JPH10293038A

JPH10293038A - 歩行者用経路誘導装置

Info

Publication number: JPH10293038A
Application number: JP9102879A
Authority: JP
Inventors: Noriyuki Shinozuka; 典之篠塚
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1997-04-21
Filing date: 1997-04-21
Publication date: 1998-11-04

Abstract

(57)【要約】【課題】目的地に到着する希望時刻を設定した場合、目
的地迄の経路誘導と共に到着時刻に間に合うよう歩行者
に報知する時刻監視機能を有する歩行者用携帯経路誘導
装置を提供する。【解決手段】道路地図情報と歩行者の現在位置情報とに
より歩行者に経路誘導を行う歩行者用経路誘導装置にお
いて、歩行速度算出手段１０８と、目的地までの移動距
離算出手段１３６と、所要時間算出手段１３７とを設け
て目的地到着時刻を算出せしめ、到着希望時刻と対比さ
せることにより報知信号を出力する時刻監視機能を有す
る歩行者用携帯経路誘導装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、歩行者が歩行時に
携帯して使用する経路誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両や航空機、船舶等で使用する
経路誘導装置は知られている。特に近年道路地図情報に
基づく自動車用経路誘導装置が普及し、目的地までの最
適経路を設定する技術や目的地の入力方法、外部通信基
地からの道路情報受信システム等種々のシステムが発表
されまた実施されている。また、ＧＰＳや地磁気センサ
を利用した携帯可能な歩行者用の経路誘導装置も発表さ
れており、例えば、特開平８−２０２９８２号公報に
は、交差点や横断歩道などの歩行に関するコスト情報を
道路地図情報と共に記憶させて、目的地までの最適経路
を歩行者に案内する技術が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】一般に自動車で移動す
る場合、事故や渋滞等の影響で移動時間が左右される可
能性が多く、目的地への到着時間を予定した場合交通事
情等の情報を基に経路を設定して、ある程度のゆとりを
持って出発することが多い。一方、徒歩での移動は交通
事情によって左右されることが少なく、歩行者固有の歩
行速度もほぼ一定であり移動時間に大きな誤差は生じに
くい。また、目的地ヘの到着予定時刻を定めて出発して
も、時間的に余裕のある場合は恣意的に経路を変更して
寄り道をすることも多く遂には目的地への到着が遅れて
しまうこともままある。従って、歩行者用の経路誘導装
置は携帯可能に構成すると共に、目的地への到着予定時
刻を設定した場合には土地不案内な場所での経路誘導は
勿論、予定の到着時刻に間に合うよう歩行者の注意を喚
起する機能を付加すると好都合である。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記課題を達成するため
本発明においては、道路地図情報の記憶手段と歩行者の
現在位置及び進行方位の検出手段とを備え、歩行者の現
在位置から予め入力された目的地までの経路を道路地図
情報から検索して設定し、設定した経路を歩行者に案内
する歩行者用経路誘導装置において、歩行者の歩行速度
を算出する手段と、前記歩行速度に基づいて現在位置か
ら目的地までの所要時間を算出する手段と、入力された
目的地への到着希望時刻を記憶する手段と、前記到着希
望時刻から前記所要時間を差し引いた時刻になることを
歩行者に報知する手段を備えることを特徴とする。かか
る構成によれば、本経路誘導装置の使用者の歩行速度に
基づいて現在位置から目的地までの所要時間を算出し
て、到着希望時刻から所要時間を差し引いた時刻になる
ことを報知するので、歩行者は土地不案内な目的地でも
遅れることなく希望する時刻に到着することができる。

【０００５】更に、本発明においては、前記現在位置及
び進行方位の検出手段は３軸の加速度検出手段と３軸の
レート検出手段とを有することを特徴とする。かかる構
成によれば装置自体の姿勢が一定しない携帯用の経路誘
導装置であっても、地表面に対する移動速度及び移動方
向が検出可能となり、ＧＰＳの受信不可能な場所の歩行
においても使用できる経路誘導装置を提供することがで
きる。

【０００６】更に、本発明においては、歩行者の歩行速
度を記憶する手段と、該記憶手段の記憶情報から最高頻
度の歩行速度を算定する手段とを備え、前記所要時間を
算出する手段は最高頻度の歩行速度を用いて所要時間を
算出することを特徴とする。かかる構成によれば、歩行
者が停止している状態であっても比較的誤差の少ない所
要時間の算出が可能となる。

【０００７】更に、本発明によれば、前記所要時間算出
手段は、歩行者の移動に伴って変化する現在位置から目
的地までの新たに設定される誘導経路に基づき、所要時
間を算出することを特徴とする。かかる構成によれば、
歩行者が目的地迄の誘導経路を移動中、常時目的地まで
の所要時間を算出して、到着希望時刻と対比して報知す
ることができるので、歩行者が目的地に到着する迄時間
監視が可能となる。

【０００８】更に、本発明においては、前記到着希望時
刻記憶手段は、目的地迄の誘導経路が複数の歩行経路か
ら成る場合、入力された目的地到着希望時刻と歩行経路
毎の所要時間とから歩行経路毎の終点の到着目標時刻を
順次設定し、前記時刻報知手段は前記到着目標時刻から
歩行経路毎の所要時間を差し引いた時刻になることを歩
行者に報知することを特徴とする。かかる構成によれ
ば、設定された目的地までの誘導経路が、途中に経由地
等のある複数の歩行経路から成る場合、歩行経路毎の終
点の到着目標時刻を自動的に設定して目標時刻と当該終
点迄の所要時間に基づいて時刻報知をすることを可能に
するので、最終目的地の到着希望時刻を入力すれば経由
地の到着時刻の監視も自動的に行える。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図を用いて説明する。図１は本発明の全体構成の一例
を示す全体構成図である。図２は本発明の経路誘導シス
テムを示すブロック図、図３は本発明の時刻報知手段の
システムを示すブロック図である。図４は携帯可能な歩
行者の位置検出システムを示すブロック図、図５は歩幅
設定手段の一実施形態の構成を示すブロック図である。
図６は本発明による時刻伝達手段の作動を説明するため
の歩行経路の例を示す図であり、図７ａ，７ｂ，７ｃ，
７ｄは本発明による経路誘導装置の表示装置の表示の例
を示す図である。

【００１０】本発明による歩行者用経路誘導装置は、歩
行者の位置の検出に用いるＧＰＳシステムと歩行者の移
動距離と進行方位を検出する携帯可能な検出手段を用い
て歩行者の位置を検出する慣性航法システムとから成る
複合システムを有する。機能的には位置検出を行うＧＰ
Ｓシステムと歩行者の進行方位を検出する地磁気センサ
等を備えれば充分であるが、歩行者の移動経路には、特
に都市部において高層ビル街や建造物内の経路等、ＧＰ
Ｓシステムの使用不可能な場所も多いことを考慮して、
かかる場所でも使用できる複合システムとしている。

【００１１】図１において、ＧＰＳシステム１は歩行者
の携帯するアンテナにより複数の人工衛星からの信号を
受けて歩行者の位置を検出し、検出信号を信号処理部６
へ送って歩行者の道路地図上の現在位置を特定する。移
動速度検出手段２及び方位検出手段３は後述するように
携帯可能な検出手段として構成され、信号処理部６は両
検出手段の検出信号を受けて歩行者の現在位置を算出し
道路地図上の位置を特定する。情報記憶手段４はミニデ
ィスクと称する小径のＣＤ−ＲＯＭとその再生装置等に
より構成され、道路地図情報、道路横断条件に関する情
報等の歩行環境に関する情報、更に、公共交通機関のダ
イヤ等歩行者が移動に使用する一般的移動手段に関する
情報等を記憶保持する。

【００１２】情報再生部５は情報記憶手段４の情報を操
作部９からの指示に基づいて再生し、表示部７に表示す
る。信号処理部６はマイコン等により構成され、各入力
手段からの情報の処理を行うと共に付設する出力手段の
駆動を制御する。本実施形態においては、歩行者に誘導
経路や経路指示情報及び到着時刻に関する報知等の情報
を伝達する手段として、ＬＣＤ等より構成される表示部
７、聴力による指示情報伝達手段としてスピーカ８、そ
の他に振動により指示情報を伝達する振動子１３を備え
ている。かかる伝達手段の選択は操作部９の操作により
実施される。また、システムに指令等を入力する手段と
して操作部９と、マイク１０及び入力音声を認識する音
声認識部１１から成る音声入力部を備えている。アンテ
ナ１３および通信部１２は外部との通信を行うためのも
のである。

【００１３】なお、本実施形態における経路誘導システ
ムは、携帯電話器と一体に組み込まれており、前記スピ
ーカ８は受話器として、マイク１０は送話器として、ア
ンテナ１３、通信部１２は送受信部として電話機能を兼
ねている。なお、電話のダイアル機能は後述するように
表示部７にタッチパネル方式として配置されている。次
に、本実施形態の経路誘導システムにおいてＧＰＳが受
信できない場所を歩行する場合に、歩行者の位置を検出
する慣性航法システムを構成する移動速度検出手段及び
方位検出手段について説明する。図４において、本慣性
航法システムを構成する検出手段は３軸の加速度検出手
段１０１と３軸のレート検出手段１０２から成る。歩行
者の移動に伴ってこれら検出手段が検出する直交３軸方
向の加速度信号（Ｇx0, Ｇy0，Ｇz0）とレート信号（Ｒ
x0，Ｒy0，Ｒz0）は図１に示す信号処理部６に入力され
る。信号処理部６には重力方向検出手段１０３、重力方
向追尾手段１０４、加速度信号補正手段１０５、レート
信号補正手段１０６、歩周期検出手段１０７、移動速度
算出手段１０８、移動方位検出手段１０９、クロック発
生手段１１０を備えている。

【００１４】重力方向検出手段１０３は加速度検出手段
１０１より出力される各軸方向の加速度信号（Ｇx0, Ｇ
y0, Ｇz0）から重力による加速度成分を抽出し、その方
位を重力方向信号として出力する。重力方向追尾手段１
０４は重力方向検出手段１０３からの重力方向信号を入
力した時点でのレート検出手段１０２のレート信号（Ｒ
x0, Ｒy0, Ｒz0）を初期値として設定し、その後発生す
る各軸のレート信号（Ｒx0，Ｒy0，Ｒz0）を経路誘導装
置の地表面に対する傾きとして処理することにより、経
路誘導装置の地表面に対する傾きを算出し、その結果を
補正値として出力する。加速度信号補正手段１０５は重
力方向追尾手段１０４より出力される補正値を用いて各
軸の加速度信号（Ｇx0，Ｇy0，Ｇz0）を地表面に対する
加速度信号（Ｇx ，Ｇy ，Ｇz ）に変換する。レート信
号補正手段１０６は重力方向追尾手段１０４の出力する
補正値を用いて各軸のレート信号を地表面に対する値
（Ｒx ，Ｒy ，Ｒz ）に変換する。

【００１５】クロック発生手段１１０は歩行者の歩く周
期を検出するためのクロック信号を発生し、歩周期検出
手段１０７は、加速度信号補正手段１０５の出力する地
表面に対する加速度信号（Ｇx ，Ｇy ，Ｇz ）から上下
動成分である振動成分を分離し、当該振動成分の周期
と、クロック発生手段１１０のクロック信号とにより歩
行者が一歩一歩を踏み出すのに要する時間を算出して、
歩周期として出力する。移動速度算出手段１０８は歩周
期検出手段１０７により検出された歩周期に歩行者の歩
幅を乗じて移動速度を算出する。歩行者の歩幅は後述す
る歩幅設定手段により設定する。移動方位検出手段１０
９はレート信号補正手段１０６の出力する地表面に対す
る各軸のレート信号（Ｒx ，Ｒy ，Ｒz ）より重力方向
である上下軸周りの回転を検出し、地表面に対する移動
方位を検出する。

【００１６】以上説明した構成により、地表面に対する
装置の傾きが常に変化する携帯用の経路誘導装置におい
ても、地表面に対する移動速度と移動方位が検出でき公
知の慣性航法システムにより歩行者の移動経路及び位置
が検出可能となりＧＰＳが利用できない場所でも歩行者
の経路誘導が可能となる。

【００１７】次に歩幅設定手段について説明する。図５
は本発明による歩幅設定手段の一実施形態の構成を示す
ブロック図である。図において、歩幅設定手段は、ＧＰ
Ｓ受信機１２０、測定位置記憶手段１２１、歩数記憶手
段１２２、歩数算出手段１２３、歩幅記憶手段１２４、
計測タイミング指示手段１２５、前述した歩周期検出手
段１０７より構成される。

【００１８】歩行者がＧＰＳが受信可能な場所を移動し
ているときに、ＧＰＳ受信機１２０は衛星からの電波を
受信して歩行者の位置を検出し記憶保持する道路地図情
報上の位置を特定する。任意の２点においてかかる歩行
者の位置検出を行い、測定位置信号は測定位置記憶手段
１２１に入力されて記憶され、測定位置記憶手段１２１
は２点間の道路地図情報上の距離を出力する。歩数記憶
手段１２２はＧＰＳ受信機１２０が位置検出した２点間
の移動に要した歩行者の歩数を前記の歩周期検出手段１
０７から入力して記憶する。歩幅算出手段１２３は測定
位置記憶手段１２１からの２点間の距離と歩数記憶手段
１２２からの２点間の歩数とから歩幅を算出する。歩幅
記憶手段１２４は歩幅算出手段１２３の算出した歩幅
と、算出した時の歩周期を記憶して歩周期に対応した歩
幅を出力する。計測タイミング支持手段１２５は歩幅設
定手段による歩幅検出を実施する任意の２点間の計測開
始と計測終了のタイミングを指示する。以上のような歩
幅設定手段を用いることにより歩行者の個人差に基づく
歩幅を自動的に設定することができ、また歩行者の歩周
期と歩幅を関連付けて記憶することにより歩周期に対応
した歩幅を用いて移動速度が決定できるためより正確な
移動速度が検出できる。また、ＧＰＳが受信不能な場
合、道路地図情報を用いてマップマッチングを行うこと
により、歩行者の移動経路における歩周期検出手段１０
７からの歩周期と道路地図情報の有する当該移動経路の
距離情報から歩幅を算出することもできる。

【００１９】図２は本発明による歩行者用経路誘導シス
テムを示すブロック図である。図において、本経路誘導
システムは道路地図情報を記憶する情報記憶手段４と、
信号処理部６にＧＰＳ信号、移動速度検出手段２、方位
検出手段３の検出信号の演算処理部を構築するＧＰＳシ
ステム及び慣性航法システムから成る歩行者位置検出手
段１００、経路設定手段１３０、経路誘導手段１３１、
地図表示制御手段１３２、画像合成手段１３３及び時刻
伝達手段１３５と、更に経路誘導情報を歩行者に伝達す
る手段として画像の表示部７、スピカー８に音声を出力
する音声合成出力装置１３４及び振動伝達手段１３から
構成される。

【００２０】本実施形態においては情報記憶手段４は小
径のＣＤ−ＲＯＭとその再生装置から構成されている
が、磁気記憶装置やＲＡＭデイスク等により構成しても
よい。携帯用に構成しているため情報記憶手段４の記憶
容量に制限があり全国的な道路地図情報をカバーするこ
とができない場合、全道路地図情報を記憶保持する別の
記憶装置で、後述する目的地までの歩行経路を設定し
て、設定した歩行経路に関連する道路地図情報のみを情
報記憶手段４の記憶媒体にコピーして使用にするように
してもよい。

【００２１】歩行者位置検出手段１００は本実施形態に
おいては前述した慣性航法システムとＧＰＳシステムと
を併用しているが、より簡便なシステムとしてジャイロ
や地磁気センサ等の方位センサと、歩行者の移動距離を
検出する手段として万歩計のような歩数検出手段を用い
てもよい。歩行者位置検出手段１００は公知のマップマ
ッチング等の道路地図情報上の位置修正手段を備えてい
る。

【００２２】経路設定手段１３０は、図１に示す操作部
９から入力される目的地や、必要に応じて入力される出
発地又は経由地に基ずいて情報記憶手段４に記憶されて
いる道路地図情報を参照して、指定された出発地または
歩行者位置検出手段１００による現在位置から目的地に
到る経路を検索して、検索した経路を出力する。道路地
図情報から歩行経路を検索する方法は交差点を１つのノ
ードとし、道路をリンクとしてデイクストラ法を用いて
道路ネットワーク内で始点ノードから終点ノード迄の最
短経路検索を行う。歩行者用経路誘導装置の場合、歩行
者が最終目的地ヘ到る経路に電車等の交通機関を利用す
る経路や、途中でデパート等を経由して用事を済ませた
後に目的地へ赴く経路等を考慮する必要がある。本実施
形態においては、出発地または現在位置から所定距離内
にある、目的地へ行くのに利用可能な交通機関の駅まで
の歩行経路及び目的地から所定距離内にある利用可能な
駅から目的地までの経路を検索して、交通機関を利用し
た場合の経路をも設定するよう構成している。また、経
由地を入力した場合は経由地迄の経路を検索し、経由地
から目的地迄の経路を検索する。更に、情報記憶手段４
には、歩行者が通常利用する大型の建造物、例えば交通
機関の駅やデパート内の歩行経路情報をも備えている。
本実施形態の経路設定手段１３０は交通機関を利用した
場合や歩行のみの場合等、到着希望時刻内に到着できる
可能性のある経路を検索して、後述する所要時間を検索
経路毎に算出し、所要時間が短い経路から順次表示部７
に表示し、歩行者が経路を選択できるようにしている。

【００２３】経路誘導手段１３１は、操作部９又はマイ
ク１０からの指示により音声による誘導動作が要求され
た場合は、設定経路と歩行者位置検出手段１００からの
歩行者位置・進行方位に基づいて次の進路変更点の手前
で誘導する音声メッセージを生成し、出力する音声メッ
セージを音声合成出力装置１３４に入力してスピカー８
から音声による経路誘導を行う。また、経路誘導手段１
３１は振動による経路誘導信号を出力して左右２つの振
動子を備える振動子１３に入力して振動による経路誘導
を行うよう構成してもよい。画像による誘導動作を指示
した場合は、経路誘導手段１３１は進路変更マークや進
路変更点迄の距離を示す文字画像や進路変更を行う交差
点の拡大図からなる経路誘導画像を出力する。地図表示
制御手段１３２は指定された縮尺に応じて歩行者の位置
を含む地図情報を情報記憶手段４より呼び出して地図画
像を生成すると共に歩行者位置検出手段１００から出力
される歩行者位置・進行方位データに基ずいて歩行者位
置マークを含む地図画像を生成して出力する。地図表示
制御手段１３２は設定誘導経路情報が入力されている場
合は誘導経路となる道路を他の道路と異なる表示形態と
した地図画像を生成する。画像合成手段１３３は地図画
像上に必要に応じて経路誘導手段１３１から供給される
経路誘導画像を合成して、得られる表示画像を画像表示
部７へ供給し表示させる。

【００２４】時刻伝達手段１３５は、経路設定手段１３
０の出力する目的地迄の誘導経路を歩行者が移動するに
要する移動時間を算出して、算出した所要移動時間に現
在の時刻を加算した目的地到着時刻と予め入力された目
的地到着の希望時刻とを比較して、算出した現時点にお
ける目的地到着時刻が目的地到着希望時刻と一致した時
点、または目的地到着時刻に所定の猶予時間を加算した
時刻と目的地到着希望時間が一致した時点で情報伝達手
段スピーカ８、振動伝達手段１３等により歩行者に報知
する。時刻伝達手段１３５は、歩行者の現在位置から目
的地までの誘導経路上の距離に基づいて、所定の周期で
歩行者が目的地に到着する迄到着時刻の算出と希望到着
時刻との比較を行い、歩行者に報知する。また操作部９
からの指示により再設定要求信号を入力すると、経路設
定手段１３０は歩行者の現在位置から目的地に到る誘導
経路を再検索して設定し、再設定された誘導経路に基づ
いて必要移動時間が算出される。即ち、一度設定した誘
導経路では何らかの事情で目的地に希望時刻に到着不能
となった場合に、希望到着時刻に目的地に到着できる経
路を再度検索させ可能性を検討することができる。

【００２５】図３に時刻伝達手段１３５の一実施形態の
ブロック構成図を示す。時刻伝達手段１３５は移動距離
算出手段１３６、所要時間算出手段１３７、時計１３
８、目的地到着時刻算出手段１３９及び時刻比較手段１
４０より構成される。移動距離算出手段１３６は、経路
設定手段１３０が設定した現在位置から目的地までの道
路地図情報上の距離を計算して出力する。所要時間算出
手段１３７は、移動距離算出手段１３６の出力する移動
距離と、前記移動速度算出手段１０８からの歩行者の移
動速度から、設定誘導経路を徒歩で移動した場合に要す
る所要時間を算出する。目的地到着時刻算出手段１３９
は、時計１３８からの現在時刻と所要時間算出手段１３
７の出力する所要時間とから、現時点における目的地到
着時刻を算出する。時刻比較手段１４０は、操作部９又
はマイク１０から予め入力されている歩行者が希望する
目的地への到着時刻と目的地到着時刻算出手段１３９の
算出する到着時刻とを比較し、到着希望時刻と算出到着
時刻が同じになった時、または、多少の余裕をみて算出
到着時刻に５〜１０分を加算した時刻が到着希望時刻と
同じになった時に報知信号を出力する。

【００２６】所要時間算出手段１３７に入力する移動速
度算出手段１０８からの歩行者の移動速度は、歩行者が
歩行移動中の場合は歩周期検出手段１０７の歩周期に対
応する歩幅を歩幅記憶手段１２４より検索して移動速度
を算出し、出発前に歩行者が目的地を入力して誘導経路
を設定する場合等歩行者が停止状態の場合は、歩幅記憶
手段１２４に記憶保持されている最大頻度の歩周期と歩
幅を選択して移動速度算出に用いる。

【００２７】今、歩行者が自宅Ａから友人宅Ｅに行くた
めに経路誘導装置の表示部７に情報記憶装置４から該当
する道路地図情報を呼び出して操作部９から自宅Ａと目
的地Ｅを入力し、目的地に到着する希望時間を入力す
る。経路誘導装置は経路設定手段１３０を作動して、全
行程を歩行で移動する経路、又は最寄りの駅から公共交
通機関を利用して目的地の最寄り駅へ行きそこから徒歩
で目的地へ到達する経路等可能性のある誘導経路を検索
し、同時に時刻伝達手段１３５が作動して、移動距離検
出手段１３６が歩行移動距離を道路地図情報から算出
し、所要時間算出手段１３７が歩幅記憶手段１２４から
最大頻度の歩周期と歩幅を選択して歩行所要時間を算出
する。経路誘導装置は、検索した誘導経路毎に時刻伝達
手段１３５が算出した目的地到着時刻を参照して、入力
した到着希望時刻内に到着できる可能性のある経路を所
要時間の少ない順に、順次経路地図情報を歩行距離また
は所要時間等の算出データと共に表示部７に表示する。

【００２８】経路設定手段１３０が最寄り駅Ｃから駅Ｄ
まで地下鉄で移動する経路を検索する場合は、経路設定
手段１３０は自宅Ａから駅Ｃ迄の経路と駅Ｄから目的地
Ｅ迄の経路を検索して表示する。これら算出所要時間と
情報記憶装置４に保持されている地下鉄のダイヤから地
下鉄の乗車時間が求められて、目的地到着時刻算出手段
１３９により現時点で出発した時の目的地到着時刻が算
出される。算出された目的到着時刻は時刻比較手段１４
０に入力されて希望到着時刻と比較される。この比較結
果と駅Ｄから目的地Ｅ迄の歩行所要時間、駅Ｃから駅Ｄ
迄の乗車時間とからダイヤに基づいて、希望到着時刻に
適合する地下鉄の駅Ｃにおける発車時刻を選択する。

【００２９】表示部７に順次表示される検索誘導経路中
から歩行者が希望する経路を選択し誘導経路を設定す
る。図６に設定された誘導経路の一例を示し、以下図６
及び図７を参照して本実施形態の経路誘導装置の時刻伝
達手段の作動について説明する。

【００３０】図６に示す経路が設定されると、図３に示
す時刻伝達手段１３５は駅Ｃに於ける発車時刻に乗車券
購入に要する時間や駅構内の移動時間として所定の時間
例えば３〜５分を加算した時刻を比較対象の目標到着時
刻として設定する。即ち時刻伝達手段１３５は、目的地
ヘの経路が公共交通機関等を利用するため分割された複
数の歩行経路から成る場合、歩行経路毎の終点の到着目
標時刻を比較対象時刻として設定して、歩行者の現在位
置に基づく到着時刻との比較を行い報知信号を出力す
る。歩行者は図の経路に沿って目的地Ｅに赴くべく駅Ｃ
に向けて自宅Ａを出発する。目的地に希望する時刻に到
着するための出発時間は経路誘導装置が前記の如く駅Ｃ
の到着目標時刻と時刻伝達手段１３５が算出する現時点
における算出到着時刻に基づいて報知してくれる。出発
時、図７ｃに示す自宅近辺の道路地図情報を表示部７に
呼び出してＧＰＳシステム１及び慣性航法システム２、
３から成る歩行者位置検出手段１００の初期位置を道路
地図情報上にセットし、駅Ｃに向けて歩行移動を開始す
る。歩行者が携帯する経路誘導装置の歩行者位置検出手
段１００は歩行者の歩行移動を加速度センサ１０１、レ
ートセンサ１０２により追尾して道路地図情報上の位置
を検出し、経路設定手段１３０からの設定誘導経路と歩
行者位置検出手段１００からの歩行者の位置情報とから
経路誘導手段１３１が交差点に到る毎に右左折の指示信
号を情報伝達手段７、８、１３により歩行者に伝達す
る。

【００３１】同時に歩行者位置検出手段１００、経路設
定手段１３０、情報記憶手段４の道路地図情報が時刻伝
達手段１３５に入力され、移動距離算出手段１３６、所
要時間算出手段１３７が現在位置から今回の歩行経路の
目的地である駅Ｃへの到着時刻を算出して、時刻比較手
段１４０に入力し、駅Ｃの到着目標時刻と比較する。こ
の場合所要時間算出手段１３７が使用する歩行者の移動
速度は歩周期検出手段１０７の歩周期に対応する歩幅を
歩幅記憶手段１２４より検索して用い移動速度算出手段
１０８が算出する現在の移動速度である。算出到着時刻
が到着目標時刻に一致すると時刻比較手段１４０は警報
信号を出力し、歩行者はより歩速を早めるか、場合によ
ってはタクシーを利用する等地下鉄に乗り遅れないため
の対策を講ずることができる。

【００３２】駅Ｃに到達する迄時間的余裕があるので歩
行者が途中買い物をしようとデパートＢに立ち寄った場
合を想定する。この場合歩行者は当初設定した誘導経路
から逸脱することになる。本実施形態の経路誘導装置に
おいては、歩行者の利用頻度の多い大型建造物例えばデ
パートや主要な駅構内の歩行経路を情報記憶手段４に記
憶保持しており、図７ａ、図７ｂに示すように表示部７
に建造物内の歩行経路情報を呼び出すことが可能であ
り、慣性航法システムを構成する検出手段１、２による
歩行者位置検出手段１００が機能するため、経路設定手
段１３０が歩行者の現在位置から駅Ｃへの誘導経路を新
たに設定して、時刻伝達手段１３５が前述のように到着
時刻を算出し目標到着時刻と比較して歩行者に報知信号
を出力することができる。

【００３３】当初設定された経路から逸脱して情報記憶
装置４に道路地図情報が格納されていない場所に歩行者
が移動した場合、経路誘導装置は前述した時刻報知機能
を果たすことができなくなる。かかる場合は、時刻伝達
手段１３５は設定誘導経路から逸脱した地点からの駅Ｃ
迄の経路に基づいて移動距離算出手段１３６、所要時間
算出手段１３７が算出する所要時間に時計１３８からの
現在時刻を加算した目的地到着時刻を時刻比較手段１４
０に入力して駅Ｃの目標到着時刻と比較させ、前述のご
とく一致した時点で報知信号を出力する。歩行者が駅Ｃ
に到着すると、時刻比較手段１４０の比較対象時刻であ
った駅Ｃの目標到着時刻はクリアされ、次の歩行経路の
終点である目的地Ｅの到着希望時刻が自動的に比較対象
時刻に設定される。歩行者は予定通りの地下鉄に乗車し
駅Ｄで下車する。駅Ｄで下車した時、駅Ｄ構内の経路情
報（図７ａに示す）を情報記憶手段４から表示部７に呼
び出して歩行者位置検出手段１００の初期位置をセット
する。経路誘導装置は駅Ｄから目的地Ｅ迄の設定誘導経
路に基づいて歩行者を目的地Ｅに誘導を開始し、時刻伝
達手段１３５は歩行者位置検出手段１００からの現在位
置信号と経路設定手段１３０からの誘導経路情報及び情
報記憶手段４からの道路地図情報とから目的地到着時刻
算出手段１３９が算出する目的地到着時刻、または当該
時刻に猶予時間を加算した時刻を時刻比較手段１４０に
入力して目的地到着希望時刻と比較させ、両時刻が一致
した時点で報知信号を出力し歩行者に伝達する。

【００３４】前述の如く、出発前に誘導経路を設定せ
ず、出発時に目的地の駅Ｃと地下鉄の発車時刻を入力し
ても駅Ｃ迄の経路誘導と到着時刻の監視機能を果たすこ
とができ、歩行者が途中寄り道等をしている時に希望す
る地下鉄に乗り遅れないよう算出到着時刻と駅Ｃの到着
希望時刻に基づいて報知する。

【００３５】図７ｄは、携帯電話と一体に装着された本
実施形態の経路誘導装置における電話用のダイアルを示
す。経路誘導装置においては道路地図情報を表示する大
きい表示画面が望ましい。しかし携帯用として取り扱い
性を考慮すると表示画面の大きさは制限されざるを得な
い。本実施形態においては、電話のダイアルを表示部７
に図のように表示させタッチパネル式のダイアルに構成
することにより、比較的大きい表示部を可能としてい
る。

【００３６】以上説明したように、本発明の歩行者用経
路誘導装置によれば、歩行者を土地不案内な目的地であ
っても希望する到着時刻までに適切に誘導することがで
きる。また、ＧＰＳの使用ができない建造物内等におい
ても歩行者の位置検出が可能なシステムを携帯可能に構
成しているので、都市部においても歩行者が利用でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る歩行者用携帯経路誘
導装置を示す全体構成図。

【図２】本発明の一実施形態に係る歩行者用形態経路誘
導装置の経路誘導システムを示すブロック図。

【図３】本発明の一実施形態に係る時刻報知手段のシス
テムを示すブロック図。

【図４】本発明の一実施形態に係る携帯可能な歩行者位
置検出のシステムを示すブロック図。

【図５】本発明の一実施形態に係る歩幅設定手段のシス
テムを示すブロック図。

【図６】本発明に係る時刻伝達手段の作動を説明するた
めの歩行誘導経路の一例を示す経路図。

【図７】本発明の一実施形態に係る歩行者用形態経路誘
導装置の表示部の表示例を示す図。

【符号の説明】

１ＧＰＳシステム、２移動速度検出手段、３方位
検出手段、４情報記憶手段、６信号処理部、７表
示部、８スピーカ、９操作部、１０マイク、１３
振動伝達手段、１００歩行者位置検出手段、１０１
加速度センサ、１０２レートセンサ、１０３重力
方向検出手段、１０４重力方向追尾手段、１０５加
速度信号補正手段、１０６レート信号補正手段、１０
７歩周期検出手段、１０８移動速度算出手段、１０
９移動方向検出手段、１１０クロック発生手段、１２
１測定位置記憶手段、１２２歩数記憶手段、１２３
歩幅算出手段、１２４歩幅記憶手段、１２５計測タ
イミング指示手段、歩行者位置検出手段、１３０経路
設定手段、１３１経路誘導手段、１３２地図表示制
御手段、１３３画像合成手段、１３５時刻伝達手
段、１３６移動距離算出手段、１３７所要時間算出
手段、１３８時計、１３９目的地到着時刻算出手
段、１４０時刻比較手段。

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【手続補正書】

【提出日】平成９年５月１４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２１】歩行者位置検出手段１００は本実施形態に
おいては前述した慣性航法システムとＧＰＳシステムと
を併用しているが、より簡便なシステムとしてジャイロ
や地磁気センサ等の方位センサと、歩行者の移動距離を
検出する手段として歩数検出手段を用いてもよい。歩行
者位置検出手段１００は公知のマップマッチング等の道
路地図情報上の位置修正手段を備えている。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路地図情報の記憶手段と歩行者の現在位
置及び進行方位の検出手段とを備え、歩行者の現在位置
から入力された目的地までの経路を道路地図情報から検
索して設定し、設定した経路を歩行者に案内する歩行者
用経路誘導装置において、歩行者の歩行速度を算出する
手段と、前記歩行速度に基づいて現在位置から目的地ま
での所要時間を算出する手段と、入力された目的地への
到着希望時刻を記憶する手段と、前記到着希望時刻から
前記所要時間を差し引いた時刻になることを歩行者に報
知する手段を備えることを特徴とする歩行者用携帯経路
誘導装置。
【請求項２】前記現在位置及び進行方位の検出手段は３
軸の加速度検出手段と３軸のレート検出手段とを有する
ことを特徴とする請求項１記載の歩行者用携帯経路誘導
装置。
【請求項３】歩行者の歩行速度を記憶する手段と、該記
憶手段の記憶情報から最高頻度の歩行速度を算定する手
段とを備え、前記所要時間を算出する手段は最高頻度の
歩行速度を用いて所要時間を算出することを特徴とする
請求項１記載の歩行者用携帯経路誘導装置。
【請求項４】前記所要時間算出手段は、歩行者の移動に
伴って変化する現在位置から目的地までの新たに設定さ
れる誘導経路に基づき、所要時間を算出することを特徴
とする請求項１記載の歩行者用携帯経路誘導装置。
【請求項５】前記到着希望時刻記憶手段は、目的地迄の
誘導経路が複数の歩行経路から成る場合、入力された目
的地到着希望時刻と歩行経路毎の所要時間とから歩行経
路毎の終点の到着目標時刻を順次設定し、前記時刻報知
手段は前記到着目標時刻から歩行経路毎の所要時間を差
し引いた時刻になることを歩行者に報知することを特徴
とする請求項１記載の歩行者用携帯経路誘導装置。