JPH1041963A - センサーのデータ転送方法 - Google Patents
センサーのデータ転送方法Info
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- JPH1041963A JPH1041963A JP8193636A JP19363696A JPH1041963A JP H1041963 A JPH1041963 A JP H1041963A JP 8193636 A JP8193636 A JP 8193636A JP 19363696 A JP19363696 A JP 19363696A JP H1041963 A JPH1041963 A JP H1041963A
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04Q—SELECTING
- H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数のセンサーから検出データ受信装置に検
出データを転送する場合に、転送効率や転送手順の柔軟
性が十分でない。 【解決手段】 検出データ受信装置が、各センサーから
の検出データの転送順番を指示するネットワーク使用順
序を格納した検出データ転送要求指令ＲＳを複数のセン
サーへ同報送信する。前記検出データ転送要求指令によ
り転送要求されたセンサーは、自身の一つ前の順番を指
定されたセンサーの検出データ送信完了をその検出デー
タフレームから検知すると、自身のデータ転送を開始す
る。これにより、転送手順は要求指令ＲＳにより柔軟に
変更でき、また各センサーの検出データフレーム間の不
要な間隔を省くことができる。
出データを転送する場合に、転送効率や転送手順の柔軟
性が十分でない。 【解決手段】 検出データ受信装置が、各センサーから
の検出データの転送順番を指示するネットワーク使用順
序を格納した検出データ転送要求指令ＲＳを複数のセン
サーへ同報送信する。前記検出データ転送要求指令によ
り転送要求されたセンサーは、自身の一つ前の順番を指
定されたセンサーの検出データ送信完了をその検出デー
タフレームから検知すると、自身のデータ転送を開始す
る。これにより、転送手順は要求指令ＲＳにより柔軟に
変更でき、また各センサーの検出データフレーム間の不
要な間隔を省くことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バス結合型のシリ
アル通信ネットワークに接続された複数のセンサーによ
り検出されたデータを効率よく検出データ受信装置へ転
送するためのデータ転送方法に関するものである。
アル通信ネットワークに接続された複数のセンサーによ
り検出されたデータを効率よく検出データ受信装置へ転
送するためのデータ転送方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は従来の可動テーブルの位置制御装
置の模式的な構成図である。可動テーブルの位置を正確
に制御するため、複数のセンサーが設けられている。モ
ータ５にはそのロータ軸６の回転位置や速度を検出する
センサーとしてロータリーエンコーダ１が設けられてい
る。モータのロータ軸６にはボールネジ７が直結され、
その回転によりテーブル８が直線運動する。このテーブ
ル８の直線位置を検出するセンサーとしてリニアエンコ
ーダ２が設けられている。さらに、精密な位置制御を行
うため、温度センサー３を設け、ボールネジ７の膨張度
合いも考慮する構成としている。これら各センサーはバ
ス結合型のシリアル通信ネットワーク９に接続され、そ
れらの検出データは、同じくシリアル通信ネットワーク
９を介してサーボモータコントローラ４に転送される。
サーボモータコントローラ４は各センサーの検出データ
に基づいてテーブル８の位置制御を行う。従来の検出デ
ータの転送制御は、図７または図８のタイミングチャー
トに示されるような通信データのやりとりによって行わ
れていた。なお図７、図８において、時間軸は右向きで
ある。
置の模式的な構成図である。可動テーブルの位置を正確
に制御するため、複数のセンサーが設けられている。モ
ータ５にはそのロータ軸６の回転位置や速度を検出する
センサーとしてロータリーエンコーダ１が設けられてい
る。モータのロータ軸６にはボールネジ７が直結され、
その回転によりテーブル８が直線運動する。このテーブ
ル８の直線位置を検出するセンサーとしてリニアエンコ
ーダ２が設けられている。さらに、精密な位置制御を行
うため、温度センサー３を設け、ボールネジ７の膨張度
合いも考慮する構成としている。これら各センサーはバ
ス結合型のシリアル通信ネットワーク９に接続され、そ
れらの検出データは、同じくシリアル通信ネットワーク
９を介してサーボモータコントローラ４に転送される。
サーボモータコントローラ４は各センサーの検出データ
に基づいてテーブル８の位置制御を行う。従来の検出デ
ータの転送制御は、図７または図８のタイミングチャー
トに示されるような通信データのやりとりによって行わ
れていた。なお図７、図８において、時間軸は右向きで
ある。
【０００３】図７のタイミングチャートに示す方法で
は、サーボモータコントローラ４が各センサーに対して
順次、検出データ転送要求指令Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を送信
してポーリングを行う。すなわち、サーボモータコント
ローラ４はある１つのセンサーの検出データのデータ転
送が完了するのを待ってから、次のセンサーに対して転
送要求指令を送信する。これにより、ネットワーク上で
の信号の衝突を回避している。よって、ロータリーエン
コーダ１、リニアエンコーダ２、温度センサー３それぞ
れに対する転送要求指令Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３と、これら各
センサーから検出データＳＤ１、ＳＤ２、ＳＤ３とが順
次交互に、シリアル通信ネットワーク９を伝送される。
は、サーボモータコントローラ４が各センサーに対して
順次、検出データ転送要求指令Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を送信
してポーリングを行う。すなわち、サーボモータコント
ローラ４はある１つのセンサーの検出データのデータ転
送が完了するのを待ってから、次のセンサーに対して転
送要求指令を送信する。これにより、ネットワーク上で
の信号の衝突を回避している。よって、ロータリーエン
コーダ１、リニアエンコーダ２、温度センサー３それぞ
れに対する転送要求指令Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３と、これら各
センサーから検出データＳＤ１、ＳＤ２、ＳＤ３とが順
次交互に、シリアル通信ネットワーク９を伝送される。
【０００４】また、図８のタイミングチャートに示す方
法では、各センサーには転送要求指令ＲＱを受信してか
ら検出データのデータ転送を開始するまでの経過時間が
予め設定される。各センサーに設定される経過時間Ｔ
１、Ｔ２、Ｔ３は各センサーのデータ転送が衝突しない
ように、その時間長の差異に余裕を持たせて設定されて
いる。この方式では、サーボモータコントローラ４から
転送要求指令ＲＱが１回、シリアル通信ネットワーク９
上に送信されると、各センサーがこれを検知し、Ｔ１時
間後にロータリーエンコーダ１が検出データＳＤ１、Ｔ
２時間後にリニアエンコーダ２が検出データＳＤ２、そ
してＴ３時間後に温度センサー３が検出データＳＤ３を
それぞれ送信開始する。
法では、各センサーには転送要求指令ＲＱを受信してか
ら検出データのデータ転送を開始するまでの経過時間が
予め設定される。各センサーに設定される経過時間Ｔ
１、Ｔ２、Ｔ３は各センサーのデータ転送が衝突しない
ように、その時間長の差異に余裕を持たせて設定されて
いる。この方式では、サーボモータコントローラ４から
転送要求指令ＲＱが１回、シリアル通信ネットワーク９
上に送信されると、各センサーがこれを検知し、Ｔ１時
間後にロータリーエンコーダ１が検出データＳＤ１、Ｔ
２時間後にリニアエンコーダ２が検出データＳＤ２、そ
してＴ３時間後に温度センサー３が検出データＳＤ３を
それぞれ送信開始する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】図７のタイミングチャ
ートに示す転送方法では、各センサーに対し個別に転送
要求指令を送信するため、検出データのデータ転送の手
順を柔軟に変更できる反面、転送要求指令を送信する回
数が多くなるため、検出データ受信装置であるサーボモ
ータコントローラ４の処理負担が増えるという問題があ
った。さらに、ネットワーク上を転送要求指令が占める
時間割合が高くなるため、検出データの転送効率が低下
するという問題もあった。また、図８のタイミングチャ
ートに示す転送方法では、転送要求指令を送信する回数
が少ない反面、予め決められた順番でしかセンサーから
の検出データの転送を行えないため、柔軟性に欠けると
いう問題があった。さらに、データ転送開始のタイミン
グを定める設定時間は、各センサーからのデータ転送の
衝突を避けるため、余裕を持たせて長めに設けられるた
め、転送要求指令が減少した割には検出データの転送効
率の向上が望めないという問題があった。
ートに示す転送方法では、各センサーに対し個別に転送
要求指令を送信するため、検出データのデータ転送の手
順を柔軟に変更できる反面、転送要求指令を送信する回
数が多くなるため、検出データ受信装置であるサーボモ
ータコントローラ４の処理負担が増えるという問題があ
った。さらに、ネットワーク上を転送要求指令が占める
時間割合が高くなるため、検出データの転送効率が低下
するという問題もあった。また、図８のタイミングチャ
ートに示す転送方法では、転送要求指令を送信する回数
が少ない反面、予め決められた順番でしかセンサーから
の検出データの転送を行えないため、柔軟性に欠けると
いう問題があった。さらに、データ転送開始のタイミン
グを定める設定時間は、各センサーからのデータ転送の
衝突を避けるため、余裕を持たせて長めに設けられるた
め、転送要求指令が減少した割には検出データの転送効
率の向上が望めないという問題があった。
【０００６】本発明は、上述した問題点を解消するため
になされたもので、本発明の目的は複数のセンサーから
の検出データ転送において、転送手順の柔軟な変更を可
能とし、かつ転送効率の向上した検出データの転送方法
を提供することにある。
になされたもので、本発明の目的は複数のセンサーから
の検出データ転送において、転送手順の柔軟な変更を可
能とし、かつ転送効率の向上した検出データの転送方法
を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係るセンサーの
検出データ転送方法は、複数のセンサーにより検出され
た各検出データを、前記各センサーが接続されたバス結
合型のシリアル通信ネットワークを介して検出データ受
信装置へデータ転送するデータ転送方法において、前記
検出データ受信装置は、前記各センサーに対し、前記デ
ータ転送を行うための前記各センサーのネットワーク使
用順序を指示した検出データ転送要求指令を伝達し、任
意の前記センサーは前記シリアル通信ネットワーク上の
信号を監視して、前記ネットワーク使用順序にて当該セ
ンサーの直前の順番を有した前記センサーによる前記デ
ータ転送の完了を検知し、自身の前記データ転送を行う
ことを特徴とする。
検出データ転送方法は、複数のセンサーにより検出され
た各検出データを、前記各センサーが接続されたバス結
合型のシリアル通信ネットワークを介して検出データ受
信装置へデータ転送するデータ転送方法において、前記
検出データ受信装置は、前記各センサーに対し、前記デ
ータ転送を行うための前記各センサーのネットワーク使
用順序を指示した検出データ転送要求指令を伝達し、任
意の前記センサーは前記シリアル通信ネットワーク上の
信号を監視して、前記ネットワーク使用順序にて当該セ
ンサーの直前の順番を有した前記センサーによる前記デ
ータ転送の完了を検知し、自身の前記データ転送を行う
ことを特徴とする。
【０００８】本発明によれば、検出データの転送要求指
令回数が図８に示す従来の転送方法と同じく少なく、さ
らに、転送要求指令の内容を修正することで、用いるセ
ンサー構成と各センサーからのデータ転送の転送順番と
を容易に変更できるため、柔軟に転送手順を変更するこ
とが可能である。また、転送要求されているセンサー
が、データ転送の順番上、自身の一つ前のセンサーのデ
ータ転送の完了に同期して自身のデータ転送を開始する
ため、各センサーの検出データのデータ転送処理の間に
衝突防止の時間的余裕を設ける必要がなく、検出データ
の転送効率を図８に示す従来の転送方式よりも向上させ
ることが可能である。
令回数が図８に示す従来の転送方法と同じく少なく、さ
らに、転送要求指令の内容を修正することで、用いるセ
ンサー構成と各センサーからのデータ転送の転送順番と
を容易に変更できるため、柔軟に転送手順を変更するこ
とが可能である。また、転送要求されているセンサー
が、データ転送の順番上、自身の一つ前のセンサーのデ
ータ転送の完了に同期して自身のデータ転送を開始する
ため、各センサーの検出データのデータ転送処理の間に
衝突防止の時間的余裕を設ける必要がなく、検出データ
の転送効率を図８に示す従来の転送方式よりも向上させ
ることが可能である。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明を実
施した可動テーブルの位置制御装置を説明する。本発明
が実施される可動テーブルの位置制御装置の構成要素の
位置、接続関係は図６と同じに表現されるので、簡単の
ため図６を符号も含めて援用し、位置、接続関係の説明
は省略する。図１は、本発明のデータ転送方式における
通信データのやりとりを示すタイミングチャートであ
る。本データ転送方式では、まず検出データ受信装置で
あるサーボモータコントローラ４は、各センサーのシリ
アル通信ネットワーク９の使用順序（ネットワーク使用
順序）を定義した検出データ転送要求指令ＲＳを送信す
る。この検出データ転送要求指令ＲＳの宛先には全セン
サーが指定され、よって１回のＲＳの送信で全センサー
にネットワーク使用順序が伝達される。各センサーは、
このネットワーク使用順序に基づいて、順次、検出デー
タＳＤ１、ＳＤ２、ＳＤ３をシリアル通信ネットワーク
９に送出する。次にこの動作の詳細を説明する。図２、
図３はそれぞれ検出データ転送要求指令ＲＳと検出デー
タＳＤ２の通信フレームの構成を示す模式図である。図
において、左側がフレームの先頭である。それぞれの通
信フレームはその先頭から順に、フレームの開始を示す
スタートフラグＳＦ、転送先アドレスまたは応答内容を
示すコード部ＤＡ、コマンドまたは転送元アドレスを示
すコード部ＣＭまたはＳＡ、コマンドのパラメータや情
報内容を示すデータ部ＯＰまたはＳＤ、フレームの誤り
をチェックするコード部ＣＲＣ、フレームの終わりを示
すエンドフラグＥＦにより構成される。ネットワーク上
で転送先や転送元を示すアドレスとしてサーボコントロ
ーラ４は親局を示すアドレス「００」、その他のセンサ
ーは子局を示すアドレスとして、ロータリーエンコーダ
１にはアドレス「０１」、リニアエンコーダ２にはアド
レス「０２」、温度センサー３にはアドレス「０３」を
それぞれ予め設定されている。その他、上記３つのセン
サーをグループ指定する転送先アドレスとして、アドレ
ス「４８」が定義されている。
施した可動テーブルの位置制御装置を説明する。本発明
が実施される可動テーブルの位置制御装置の構成要素の
位置、接続関係は図６と同じに表現されるので、簡単の
ため図６を符号も含めて援用し、位置、接続関係の説明
は省略する。図１は、本発明のデータ転送方式における
通信データのやりとりを示すタイミングチャートであ
る。本データ転送方式では、まず検出データ受信装置で
あるサーボモータコントローラ４は、各センサーのシリ
アル通信ネットワーク９の使用順序（ネットワーク使用
順序）を定義した検出データ転送要求指令ＲＳを送信す
る。この検出データ転送要求指令ＲＳの宛先には全セン
サーが指定され、よって１回のＲＳの送信で全センサー
にネットワーク使用順序が伝達される。各センサーは、
このネットワーク使用順序に基づいて、順次、検出デー
タＳＤ１、ＳＤ２、ＳＤ３をシリアル通信ネットワーク
９に送出する。次にこの動作の詳細を説明する。図２、
図３はそれぞれ検出データ転送要求指令ＲＳと検出デー
タＳＤ２の通信フレームの構成を示す模式図である。図
において、左側がフレームの先頭である。それぞれの通
信フレームはその先頭から順に、フレームの開始を示す
スタートフラグＳＦ、転送先アドレスまたは応答内容を
示すコード部ＤＡ、コマンドまたは転送元アドレスを示
すコード部ＣＭまたはＳＡ、コマンドのパラメータや情
報内容を示すデータ部ＯＰまたはＳＤ、フレームの誤り
をチェックするコード部ＣＲＣ、フレームの終わりを示
すエンドフラグＥＦにより構成される。ネットワーク上
で転送先や転送元を示すアドレスとしてサーボコントロ
ーラ４は親局を示すアドレス「００」、その他のセンサ
ーは子局を示すアドレスとして、ロータリーエンコーダ
１にはアドレス「０１」、リニアエンコーダ２にはアド
レス「０２」、温度センサー３にはアドレス「０３」を
それぞれ予め設定されている。その他、上記３つのセン
サーをグループ指定する転送先アドレスとして、アドレ
ス「４８」が定義されている。
【００１０】図４はリニアエンコーダ２の通信処理に係
わる部分のブロック構成図である。他のセンサー及びサ
ーボモータコントローラ４のそれぞれの通信処理に係わ
る部分の構成も同様である。また、図５はリニアエンコ
ーダ２のマイクロプロセッサー１２における処理内容を
示すフローチャートである。
わる部分のブロック構成図である。他のセンサー及びサ
ーボモータコントローラ４のそれぞれの通信処理に係わ
る部分の構成も同様である。また、図５はリニアエンコ
ーダ２のマイクロプロセッサー１２における処理内容を
示すフローチャートである。
【００１１】データ転送処理の始まりにおいて、サーボ
コントローラ４が検出データ転送要求指令ＲＳをシリア
ル通信ネットワーク９へ送信する。このとき検出データ
転送要求指令ＲＳは、サーボモータコントローラ４の送
信回路によりシリアルデータに変調され、ドライバーに
よってネットワークに送出される。検出データ転送要求
指令ＲＳの通信フレームは図２に示すように、転送先ア
ドレス部ＤＡにアドレス「４８」を指定され、これによ
りＲＳは３つの各センサーを宛先とする送信であること
が示される。コマンドコード部ＣＭは複数のセンサーに
対する検出データ転送要求指令であることを示すコード
である。またデータ部ＯＰにはシリアル通信ネットワー
ク９にデータ転送を行うセンサーの順序であるネットワ
ーク使用順序が格納される。ネットワーク使用順序はデ
ータ転送を要求する順にセンサーの宛先アドレス番号を
配列したものである。ここではＯＰには「０１」、「０
２」、「０３」が順に格納され、これによりロータリー
エンコーダ１、リニアエンコーダ２、温度センサー３が
順にシリアル通信ネットワーク９を使用して検出データ
のデータ転送を行うべきことが指示される。
コントローラ４が検出データ転送要求指令ＲＳをシリア
ル通信ネットワーク９へ送信する。このとき検出データ
転送要求指令ＲＳは、サーボモータコントローラ４の送
信回路によりシリアルデータに変調され、ドライバーに
よってネットワークに送出される。検出データ転送要求
指令ＲＳの通信フレームは図２に示すように、転送先ア
ドレス部ＤＡにアドレス「４８」を指定され、これによ
りＲＳは３つの各センサーを宛先とする送信であること
が示される。コマンドコード部ＣＭは複数のセンサーに
対する検出データ転送要求指令であることを示すコード
である。またデータ部ＯＰにはシリアル通信ネットワー
ク９にデータ転送を行うセンサーの順序であるネットワ
ーク使用順序が格納される。ネットワーク使用順序はデ
ータ転送を要求する順にセンサーの宛先アドレス番号を
配列したものである。ここではＯＰには「０１」、「０
２」、「０３」が順に格納され、これによりロータリー
エンコーダ１、リニアエンコーダ２、温度センサー３が
順にシリアル通信ネットワーク９を使用して検出データ
のデータ転送を行うべきことが指示される。
【００１２】次に、データ転送順序の２番目に指定され
たリニアエンコーダ２を例に、センサーにおける動作を
説明する。リニアエンコーダ２は、シリアル通信ネット
ワーク９上に送信された信号をレシーバ１０で受信し、
一定レベルのシリアル電気信号ＲＸに変換する。信号Ｒ
Ｘは受信回路１１でデジタル信号ＲＸＤに復調される。
マイクロプロセッサー１２では図５のフローチャートに
従って、シリアル通信ネットワーク９から何らかの通信
フレームを受信するまで、検出回路１３からの信号ＤＴ
をもとに位置検出処理を繰り返す（ＳＴＥＰ１及び
２）。ここで通信フレームを受信すると、その転送先ア
ドレス部ＤＡを参照して自身が宛先として指定されてい
るかどうかをチェックする。受信した通信フレームが図
２に示す検出データ転送要求指令ＲＳである場合、転送
先アドレス部ＤＡは、リニアエンコーダが属するグルー
プアドレス「４８」を指定されているので、その通信フ
レームの処理を続行する（ＳＴＥＰ３）。次にその通信
フレームの種別が検出データ転送要求指令ＲＳであるか
どうかをコマンド部ＣＭに基づいて判定する（ＳＴＥＰ
４）。通信フレームが複数のセンサーに対する検出デー
タ転送要求指令ＲＳである場合、データ部ＯＰに自身の
アドレス番号が存在するかを判定する（ＳＴＥＰ５）。
この例では、自局アドレス番号０２が２番目にあるた
め、次の処理として自局アドレスの順番が一番目か否
か、すなわち自局が直ちにデータ転送をすることを要求
されているかどうかを判定する（ＳＴＥＰ６）。この場
合、順序が２番目であるためＳＴＥＰ７へ処理が移行す
る。なお、順序が１番目である場合には、ＳＴＥＰ９に
移行し、直ちにデータ転送を開始することになる。リニ
アエンコーダ２はシリアル通信ネットワーク９上の通信
フレームを監視して、自局アドレス番号の一つ前のアド
レス番号としてデータ部ＯＰに格納されているアドレス
「０１」のセンサー、つまりロータリーエンコーダ１が
検出データのデータ転送を完了したかどうかを判定する
処理（ＳＴＥＰ７）を行う。同時に、通信関係のエラー
等による時間オーバーを検知する処理を行う（ＳＴＥＰ
８）。リニアエンコーダ２は、ロータリーエンコーダ１
のデータ転送完了または時間オーバーを検知しない限
り、ＳＴＥＰ７とＳＴＥＰ８を繰り返す。リニアエンコ
ーダ２が、ロータリーエンコーダ１からの検出データフ
レームＳＤ１を受信し、そのフレームのエンドフラグＥ
Ｆを確認すると、自局のデータ転送順番であると判定し
て（ＳＴＥＰ７）、自局のデータ転送処理を開始する
（ＳＴＥＰ９）。ＳＴＥＰ９では、図３に示すような検
出データフレームＳＤ２をシリアル通信ネットワーク９
に送出する。検出データフレームＳＤ２は、転送先アド
レス部ＤＡにサーボコントローラ４のアドレス番号を示
すコード「００」、転送元アドレス部ＳＡにリニアエン
コーダ２を示すコード「０２」、データ部ＳＤに検出し
た直線位置データを格納され、マイクロプロセッサー１
２はこれをデジタル信号ＴＸＤとして送信回路１４へ出
力する。送信回路１４はデジタル信号ＴＸＤをシリアル
信号に変調した信号ＴＸとしてドライバー１５へ出力す
る。ドライバー１５は信号ＴＸの信号レベルを変換して
ネットワーク９へ送信する。
たリニアエンコーダ２を例に、センサーにおける動作を
説明する。リニアエンコーダ２は、シリアル通信ネット
ワーク９上に送信された信号をレシーバ１０で受信し、
一定レベルのシリアル電気信号ＲＸに変換する。信号Ｒ
Ｘは受信回路１１でデジタル信号ＲＸＤに復調される。
マイクロプロセッサー１２では図５のフローチャートに
従って、シリアル通信ネットワーク９から何らかの通信
フレームを受信するまで、検出回路１３からの信号ＤＴ
をもとに位置検出処理を繰り返す（ＳＴＥＰ１及び
２）。ここで通信フレームを受信すると、その転送先ア
ドレス部ＤＡを参照して自身が宛先として指定されてい
るかどうかをチェックする。受信した通信フレームが図
２に示す検出データ転送要求指令ＲＳである場合、転送
先アドレス部ＤＡは、リニアエンコーダが属するグルー
プアドレス「４８」を指定されているので、その通信フ
レームの処理を続行する（ＳＴＥＰ３）。次にその通信
フレームの種別が検出データ転送要求指令ＲＳであるか
どうかをコマンド部ＣＭに基づいて判定する（ＳＴＥＰ
４）。通信フレームが複数のセンサーに対する検出デー
タ転送要求指令ＲＳである場合、データ部ＯＰに自身の
アドレス番号が存在するかを判定する（ＳＴＥＰ５）。
この例では、自局アドレス番号０２が２番目にあるた
め、次の処理として自局アドレスの順番が一番目か否
か、すなわち自局が直ちにデータ転送をすることを要求
されているかどうかを判定する（ＳＴＥＰ６）。この場
合、順序が２番目であるためＳＴＥＰ７へ処理が移行す
る。なお、順序が１番目である場合には、ＳＴＥＰ９に
移行し、直ちにデータ転送を開始することになる。リニ
アエンコーダ２はシリアル通信ネットワーク９上の通信
フレームを監視して、自局アドレス番号の一つ前のアド
レス番号としてデータ部ＯＰに格納されているアドレス
「０１」のセンサー、つまりロータリーエンコーダ１が
検出データのデータ転送を完了したかどうかを判定する
処理（ＳＴＥＰ７）を行う。同時に、通信関係のエラー
等による時間オーバーを検知する処理を行う（ＳＴＥＰ
８）。リニアエンコーダ２は、ロータリーエンコーダ１
のデータ転送完了または時間オーバーを検知しない限
り、ＳＴＥＰ７とＳＴＥＰ８を繰り返す。リニアエンコ
ーダ２が、ロータリーエンコーダ１からの検出データフ
レームＳＤ１を受信し、そのフレームのエンドフラグＥ
Ｆを確認すると、自局のデータ転送順番であると判定し
て（ＳＴＥＰ７）、自局のデータ転送処理を開始する
（ＳＴＥＰ９）。ＳＴＥＰ９では、図３に示すような検
出データフレームＳＤ２をシリアル通信ネットワーク９
に送出する。検出データフレームＳＤ２は、転送先アド
レス部ＤＡにサーボコントローラ４のアドレス番号を示
すコード「００」、転送元アドレス部ＳＡにリニアエン
コーダ２を示すコード「０２」、データ部ＳＤに検出し
た直線位置データを格納され、マイクロプロセッサー１
２はこれをデジタル信号ＴＸＤとして送信回路１４へ出
力する。送信回路１４はデジタル信号ＴＸＤをシリアル
信号に変調した信号ＴＸとしてドライバー１５へ出力す
る。ドライバー１５は信号ＴＸの信号レベルを変換して
ネットワーク９へ送信する。
【００１３】以上の処理は、温度センサー３でも図５の
フローチャートと同様の処理が行われ、フレームＳＤ２
の転送完了後に検出データをフレームＳＤ３として送信
する。なお、ロータリーエンコーダ１でも図５のフロー
チャートと同様の処理が行われており、データ転送要求
指令フレームＲＳを受信すると、データ部ＯＰの先頭が
自局アドレス０１のため、処理はＳＴＥＰ６から直接Ｓ
ＴＥＰ９へ移り、検出データがフレームＳＤ１として転
送される。
フローチャートと同様の処理が行われ、フレームＳＤ２
の転送完了後に検出データをフレームＳＤ３として送信
する。なお、ロータリーエンコーダ１でも図５のフロー
チャートと同様の処理が行われており、データ転送要求
指令フレームＲＳを受信すると、データ部ＯＰの先頭が
自局アドレス０１のため、処理はＳＴＥＰ６から直接Ｓ
ＴＥＰ９へ移り、検出データがフレームＳＤ１として転
送される。
【００１４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のデータ転送
方法によれば、一度の検出データ転送要求指令で、複数
のセンサーに対して検出データの転送を要求できる上、
要求アドレスとその順番を修正することで、柔軟に転送
手順を変更することが可能である。また、検出データ転
送フレーム間に衝突防止ための時間を必要としない。よ
って、本発明によれば、複数のセンサーからの検出デー
タの転送効率が向上し、かつ転送手順変更に対する柔軟
性が向上するという効果が得られる。
方法によれば、一度の検出データ転送要求指令で、複数
のセンサーに対して検出データの転送を要求できる上、
要求アドレスとその順番を修正することで、柔軟に転送
手順を変更することが可能である。また、検出データ転
送フレーム間に衝突防止ための時間を必要としない。よ
って、本発明によれば、複数のセンサーからの検出デー
タの転送効率が向上し、かつ転送手順変更に対する柔軟
性が向上するという効果が得られる。
【図１】 本発明の転送方式の通信データのフレームシ
ーケンスを示すタイミングチャートである。
ーケンスを示すタイミングチャートである。
【図２】 検出データ転送要求指令ＲＳのフレーム構成
を示す模式図である。
を示す模式図である。
【図３】 検出データＳＤ２のフレーム構成を示す模式
図である。
図である。
【図４】 リニアエンコーダの通信処理に係わる部分の
ブロック構成図である。
ブロック構成図である。
【図５】 センサーのマイクロプロセッサーでの処理内
容を示すフローチャートである。
容を示すフローチャートである。
【図６】 複数のセンサーと検出データ受信装置をバス
結合型のシリアル通信ネットワークにより接続した例を
示す構成図である。
結合型のシリアル通信ネットワークにより接続した例を
示す構成図である。
【図７】 従来の転送方式の通信データのフレームシー
ケンスを示すタイミングチャートである。
ケンスを示すタイミングチャートである。
【図８】 従来の別の転送方式の通信データのフレーム
シーケンスを示すタイミングチャートである。
シーケンスを示すタイミングチャートである。
１ ロータリーエンコーダ、２ リニアエンコーダ、３
温度センサー、４サーボコントローラ、７ ボールネ
ジ、８ テーブル、９ バス結合型シリアル通信ネット
ワーク、１０ レシーバ、１１ 受信回路、１２ マイ
クロプロセッサー、１３ 検出回路、１４ 送信回路、
１５ ドライバー。
温度センサー、４サーボコントローラ、７ ボールネ
ジ、８ テーブル、９ バス結合型シリアル通信ネット
ワーク、１０ レシーバ、１１ 受信回路、１２ マイ
クロプロセッサー、１３ 検出回路、１４ 送信回路、
１５ ドライバー。
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のセンサーにより検出された各検出
データを、前記各センサーが接続されたバス結合型のシ
リアル通信ネットワークを介して検出データ受信装置へ
データ転送するデータ転送方法において、 前記検出データ受信装置は、前記各センサーに対し、前
記データ転送を行うための前記各センサーのネットワー
ク使用順序を指示した検出データ転送要求指令を伝達
し、 任意の前記センサーは前記シリアル通信ネットワーク上
の信号を監視して、前記ネットワーク使用順序にて当該
センサーの直前の順番を有した前記センサーによる前記
データ転送の完了を検知し、自身の前記データ転送を行
うことを特徴とするセンサーのデータ転送方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19363696A JP3177164B2 (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | センサー及びセンサーのデータ転送方法 |
| US08/893,255 US5900824A (en) | 1996-07-23 | 1997-07-16 | Method for transferring data detected by a plurality of sensors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19363696A JP3177164B2 (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | センサー及びセンサーのデータ転送方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1041963A true JPH1041963A (ja) | 1998-02-13 |
| JP3177164B2 JP3177164B2 (ja) | 2001-06-18 |
Family
ID=16311245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19363696A Expired - Fee Related JP3177164B2 (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | センサー及びセンサーのデータ転送方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5900824A (ja) |
| JP (1) | JP3177164B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7254770B2 (en) | 2002-05-30 | 2007-08-07 | Okuma Corporation | Sensor apparatus and monitoring method of control system using detected data from sensor apparatus |
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| KR20150142049A (ko) * | 2013-04-13 | 2015-12-21 | 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아 | 자동차의 스티어링 칼럼 상의 센서 배열체 |
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| JP6918849B2 (ja) * | 2019-01-22 | 2021-08-11 | ファナック株式会社 | システム |
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| US5163056A (en) * | 1987-10-01 | 1992-11-10 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Apparatus for carrying out serial control |
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-
1996
- 1996-07-23 JP JP19363696A patent/JP3177164B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-07-16 US US08/893,255 patent/US5900824A/en not_active Expired - Fee Related
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| JP2016517820A (ja) * | 2013-04-13 | 2016-06-20 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 自動車のステアリングコラムにおけるセンサ装置 |
| JP2016134126A (ja) * | 2015-01-22 | 2016-07-25 | セイコーエプソン株式会社 | 回路装置、物理量検出装置、電子機器及び移動体 |
| CN105824776A (zh) * | 2015-01-22 | 2016-08-03 | 精工爱普生株式会社 | 电路装置、物理量检测装置、电子设备以及移动体 |
| US10353850B2 (en) | 2015-01-22 | 2019-07-16 | Seiko Epson Corporation | Circuit device, physical quantity detection device, electronic apparatus, and moving object |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5900824A (en) | 1999-05-04 |
| JP3177164B2 (ja) | 2001-06-18 |
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