JPH10260255A - 障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前方走行車両を捕捉するまでビーム状の探査
波を走査し、探査波の照射方向は探査波発信部側の位置
検出素子で行う。 【解決手段】 探査波発信部２は、レーザ光Ｌを発生す
る発信素子４と、レーザ光Ｌを探査波Ｔに変えるレンズ
５と、レンズ５を揺動させるレンズ揺動アクチュエータ
６と、位置検出用レンズ１０を介して照射される位置検
出波を受信する位置検出素子１１とからなる。これによ
り、反射波Ｒを受信する反射波受信部１２からの受信信
号を受けたときの、位置検出素子１１によるエリアから
探査波Ｔの照射位置を検出し、先行車両の位置を正確に
検知できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば車両のオー
トスピードコントロール、オートストップコントロール
等に用いて好適な障害物検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車両には、高速道路のようにほ
ぼ一定の速度で巡航するときに使用するオートスピード
コントロール（ＡＳＣＤ）を備えたものがある。このオ
ートスピードコントロールには、設定された所定速度で
巡航させる速度制御方式のオートスピードコントロール
と、先行車両との車間距離を一定に保つ速度で巡航さ
せ、先行車両が消失した場合には設定された所定速度で
巡航させるようにした車間距離制御方式のオートスピー
ドコントロールとの２種類がある。

【０００３】そして、車間距離制御方式のオートスピー
ドコントロールは、先行車両との車間距離が一定距離と
なる速度で巡航するようにアクセル開度をアクチュエー
タによって制御し、車間距離が近づいたときにはアクセ
ル開度を閉じ、さらに自動的にブレーキングを行って減
速し、車間距離が広がったときにはアクセル開度を開い
て加速し、車間距離を常に一定に保つようにしたもので
ある。

【０００４】また、この先行車両との車間距離を測定す
る方法の一つとして障害物検知装置が用いられ、該障害
物検知装置は、車両の進行方向に向けて探査波を発信す
る発信手段と、該発信手段から発信される探査波が障害
物となる先行車両で反射したときの反射波を受信する受
信手段とから構成され、探査波の発信から反射波の受信
までの時間を計測することにより車間距離を測定してい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うに、従来技術による探査波を利用して車間距離を測定
する方法では、発信手段から発信される探査波は、車両
の向きに対して決められた方向でしかも一定の広がりを
持たせて発信しているから、道路がカーブや坂道となっ
たときには、先行車両を見失ってしまうことがあり、こ
のカーブや坂道を抜けた後に、再び車間距離を測定す
る。

【０００６】このため、オートスピードコントロールで
は、実際には先行車両が同一路線上を走行しているにも
拘らず、該先行車両がカーブや坂道を通過するときに
は、探査波の探査範囲から逸脱して先行車両を検知でき
ないときがある。この場合、オートスピードコントロー
ルでは、一時的に車間距離制御から速度制御へと切換わ
り、カーブや坂道を通過後に再び先行車両を検知すると
車間距離制御に切換わる。これにより、従来技術のよう
なオートスピードコントロールを備えた車両では、カー
ブや坂道を通過する毎に制御が切換わり車両の速度が変
化して乗り心地を悪化させるという問題がある。

【０００７】また、発信手段から発信される探査波は、
車両の向きに対して決められた方向でしかも一定の広が
り角度しか持っていないため、出力電力（例えば、３〜
５Ｗ）を大きくしなければならず、消費電力が高くなっ
てバッテリの消耗につながるという問題がある。

【０００８】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明はカーブや坂道においても先行車
両を捕捉することのできる障害物検知装置を提供するこ
とを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明が採用する障害物
検知装置は、車両の進行方向に向けて探査波を発信する
発信手段と、該発信手段から発信される探査波が障害物
で反射したときの反射波を受信する受信手段とから構成
している。

【００１０】そして、上述した課題を解決するために、
請求項１の発明が採用する構成の特徴は、発信手段を、
レーザ光を発生する発信素子と、該発信素子から発生し
たレーザ光を透過させることによりビーム状の探査波に
変えるレンズと、該レンズを揺動させることにより、前
記探査波を進行方向に対して少なくとも左右方向に走査
させる走査手段と、該走査手段による探査波の照射方向
を検出する位置検出素子とから構成したことにある。

【００１１】このような構成とすることにより、走査手
段によりレンズを揺動させることにより、ビーム状の探
査波を少なくとも左右方向に一定の広がりを持たせて走
査できる。また、発信手段に設けた位置検出素子は、走
査手段によって走査される探査波の照射方向を検出す
る。これにより、受信手段で障害物となる先行車両から
の反射波を受信した場合には、このときの探査波の照射
方向を位置検出素子で検出することで、先行車両の存在
位置を検出することができる。

【００１２】請求項２の発明は、レンズに、発信素子か
ら発生するレーザ光の一部を位置検出波として抽出すべ
く、前記レンズと共に走査手段により揺動される位置検
出用レンズを設けたことにある。

【００１３】このような構成とすることにより、走査手
段によりレンズを揺動させると、発信手段から発信され
る探査波は、車両の進行方向に対し少なくとも左右に走
査させることができる。また、走査手段によるレンズの
揺動は位置検出用レンズにも連動し、発信手段から発信
される探査波の一部を位置検出波として位置検出素子に
照射し、該位置検出素子に照射される位置検出波の位置
により、車両の進行方向に走査される探査波の照射方向
を検出することができる。

【００１４】請求項３の発明は、レンズに、発信素子か
ら発生するレーザ光の一部を位置検出波として抽出すべ
く、該発信素子と位置検出素子との間を接続する光ファ
イバを設けたことにある。

【００１５】このような構成とすることにより、走査手
段の動きに連動して光ファイバも移動するから、走査手
段はレンズの揺動により探査波を走査させると共に、こ
れに伴って光ファイバはレンズの揺動に同調して動く。
これにより、位置検出素子にはこの光ファイバを介して
位置検出波が照射され、探査波の照射方向を検出するこ
とができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明による実施の形態を
図１ないし図１４に従って詳細に説明するに、図１ない
し図１２は本発明による第１の実施例を示している。

【００１７】１は自車Ａの前側に装備された障害物検知
装置としての先行車両検知装置で、該先行車両検知装置
１は後述する探査波発信部２、反射波受信部１２および
コントロールユニット１６等から大略構成されている。

【００１８】２は発信手段としての探査波発信部を示
し、該探査波発信部２は、コントロールユニット１６か
らの指令により探査波信号（例えば、０．１〜１．０Ｍ
Ｈz ）を発生する発信回路３の出力側に接続され、該探
査波発信部２は、発信回路３から出力される探査波信号
を受けて、レーザ光Ｌを発生するレーザダイオードから
なる発信素子４と、該発信素子４から発生するレーザ光
Ｌを透過させることにより拡散するのを規制してビーム
状の探査波Ｔに変えるレンズ５と、該レンズ５を揺動さ
せる後述のレンズ揺動アクチュエータ６と、後述の位置
検出素子１１とから大略構成されている。

【００１９】６は探査波Ｔを例えば左右方向と上下方向
に揺動させる走査手段としてのレンズ揺動アクチュエー
タで、該レンズ揺動アクチュエータ６は、レンズ５を例
えば左右方向に揺動させ、図２に示すように、ビーム状
の探査波Ｔを、例えば長さ１００ｍで左右方向に４０ｍ
の走査角θをもって走査する。

【００２０】次に、前記探査波発信部２の具体的な構成
を、図３ないし図６に基づいて説明する。

【００２１】７は発信素子４、レンズ５、レンズ揺動ア
クチュエータ６等を格納する箱状のケーシングで、該ケ
ーシング７は、底板７Ａと、該底板７Ａを施蓋する有蓋
筒状の蓋体７Ｂとからなる。また、該蓋体７Ｂの側面に
は円形状の開口部７Ｃが穿設され、該開口部７Ｃにはガ
ラス材からなる発信窓８が設けられている。

【００２２】また、ケーシング７の底板７Ａには、開口
部７Ｃ側に向けて発信素子４、レンズ揺動アクチュエー
タ６、発信窓８が順に配設され、前記レンズ揺動アクチ
ュエータ６上には後述するレンズホルダ９が揺動可能に
支持されている。

【００２３】９はレンズホルダで、該レンズホルダ９の
上側には、レーザ光Ｌを透過させることにより探査波Ｔ
に変えるレンズ５が設けられ、下側には、レーザ光Ｌの
一部を抽出することにより位置検出波Ｓに変える位置検
出用レンズ１０とが設けられている。そして、位置検出
用レンズ１０はレンズホルダ９を介してレンズ５に設け
られている。

【００２４】また、前記レンズ５と位置検出用レンズ１
０とはレンズホルダ９に保持され、該レンズホルダ９は
レンズ揺動アクチュエータ６によって揺動制御されてい
る。このため、該レンズ揺動アクチュエータ６によって
レンズホルダ９を揺動させた場合には、レンズ５からの
探査波Ｔは、図５に示すように、走査角θの範囲を走査
する。一方、位置検出用レンズ１０からの位置検出波Ｓ
は、図６に示すように、走査角θとなる。これにより、
探査波Ｔと位置検出波Ｓの照射方向は、それぞれ同一方
向を向く。

【００２５】１１はケーシング７の蓋体７Ｂ側面内側に
位置し、発信窓８の下側に位置した位置検出素子を示
し、該位置検出素子１１は図７に示す如く、９個のフォ
トダイオード１１ａ〜１１ｉを３×３の正方形状に配置
したものである。また、該位置検出素子１１に位置検出
波Ｓが照射されることにより、探査波Ｔが照射されたフ
ォトダイオード１１ａ〜１１ｉからコントロールユニッ
ト１６に位置検出信号を出力する。

【００２６】ここで、フォトダイオード１１ａ〜１１ｉ
は３×３の正方形状に配列されている。従って、フォト
ダイオード１１ａ〜１１ｉは、位置検出波Ｓが照射され
る位置により、フォトダイオードが１個のみで検出され
るエリアが９個、２個で検出されるエリアが１２個、４
個で検出されるエリアが４個ある。この場合、９個のフ
ォトダイオード１１ａ〜１１ｉであっても、２５個のエ
リアに分けて照射方向を検出することができる（表１参
照）。

【００２７】

【表１】

【００２８】ここで、例えば位置検出信号がフォトダイ
オード１１ｅのみから出力されている場合には、位置検
出波Ｓが照射されるエリアは「１」となる。また、位置
検出信号がフォトダイオード１１ａ，１１ｄから出力さ
れている場合には、位置検出波Ｓ′が照射されているエ
リアは「１３」となる。さらに、位置検出信号がフォト
ダイオード１１ｅ，１１ｆ，１１ｈ，１１ｉから出力さ
れている場合には、位置検出波Ｓ″が照射されているエ
リアは「７」となる。このように、フォトダイオード１
１ａ〜１１ｉからのそれぞれの位置検出信号によって２
５個のエリアに分けて検出することが可能となる。

【００２９】また、レンズ揺動アクチュエータ６によっ
てレンズホルダ９を揺動させた場合には、探査波Ｔの照
射方向と位置検出波Ｓの照射方向とは同一方向を向くか
ら、位置検出波Ｓの照射方向を位置検出素子１１で検出
することにより、探査波発信部２から発信する探査波Ｔ
の照射方向を検出することができる。

【００３０】１２は受信手段としての反射波受信部で、
該反射波受信部１２は、前記探査波発信部２から発信し
た探査波Ｔが先行車両Ｂで反射したときの反射波Ｒを受
信用レンズ１３を介して受信する１個の受信素子１４と
からなり、該受信素子１４の出力側には、該受信素子１
４からの信号の補正を行ってコントロールユニット１６
に受信信号を出力する受信回路１５が接続されている。
なお、前記受信用レンズ１３の焦点距離は、反射波Ｒが
受信素子１４の表面上で焦点が合うように設定されてい
る。

【００３１】１６はコントロールユニットで、該コント
ロールユニット１６はマイクロコンピュータ等により構
成され、入力側には位置検出素子１１と反射波受信部１
２が接続され、出力側にはレンズ揺動アクチュエータ
６、ブザー，ランプ等の報知器１７等が接続されてい
る。なお、前記報知器１７では、自車Ａと先行車両Ｂと
の車間距離または相対速度の演算結果を表示すると共
に、危険警告等を行う。

【００３２】また、前記コントロールユニット１６には
記憶装置１６Ａが設けられ、該記憶装置１６Ａ内には、
図９、図１０に示すような先行車両検知プログラム等が
格納されている。

【００３３】さらに、前記コントロールユニット１６に
は、探査波発信部２から出力される位置検出素子１１か
らの位置検出信号と反射波受信部１２から出力される受
信信号とによって先行車両Ｂの位置を検出する位置検出
機能と、この位置検出機能により、自車Ａと先行車両Ｂ
との間の車間距離を演算する車間距離演算機能と、該車
間距離演算機能において車間距離が近づきすぎたときに
報知器１７を作動させる報知器作動機能と、反射波受信
部１２からの反射波Ｒを受けた後にレンズ揺動アクチュ
エータ６によってレンズ５を揺動調整して探査波Ｔの照
射方向を調整して先行車両Ｂを追従する追従機能とを有
している。

【００３４】本実施例による先行車両検知装置１は、上
述した如く構成されるが、次に図９と図１０による先行
車両検知プログラムと、探査波Ｔの照射方向を示した図
１１ないし図１２に基づいてその動作を説明する。な
お、自車Ａと先行車両Ｂの中央の矢印はその車両の進行
方向を示している。

【００３５】まず、ステップ１では、図２に示す如く、
レンズ揺動アクチュエータ６によりレンズ５を揺動させ
ることにより、該レンズ５を介して前方に向けて照射す
る探査波Ｔを走査角θの範囲で走査する。

【００３６】ステップ２では、後述する先行車両捕捉処
理を行い、反射波Ｒが受信されたときの探査波Ｔの照射
方向を、位置検出素子１１のエリアから算出して記憶装
置１６Ａに記憶する。

【００３７】さらに、ステップ３では、探査波Ｔを先行
車両Ｂに向けて発信保持するために、ステップ２の処理
で記憶装置１６Ａに記憶されたエリアに基づき、前記レ
ンズ揺動アクチュエータ６によってレンズ５を左右方向
と上下方向に揺動調整し、常に反射波Ｒが受信素子１４
に当たるように制御する。

【００３８】ステップ４では、この反射波Ｒが受信素子
１４で受信しているか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定
した場合には、自車Ａの進行方向に先行車両Ｂが存在し
ているから、ステップ３の処理を繰返す。このステップ
４で「ＮＯ」と判定した場合には、自車Ａの進行方向に
存在した先行車両Ｂが逸脱したから、ステップ１に戻っ
て探査波Ｔを揺動させて走査を行う。

【００３９】次に、図１０に基づいて先行車両捕捉処理
について説明する。

【００４０】ステップ１１では、前述した如くレンズ揺
動アクチュエータ６によってレンズホルダ９を左右方向
に揺動させ、探査波Ｔを走査させる。この際、レンズホ
ルダ９に設けられた位置検出用レンズ１０からは位置検
出波Ｓが位置検出素子１１に照射されるから、ステップ
１２では常に位置検出素子１１から位置検出信号を読込
む。例えば、読込まれた位置検出がフォトダイオード１
１ａ，１１ｄである場合には、走査される探査波Ｔはエ
リア「１３」の範囲に照射される。

【００４１】次に、ステップ１３では、反射波受信部１
２から受信信号が有るか否かを判定し、「ＮＯ」と判定
した場合には、走査される探査波Ｔによって反射してく
る反射波Ｒは存在せず、即ち自車Ａの進行方向には先行
車両Ｂは存在していないから、ステップ１１に移り、該
ステップ１１以降の処理を繰り返す。

【００４２】一方、ステップ１３で「ＹＥＳ」と判定し
た場合には、走査された探査波Ｔによって反射する反射
波Ｒが受信素子１４に照射されているから、ステップ１
４に移る。そして、このステップ１４では、先行車両Ｂ
が進行方向に存在しているとして、ステップ１２で読込
んだ位置検出信号から探査波Ｔの照射方向を図８のエリ
アから読出し、記憶装置１６Ａに記憶する。さらに、ス
テップ１５ではリターンされる。

【００４３】このように、本実施例による先行車両検知
装置１では、探査波発信部２内に複数個のフォトダイオ
ード１１ａ〜１１ｉからなる位置検出素子１１を設け、
該位置検出素子１１には、位置検出用レンズ１０を介し
て発信素子４から発生するレーザ光Ｌの一部をビーム状
の位置検出波Ｓとして照射するようにしている。

【００４４】また、レンズ５と位置検出用レンズ１０と
はレンズホルダ９によって保持されているから、探査波
Ｔと位置検出波Ｓとはレンズ揺動アクチュエータ６によ
って同調して動くようになっている。

【００４５】従って、位置検出素子１１から出力される
位置検出信号によって、探査波Ｔの照射方向を図８に示
すようなエリア毎に検出することができる。

【００４６】また、本実施例では、先行車両Ｂが存在し
ていないときには、探査波発信部２から出力される探査
波Ｔを所定の走査角θの範囲で走査させ、図１１に示す
ように、先行車両Ｂが捕捉された後は、探査波Ｔは該先
行車両Ｂを追従する構成となっている。この場合、図１
２のように、先行車両Ｂがカーブを走行中であっても探
査波Ｔは先行車両Ｂの走行状態に応じて追従でき、先行
車両Ｂを常に捕捉状態を続行することができる。

【００４７】さらに、レンズ揺動アクチュエータ６は探
査波Ｔを左右方向のみでなく、上下方向にも調整できる
ようにしたから、先行車両Ｂの捕捉後にあっては、該車
両Ｂが坂道を通過するときでも、探査波Ｔの照射方向を
上下方向に変位させて追従させることも可能である。

【００４８】かくして、本実施例による先行車両検知装
置１をオートスピードコントロールに用いた場合には、
探査波Ｔの発信から反射波Ｒの受信までの時間から自車
Ａと先行車両Ｂとの車間距離を計測し、この車間距離が
予め設定された一定の車間距離となるように速度を制御
して巡航する。

【００４９】このとき、先行車両検知装置１では、一度
先行車両Ｂを捕捉したら、該先行車両Ｂが自車Ａの走行
路線上から離脱しない限り探査波Ｔによって常に追従す
る。従って、本実施例では、従来技術のように、車間距
離制御から速度制御へとオートスピードコントロールが
頻繁に切換わることをなくし、オートスピードコントロ
ール中の自車Ａの速度変化を安定させ、乗り心地を向上
させることができる。

【００５０】また、探査波発信部２から発信される探査
波Ｔは、レンズ５によってビーム状に絞込まれているか
ら、発信素子４の出力電力を従来技術の発信素子の出力
電力の約１０％となる０．３〜０．５Ｗ程度ですみ、消
費電力を少なくしてバッテリの消耗を低減することがで
きる。しかも、出力電力の小さい発信素子４は安価であ
るため、大幅なコスト低減を図ることができる。

【００５１】さらに、本実施例では、探査波発信部２に
位置検出素子１１を設けたから、反射波受信部１２の受
信素子１４は１個のみですみ、受信素子１４をアレイ状
に配置した素子を用いることなく、コスト低減をさらに
図ることができる。

【００５２】また、受信素子１４にアレイ状のものを用
いる場合においては、反射波Ｒからの反射位置に対して
探査波Ｔの照射方向を検出するようにしている。従っ
て、探査波Ｔの発信から反射波Ｒの受信までの距離は長
くなり、外部の影響により探査波Ｔの正確な照射方向検
出が不可能となる。しかし、本実施例では発信素子４か
ら発生するレーザ光を位置検出用レンズ１０を介して位
置検出波Ｓとして位置検出素子１１に照射させるように
したから、探査波Ｔの照射方向を正確に検出することが
できる。

【００５３】なお、前記第１の実施例では、レンズ５と
位置検出用レンズ１０とをレンズホルダ９にそれぞれ保
持するようにした。しかし、本発明はこれに限らず、図
１３に示す変形例のように、レンズ５′と位置検出用レ
ンズ１０′とをレンズホルダ９′により一体に形成して
もよく、要は焦点距離の異なる２個のレンズを備えてい
ればよい。

【００５４】次に、図１４は本発明による第２の実施例
を示すに、本実施例の特徴は、発信素子と位置検出素子
との間は、発信素子から発生するレーザ光の一部から位
置検出波を抽出する光ファイバを走査手段に連動して動
くように接続したことにある。なお、本実施例では前述
した第１の実施例と同一の構成要素に同一の符号を付
し、その説明を省略するものとする。

【００５５】２１は本実施例による探査波発信部で、該
探査波発信部２１はケーシング７内に設けられ、レーザ
光Ｌを発生する発信素子４と、該発信素子４から発生す
るレーザ光Ｌをビーム状の探査波Ｔに変えるレンズ５
と、該レンズ５を揺動させるレンズ揺動アクチュエータ
６と、位置検出素子１１とから大略構成されている。

【００５６】２２はレンズ揺動アクチュエータ６により
揺動されるレンズホルダで、該レンズホルダ２２の上側
には、レーザ光Ｌを透過させることにより探査波Ｔに変
えるレンズ５が設けられ、下側には、レーザ光Ｌの一部
を抽出して位置検出波Ｓを位置検出素子１１に導く光フ
ァイバ２３が設けられている。

【００５７】ここで、前記光ファイバ２３は、レンズホ
ルダ２２の支持部２１Ａによって該レンズホルダ２２の
揺動に連動して動くように支持され、該光ファイバ２３
はレンズホルダ２２を介してレンズ５に設けられてい
る。このため、レンズ揺動アクチュエータ６によってレ
ンズホルダ２２を揺動させた場合には、レンズ５からの
探査波Ｔの照射方向と光ファイバ２３からの位置検出波
Ｓの照射方向とは同一方向を向く。

【００５８】従って、本実施例による探査波発信部２１
では、レンズ５と光ファイバ２３とをレンズホルダ２２
によって支持し、探査波Ｔと位置検出波Ｓとはレンズ揺
動アクチュエータ６によって同調して動くようにしたか
ら、位置検出素子１１に照射される位置検出波Ｓの位置
は、探査波Ｔとの照射方向として検出することができ
る。

【００５９】このように本実施例による探査波発信部２
１を用いた先行車両検知装置においては、前述した第１
の実施例と同様の作用効果を得ることができる。

【００６０】また、本実施例の探査波発信部２１では、
レンズ５と同調して動く光ファイバ２３によって、レー
ザ光Ｌの一部をビーム状の位置検出波Ｓとして位置検出
素子１１に照射するようにしたから、位置検出素子１１
から出力される位置検出信号によって、探査波Ｔの照射
方向を検出することができる。

【００６１】なお、前記各実施例では、先行車両検知装
置に用いた場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、後退時における障害物確認に用いてもよく、さらに
オートスピードコントロールのみでなくオートストップ
コントロールに用いてもよいことは勿論である。

【００６２】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１に係る発明
によれば、発信手段には探査波の照射方向を検出する位
置検出素子を設けたから、走査手段によりレンズを揺動
させることにより、ビーム状の探査波を少なくとも左右
方向に一定の広がりを持たせて走査させ、一方位置検出
素子では、走査手段によって走査される探査波の照射方
向を検出する。

【００６３】これにより、受信手段で障害物となる先行
車両からの反射波を受信した場合には、このときの探査
波の照射方向を位置検出素子で検出することによって、
先行車両の存在位置を検出できる。しかも、先行車両が
カーブや坂道を走行中であっても探査波で該先行車両を
常に捕捉することができ、正確なオートスピードコント
ロール等の制御を行うことができる。

【００６４】請求項２の発明では、レンズに発信素子か
ら発生するレーザ光の一部から位置検出波を抽出する位
置検出用レンズを設けたから、走査手段によりレンズを
揺動させると、探査波を車両の進行方向に対し少なくと
も左右方向に走査させることができる。また、この際位
置検出用レンズも揺動されるから、発信手段から発信さ
れる探査波の一部を位置検出波として位置検出素子に照
射でき、該位置検出素子に照射されるビームの位置によ
り、車両の進行方向に走査される探査波の照射方向を検
出することができる。

【００６５】請求項３の発明では、レンズに発信素子か
ら発生するレーザ光の一部から位置検出波を抽出する光
ファイバを設けたから、位置検出素子にはこの光ファイ
バを介して位置検出波が照射され、位置検出波の照射位
置を位置検出素子で検出することにより、探査波の照射
方向を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による先行車両検知装置
を示す全体構成図である。

【図２】自車から発信した探査波を走査している状態を
示す説明図である。

【図３】探査波発信部の構成をケーシングを破断にして
示す斜視図である。

【図４】図３中の探査波発信部の配置関係を示す縦断面
図である。

【図５】図４中の矢示Ｖ−Ｖ方向からみた横断面図であ
る。

【図６】図４中の矢示VI−VI方向からみた横断面図であ
る。

【図７】位置検出素子の各フォトダイオードの配列を正
面からみた説明図である。

【図８】位置検出素子によるエリアを正面からみた説明
図である。

【図９】第１の実施例による先行車両検知処理を示す流
れ図である。

【図１０】図９中の先行車両捕捉処理を示す流れ図であ
る。

【図１１】探査波によって先行車両を捕捉した状態を示
す説明図である。

【図１２】先行車両がカーブ走行しているときの探査波
の追従状態を示す説明図である。

【図１３】第１の実施例によるレンズホルダの変形例を
示す正面図である。

【図１４】第２の実施例による探査波発信部を示す縦断
面図である。

【符号の説明】

１ 先行車両検知装置（障害物検知装置） ２，２１ 探査波発信部（発信手段） ４ 発信素子 ５，５′ レンズ ６ レンズ揺動アクチュエータ ９，９′，２２ レンズホルダ １０，１０′ 位置検出用レンズ １１ 位置検出素子 １２ 反射波受信部（受信手段） １４ 受信素子 １６ コントロールユニット ２３ 光ファイバ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の進行方向に向けて探査波を発信す
   る発信手段と、該発信手段から発信される探査波が障害
   物で反射したときの反射波を受信する受信手段とからな
   る障害物検知装置において、 前記発信手段は、レーザ光を発生する発信素子と、該発
   信素子から発生したレーザ光を透過させることによりビ
   ーム状の探査波に変えるレンズと、該レンズを揺動させ
   ることにより、前記探査波を進行方向に対して少なくと
   も左右方向に走査させる走査手段と、該走査手段による
   探査波の照射方向を検出する位置検出素子とから構成し
   てなる障害物検知装置。
2. 【請求項２】 前記レンズには、発信素子から発生する
   レーザ光の一部を位置検出波として抽出すべく、前記レ
   ンズと共に走査手段により揺動される位置検出用レンズ
   を設けてなる請求項１記載の障害物検知装置。
3. 【請求項３】 前記レンズには、発信素子から発生する
   レーザ光の一部を位置検出波として抽出すべく、該発信
   素子と位置検出素子との間を接続する光ファイバを設け
   てなる請求項１記載の障害物検知装置。