備した装置。 ２２．前記処理手段が、前記運転者の両目を、前記第１近傍ミラー及び第２近 傍ミラーを見るときの運転者の頭の回転中心である運転者の頭内の点に配置され る単眼としてモデル化する請求項２１に記載の装置。 ２３．乗物運転者により手動調節可能な第１近傍ミラーとそれから離隔配置さ れて乗物運転者により手動調節可能な第２近傍ミラーとを備えた乗物に取付けら れ、既知の座標の中心点を有するとともに選択された回転点の周りを回転可能な 少なくとも１つの動力調節式遠隔ミラーの向きを自動調節するための方法であっ て、運転者に、該中心点にて該遠隔ミラーに交差する反射視線ベクトルにより規 定される該遠隔ミラーにおける予め選択された反射視線を獲得できるようにする 方法が、 （ａ）運転者が前記第１近傍ミラーに対する所望のリアビュー視線を獲得すべ く調節した後の該第１近傍ミラーの向きを検出するとともに、それに相関可能な 第１向き信号を生成し、 （ｂ）運転者が前記第２近傍ミラーに対する所望のリアビュー視線を獲得すべ く調節した後の該第２近傍ミラーの向きを検出するとともに、それに相関可能な 第２向き信号を生成し、 （ｃ）前記第１向き信号、前記第２向き信号、前記遠隔ミラーの中心点及び前 記反射視線ベクトルに基づいて、前記運転者の両目の座標を確定し、 （ｄ）前記運転者の両目の座標並びに既知の視覚及び乗物パラメータに基づい て前記遠隔ミラーの所望向きを確定し、 （ｅ）前記遠隔ミラーを前記所望向きに位置決めする、 各ステップを具備した方法。 ２４．長手軸線と、それに直角を成す鉛直軸線と、該長手軸線及び該鉛直軸線 に直角を成す横手軸線と、運転者により手動調節可能な近傍ミラーと、乗物の外 側に配置される少なくとも１つの遠隔ミラーと、該長手軸線から任意の側方距離 に位置する中心線を有した運転者用座席とを備えた乗物の、リアビューミラーの 向きの自動調節装置であって、 （ａ）前記近傍ミラーに作用的に連結され、該近傍ミラーが運転者により調節 される度毎に該近傍ミラーの向きを検出するとともに、それに相関可能な向き信 号を生成する向き検出手段、 （ｂ）前記向き検出手段に応答して前記遠隔ミラーの位置決めを制御する制御 手段にして、前記運転者用座席の中心線と前記乗物の長手軸線との間の側方距離 並びに他の乗物パラメータを記憶する記憶手段と、該記憶手段に連結され、前記 向き信号を処理し、既知の該側方距離、該向き信号及び該他の乗物パラメータに 基づいて、前記近傍ミラーを見るときの運転者の頭の回転中心である運転者の頭 内の点に配置される単眼の位置の現在値を確定し、該運転者の両目の位置の現在 値に基づいて前記遠隔ミラーの正確なリアビュー視覚 向きを確定し、それに相関可能な制御信号を生成する処理手段とを具備した制御 手段、及び （ｃ）前記制御信号に応答し、前記遠隔ミラーを所望向きに位置決めするミラ ー位置決め手段、 を具備した装置。 ２５．長手軸線と、それに直角を成す鉛直軸線と、該長手軸線及び該鉛直軸線 に直角を成す横手軸線と、既知の座標の中心点を有するとともに選択された回転 点の周りを回転可能な近傍ミラーと、該長手軸線から任意の側方距離に位置する 中心線を有した運転者用座席とを備えた乗物に取付けられる少なくとも１つの動 力調節式遠隔ミラーの向きを自動調節するための方法であって、 （ａ）前記運転者用座席の中心線と前記ミラーの長手軸線との間の前記側方距 離を確定かつ記憶し、 （ｂ）前記近傍ミラーを手動調節し、 （ｃ）運転者が前記近傍ミラーに対する所望のリアビュー視線を獲得すべく調 節した後の該近傍ミラーの向きを検出するとともに、それに相関可能な向き信号 を生成し、 （ｄ）前記向き信号、前記側方距離及び他の乗物パラメータに基づいて、前記 近傍ミラーを見るときの運転者の頭の回転中心である運転者の頭内の点に配置さ れる単眼の座標を確定し、 （ｅ）前記単眼の座標並びに他の既知の視覚及び乗物パラメータに基づいて前 記遠隔ミラーの所望向きを確定し、 （ｆ）前記遠隔ミラーを前記所望向きに合わせるべく位置決めする、 各ステップを具備した方法。 ２６．前記遠隔ミラーの前記所望向きを確定する前記ステップが、 （ａ）前記単眼の座標から前記遠隔ミラーの中心点へ延びる直接視線ベクトル を確定し、 （ｂ）前記遠隔ミラー中心点で交差する前記直接視線ベクトルと反射視線ベク トルとにより形成される視線平面を確定し、 （ｃ）前記遠隔ミラー中心点で交差する前記直接視線ベクトルと前記反射視線 ベクトルとが前記視線平面上で成す角度を二等分する二分ベクトルを確定するこ とにより、前記所望のミラー向きを確定する、 各ステップを具備する請求項２５に記載の方法。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (31)優先権主張番号 ０８／４７５，９０９ (32)優先日 1995年６月７日 (33)優先権主張国 米国（ＵＳ） (31)優先権主張番号 ０８／４７５，９１０ (32)優先日 1995年６月７日 (33)優先権主張国 米国（ＵＳ） (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，Ｍ Ｃ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ， ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，Ｕ Ｇ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，Ｂ Ｙ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，ＨＵ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ， ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，Ｌ Ｖ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ， ＳＫ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＺ，ＶＮ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．運転者用座席内の運転位置に着座した運転者により手動調節可能な近傍ミ ラーを備えた乗物に配置される少なくとも１つの遠隔ミラーの向きを自動調節す るための装置であって、 （ａ）運転者が前記近傍ミラーを使用している間に運転者の両目の位置に関連 した位置変数の現在値を感知するとともに、それに相関可能な位置信号を生成す る位置探知手段、 （ｂ）前記位置信号に応答し、既知の乗物パラメータ及び視覚パラメータに基 づいて前記遠隔ミラーの所望の向きを確定するとともに、それに相関可能な制御 信号を生成する制御手段、及び （ｃ）前記制御信号に応答し、前記遠隔ミラーを前記所望の向きに位置決めす るミラー位置決め手段、 を具備した装置。 ２．前記位置探知手段が、前記近傍ミラーと前記運転者の両目との間の距離を 感知する距離感知手段と、運転者によって調節された後の前記近傍ミラーの向き を検出する向き検出手段とを具備する請求項１に記載の装置。 ３．前記距離感知手段が、前記近傍ミラーに隣接して取付けられた赤外線セン サを具備する請求項２に記載の装置。 ４．前記距離感知手段が超音波センサを具備する請求項２に記載の装置。 ５．前記向き検出手段が、前記近傍ミラーに連結された位置センサを具備する 請求項２に記載の装置。 ６．運転者により起動され、前記位置探知手段と前記制御手段とを始動させる 始動手段をさらに具備した請求項１に記載の装置。 ７．前記近傍ミラーが乗物の内側に配置された中央ミラーからな り、前記遠隔ミラーが乗物の外側に配置された乗客側ミラーからなる請求項１に 記載の装置。 ８．前記制御手段が、パラメータを記憶する記憶手段と、前記位置探知手段及 び前記ミラー位置決め手段により生成された入力信号を受取る入力手段と、該入 力信号及び該パラメータに基づいて制御信号を生成する処理手段と、該制御信号 を前記ミラー位置決め手段に出力する出力手段とを備えたマイクロコンピュータ を具備する請求項１に記載の装置。 ９．前記処理手段が、 （ａ）前記位置探知手段により生成された位置信号並びに前記乗物パラメータ 及び視覚パラメータに応答し、個人の両目の座標を確定する位置確定手段、 （ｂ）記位置確定手段に応答し、前記乗物パラメータ、前記視覚パラメータ及 び前記個人の両目の座標に基づいて、前記遠隔ミラーの所望の向きを確定するミ ラー向き確定手段、及び （ｃ）前記ミラー向き確定手段に応答し、前記遠隔ミラーの向きの所要の調節 を確定して該遠隔ミラーの前記所望の向きを達成するミラーサーボ制御手段、 を具備する請求項８に記載の装置。 １０．前記ミラー位置決め手段が、少なくとも１つの電動機を備えて前記遠隔 ミラーに連結されるサーボ機構と、前記遠隔ミラーの現在向きに相関可能に前記 制御手段にフィードバック信号を供給するフィードバック手段とを具備する請求 項９に記載の装置。 １１．前記ミラー向き確定手段が、 （ａ）前記個人の両目の座標から前記ミラーの中心点まで延びる直接視線ベク トルを確定する手段、 （ｂ）前記ミラー中心点で交差する前記直接視線ベクトルと所望 の反射視線ベクトルとによって形成される視線平面を確定する手段、及び （ｃ）前記ミラー中心点で交差する前記直接視線ベクトルと前記反射視線ベク トルとが前記視線平面上で成す角度を二等分する二分ベクトルを確定することに より、前記所望のミラー向きを確定する手段、 を具備する請求項９に記載の装置。 １２．（ａ）乗物に配置され、運転者用座席内の運転位置に着座した運転者に より手動調節可能な近傍ミラー、 （ｂ）前記乗物に配置される遠隔ミラー、 （ｃ）運転者が前記近傍ミラーを使用している間に運転者の両目の位置に関連 した位置変数の現在値を感知するとともに、それに相関可能な位置信号を生成す る位置探知手段、 （ｄ）前記位置信号に応答し、既知の乗物パラメータ及び視覚パラメータに基 づいて前記遠隔ミラーの所望の向きを確定するとともに、それに相関可能な制御 信号を生成する制御手段、及び （ｅ）前記制御信号に応答し、前記遠隔ミラーを前記所望の向きに位置決めす るミラー置決め手段、 を具備した乗物リアビュー視覚調節装置。 １３．（ａ）乗物の運転者用座席内の着座位置に着座した運転者により手動調 節可能な第１近傍ミラー及び第２近傍ミラー、 （ｂ）前記運転者用座席から遠隔した位置で前記乗物の外側に配置される少な くとも１つの遠隔ミラー、 （ｃ）運転者の両目の位置に関連した位置変数の現在値を感知するとともに、 それに相関可能な位置信号を生成する位置探知手段にして、前記第１近傍ミラー の向きを検出する第１向き検出手段と、前記第２近傍ミラーの向きを検出する第 ２向き検出手段とを備えた 位置探知手段、 （ｄ）前記位置信号に応答し、既知の乗物パラメータ及び視覚パラメータに基 づいて前記遠隔ミラーの所望の向きを確定するとともに、それに相関可能な制御 信号を生成する制御手段、及び （ｅ）前記制御信号に応答し、前記遠隔ミラーを前記所望の向きに位置決めす るミラー位置決め手段、 を具備した乗物リアビュー視覚調節装置。 １４．長手軸線と、それに直角を成す鉛直軸線と、該長手軸線及び該鉛直軸線 に直角を成す横手軸線とを備えるとともに、該長手軸線から既知の側方距離に位 置する中心を有した運転者用座席を備える乗物用の、乗物リアビュー視覚調節装 置であって、 （ａ）前記運転者用座席に着座した運転者により手動調節可能な近傍ミラー、 （ｂ）前記乗物の外側に配置される少なくとも１つの遠隔ミラー、 （ｃ）運転者が前記近傍ミラーを使用している間に運転者の両目の位置に関連 した位置変数の現在値を感知するとともに、それに相関可能な位置信号を生成す る位置探知手段にして、運転者により調節された後の前記近傍ミラーの向きを検 出する向き検出手段を備えた位置探知手段、 （ｄ）前記位置信号に応答し、既知の乗物パラメータ及び視覚パラメータに基 づいて前記遠隔ミラーの所望の向きを確定するとともに、それに相関可能な制御 信号を生成する制御手段にして、該既知の乗物パラメータが、前記運転者用座席 の中心と前記乗物の長手軸線との間の前記側方距離を含んでなる制御手段、及び （ｅ）前記制御信号に応答し、前記遠隔ミラーを前記所望の向きに位置決めす るミラー位置決め手段、 を具備した乗物リアビュー視覚調節装置。 １５．乗物運転者により手動調節可能な近傍ミラーを備えた乗物に取付けられ 、既知の座標の中心点を有するとともに選択された回転点の周りを回転可能な少 なくとも１つの動力調節式遠隔ミラーの向きを自動調節するための方法であって 、運転者に、該中心点にて該遠隔ミラーに交差する反射視線ベクトルにより規定 される該遠隔ミラーにおける予め選択された反射視線を獲得できるようにする方 法が、 （ａ）運転者の両目の座標を確定し、 （ｂ）前記運転者の両目の座標と前記遠隔ミラーの中心点と前記反射視線ベク トルとに基づいて、該遠隔ミラーの所望の向きを確定し、 （ｃ）前記遠隔ミラーを前記所望の向きに合わせるべく位置決めする、 各ステップを具備した方法。 １６．ステップ（ａ）が、前記近傍ミラーと前記運転者の両目との間の距離を 感知し、該近傍ミラーの予め選択されたリアビュー視線を見るべく運転者により 調節された後の該近傍ミラーの向きを感知する各ステップを具備する請求項１５ に記載の方法。 １７．ステップ（ｂ）が、 （ａ）前記運転者の両目の座標から前記遠隔ミラーの中心点へ延びる直接視線 ベクトルを確定し、 （ｂ）前記遠隔ミラー中心点で交差する前記直接視線ベクトルと前記反射視線 ベクトルとにより形成される視線平面を確定し、 （ｃ）前記遠隔ミラー中心点で交差する前記直接視線ベクトルと前記反射視線 ベクトルとが前記視線平面上で成す角度を二等分する二分ベクトルを確定するこ とにより、前記所望のミラー向きを確定 する、 各ステップを具備する請求項１５に記載の方法。 １８．前記二分ベクトルを標準化することにより得られる単位ベクトルの形態 で前記所望のミラー向きを確定するステップをさらに具備する請求項１７に記載 の方法。 １９．前記乗物が第１近傍ミラーと第２近傍ミラーとを備え、ステップ（ａ） が、該第１近傍ミラーと該第２近傍ミラーとが所望のリアビュー視線を得るべく 運転者により調節された後に、該第１近傍ミラーの向きと該第２近傍ミラーの向 きとを感知するステップを具備する請求項１５に記載の方法。 ２０．前記乗物が、長手軸線と、それに直角を成す鉛直軸線と、該長手軸線及 び該鉛直軸線に直角を成す横手軸線とを備え、前記近傍ミラーが既知の中心を有 するとともに、運転者用座席が該長手軸線から既知の側方距離に位置する中心線 を有し、ステップ（ａ）が、予め選択されたリアビュー視線を得るべく運転者に より調節された後の該近傍ミラーの向きを感知するステップを具備する請求項１ ５に記載の方法。 ２１．ステップ（ｃ）が、前記遠隔ミラーの現在の測定された向きと該遠隔ミ ラーの所望の向きとを比較して、該所望の向きを選択された精度に適合させるス テップを有する請求項１５に記載の方法。 ２２．ステップ（ｃ）が、フィードバック制御を用いることにより前記ミラー を位置決めするステップをさらに有する請求項２１に記載の方法。 ２３．既知の座標の中心点を有するとともに選択された回転点の周りを回転可 能な、乗物に配置された選択されたリアビューミラーの所望の向きを確定するた めに、データ処理装置で実行される方法 であって、該ミラーを使用する運転者に、該中心点にて該ミラーに交差する反射 視線ベクトルにより規定される該ミラーにおける予め選択された反射視線を獲得 できるようにする方法が、 （ａ）前記運転者の両目の座標から前記ミラーの中心点へ延びる直接視線ベク トルを確定し、 （ｂ）前記ミラー中心点で交差する前記直接視線ベクトルと前記反射視線ベク トルとにより形成される視線平面を確定し、 （ｃ）前記ミラー中心点で交差する前記直接視線ベクトルと前記反射視線ベク トルとが前記視線平面上で成す角度を二等分する二分ベクトルを確定することに より、前記所望のミラー向きを確定する、 各ステップを具備した方法。 ２４．前記乗物が、長手軸線と、それに直角を成す鉛直軸線と、該長手軸線及 び該鉛直軸線に直角を成す横手軸線とを備え、該乗物が、該長手軸線から既知の 側方距離に位置する中心を有した運転者用座席を具備し、近傍ミラーが既知の中 心点を有して構成される請求項１５に記載の方法であって、ステップ（ａ）が、 （ａ）前記近傍ミラーの中心点にて該近傍ミラーの表面に直角を成す近傍ミラ ー標準ベクトルを確定し、 （ｂ）前記近傍ミラー中心点で交差する前記反射視線ベクトルと前記近傍ミラ ー標準ベクトルとが形成する近傍ミラー視線平面を確定し、 （ｃ）前記近傍ミラー中心点で前記反射視線ベクトルに交差し、かつこのベク トルと共に前記近傍ミラー標準ベクトルにより二等分される角度を形成する近傍 ミラー直接視線ベクトルを、前記近傍ミラー視線平面上に確定し、 （ｄ）前記近傍ミラー直接視線ベクトルの方向と前記近傍ミラー 中心点とによって規定される近傍ミラー直接視線ラインを確定し、 （ｅ）前記近傍ミラー直接視線ラインと前記運転者用座席の中心を通る乗物長 手軸線に平行な鉛直平面との交点として、前記運転者の両目の位置を確定する、 各ステップを具備する方法。 ２５．自動車のミラーシステムであって、 自動車の運転者用座席の着座者が最適な中央リアビュー視認性を求めて手動で 方向付けするように構成かつ配置された中央ミラー、 手動可動式の前記中央ミラーに連結され、該中央ミラーの手動方向付けされた 向きを検出するとともに、該手動可動式中央ミラーの検出された向きを表示する 信号を生成するように構成かつ配置された向き検出器、 前記手動可動式中央ミラーに連結された前記向き検出器により生成された前記 信号を受取るとともに、該向き検出器により生成された該信号に基づいて制御装 置出力信号を生成する電子制御装置、 自動車の外部に配置され、該自動車の側面に沿ったリアビュー視認性のために 調節可能な少なくとも１つのサイドビューミラー、及び 前記サイドビューミラーに関連付けられ、前記制御装置出力信号に応答して動 作可能であるとともに、前記運転者用座席の着座者によるリアビュー視認性のた めに該制御装置出力信号に基づいて該サイドビューミラーを自動的に方向付けす るように構成かつ配置された電動式モータ機構、 を具備したミラーシステム。 ２６．前記中央ミラーと前記運転者用座席の着座者の両目との間の距離を概算 するとともに、検出された該距離に基づいて信号を生成するように構成かつ配置 された距離センサをさらに具備し、前記 電子制御装置が、該距離センサにより生成された該信号を受取るとともに、該距 離センサと前記向き検出器とにより生成された該信号に基づいて前記制御装置出 力信号を生成する請求項２５に記載のミラーシステム。 ２７．前記距離センサが赤外線センサを具備する請求項２６に記載のミラーシ ステム。 ２８．前記距離センサが超音波センサを具備する請求項２６に記載のミラーシ ステム。 ２９．前記電子制御装置を選択的に使用可能及び使用不能にする起動スイッチ をさらに具備した請求項２５に記載のミラーシステム。 ３０．前記距離センサを選択的に使用可能及び使用不能にする起動スイッチを さらに具備した請求項２６に記載のミラーシステム。 ３１．前記電子制御装置が、マイクロプロセッサ、ＲＡＭメモリ及びＲＯＭメ モリを備えたマイクロコンピュータを具備する請求項２５に記載のミラーシステ ム。 ３２．自動車のミラーシステムであって、 自動車の乗員が最適な中央リアビュー視認性を求めて手動で方向付けするよう に構成かつ配置された中央ミラー、 手動可動式の前記中央ミラーに連結され、該中央ミラーの手動方向付けされた 向きを検出するとともに、該手動可動式中央ミラーの検出された向きを表示する 信号を生成するように構成かつ配置された中央ミラー向き検出器、 前記自動車の外部運転者側に配置され、該自動車の運転者用座席の着座者が該 自動車の運転者側での最適なリアビュー視認性を求めて方向付けするように構成 かつ配置された運転者側サイドビューミラー、 前記運転者側サイドビューミラーに連結され、該運転者側サイドビューミラー の向きを検出するとともに、該運転者側サイドビューミラーの検出された向きを 表示する信号を生成するように構成かつ配置された運転者側サイドビューミラー 向き検出器、 前記手動可動式中央ミラーに連結された前記中央ミラー向き検出器により生成 された前記信号及び前記運転者側サイドビューミラーにより生成された前記信号 を受取るとともに、該中央ミラー向き検出器及び前記運転者側サイドビューミラ ー向き検出器により生成された該信号に基づいて制御装置出力信号を生成する電 子制御装置、 前記自動車の外部乗客側に配置され、該自動車の乗客側でのリアビュー視認性 のために調節可能な乗客側サイドビューミラー、及び 前記乗客側サイドビューミラーに連結され、前記制御装置出力信号に応答して 動作可能であるとともに、前記運転者用座席の着座者による前記自動車の乗客側 でのリアビュー視認性のために該制御装置出力信号に基づいて該乗客側サイドビ ューミラーを自動的に方向付けするように構成かつ配置された電動式モータ機構 、 を具備したミラーシステム。 ３３．前記電子制御装置を選択的に使用可能及び使用不能にする起動スイッチ をさらに具備した請求項３２に記載のミラーシステム。 ３４．前記電子制御装置が、マイクロプロセッサ、ＲＡＭメモリ及びＲＯＭメ モリを備えたマイクロコンピュータを具備する請求項３３に記載のミラーシステ ム。 ３５．前記運転者側サイドビューミラーに連結された電動式モータ機構、及び 前記運転者側サイドビューミラーに連結された前記電動式モータ機構を遠隔制 御して、自動車の運転者側での最適なリアビュー視認 性のために該運転者側サイドビューミラーを方向付けする遠隔制御装置、 をさらに具備した請求項３２に記載のミラーシステム。 ３６．自動車用ミラーシステムの操作方法であって、 自動車の運転者用座席の着座者による最適な中央リアビュー視認性のために中 央ミラーを手動で方向付けし、 前記中央ミラーの手動方向付けされた向きを検出し、 手動可動式の前記中央ミラーの検出された前記向きを表示する向き信号を生成 し、 前記向き信号を利用して制御信号を得、 運転者用座席の着座者による自動車の両側でのリアビュー視認性のために、前 記制御信号に基づいて、少なくとも１つのサイドビューミラーを自動的に方向付 けする、 各ステップを具備した方法。 ３７．前記中央ミラーと前記運転者用座席の着座者の両目との間の概略距離を 検出し、 前記中央ミラーと前記運転者用座席の着座者の両目との間の検出された前記概 略距離に基づいて信号を生成し、 前記中央ミラーと前記運転者用座席の着座者の両目との間の前記検出された概 略距離に基づく前記信号を利用して、前記制御信号を得る、 各ステップをさらに具備した請求項３６に記載の自動車用ミラーシステムの操作 方法。 ３８．前記手動可動式中央ミラーの検出された前記向きを表示する前記向き信 号を利用して、該中央ミラーの表面に直角を成すベクトルの方向を確定し、 ｉ）前記運転者用座席の着座者による制御リアビュー視認性のた めの予め選択された光路に沿って前記中央ミラーの中心点から延びる予め定めら れた反射視線ベクトルと、ii）前記中央ミラーの表面に直角を成す前記ベクトル と、iii）前記中央ミラーと前記運転者用座席の着座者の両目との間の前記検出 された概略距離とを利用して、該運転者用座席の着座者の両目と該中央ミラーの 前記中心点との間に延びるベクトルの概略の長さ及び方向を得ることにより、該 運転者用座席の着座者の両目の概略位置を確定し、 確定された前記運転者用座席の着座者の両目の概略位置を利用して、前記運転 者用座席の着座者による自動車の両側でのリアビュー視認性のために前記サイド ビューミラーを自動的に方向付けする前記ステップを遂行する、 各ステップをさらに具備した請求項３７に記載の自動車用ミラーシステムの操作 方法。 ３９．確定された前記運転者用座席の着座者の両目の概略位置を利用して、前 記サイドビューミラーを自動的に方向付けするステップを遂行する前記ステップ が、 運転者の両目と前記サイドビューミラーの各々の中心点との間に延びるベクト ルの概略の方向を確定し、 ｉ）運転者の両目と前記サイドビューミラーの各々の中心点との間に延びる前 記概略のベクトルと、ii）前記運転者用座席の着座者によるサイドリアビュー視 認性のための予め選択された光路に沿って１つの前記サイドビューミラーの中心 点からそれぞれ延びる予め定められた反射視線ベクトルとを利用して、それらサ イドビューミラーのそれぞれの表面に直角を成すそれぞれのベクトル方向を得、 前記サイドビューミラーのそれぞれの表面に直角を成す前記ベクトル方向を利 用して、前記運転者用座席の着座者による自動車の両側でのリアビュー視認性の ための該サイドビューミラーの前記向き を得る、 ことを具備する請求項３８に記載の自動車用ミラーシステムの操作方法。 ４０．前記手動可動式中央ミラーの検出された前記向きを表示する前記向き信 号を利用して、該中央ミラーの表面に直角を成すベクトルの方向を確定し、 ｉ）前記運転者用座席の着座者による中央リアビュー視認性のための予め選択 された光路に沿って前記中央ミラーの中心点から延びる予め定められた反射視線 ベクトルと、ii）前記中央ミラーの表面に直角を成す前記ベクトルと、iii）前 記運転者用座席の着座者の両目の仮定された側方位置とを利用して、該運転者用 座席の着座者の両目と該中央ミラーの前記中心点との間に延びるベクトルの概略 の長さ及び方向を得ることにより、該運転者用座席の着座者の両目の概略位置を 確定し、 確定された前記運転者用座席の着座者の両目の概略位置を利用して、前記運転 者用座席の着座者による自動車の両側でのリアビュー視認性のために前記サイド ビューミラーを自動的に方向付けする前記ステップを遂行する、 各ステップをさらに具備した請求項３６に記載の自動車用ミラーシステムの操作 方法。 ４１．確定された前記運転者用座席の着座者の両目の概略位置を利用して、前 記サイドビューミラーを自動的に方向付けするステップを遂行する前記ステップ が、 運転者の両目と前記サイドビューミラーの各々の中心点との間に延びるベクト ルの概略の方向を検出し、 ｉ）運転者の両目と前記サイドビューミラーの各々の中心点との間に概略的に 延びる前記ベクトルと、ii）前記運転者用座席の着座 者によるサイドリアビュー視認性のための予め選択された光路に沿って１つの前 記サイドビューミラーの中心点からそれぞれ延びる予め定められた反射視線ベク トルとを利用して、それらサイドビューミラーのそれぞれの表面に直角を成すそ れぞれのベクトル方向を得、 前記サイドビューミラーのそれぞれの表面に直角を成す前記ベクトル方向を利 用して、前記運転者用座席の着座者による自動車の両側でのリアビュー視認性の ための該サイドビューミラーの前記向きを得る、 ことを具備する請求項４０に記載の自動車用ミラーシステムの操作方法。 ４２．自動車用ミラーシステムの操作方法であって、 運転者用座席の着座者による最適な中央リアビュー視認性のために中央ミラー を手動で方向付けし、 前記中央ミラーの手動方向付けされた向きを検出し、 手動可動式の前記中央ミラーの検出された前記向きを表示する信号を生成し、 運転者による自動車の運転者側での最適なリアビュー視認性のために自動車の 外部運転者側に配置された運転者側サイドビューミラーを方向付けし、 前記運転者側サイドビューミラーの向きを検出し、 前記運転者側サイドビューミラーの検出された前記向きを表示する信号を生成 し、 前記手動可動式中央ミラーの検出された前記向きを表示する前記信号と前記運 転者側サイドビューミラーの検出された前記向きを表示する前記信号とに基づい て、制御信号を生成し、 運転者用座席の着座者による自動車の乗客側でのリアビュー視認 性のために、前記制御信号に基づいて、前記乗客側サイドビューミラーを自動的 に方向付けする、 各ステップを具備した方法。