JPH11133153A - 障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 発信レンズと受信レンズをレンズ移動手段で
同期させて移動させ、走査されるビーム状の探査波の周
囲を常に監視する。 【解決手段】 探査波発信部２は、レーザ光Ｌを発生す
る発信素子４、レーザ光Ｌを探査波Ｔに変える発信レン
ズ５からなり、反射波受信部６は、反射波Ｒを受信波ｒ
に変える受信レンズ７、受信波ｒを受信する受信素子８
からなる。発信レンズ５と受信レンズ７とは、レンズ保
持器１２に設けられ、このレンズ保持器１２はレンズ移
動機構１１によって移動する。このレンズ移動機構１１
は、レンズ保持器１２により発信レンズ５と受信レンズ
７とを同期して移動させる。これにより、探査波Ｔの照
射方向と、受信素子８が受信レンズ７を通して監視でき
る範囲とは一致し、先行車両を捕捉した後は、受信素子
８の中央に受信波ｒを位置させることにより、先行車両
を追従する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば車両のオー
トスピードコントロール、オートストップコントロール
等に用いて好適な障害物検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車両には、高速道路のようにほ
ぼ一定の速度で巡航するときに使用するオートスピード
コントロール（ＡＳＣＤ）を備えたものがある。このオ
ートスピードコントロールには、設定された所定速度で
巡航させる速度制御方式のオートスピードコントロール
と、先行車両との車間距離を一定に保つ速度で巡航さ
せ、先行車両が消失した場合には設定された所定速度で
巡航させるようにした車間距離制御方式のオートスピー
ドコントロールとの２種類がある。

【０００３】そして、車間距離制御方式のオートスピー
ドコントロールは、先行車両との車間距離が一定距離と
なる速度で巡航するようにアクセル開度をアクチュエー
タによって制御し、車間距離が近づいたときにはアクセ
ル開度を閉じ、さらに自動的にブレーキングを行って減
速し、車間距離が広がったときにはアクセル開度を開い
て加速し、車間距離を常に一定に保つようにしたもので
ある。

【０００４】また、この先行車両との車間距離を測定す
る方法の一つとして障害物検知装置が用いられ、該障害
物検知装置は、車両の進行方向に向けて探査波を発信す
る発信手段と、該発信手段から発信される探査波が障害
物となる先行車両で反射したときの反射波を受信する受
信手段とから構成され、探査波の発信から反射波の受信
までの時間を計測することにより車間距離を測定してい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うに、従来技術による探査波を利用して車間距離を測定
する方法では、発信手段から発信される探査波は、車両
の向きに対して決められた方向でしかも一定の広がりを
持たせて発信しているから、道路がカーブや坂道となっ
たときには、先行車両を見失ってしまうことがあり、こ
のカーブや坂道を抜けた後に、再び車間距離を測定す
る。

【０００６】このため、オートスピードコントロールで
は、実際には先行車両が同一路線上を走行しているにも
拘らず、該先行車両がカーブや坂道を通過するときに
は、探査波の探査範囲から逸脱して先行車両を検知でき
ないときがある。この場合、オートスピードコントロー
ルでは、一時的に車間距離制御から速度制御へと切換わ
り、カーブや坂道を通過後に再び先行車両を検知すると
車間距離制御に切換わる。これにより、従来技術のよう
なオートスピードコントロールを備えた車両では、カー
ブや坂道を通過する毎に制御が切換わり車両の速度が変
化して乗り心地を悪化させるという問題がある。

【０００７】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明はカーブや坂道においても先行車
両を追従することのできる障害物検知装置を提供するこ
とを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明が採用する障害物
検知装置は、車両の進行方向に向けて探査波を発信する
発信手段と、該発信手段から発信される探査波が障害物
で反射したときの反射波を受信する受信手段とから構成
している。

【０００９】そして、上述した課題を解決するために、
請求項１の発明が採用する構成の特徴は、発信手段を、
レーザ光を発生する発信素子と、該発信素子から発生し
たレーザ光を透過させることによりビーム状の探査波に
変える発信レンズとから構成し、受信手段を、障害物で
反射した反射波を透過させることにより受信波に変える
受信レンズと、該受信レンズからの受信波を受信するこ
とにより受信信号を出力する受信素子とから構成し、前
記発信レンズと受信レンズの近傍には、該発信レンズと
受信レンズを少なくとも左右方向に同期して移動させる
レンズ移動手段を設けたことにある。

【００１０】このように構成することにより、レンズ移
動手段は発信レンズを少なくとも左右方向に移動させ、
ビーム状の探査波を左右方向に一定の広がりを持たせて
走査する。また、レンズ移動手段は受信レンズを発信レ
ンズに同期させて移動させているから、受信素子が受信
レンズを通して監視できる範囲は、探査波の移動と同様
に走査することができる。

【００１１】また、障害物となる先行車両を探査波が捕
捉した場合には、先行車両からの反射波は受信レンズを
通して受信波として受信素子で受信され、受信素子から
出力される受信信号に基づいて、例えば受信波が受信素
子の中心で受信できるように、レンズ移動手段を調整す
ることにより、探査波は先行車両を追従できる。

【００１２】しかも、受信素子が受信レンズを通して監
視できる範囲は、探査波の照射方向近傍のみを監視して
いるから、受信素子は車両の進行方向の広い範囲を監視
するための受信素子に比べて、受信素子は大きさを小さ
くすることができる。

【００１３】請求項２の発明は、レンズ移動手段を、受
信波が受信素子の中央に位置するように制御したことに
ある。

【００１４】このように構成することにより、先行車両
が移動した場合でも、レンズ移動手段で、受信波が受信
素子の中央に位置するように制御すれば、常に探査波を
先行車両に照射することができ、探査波で先行車両を追
従することができる。

【００１５】請求項３の発明は、受信素子を、複数個の
光電変換素子から構成したことにある。

【００１６】このように構成することにより、障害物と
なる先行車両からの反射波は、受信レンズを透過して受
信波として受信素子に照射される。このとき、レンズ移
動手段は、受信素子を構成する複数の光電変換素子のう
ち中心に位置した光電変換素子に常に受信波が照射され
るように調整することにより、探査波は先行車両を追従
することができる。

【００１７】請求項４の発明は、レンズ移動手段を、発
信レンズと受信レンズとを保持するレンズ保持器と、該
レンズ保持器を左右方向に移動するアクチュエータとか
ら構成したことにある。

【００１８】このように構成することにより、アクチュ
エータによってレンズ保持器を左右方向に移動させれ
ば、発信レンズと受信レンズとを、レンズ保持器と同期
して移動させることができる。従って、発信レンズは、
発信手段から発生するレーザ光をビーム状の探査波に変
えて少なくとも左右方向に走査でき、受信素子も受信レ
ンズを通して監視できる範囲が移動する。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明による実施の形態
を、図１ないし図１２に従って詳細に説明する。１は自
車Ａの前側に装備された障害物検知装置としての先行車
両検知装置で、該先行車両検知装置１は後述する探査波
発信部２、反射波受信部６、レンズ移動機構１１および
コントロールユニット１６等から大略構成されている。
なお、便宜上、先行車両検知装置１が装着された車両を
自車Ａとし、該自車Ａの前を走行する車両を先行車両Ｂ
とする。

【００２０】２は発信手段としての探査波発信部を示
し、該探査波発信部２は、コントロールユニット１６か
らの指令により探査波信号（例えば、０．１〜１．０Ｍ
Ｈz ）を発生する発信回路３の出力側に接続されてい
る。そして、該探査波発信部２は、発信回路３から出力
される探査波信号を受けてレーザ光Ｌを発生するレーザ
ダイオードからなる発信素子４と、該発信素子４から発
生するレーザ光Ｌを透過させることにより拡散するのを
規制してビーム状の探査波Ｔに変える発信レンズ５とか
ら構成されている。

【００２１】また、発信レンズ５は、後述する受信レン
ズ７と共にレンズ移動機構１１のレンズ保持器１２に保
持され、該レンズ保持器１２を電磁アクチュエータ１３
によって、矢示Ａ方向（左右方向）に移動される。これ
により、発信レンズ５は、図２に示すように、ビーム状
の探査波Ｔを、例えば長さ１００ｍで左右方向に４０ｍ
の走査角θをもって走査する。

【００２２】６は受信手段としての反射波受信部で、該
反射波受信部６は、前記探査波発信部２から発信した探
査波Ｔが先行車両Ｂで反射したときの反射波Ｒを受信波
ｒに変える受信レンズ７と、該受信レンズ７からの受信
波ｒを受信することにより反射波Ｒの位置を検出して受
信信号を出力する４個のフォトダイオード８Ａ〜８Ｄか
らなる受信素子８（図３参照）とから構成されている。

【００２３】ここで、前記受信素子８の出力側には、該
受信素子８からの信号の補正を行ってコントロールユニ
ット１６に受信信号を出力する受信回路９が接続されて
いる。また、前記受信レンズ７の焦点距離は、受信波が
受信素子８の表面上で焦点が合うように設定されてい
る。さらに、受信レンズ７は、発信レンズ５と共にレン
ズ保持器１２に保持されているから、該レンズ保持器１
２を電磁アクチュエータ１３によって矢示Ａ方向に移動
することにより、受信レンズ７は発信レンズ５と同期し
て移動する。

【００２４】また、受信素子８は、図３と図４に示すよ
うに、光電変換素子からなるＰＩＮ型のフォトダイオー
ド８Ａ〜８Ｄを２×２の正方形状に配列することにより
構成されている。従って、フォトダイオード８Ａ〜８Ｄ
は、受信波ｒが照射される位置により、該フォトダイオ
ード８Ａ〜８Ｄのうち、フォトダイオードが１個のみで
検出されるエリアが４個、２個で検出されるエリアが４
個、４個で検出されるエリアが１個である。この場合、
４個のフォトダイオード８Ａ〜８Ｄであっても、９種類
のエリアに分けて探査波Ｔの照射方向を検出することが
できる（表１参照）。

【００２５】

【表１】

【００２６】ここで、図３と図４に示すように、例えば
受信信号がフォトダイオード８Ｂのみから出力されてい
る場合には、受信波ｒが照射されるエリアは「５」とな
る。また、受信信号がフォトダイオード８Ａ，８Ｄから
出力されている場合には、受信波ｒ´が照射されている
エリアは「２」となる。さらに、受信信号がフォトダイ
オード８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄから出力されている場合
には、受信波ｒ″が照射されているエリアは「１」とな
る。このようにフォトダイオード８Ａ〜８Ｄからのそれ
ぞれの受信信号によって、受信レンズ７を通して受信素
子８で探査される範囲を、９個のエリアに分けて検出す
ることができる。

【００２７】次に、先行車両検知装置１の具体的な構成
を、図５ないし図７に基づいて説明する。

【００２８】１０は発信素子４、発信レンズ５、受信レ
ンズ７、受信素子８、レンズ移動機構１１等を格納する
箱状のケーシングで、該ケーシング１０は、底板１０
Ａ、前側板１０Ｂ、後側板１０Ｃ、側面板１０Ｄ，１０
Ｄ、蓋板１０Ｅとから構成される。また、ケーシング１
０には、該ケーシング１０内を上，下に発信側と受信側
に区分する仕切り板１０Ｆが後側板１０Ｃから前側板１
０Ｂ側に向けて設けられている。また、前面板１０Ｂに
は矩形状の開口部１０Ｂ1 が穿設され、該開口部１０Ｂ
1 にはガラス材からなる発信窓（図示せず）が設けられ
ている。さらに、後側板１０Ｃの仕切り板１０Ｆで仕切
られた下側には発信素子４が固定的に設けられ、上側に
は４個のフォトダイオード８Ａ〜８Ｄを正方形に配列し
た受信素子８が固定的に設けられている。

【００２９】１１は発信レンズ５と受信レンズ７を例え
ば左右方向に移動させるレンズ移動手段としてのレンズ
移動機構１１で、該レンズ移動機構１１は、図５ないし
図７に示すように、発信レンズ５と受信レンズ７とを保
持するレンズ保持器１２と、ケーシング１０の各側面板
１０Ｄと該レンズ保持器１２との間に位置し、例えばレ
ンズ保持器１２を左右方向に移動させる電磁アクチュエ
ータ１３，１３とから大略構成されている。

【００３０】そして、各電磁アクチュエータ１３を動作
させると、レンズ保持器１２は矢示ａ方向に往復動範囲
ｂで移動し、発信レンズ５はビーム状の探査波Ｔを左右
方向に走査する。また、受信レンズ７を発信レンズ５の
移動に同期させることにより、該受信レンズ７は発信レ
ンズ５から照射される探査波Ｔの周辺を監視する。ここ
で、往復動範囲ｂは、発信レンズ５が移動できる範囲
で、この範囲ｂによって、探査波Ｔの走査角θが決定さ
れる。

【００３１】１２はレンズ保持器で、該レンズ保持器１
２は、長方形の板体により形成され、その下側にはレー
ザ光Ｌを透過させることにより探査波Ｔに変える発信レ
ンズ５が設けられ、上側には障害物（先行車両Ｂ）で反
射した反射波Ｒを透過させることにより受信波ｒに変え
る受信レンズ７とが設けられている。

【００３２】１３，１３はレンズ保持器１２の左，右に
位置して設けられた電磁アクチュエータで、該各電磁ア
クチュエータ１３は、図６と図７に示すように、レンズ
保持器１２の側面に配設されたコイル１３Ａと、該コイ
ル１３Ａに対して隙間を有してケーシング１０の側面板
１０Ｄに設けられ、角筒の高さ方向にＮ極，Ｓ極が着磁
されたマグネット１３Ｂとから構成されている。

【００３３】１４，１４はケーシング１０の底板１０Ａ
の開口部１０Ｂ1 側に位置して立設された支柱で、該各
支柱１４にはそれぞれ２個の支持ばね１５によってレン
ズ保持器１２が移動可能に支持されている。

【００３４】ここで、レンズ移動機構１１の電磁アクチ
ュエータ１３は、コイル１３Ａに印加する電流の大きさ
と向きを調整することにより、該コイル１３Ａから発生
する磁界とマグネット１３Ｂから発生する磁界との相互
作用により、レンズ保持器１２を移動させる。

【００３５】また、前記発信レンズ５と受信レンズ７と
はレンズ保持器１２に保持され、該レンズ保持器１２は
レンズ移動機構１１によって移動制御される。このた
め、該レンズ移動機構１１によってレンズ保持器１２を
移動させた場合には、図８に示すように、レーザ光Ｌは
ある広がり角度αを有して発生し、発信レンズ５はレン
ズ移動機構１１によってこの角度αの範囲内を矢示ａ方
向に往復動範囲ｂで直線状に移動する。これにより、発
信レンズ５を透過して自車Ａの前方に照射されるビーム
状の探査波Ｔは、左右方向に走査角θを持って走査され
る。

【００３６】一方、受信レンズ７も発信レンズ５に同期
して矢示ａ方向に直線状に移動しているから、図９に示
すように、受信レンズ７を通して受信素子８で監視でき
る範囲も、探査波Ｔに同期して走査角θの範囲を移動す
る。

【００３７】１６はコントロールユニットで、該コント
ロールユニット１６はマイクロコンピュータ等により構
成され、入力側には反射波受信部６の受信回路９が接続
され、出力側にはレンズ移動機構１１の電磁アクチュエ
ータ１３、ブザー，ランプ等の報知器１７等が接続され
ている。なお、前記報知器１７では、自車Ａと先行車両
Ｂとの車間距離または相対速度の演算結果を表示すると
共に、危険警告等を行う。また、前記コントロールユニ
ット１６には記憶装置１６Ａが設けられ、該記憶装置１
６Ａ内には、図１０に示すような先行車両検知プログラ
ム等が格納されている。

【００３８】さらに、前記コントロールユニット１６に
は、反射波受信部６の受信素子８から出力される受信信
号によって先行車両Ｂの位置を検出する位置検出機能
と、この位置検出機能により自車Ａと先行車両Ｂとの間
の車間距離を演算する車間距離演算機能と、この車間距
離演算機能によって車間距離が近づきすぎたと判定した
ときに報知器１７を作動させる報知器作動機能と、反射
波受信部６の受信素子８で受信波ｒを受けた後に、レン
ズ移動機構１１によって探査波Ｔの照射方向を調整して
先行車両Ｂを追従する追従機能とを有している。

【００３９】本実施の形態による先行車両検知装置１
は、上述した如く構成されるが、次に図１０による先行
車両検知プログラムと、探査波Ｔの照射方向を示した図
１１と図１２に基づいてその動作を説明する。なお、自
車Ａと先行車両Ｂの中央の矢印はその車両の進行方向を
示している。

【００４０】まず、ステップ１では、レンズ移動機構１
１によってレンズ保持器１２を矢示ａ方向に移動させる
と、図２に示すように、該発信レンズ５から前方に向け
て照射する探査波Ｔを走査角θの範囲で走査する。この
とき、受信レンズ７は発信レンズ５に同期させて移動さ
せているから、受信素子８が受信レンズ７を通して監視
できる範囲は、図９に示すように、探査波Ｔの走査角θ
の範囲を移動する。

【００４１】ステップ２では、反射波受信部６から出力
される受信信号の有無から、先行車両Ｂが捕捉されたか
否かの判定を行い、「ＮＯ」と判定した場合には、受信
素子８から受信信号の出力がないから、走行路線前方に
先行車両Ｂが存在していないとして、この処理を繰返
す。

【００４２】一方、ステップ２で「ＹＥＳ」と判断した
場合には、ステップ３に移り、先行車両Ｂを追従すべ
く、レンズ移動機構１１の各電磁アクチュエータ１３に
よってレンズ保持器１２を左右に移動させる動作を停止
し、先行車両Ｂの追従を開始する。

【００４３】また、ステップ４では、反射波受信部６か
ら出力された受信信号が、受信素子８のフォトダイオー
ド８Ａ〜８Ｄのうち、いずれのフォトダイオードから出
力されたものであるかを判定することにより、受信素子
８の９種類のエリアから特定エリアを算出し、これを記
憶装置１６Ａに記憶する。

【００４４】ステップ５では、探査波Ｔを先行車両Ｂに
対して追従するため、常に受信波ｒが受信素子８の中
心、即ちエリア１に当たるように制御する。即ち、ステ
ップ２の処理で記憶装置１６Ａに記憶された特定エリア
に基づき、４個のフォトダイオード８Ａ〜８Ｄからそれ
ぞれ受信信号が同時に出力されるように、レンズ移動機
構１１の各電磁アクチュエータ１３を制御する。

【００４５】ステップ６では、この反射波Ｒが受信レン
ズ７を通して受信素子８で受信され、受信素子８から受
信信号が出力されているか否かを判定し、「ＹＥＳ」と
判定した場合には、ステップ４に戻り、このステップ４
以降の処理を行う。

【００４６】即ち、出力された受信信号が、いずれのフ
ォトダイオード８Ａ〜８Ｄから出力されたものであるか
を判定することにより、先行車両Ｂの特定エリアを算出
し、これを記憶装置１６Ａに記憶する。さらに、ステッ
プ５では、この特定エリアに基づいてレンズ移動機構１
１を制御し、先行車両Ｂを追従する。

【００４７】一方、ステップ６で「ＮＯ」と判定した場
合には、探査波Ｔの走査角θの範囲から先行車両Ｂが逸
脱した場合、即ち走行路線から先行車両Ｂが逸脱したと
判断し、ステップ１に戻ってレンズ移動機構１１によっ
て発信レンズ５を移動させることにより、探査波Ｔを走
査させる。

【００４８】このように、本実施の形態による先行車両
検知装置１では、発信レンズ５と受信レンズ７とをレン
ズ保持器１２によって保持し、該レンズ保持器１２をレ
ンズ移動機構１１によって同期して移動する。これによ
り、探査波発信部２から出力される探査波Ｔは走査角θ
に範囲で走査する。また、反射波受信部６では、受信素
子８により監視される範囲は、前記探査波Ｔに同期して
走査することができる。この結果、受信素子８は自車Ａ
の前方の広い範囲を監視範囲とすることなく、探査波Ｔ
の周囲のみを監視するだけで済むから、受信素子８を構
成するフォトダイオードの個数と大きさを小さくするこ
とができ、ひいては先行車両検知装置１の小型化を図る
ことができる。

【００４９】また、本実施の形態では、先行車両Ｂが存
在していないときには、探査波発信部２から出力される
探査波Ｔを所定の走査角θの範囲で走査させ、図１１に
示すように、先行車両Ｂが捕捉された後は、探査波Ｔは
該先行車両Ｂを追従する構成となっている。この場合、
図１２のように、先行車両Ｂがカーブを走行中であって
も、先行車両Ｂが探査波Ｔの走査角θの範囲内にある限
り、探査波Ｔは先行車両Ｂの走行状態に応じて追従で
き、先行車両Ｂを常に追従状態を続行することができ
る。

【００５０】また、レンズ移動機構１１は、探査波Ｔが
先行車両Ｂを捕捉した後に、受信波ｒが受信素子８の中
心に照射されるように制御しているから、先行車両Ｂが
移動した場合でも、探査波Ｔで先行車両Ｂを追従するこ
とができる。

【００５１】さらに、レンズ移動機構１１は探査波Ｔを
左右方向のみでなく、上下方向にも調整できるようにし
た場合には、先行車両Ｂの捕捉後であっては、該車両Ｂ
が坂道を通過するときでも、探査波Ｔの照射方向を上下
方向に変位させて追従させることも可能である。

【００５２】かくして、本実施の形態による先行車両検
知装置１をオートスピードコントロールに用いた場合に
は、探査波Ｔの発信から反射波Ｒの受信までの時間から
自車Ａと先行車両Ｂとの車間距離を計測し、この車間距
離が予め設定された一定の車間距離となるように速度を
制御して巡航する。

【００５３】このとき、先行車両検知装置１では、一度
先行車両Ｂを捕捉したら、該先行車両Ｂが自車Ａの走行
路線上から離脱しない限り探査波Ｔによって常に追従す
る。従って、本実施の形態では、従来技術のように、車
間距離制御から速度制御へとオートスピードコントロー
ルが頻繁に切換わることなく、オートスピードコントロ
ール中の自車Ａの速度を安定させ、乗り心地を向上させ
ることができる。

【００５４】また、探査波発信部２から発信される探査
波Ｔは、発信レンズ５によってビーム状に絞込まれてい
るから、発信素子４の出力電力を従来技術の発信素子の
出力電力の約１０％となる０．３〜０．５Ｗ程度です
み、消費電力を少なくしてバッテリの消耗を低減するこ
とができる。しかも、出力電力の小さい発信素子４は安
価であるため、大幅なコスト低減を図ることができる。

【００５５】なお、実施の形態では、先行車両検知装置
に用いた場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、後退時における障害物確認に用いてもよく、さらに
オートスピードコントロールのみでなくオートストップ
コントロールに用いてもよいことは勿論である。

【００５６】また、実施の形態では、前記受信素子８を
４個のフォトダイオードを２×２で配列して構成した場
合について述べたが、本発明はこれに限らず、フォトダ
イオードの数を２×３、３×３、３×４、…で配列して
もよく、この場合には、エリアの数も実施の形態よりも
多くすることができる。

【００５７】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１に係る発明
によれば、発信素子から発生するレーザ光をビーム状の
探査波に変える発信レンズと、探査波が障害物で反射し
た反射波を受信波に変える受信レンズとを、レンズ移動
手段によって少なくとも左右方向に同期させて移動させ
るようにしたから、発信手段から発生する探査波と、受
信手段で監視できる範囲とを同期させて走査することが
でき、受信素子で障害物となる先行車両からの反射波を
受信した場合には、受信素子から受信信号が出力され、
先行車両の存在を捕捉できる。

【００５８】請求項２の発明では、受信波を受信素子の
中心で受信できるようにレンズ移動手段を制御したか
ら、先行車両がカーブや坂道を走行中であっても常に追
従することができ、本発明による障害物検知装置をオー
トスピードコントロールに用いた場合には、車速を安定
させ、乗り心地を向上させることができる。

【００５９】請求項３の発明では、受信素子を複数個の
光電変換素子から構成したから、該受信素子で障害物と
なる先行車両からの反射波を受信したとき、レンズ移動
手段は、受信素子を構成する複数の光電変換素子のうち
中心に位置した光電変換素子に常に受信波が当たるよう
に制御することにより、先行車両を追従することができ
る。

【００６０】請求項４の発明は、レンズ移動手段を、発
信レンズと受信レンズとを保持するレンズ保持器と、該
レンズ保持器を移動させるアクチュエータとから構成し
たから、アクチュエータによって、レンズ保持器を少な
くとも左右に移動させることにより、発信レンズと受信
レンズとを同期して移動させる。そして、発信レンズ
は、発信手段から発生するレーザ光をビーム状の探査波
に変えて少なくとも左右方向に走査し、受信レンズは、
受信素子が該受信レンズを通して監視できる範囲を探査
波の照射方向に一致させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による実施の形態による先行車両検知装
置を示す全体構成図である。

【図２】自車から発信した探査波を走査している状態を
示す説明図である。

【図３】受信素子の各フォトダイオードの配列を正面か
らみた説明図である。

【図４】受信素子によるエリアを正面からみた説明図で
ある。

【図５】先行車両検知装置の主要部分を示す斜視図であ
る。

【図６】図５中の矢示VI−VI方向からみた横断面図であ
る。

【図７】図６中の矢示VII-VII 方向からみた縦断面図で
ある。

【図８】発信素子と発信レンズの移動方向との関係を示
す説明図である。

【図９】受信素子と受信レンズの移動方向との関係を示
す説明図である。

【図１０】実施の形態による先行車両検知処理を示す流
れ図である。

【図１１】先行車両を捕捉した状態を示す説明図であ
る。

【図１２】先行車両がカーブ走行しているときの探査波
の追従状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 先行車両検知装置（障害物検知装置） ２ 探査波発信部（発信手段） ４ 発信素子 ５ 発信レンズ ６ 反射波受信部（受信手段） ７ 受信レンズ ８ 受信素子 ８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄ フォトダイオード（光電変換
素子） １１ レンズ移動機構 １２ レンズ保持器 １３ 電磁アクチュエータ １６ コントロールユニット

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の進行方向に向けて探査波を発信す
   る発信手段と、該発信手段から発信される探査波が障害
   物で反射したときの反射波を受信する受信手段とからな
   る障害物検知装置において、 前記発信手段を、レーザ光を発生する発信素子と、該発
   信素子から発生したレーザ光を透過させることによりビ
   ーム状の探査波に変える発信レンズとから構成し、 前記受信手段を、障害物で反射した反射波を透過させる
   ことにより受信波に変える受信レンズと、該受信レンズ
   からの受信波を受信することにより受信信号を出力する
   受信素子とから構成し、 前記発信レンズと受信レンズの近傍には、該発信レンズ
   と受信レンズを少なくとも左右方向に同期して移動させ
   るレンズ移動手段を設けたことを特徴とする障害物検知
   装置。
2. 【請求項２】 前記レンズ移動手段は、前記受信波が前
   記受信素子の中央に位置するように制御してなる請求項
   １記載の障害物検知装置。
3. 【請求項３】 前記受信素子は、複数個の光電変換素子
   から構成してなる請求項１または２記載の障害物検知装
   置。
4. 【請求項４】 前記レンズ移動手段は、発信レンズと受
   信レンズとを保持するレンズ保持器と、該レンズ保持器
   を左右方向に移動するアクチュエータとから構成してな
   る請求項１，２または３記載の障害物検知装置。