JPH10332407A - 歩行者用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成で視覚や聴覚を用いずに誘導経路
の案内を受け取ることができる歩行者用経路誘導装置を
提供することを目的とする。 【解決手段】 歩行者が進路変更点となる交差点に到達
したときは、方位比較手段２７が誘導経路の方位と歩行
者の方位を比較する。このとき、歩行者が誘導経路の方
位と同じ方位に向きを変更したときは、方位比較手段２
７から振動子駆動信号は発信されない。逆に、歩行者が
さらに直進して、誘導経路の方位と歩行者の進行方位と
が異なったときは、方位比較手段２７から振動子駆動信
号を振動子駆動手段２８に発信し、振動子駆動手段２８
から振動子駆動出力が一時停止手段を介して振動子１４
に出力される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術の分野】本発明は、振動子の振動に
よって歩行者に進行方向を伝達する歩行者用経路誘導装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、経路誘導装置としては、車両や航
空機、船舶等で使用されるものが知られている。特に近
年道路地図情報に基づく自動車用経路誘導装置が普及
し、目的地までの最適経路を設定する技術や目的地の入
力方法、外部通信基地からの道路情報受信システム等種
々のシステムが発表されまた実施されている。また、Ｇ
ＰＳや地磁気センサを利用した携帯可能な歩行者用の経
路誘導装置も発表されており、例えば、特開平８−２０
２９８２号公報には、交差点や横断歩道などの歩行に関
するコスト情報を道路地図情報と共に記憶させて、目的
地までの最適経路を歩行者に案内する技術が開示されて
いる。この特開平８−２０２９８２号では、現在位置セ
ンサからの現在位置情報と、推奨経路計算結果から、道
路の横断の直前に、２個の振動子のいずれか一方を振動
させることによって進行方向を歩行者に伝達し、歩行者
が視覚や聴覚を用いることなく経路誘導装置の案内を受
け取る方法が開示されている。

【０００３】しかしながら、従来の特開平８−２０２９
８２号に開示された振動伝達手段では、歩行者を誘導す
るには２個の振動子を設けなければならず、構造が複雑
となり、製造コストも高くなるという不都合がある。

【０００４】また、同公報には、１個の振動子を用い
て、歩行者の注意を喚起するようにした経路誘導装置が
開示されている。これによれば、案内経路の進路変更点
において、歩行者に案内をする必要があるときは、振動
子を振動させて歩行者の注意を喚起する。この振動によ
り、歩行者は、進路変更点に到達したことを知り、経路
誘導装置を取り出して、当該装置の液晶画面や音声案内
により、経路を知ることができる。

【０００５】しかしながら、このような経路誘導装置で
は、歩行者の注意を喚起するのみであるため、歩行者は
振動子が振動する度に経路誘導装置の液晶画面を確認し
たり、音声案内を聞かなければならない。従って、常に
経路誘導装置の本体をすぐに見られるように手に持たな
ければならなかったり、経路誘導装置の本体をバッグ等
に収納したときは、振動子が振動する度に経路誘導装置
をバッグ等から取り出さなければならないという不都合
がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、歩行者用経
路誘導装置の改良を目的とし、更に詳しくは、より簡単
な構成で視覚や聴覚を用いずに誘導経路の案内を受け取
ることができる歩行者用経路誘導装置を提供することを
目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の歩行者用経路誘導装置は、道路地図情報の
記憶手段と歩行者の現在位置及び進行方位の検出手段と
を備え、歩行者の現在位置から入力された目的地までの
経路を道路地図情報から検索して設定し、設定した経路
を歩行者に案内する歩行者用経路誘導装置において、設
定した経路を歩行者に案内する際に、歩行者が進路変更
点に到達した時点で、さらに歩行者が誘導経路の示す進
行方位と異なる方位に進行しようとしたときに、振動に
より歩行者に現在の歩行者の向いている方位が誘導方位
と異なっていることを報知する振動伝達手段を備えたこ
とを特徴とする。

【０００８】これによれば、前記振動伝達手段が、歩行
者が進路変更点に到達した時点で、さらに歩行者が誘導
経路の示す進行方位と異なる方位に進行しようとしたと
きに、振動により歩行者に現在の歩行者の向いている方
位が誘導方位と異なっていることを報知するので、歩行
者は、進路変更点において誤った経路を進もうとしてい
ることを認識することができる。

【０００９】一方、歩行者の選択した経路が、案内経路
と一致するときは、誘導方位と歩行者の進もうとしてい
る方位が一致するので、振動伝達手段の振動による報知
は行われない。従って、歩行者は、振動伝達手段による
振動を受け取ることなく、歩行を続けることができる。

【００１０】このように、本発明の歩行者用経路誘導装
置によれば、１個の振動子を用いるだけで、歩行者に正
しい経路を案内することができる。また、歩行者は、視
覚や聴覚を用いることなく、経路の案内を受け取ること
ができる。

【００１１】また、前記振動が、歩行者が進路変更点に
到達する直前に、歩行者に進路変更点に接近しているこ
とを報知するものであることが好ましい。これによれ
ば、歩行者は、進路変更点に接近していることを認識す
ることができ、進路の変更に備えることができる。

【００１２】また、歩行者が前記振動伝達手段の停止動
作を行ったときに、一定時間前記振動伝達手段による振
動を抑制する一時停止手段を備えることが好ましい。こ
れによれば、歩行者が既に進路を知っている進路変更点
等では、前記停止動作を行うことにより、振動伝達手段
の不要な振動を防止することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】次に、本発明の歩行者用経路誘導
装置の実施形態の一例を図面に基づいて説明する。図１
は本発明の歩行者用経路誘導装置の構成を示す説明図、
図２は各信号の経路を示すブロック図、図３は振動伝達
手段の構成を示すブロック図である。

【００１４】本実施形態の歩行者用経路誘導装置は、図
１に示すように、歩行者の位置の検出を行うＧＰＳシス
テム１と、歩行者の移動距離を検出する歩数センサ２
と、歩行者の進行方位を検出する方位センサ３が設けら
れている。また、アンテナ４を介して外部との情報通信
を行う通信部５が設けられている。また、地図情報を記
録したＣＤ−ＲＯＭ６と、ＣＤ−ＲＯＭ６の情報を再生
する地図情報再生部７が設けられている。また、地図の
表示を行う画像表示装置８と、音声誘導を行うための音
声合成出力装置９と、各々の情報の処理を行う信号処理
部１０が設けられている。また、歩行者が誘導の形態等
を指定する入力装置として、音声入力を行うためのマイ
ク１１と、マイク１１により入力された音声を認識する
音声認識部１２と、図示しない操作パネル等により数字
等を入力する操作部１３が設けられている。

【００１５】そして、本実施形態の歩行者用経路誘導装
置は、信号処理部１０からの信号により振動して歩行者
の誘導を行う振動子１４が設けられている。また、振動
子１４の作動中に歩行者が停止動作を行ったときに、こ
の停止動作を検出するショックセンサ１５が設けられて
いる。また、振動子１４とショックセンサ１５は、振動
子ケース１６に一体に収納されている。

【００１６】次に、本実施形態の歩行者用経路誘導装置
を、図２のブロック構成図を用いて説明する。図２に示
すように、本実施形態の歩行者用経路誘導装置は、地図
情報記憶手段１７と、歩行者位置・方位検出手段１８
と、経路設定手段１９と、経路誘導手段２０と、地図表
示制御手段２１と、画像合成手段２２と、画像表示装置
８と、音声合成出力装置９と、振動伝達手段２３と、停
止信号検出手段２４とを備えている。

【００１７】地図情報記憶手段１７は、本実施形態で
は、ＣＤ−ＲＯＭ６と、地図情報再生部７から構成され
ている。尚、この地図情報記憶手段１７は、磁気記憶装
置やＲＡＭディスク等、その他の記憶媒体によって構成
してもよい。

【００１８】歩行者位置・方位検出手段１８は、本実施
形態では、ＧＰＳシステム１と、歩数センサ２と、方位
センサ３と、アンテナ４と、通信部５とから構成されて
いる。また、方位センサ３としては、ジャイロセンサを
用いている。本実施形態の歩行者位置・方位検出手段１
８では、マップマッチング等の道路上の位置修正手段が
設けられている。これにより、電波の受信状況が悪化し
てＧＰＳの受信が不可能な場合であっても、歩行者の現
在位置を推測することができる。尚、方位センサとして
は、その他に地磁気センサ等を用いてもよい。

【００１９】経路設定手段１９は、操作部１３或いは音
声入力用マイク１１から目的地や、必要に応じて経由地
や出発地が入力されると、地図情報記憶手段１７に記憶
されている道路地図情報と歩行者位置・方位検出手段１
８からの歩行者位置・方位情報を参照して、指定された
出発地または歩行者の現在位置から目的地に至る経路を
自動設定する。

【００２０】地図表示制御手段２１は、地図情報記憶手
段１７に記憶されている道路地図情報と歩行者位置・方
位検出手段１８からの歩行者位置・方位情報を参照する
とともに、経路設定手段１９から誘導経路情報が供給さ
れている場合は、誘導経路となる道路を他の道路とは異
なる表示形態とした地図画像を生成する。

【００２１】画像合成手段２２は、地図表示制御手段２
１からの地図画像と、必要に応じて経路誘導手段２０か
ら供給される経路誘導画像とを合成し、合成して得た表
示画像を画像表示装置８へ供給して、画像表示装置８に
画像を表示させる。

【００２２】振動伝達手段２３は、図３に示すように、
交差点形状検出手段２５と、変更経路検出手段２６と、
方位比較手段２７と、振動子駆動手段２８と、一時停止
手段２９と、振動子１４とから構成されている。

【００２３】交差点形状検出手段２５は、歩行者位置・
方位検出手段１８から送信される歩行者位置・方位情報
と、地図情報記憶手段１７から送信される道路地図情報
とを基にして、進路変更を行う交差点情報を道路地図情
報より抽出し、この交差点形状情報を変更経路検出手段
２６に出力する。

【００２４】変更経路検出手段２６は、経路設定手段１
９から送信される誘導経路情報と、交差点形状検出手段
２５から送信される交差点形状情報とから、歩行者が進
路を変更すべき方位、即ち変更方位を検出し、この変更
方位情報を方位比較手段２７に出力する。

【００２５】方位比較手段２７は、変更経路検出手段２
６から送信される変更方位情報と、歩行者位置・方位検
出手段１８から送信される歩行者位置・方位情報とを比
較し、歩行者の進行方位が変更方位情報と異なる場合
は、振動子駆動信号を振動子駆動手段２８に送信する。

【００２６】振動子駆動手段２８は、経路誘導手段２０
から進路変更信号が送信されたとき、または変更経路検
出手段２６から振動子駆動信号が送信されたときは、振
動子駆動出力を一時停止手段２９を介して振動子１４に
送信する。

【００２７】一時停止手段２９は、ショックセンサ１５
が歩行者の一時停止信号を検出したときは、振動子駆動
手段２８からの振動子駆動出力を停止させ、一定時間振
動子１４の振動を抑制する。

【００２８】次に、本実施形態の歩行者用経路誘導装置
の作動について説明する。図４は、歩行者３０の進行方
位を示す説明図である。まず、歩行者は、図４に示すよ
うに、現在位置である出発点Ａにおいて、操作部１３の
操作または音声入力用マイク１１からの音声入力によっ
て、本実施形態の歩行者用経路誘導装置に目的地を入力
する。このとき、ＧＰＳシステム１は、アンテナ４より
通信部５が受信した複数の人工衛星からの信号により、
歩行者の現在位置Ａを検出する。また、歩行者は、操作
部１３の操作等により経路を誘導する手段として、画像
による誘導、音声による誘導、画像と音声による誘導、
振動による誘導、画像と振動による誘導等の各種の誘導
形態を選択する。ここでは、振動のみによる誘導を選択
した場合について説明する。

【００２９】歩行者により目的地等が入力されると、経
路設定手段１９は、入力された目的地や必要に応じて入
力される出発地又は経由地に基づいて地図情報記憶手段
１７に記憶されている道路地図情報を参照して、歩行者
位置・方位検出手段１８により検出された現在位置、ま
たは指定された出発地から目的地に到る経路を検索し
て、誘導経路情報を算出する。誘導経路情報の算出は、
例えば、道路地図情報からの交差点を１つのノードと
し、道路をリンクとしてディクストラ法を用いて道路ネ
ットワーク内で始点ノードから終点ノード迄の最短経路
検索を行う。

【００３０】経路設定手段１９から出力された誘導経路
情報は、地図表示制御手段２１に送信され、地図表示制
御手段２１において地図情報記憶手段１７から送信され
た道路地図情報と合成されて地図画像となり、画像合成
手段２２を介して合成画像として画像表示装置８に表示
される。これにより、歩行者は現在位置から目的地まで
の経路を画像表示装置８を見て確認することができる。
尚、歩行者は、振動のみによる誘導を選択しているの
で、この時点で振動子１４以外の歩行者用経路誘導装置
の本体等をバッグ等に収納することができる。

【００３１】次に、歩行者が誘導経路に基づいて現在位
置から目的地に向けて進行を開始すると、歩行者位置・
方位検出手段１８がＧＰＳシステム１、歩数センサ２、
及び方位センサ３等により、歩行者の現在位置及び進行
方位を検出し、歩行者位置・方位情報として経路誘導手
段２０に出力する。経路誘導手段２０においては、歩行
者位置・方位検出手段１８から送信される歩行者位置・
方位情報と、地図情報記憶手段１７から送信される道路
地図情報とから、歩行者が誘導経路から外れていないか
どうかを検査する。

【００３２】歩行者３０が、進路変更点となる交差点の
直前のＢ地点に到達したときは、経路誘導手段２０が歩
行者位置・方位情報と道路地図情報とから、歩行者が進
路変更点に達したことを検出し、進路変更信号を振動伝
達手段２３に送信する。振動伝達手段２３から送信され
た進路変更信号は振動子駆動手段２８に入力され、振動
子駆動手段２８は一定の時間振動子駆動信号を振動子１
４に発信する。これにより、一定時間振動子１４が駆動
されるので、歩行者は進路を変更すべき交差点に接近し
ていることを知ることができる。

【００３３】次に、歩行者３０が進路変更点となる交差
点内に進入してＣ地点に到達したときは、方位比較手段
２７が誘導経路の方位と歩行者の方位を比較する。この
時点で、歩行者が誘導経路の方位と同じ方位に向きを変
更して、Ｅ地点の方位に向いたときは、方位比較手段２
７から振動子駆動信号は発信されない。このように、歩
行者が誘導経路通りに進行しているときは振動子１４は
振動しないので、歩行者はそのまま進行すればよい。

【００３４】ここで、歩行者がＣ地点からさらに直進し
て、直進する方位を向いてＤ地点に進行したときは、誘
導経路の方位と歩行者の進行方位とが異なっているの
で、方位比較手段２７から振動子駆動信号を振動子駆動
手段２８に発信し、振動子駆動手段２８から振動子駆動
出力が一時停止手段を介して振動子１４に出力される。
これにより、振動子１４が振動し、歩行者に報知するの
で、歩行者は、現在進行しようとしている方位が誘導経
路とは異なっていることを知ることができる。

【００３５】この時点で、歩行者は誘導経路と予想され
る方位を向き、その方位が誘導経路の方位と同一、即ち
図中でＦ地点の方向になれば方位比較手段２７では誘導
経路の方位と歩行者の進行方位が一致するので、振動子
駆動信号の発信は停止される。従って、振動子１４の振
動は停止し、歩行者は正しい進行方位を向いていること
を確認することができるので、さらにその方位に進行す
ればよい。

【００３６】一方、進路変更点が歩行者が既知の交差点
であり、経路の誘導を必要としないときがある。しかし
ながら、交差点の状況からＤ地点及びＦ地点を経由して
進行しなければならない場合がある。このようなとき
は、歩行者は振動子１４が振動してしまうことが予想で
きるので、振動子１４が一定時間作動しないようにする
ことができれば、不要な振動を抑制することができる。

【００３７】このような場合は、歩行者は振動子ケース
１６を軽くたたいて振動子ケース１６に衝撃を与える。
これにより、振動子ケース１６に収納されたショックセ
ンサ１５が衝撃のＤＣ成分を感知して振動伝達手段２３
内の一時停止手段２９に一時停止信号が送信される。こ
のように、一定時間は一時停止手段が振動子駆動出力を
遮断するので、振動子１４には振動子駆動出力は伝達せ
ず、振動子１４は作動しない。その後、歩行者がさらに
進行したときは、一時停止手段２９による振動の防止が
解除されるので、通常通り振動による誘導が行われる。

【００３８】尚、ショックセンサ１５は、衝撃のＤＣ成
分を感知するように設定されているので、振動子１４の
振動と歩行者の停止動作とを区別することができ、振動
子１４が作動中であっても、歩行者が停止動作を行った
ときは、振動が停止する。また、本実施形態では振動子
１４の振動を一定時間防止しているが、これに限らず、
振動の防止の操作があった地点の進路変更点内における
振動を停止してもよい。

【００３９】尚、本実施形態において、画像による誘
導、音声による誘導、画像と音声による誘導、振動によ
る誘導、画像と振動による誘導等の各種の誘導を選択す
るときは、操作部１３、或いは音声入力マイク１１によ
って選択する。これらの誘導については、従来の経路誘
導装置と同様の処理により、歩行者の誘導を行う。

【００４０】例えば、歩行者が音声メッセージによる誘
導を希望するのであれば、操作部１３等により音声メッ
セージによる誘導を選択する。この場合、経路誘導手段
２０は、誘導経路情報と歩行者位置・方位情報とに基づ
いて、次の進路変更点の手前で誘導経路に係る音声メッ
セージを生成し、生成した音声メッセージを音声合成出
力装置９から出力し、歩行者の誘導を行う。

【００４１】また、歩行者が画像による誘導を希望する
のであれば、操作部１３等により画像による誘導を選択
する。この場合、経路誘導手段２０は、地図情報上に進
路変更マークを表示し、或いは進路変更点までの距離を
示す文字画像を表示し、或いは進路変更を行う交差点の
拡大図等からなる経路誘導画像を画像表示装置８に出力
し、歩行者の誘導を行う。

【００４２】また、本実施形態においては、歩行者の移
動距離と方位を検出する手段として、歩数センサ２と方
位センサ３とを用いているが、これに限らず慣性速度を
検出するための加速度センサ等によって歩行者の位置を
順次演算する推測航法（慣性航法）装置を用いてもよ
い。この場合、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の直交３軸方向の加速
度を検出する３軸加速度検出手段と、同じく３軸方向の
角加速度を検出する３軸レート検出手段とを用いる。こ
の３軸加速度検出手段から検出される加速度信号により
歩行者の移動距離を検出する。また、加速度信号より重
力加速度成分を算出し、重力加速度算出時のレート信号
を基準として、歩行者の進行方位を検出する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の歩行者用経路誘導装置の一例の構成を
示す説明図。

【図２】各信号の経路を示すブロック図。

【図３】振動伝達手段の構成を示すブロック図。

【図４】歩行者の進行方位を示す説明図。

【符号の説明】

１７…地図情報記憶手段、１８…歩行者位置・方位検出
手段、２３…振動伝達手段、２９…一時停止手段。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】道路地図情報の記憶手段と歩行者の現在位
   置及び進行方位の検出手段とを備え、歩行者の現在位置
   から入力された目的地までの経路を道路地図情報から検
   索して設定し、設定した経路を歩行者に案内する歩行者
   用経路誘導装置において、 設定した経路を歩行者に案内する際に、歩行者が進路変
   更点に到達した時点で、さらに歩行者が誘導経路の示す
   進行方位と異なる方位に進行しようとしたときに、振動
   により歩行者に現在の歩行者の向いている方位が誘導方
   位と異なっていることを報知する振動伝達手段を備えた
   ことを特徴とする歩行者用経路誘導装置。
2. 【請求項２】前記振動が、歩行者が進路変更点に到達す
   る直前に、歩行者に進路変更点に接近していることを報
   知するものであることを特徴とする請求項１に記載の歩
   行者用経路誘導装置。
3. 【請求項３】歩行者が前記振動伝達手段の停止動作を行
   ったときに、一定時間前記振動伝達手段による振動を抑
   制する一時停止手段を備えたことを特徴とする請求項１
   又は２に記載の歩行者用経路誘導装置。