JPH10260737A - 加振機の駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 安価なアクチュエータを用いて、適応制御に
より振動発生源の振幅位相変化に適正に対応する。 【解決手段】 振動発生源からの信号を適応フィルタに
より振幅及び位相を更新し、その出力信号ｙ（ｎ）をパ
ルス幅変調器４３を通して幅変調を行うことにより、振
幅及び位相制御をパルス幅に替えることができる。この
変調パルス信号をパワーアンプで増幅した後、ソレノイ
ドバルブ４５を駆動することにより、適応制御により振
幅及び位相制御された信号に相当するパルス信号で、エ
ンジンマウント２０を加振させることができ、振動発生
源からの振動を効果的に抑制することができる。また、
ソレノイドバルブとパルス幅変調器を用いるのみで、車
両の負圧発生源を利用することにより安価に加振制御を
行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両振動に基づく
能動的振動を除去するための加振機の駆動制御方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来、
特性切り替え式の駆動装置は、負圧アクチュエータを用
い、負圧源と負圧アクチュエータをつなぐパイプに介装
されたソレノイドバルブやステッピングモータ等の開閉
手段を用いたものが知られている。そして、車両のアイ
ドル駆動時と、走行駆動時に応じて特定の周波数で開閉
手段をオンオフさせて、負圧アクチュエータを駆動する
ことにより、振動発生源からの振動の抑制をはかってい
る。アイドル駆動時と走行駆動時の切り替えは車両の制
御装置により行われている。しかし、この駆動装置は、
アイドル駆動時と、走行駆動時に応じた特定周波数によ
り開閉手段がオンオフされるため、エンジン回転数等の
変化に対して、振幅や位相特性を適正に対応させること
ができない。

【０００３】これに対し、図２に示すような、遅延調和
シンセサイザ最小平均自乗フィルタ（以下、DXHS LMSと
記す）を用いた適応制御系（ただし、パルス幅変調器４
３は除き、ソレノイドバルブ４５、負圧アクチュエータ
２０の代わりに他のアクチュエータを加える）により、
圧電アクチュエータやボイスコイル等のアクチュエータ
を駆動する方法がある。このような適応制御系を用いる
ことにより、エンジン回転数等の運転状態の変化に対し
て、入力信号の振幅や位相特性を適正に調整することが
でき、これを用いて適正な加振による振動抑制効果を得
ることができる。

【０００４】すなわち、この適応制御では、信号源であ
る自動車のエンジン等の振動発生源５１から、クランク
軸回転パルス等をセンサにより取り出して、周波数判定
部６１にて制御対象周波数ωであることを判定し、制御
対象周波数ωの制御対象信号を選択し、適応フィルタ
（フィルタ係数Ｗ）６２に出力する。適応フィルタ６２
のフィルタ係数Ｗにより入力信号が振幅補償及び位相補
償され、かつ正弦波信号に合成されて出力される。出力
信号は、制御対象系６３（伝達関数Ｇ）へ供給され、下
記数１に示す処理信号ｚが出力される。

【０００５】

【数１】

【０００６】なお、ωは出力信号の角周波数を、ａ_k及
びφ_kはそれぞれｋ次の処理信号の振幅及び位相を表
す。処理信号ｚはエンジンの振動等である伝達系５２
（Ｇ′）を経た外力ｄが加算され、観測値としてセンサ
により検出される。振動制御においてはセンサの検出値
の目標は０であり、目標との差が誤差信号ｅになる。こ
の誤差信号ｅ（ｎ）と推定伝達関数６４の推定値を用
い、デジタルフィルタ（DXHS LMS）６５により適応フィ
ルタＷが以下に示すように逐次更新される。ここで、時
刻ｎにおける制御の対象となる周期性を持った外力信号
ｄ（ｎ）（目標信号）を下記数２により表す。

【０００７】

【数２】

【０００８】なお、Ｌは基本波に起因する調和成分の次
数を表し、Ｔはサンプリング周期を、ω^* は制御対象外
力信号ｄの角周波数を、ａ_k ^*及びφ_k ^*はそれぞれｋ次の
制御対象信号の振幅及び位相を表す。上記角周波数ω^*
は、上記外部センサによるクランク軸回転パルス信号や
イグニッションパルス信号といった既知の入力信号から
なり、処理信号ｚの角周波数ωと等しいとする。ここ
で、瞬間二乗平均誤差Ｊは、下記数３で表され、また時
刻ｎにおけるフィルタ係数Ｗ（ｎ）は、振幅と位相の関
数として下記数４によって表される。

【０００９】

【数３】 Ｊ＝ｅ²（ｎ）＝（ｚ（ｎ）＋ｄ（ｎ））²

【００１０】

【数４】 Ｗ（ｎ）＝［・・・ａk（ｎ）・・・，・・
・φk（ｎ）・・・］^T

【００１１】そして、上記数３及び数４を用いて勾配ベ
クトル▽n を求めると、下記数５のように表される。

【００１２】

【数５】

【００１３】ここで、振幅及び位相はそれぞれ独立して
計算されるため、フィルタ係数更新のための更新式にお
いて振幅及び位相のステップサイズパラメータはそれぞ
れμａ、μｐと表される。従って、フィルタ係数の更新
式は下記数６のようになる。

【００１４】

【数６】

【００１５】しかし、この適応制御による加振の場合、
高価なアクチュエータ等を用いる必要があるため、制御
コストが高価になるという問題がある。本発明は、上記
した問題を解決しようとするもので、安価なアクチュエ
ータを用いて、適応制御により振動発生源の振幅位相変
化に適正に対応できる加振機の駆動制御方法を提供する
ことを目的とするものである。

【００１６】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するために、上記請求項１に係る発明の構成上の
特徴は、開閉手段をオンオフさせることにより負圧状態
と大気圧状態とを切り替えて加振を行う負圧アクチュエ
ータを用いた加振機において、振動発生源からの周期性
のパルス信号に基づく入力信号に対して、適応フィルタ
の振幅補償係数及び位相補償係数の関数であるフィルタ
係数により振幅及び位相補償のうち少なくとも位相補償
を行い、適応フィルタからの出力信号にパルス幅変調を
施し、出力された変調信号により開閉手段のオンオフ制
御を行うようにしたことにある。

【００１７】上記のように構成した請求項１に係る発明
においては、適応フィルタにより外力を抑制できるよう
に適応制御された出力信号に、パルス幅変調を施すこと
により、変調信号は、振動発生源からの信号に振幅及び
位相補償を加えた信号に対応したパルス信号が得られ
る。具体的に説明すると、図２に示すように、制御対象
信号に対し、適応フィルタＷ６２のフィルタ係数により
振幅補償及び位相補償することにより、下記数７に示す
正弦波及び直流成分を含む信号ｙに合成されて出力され
る。出力信号ｙは、パルス幅変調器４３、ソレノイドバ
ルブ４５、負圧アクチュエータ２０を経て車両等の制御
対象系６３（伝達関数Ｇ）へ供給され、下記数８に示す
処理信号ｚが出力される。

【００１８】

【数７】 ｙ（ｎ）＝Ａｓｉｎ（ωn Ｔ＋φn ）＋ａn

【００１９】ここで、ａn は直流成分であり、エンジン
回転数、エアコンオンオフ、シフトポジション等の車両
の運転状態により異なるもので、｜ａn ｜＜Ａ／２の関
係になっている。Ａは制御部のディジタル出力のダイナ
ミックレンジに依存する量である。

【００２０】

【数８】 ｚ（ｎ）＝Ｂｓｉｎ（ωn Ｔ＋φn ）＋ｂn

【００２１】上記瞬間二乗平均誤差Ｊを示す数３を用
い、位相φn と振幅ｂn の勾配を求めると下記数９、数
１０によって表される。

【００２２】

【数９】

【００２３】

【数１０】

【００２４】そして、上記数９、数１０により、位相φ
n と振幅ｂn の更新式を求めると、下記数１１、数１２
のように表される。

【００２５】

【数１１】 φn+1 ＝φn −２Ｂｅ(n)ｃｏｓ（ωn Ｔ
＋φn ）

【００２６】

【数１２】 ｂn+1 ＝ｂn −２Ｂｅ(n)

【００２７】以上に示したように、振幅ｂn （ａn ）及
び位相φn が逐次更新され、それにより適応フィルタか
らの出力ｙ（ｎ）が変動する。この出力を所定の基準値
と比較し、基準値より小さい部分を０とするパルス信号
として取り出すことにより、振幅ｂn （ａn ）及び位相
φn 変動に応じて幅変調されたパルス信号が得られる。
そして、この幅変調されたパルス信号により、開閉手段
をオンオフさせて、負圧アクチュエータの負圧状態及び
非負圧状態をコントロールすることにより、適正な振
幅、位相特性を備えた加振を行うことができ、振動発生
源からの外力振動を抑制することができる。

【００２８】その結果、請求項１の発明によれば、安価
な負圧アクチュエータとソレノイドバルブ等の開閉手段
を用いて適応制御を行うことができ、安価に外力振動を
抑制することができる。なお、上記出力信号ｙ（ｎ）に
おいて直流部ａn については、車両の運転状態（エンジ
ン回転数、エアコンオンオフ、シフトポジション等）に
より０になることもあり、その場合にはデューティ比５
０％で位相変調のみ行われる。

【００２９】また、上記請求項２に係る発明の構成上の
特徴は、開閉手段をオンオフさせることにより負圧状態
と大気圧状態とを切り替えて加振を行う負圧アクチュエ
ータを用いた加振機において、振動発生源からの周期性
のパルス信号に基づく入力信号に対して、予め適応制御
により求めたフィルタ係数のデータを用いて振幅及び位
相補償のうち少なくとも位相補償を行い、補償された信
号にパルス幅変調を施し、出力された変調信号により開
閉手段のオンオフ制御を行うようにしたことにある。

【００３０】上記のように構成した請求項２に係る発明
においては、フィルタ係数データにより簡易に入力信号
の振幅及び位相補償または位相補償を行うことができ、
補償された信号に、パルス幅変調を施すことにより、変
調信号は、振動発生源からの信号に振幅及び位相補償ま
たは位相補償を加えた信号に対応したパルス信号が得ら
れる。その結果、請求項２の発明によれば、センサを用
いず、かつフィルタ係数データにより位相補償等を行う
という簡易な構成により、安価に上記請求項１の発明と
同様の効果を得ることができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を用いて説明すると、図１は、同実施形態に係るガソリ
ンエンジン車の振動除去システムを模式図により概略的
に示したものであり、図２は、適応制御系をブロック図
により示したものである。ガソリンエンジン車は、車体
１０に負圧アクチュエータを含むエンジンマウント２０
を搭載している。エンジンマウント２０に支持されたエ
ンジン１１のクランク軸に回転センサ１２が設けられて
おり、また運転席１３の下部にピックアップ加速度セン
サ１４が設けられている。回転センサ１２は、クランク
軸回転パルス信号を出力し、これに基づいて後述する制
御部４１は、出力信号の基本周波数を決定する。また、
ピックアップ加速度センサ１４はエラー信号を出力す
る。

【００３２】振動除去システムは、制御装置４０を設け
ている。制御装置４０は、マイクロコンピュータよりな
る制御部４１を備えており、その一部に適応制御部（DX
HS LMS）４２を設けている。制御部４１の入力側には、
上記回転センサ１２及びピックアップ加速度センサ１４
が接続されている。制御部４１の出力側には、すなわち
図２に示す適応フィルタの出力側には、パルス幅変調器
４３が接続されている。パルス幅変調器４３は、図３に
示すように、コンパレータが用いられ、ここでは基準値
をグランドレベルとし、入力信号ｙ（ｎ）で基準値以上
を所定値として出力し、基準値以下を０としている。パ
ルス幅変調器４３は、パワーアンプ４４を介してエンジ
ンマウント２０のソレノイドバルブ４５に接続されてい
る。

【００３３】上記エンジンマウント２０は、図４に示す
ように、所定間隔を隔てて互いに同軸位置に配置され第
１支持金具２１と第２支持金具３０と、両者を連結する
略筒状のゴム弾性体２８とにより構成されている。第１
支持金具２１は、上面中心に円盤形の突出部２３を有す
る円盤形の基部２２を設けている。突出部２３の上面ほ
ぼ全面には中心対称形の凹凸を含む皿状凹部２３ａが形
成されている。基部２２の側面から中心に向けて１個の
通気孔２２ａが設けられており、通気孔２２ａには外側
から通気管２４が螺着されている。突出部２３の中心に
は、上面から通気孔２２ａに達する中心孔２３ｂが設け
られている。基部２２の裏面中心位置には、固定軸２２
ｂが垂直に突設されている。また、基部２２の外周側位
置には、板面を垂直に貫通した取付孔２２ｃが設けられ
ている。上記通気管２４には、図示しない接続パイプに
よって車両の吸気系等の負圧源に連結されており、接続
パイプには上記ソレノイドバルブ４５が介装されてい
る。

【００３４】突出部２３には、基部２２と同一外径でか
つ突出部２３と同一内径の下開口部２５ａを有する円環
形状の環状部材２５が基部２２及び突出部２３に密着状
態で嵌め合わされている。環状部材２５の下開口部２５
ａには、突出部２３の上端に当接する、内側にわずかに
突出した内フランジ部２５ｂが設けられており、内フラ
ンジ部２５ｂの上部は、内径が下開口部２５ａの内径よ
り大きな上開口部２５ｃになっている。内フランジ部２
５ｂには、その内側開口を塞ぐ振動伝達板２６が取り付
けられている。

【００３５】振動伝達板２６は、内フランジ部２５ｂ近
傍位置に設けた金属製のリング部材２６ａを挟んで外側
及び内側にゴム製の薄板２６ｂ，２６ｃが形成されてい
る。内側の薄板２６ｃには、中心に金属製の円板２６ｄ
が底面側を露出させて埋め込まれており、またリング部
材２６ａと円板２６ｄの間には、リング部材２６ｅが埋
め込まれている。外側の薄板２６ｂは、内フランジ部２
５ｂの上下面に延びた状態で内フランジ部２５ｂに取り
付けられている。振動伝達板２６は、製造においては、
環状部材２５を金型にセットし、ゴム射出成形により環
状部材２５に一体で形成される。振動伝達板２６とその
下側の皿状凹部２３ａの間には隙間Ｔ1が設けられてい
る。そして、環状部材２５の側面には切欠部２５ｄが設
けられ、切欠部２５ｄ位置には、軸方向に貫通した取付
孔２５ｅが形成されている。

【００３６】環状部材２５の上部には、環状部材２５と
略同一外径で内径が上開口部２５ｃよりわずかに大きい
金属製の上環状部材２７が載置されている。上環状部材
２７は、底面に設けた取付孔２７ａに、環状部材２５の
取付孔２５ｅからボルト２７ｂを螺合させることにより
環状部材２５に固定される。上環状部材２７の上方の同
軸位置には第２支持金具３０が、中空円錐形状のゴム弾
性体２８を介して配設されている。第２支持金具３０
は、有底の筒状容器である下側金具３１と上側金具３５
とが互いに開口部を対向させて重ね合わされている。

【００３７】下側金具３１は、外側面３１ａが下方中心
方向にわずかに傾斜した円錐面になっており、底面３１
ｂの中心に取付孔３１ｂ1 を設けると共に、底面３１ｂ
の一部にオリフィス孔３１ｂ2 を設けている。下側金具
３１の開口部周囲には鍔状の外フランジ部３１ｃが設け
られている。下側金具３１の内部は、段差によって上側
部分と下側部分とに区分されており、下側部分に円板形
のオリフィス部材３２が密着して嵌め込まれている。オ
リフィス部材３２は、中心に上下に貫通する取付孔３２
ａを設けると共に、周囲の１カ所に上下に貫通する縦孔
３２ｂを設けている。また、オリフィス部材３２の底面
側にて、縦孔３２ｂから円弧状に延長された横孔３２ｃ
を設けており、両孔３２ｂ，３２ｃによりオリフィスを
構成している。オリフィス部材３２は、横孔３２ｃの先
端を下側金具３１のオリフィス孔３１ｂ2 に連通させた
状態で、取付孔３２ａにビス３２ｄを通して下側金具３
１の取付孔３１ｂ1 に螺合させることにより、下側金具
３１内に固定されている。

【００３８】下側金具３１内の上側部分には、薄肉金属
板製の有底筒状で開口部に外フランジ部を有するダイヤ
フラム部材３３が密着して嵌め込まれている。ダイヤフ
ラム部材３３の底面３３ａとオリフィス部材３２の上面
との間には、わずかの隙間Ｔ2 が設けられており、上端
が下側金具３１の上端と面一になっている。

【００３９】上側金具３５は、開口側周囲に外フランジ
部３５ａを設けており、底部３５ｂの外面の中心位置に
固定軸３５ｃを設け、また周壁３５ｄには空気流通孔３
５ｅを設けている。上側金具３５の外フランジ部３５ａ
を下側金具３１の外フランジ部３１ｃに重ねて、ネジ３
６止めすることにより両者が一体にされ第２支持金具３
０に形成される。第２支持金具３０内には、上側金具３
５とダイヤフラム部材３３に挟まれて、空気室Ｋ2 が形
成されている。

【００４０】そして、下側金具３１の周壁と上環状部材
２７の内周壁との間には、上記ゴム弾性体２８が、略円
錐筒状に配設されており、両部材２７、３１間を連結す
ると共に、下側金具３１の底面３１ｂ、環状部材２５及
び振動伝達板２６との間に液体収容空間Ｋ1 を設けてい
る。ゴム弾性体２８は、製造時に、上環状部材２７と下
側金具３１を金型にセットすることにより、ゴム射出成
形により上環状部材２７と下側金具３１に一体で形成さ
れる。液体収容空間Ｋ1 には液体が充填されており、こ
の液体は、オフィリス部材３２のオリフィス内及び上記
隙間Ｔ2 にも充填されるようになっている。エンジンン
マウント２０は、固定軸２２ｂによって車体１０に固定
され、固定軸３５ｃにエンジン１１を取り付けることに
より、エンジン１１を防振支持している。

【００４１】このエンジンマウント２０は、ソレノイド
バルブ４５をオンにすることにより、負圧源によって、
接続パイプ、通気管２４、通気孔２２ａ及び中心孔２３
ｂを通して空気が吸引され、隙間Ｔ1 内が負圧状態にさ
れ、振動伝達板２６が下側に引っ張られる。それに伴い
液体収容空間Ｋ1 内の液体が下方に移動し、オリフィス
部材３２及び隙間Ｔ2 内の液体が吸引され、そのためダ
イヤフラム部材３３が下方に変形する。逆に、ソレノイ
ドバルブ４５をオフにすることにより接続パイプ、通気
管２４、通気孔２２ａ、中心孔２３ｂに空気が供給さ
れ、隙間Ｔ1 内が大気状態にされ、振動伝達板２６が上
方に戻される。それに伴い液体収容空間Ｋ1 内の液体が
上方に移動し、オリフィス部材３２及び隙間Ｔ2 内に液
体が満たされ、そのためダイヤフラム部材３３が正常位
置に戻される。このような、ソレノイドバルブ４５のオ
ンオフの繰り返しによるダイヤフラム部材３３の振動に
よりエンジンマウント２０が加振される。

【００４２】上記実施形態の動作について説明すると、
図２に示す適応制御系により、振動発生源５１からの信
号が適応フィルタ６２によって振幅及び位相を更新さ
れ、その出力信号ｙ（ｎ）がパルス幅変調器４３を通し
て幅変調される。これにより、図５（ａ），（ｂ）に示
すように、直流成分ａn の更新の程度に応じて、振幅及
び位相制御を、位相変化とパルス幅の変化に変換した変
調パルス信号ｓh として出力することができる。この変
調パルス信号ｓh をパワーアンプ４４で増幅した後、ソ
レノイドバルブ４５を駆動することにより、適応制御に
より更新された振幅及び位相に相当するパルス信号によ
ってエンジンマウント２０を加振させることができ、振
動発生源からの振動を効果的に抑制することができる。

【００４３】また、本実施形態によれば、ソレノイドバ
ルブ４５とパルス幅変調器４３を用いるのみで、車両の
負圧発生源を利用することにより安価に加振制御を行う
ことができる。なお、出力信号ｙ（ｎ）において直流部
ａn については、車両の運転状態（エンジン回転数、エ
アコンオンオフ、シフトポジション等）により０になる
こともあり、その場合にはデューティ比５０％で位相変
調のみ行われる。

【００４４】上記実施形態の変形例として、図６に示す
ように、パルス幅変調をアナログ回路であるコンパレー
タ４３の代わりに、制御部４１内にデジタル処理で行う
パルス幅変調部４３ａを設けるようにできる。これによ
り、外付け部品を無くし、制御系の構成を簡略にでき
る。

【００４５】なお、上記実施形態においては、振動発生
源からの入力信号を適応制御により振幅及び位相補償ま
たは位相補償を行い、補償された信号にパルス幅変調を
施し、ソレノイドバルブをオンオフさせることにより、
エンジンマウント２０のアクチュエータを駆動している
が、これに代えて、入力信号に対して、予め適応制御に
より求めたフィルタ係数のデータを用いて振幅及び位相
補償または位相補償を行い、補償された信号にパルス幅
変調を施し、出力された変調信号によりソレノイドバル
ブ４５のオンオフ制御を行うようにすることができる。
これにより、ピックアップ加速度センサ等を用いず、か
つフィルタ係数データにより位相補償等を行うという簡
易な構成により、安価にエンジンマウントの加振制御を
行うことができる。

【００４６】なお、エンジンマウントの具体的構造につ
いては、上記実施形態に示した構造に限るものではな
い。また、上記実施形態においては、本発明を自動車の
エンジンマウントの加振制御に用いた場合について説明
したが、その他、弾性体により支持される質量部材の振
動を制御して、これに基づく伝達力を用いるダイナミッ
クダンパの加振制御にも用いることができる。さらに、
上記実施形態においては、適応制御系として遅延調和シ
ンセサイザ最小平均自乗フィルタを用いた適応制御につ
いて説明したが、適応最小平均自乗フィルタ（Filtered
-X LMS）を用いた制御に対しても同様に本発明を適用す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である周期性信号の適応制
御装置（DXHS LMS）を適用した車両の一部を概略的に示
すブロック図である。

【図２】同適応制御装置を示すブロック図である。

【図３】同適応制御装置に使用されるパルス幅変調器を
示す回路図である。

【図４】同車両に使用されるエンジンマウントを示す一
部断面図である。

【図５】パルス幅変調器の動作を説明するグラフであ
る。

【図６】他の実施形態である周期性信号の適応制御装置
（DXHS LMS）を適用した車両の一部を概略的に示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１０…車体、１１…エンジン、１２…回転センサ、１４
…ピックアップ加速度センサ、２０…エンジンマウン
ト、２１…第１支持金具、２２…基部、２２ａ…通気
孔、２３…突出部、２３ａ…皿状凹部、２３ｂ…中心
孔、２５…環状部材、２５ａ…下開口部、２５ｂ…フラ
ンジ部、２５ｃ…上開口部、２６…振動伝達板、２６
ｂ，２６ｃ…薄板、２７…上環状部材、２８…ゴム弾性
体、３０…第２支持金具、３１…下側金具、３１ｂ…底
面、３１ｂ2 …オリフィス孔、３２…オリフィス部材、
３３…ダイヤフラム部材、３５…上側金具、４０…制御
装置、４１…制御部、４２…適応制御部、４３…パルス
幅変調器、４４…パワーアンプ、４５…ソレノイドバル
ブ、Ｔ1 ，Ｔ2 …隙間、Ｋ1 …液体収容空間、Ｋ2 …空
気室。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 開閉手段をオンオフさせることにより負
   圧状態と大気圧状態とを切り替えて加振を行う負圧アク
   チュエータを用いた加振機において、 振動発生源からの周期性のパルス信号に基づく入力信号
   に対して、適応フィルタの振幅補償係数及び位相補償係
   数の関数であるフィルタ係数により振幅及び位相補償の
   うち少なくとも位相補償を行い、前記適応フィルタから
   の出力信号にパルス幅変調を施し、出力された変調信号
   により前記開閉手段のオンオフ制御を行うようにしたこ
   とを特徴とする加振機の駆動制御方法。
2. 【請求項２】 開閉手段をオンオフさせることにより負
   圧状態と大気圧状態とを切り替えて加振を行う負圧アク
   チュエータを用いた加振機において、 振動発生源からの周期性のパルス信号に基づく入力信号
   に対して、予め適応制御により求めたフィルタ係数のデ
   ータを用いて振幅及び位相補償のうち少なくとも位相補
   償を行い、補償された信号にパルス幅変調を施し、出力
   された変調信号により前記開閉手段のオンオフ制御を行
   うようにしたことを特徴とする加振機の駆動制御方法。