JPH10250804A - スタッカクレ−ンの走行位置検出手段 - Google Patents
スタッカクレ−ンの走行位置検出手段Info
- Publication number
- JPH10250804A JPH10250804A JP7039997A JP7039997A JPH10250804A JP H10250804 A JPH10250804 A JP H10250804A JP 7039997 A JP7039997 A JP 7039997A JP 7039997 A JP7039997 A JP 7039997A JP H10250804 A JPH10250804 A JP H10250804A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stacker crane
- encoder
- pinion gear
- detecting means
- position detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、立体棚の各列の間を走行するスタッ
カクレ−ンの走行位置を誤差が少なく、かつ取付が簡単
なスタッカクレ−ンの走行位置検出手段の提供を目的と
する。 【解決手段】 立体棚の各列の間を走行するスタッカク
レ−ンの車台下部にエンコ−ダを設け、該エンコ−ダの
回転軸にピニオンギアを固定し、該ピニオンギアの歯面
と噛み合う小さなモジュ−ルのラックを走行レ−ルの側
面に取付、かつスタッカクレ−ンの車台下部とピニオン
ギアを含むエンコ−ダとの間に、ピニオンギアをラック
に押しつける方向に付勢するスプリングを装着してなる
スタッカクレ−ンの走行位置検出手段。
カクレ−ンの走行位置を誤差が少なく、かつ取付が簡単
なスタッカクレ−ンの走行位置検出手段の提供を目的と
する。 【解決手段】 立体棚の各列の間を走行するスタッカク
レ−ンの車台下部にエンコ−ダを設け、該エンコ−ダの
回転軸にピニオンギアを固定し、該ピニオンギアの歯面
と噛み合う小さなモジュ−ルのラックを走行レ−ルの側
面に取付、かつスタッカクレ−ンの車台下部とピニオン
ギアを含むエンコ−ダとの間に、ピニオンギアをラック
に押しつける方向に付勢するスプリングを装着してなる
スタッカクレ−ンの走行位置検出手段。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、立体棚の各列の間を走
行するスタッカクレ−ンの走行位置を誤差が少なく、か
つ取付が簡単なスタッカクレ−ンの走行位置検出手段の
提供を目的としたものである。
行するスタッカクレ−ンの走行位置を誤差が少なく、か
つ取付が簡単なスタッカクレ−ンの走行位置検出手段の
提供を目的としたものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のスタッカクレ−ン、例えばバケッ
トクレ−ンでは高速化による騒音やスリップを起こしに
くいゴム、具体的にはウレタン系の走行輪が採用されて
いる。また走行停止の位置検出には、ドライブ輪または
ロ−ドホイ−ルあるいは第三輪をレ−ルに押しつけ、上
記ドライブ輪またはロ−ドホイ−ルあるいは第三輪に装
着したエンコ−ダにて走行位置を検出する構成としてい
た。
トクレ−ンでは高速化による騒音やスリップを起こしに
くいゴム、具体的にはウレタン系の走行輪が採用されて
いる。また走行停止の位置検出には、ドライブ輪または
ロ−ドホイ−ルあるいは第三輪をレ−ルに押しつけ、上
記ドライブ輪またはロ−ドホイ−ルあるいは第三輪に装
着したエンコ−ダにて走行位置を検出する構成としてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、ドライブ輪またはロ−ドホイ−ルあるいは第三輪を
レ−ルに押しつけ、上記ドライブ輪またはロ−ドホイ−
ルあるいは第三輪に装着したエンコ−ダにて走行位置を
検出する構成としていたので、負荷の有無、環境温度変
化によるドライブホイ−ル等の測距する車輪のたわみ量
の変動からくる車輪の周長変化、磨耗やスリップによる
影響で実数と測距数値に誤差が生じていた。このような
誤差が発生せず、かつ定位置停止用のストライカ−を設
ける必要のないスタッカクレ−ンの走行位置検出手段の
実現が要望されていた。
に、ドライブ輪またはロ−ドホイ−ルあるいは第三輪を
レ−ルに押しつけ、上記ドライブ輪またはロ−ドホイ−
ルあるいは第三輪に装着したエンコ−ダにて走行位置を
検出する構成としていたので、負荷の有無、環境温度変
化によるドライブホイ−ル等の測距する車輪のたわみ量
の変動からくる車輪の周長変化、磨耗やスリップによる
影響で実数と測距数値に誤差が生じていた。このような
誤差が発生せず、かつ定位置停止用のストライカ−を設
ける必要のないスタッカクレ−ンの走行位置検出手段の
実現が要望されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、立体棚の各
列の間を走行するスタッカクレ−ンの車台下部にエンコ
−ダを設け、該エンコ−ダの回転軸にピニオンギアを固
定し、該ピニオンギアの歯面と噛み合う小さなモジュ−
ルのラックを走行レ−ルの側面に取付、かつスタッカク
レ−ンの車台下部とピニオンギアを含むエンコ−ダとの
間に、ピニオンギアをラックに押しつける方向に付勢す
るスプリングを装着して、上述の課題を解決したもので
ある。
列の間を走行するスタッカクレ−ンの車台下部にエンコ
−ダを設け、該エンコ−ダの回転軸にピニオンギアを固
定し、該ピニオンギアの歯面と噛み合う小さなモジュ−
ルのラックを走行レ−ルの側面に取付、かつスタッカク
レ−ンの車台下部とピニオンギアを含むエンコ−ダとの
間に、ピニオンギアをラックに押しつける方向に付勢す
るスプリングを装着して、上述の課題を解決したもので
ある。
【０００５】
【作用】スタッカクレ−ンが移動すると、スタッカクレ
−ンの車台下部にエンコ−ダを設け、走行レ−ルの側面
に固定した小さなモジュ−ルのラックと上記エンコ−ダ
双方の歯面が噛み合い、エンコ−ダの回転量の検出によ
り上記スタッカクレ−ンの走行距離すなわち走行位置が
検出できる。
−ンの車台下部にエンコ−ダを設け、走行レ−ルの側面
に固定した小さなモジュ−ルのラックと上記エンコ−ダ
双方の歯面が噛み合い、エンコ−ダの回転量の検出によ
り上記スタッカクレ−ンの走行距離すなわち走行位置が
検出できる。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例について図１ないし図４に基
づき説明すると、図１は本発明の全体のシステム装置の
斜視図を示す。すなわち立体自動倉庫１は並列に多数配
置した棚２と棚２との間で形成された棚通路３を棚番地
方向に向かって走行するスタッカクレ−ン４、該スタッ
カクレ−ン４と他の搬送機器例えばフォ−クリフト等
（図示せず。）との間で荷の受け渡し、授受を行なう入
出庫装置５、及び図１には図示されていないが上記スタ
ッカクレ−ン４と入出庫装置５に入出庫作業指令信号を
出力し、入出庫作業完了信号を受信して所定の制御を行
なわしめる制御装置および該制御装置からの信号に基づ
き在庫管理を行なう在庫管理機から構成されている。
づき説明すると、図１は本発明の全体のシステム装置の
斜視図を示す。すなわち立体自動倉庫１は並列に多数配
置した棚２と棚２との間で形成された棚通路３を棚番地
方向に向かって走行するスタッカクレ−ン４、該スタッ
カクレ−ン４と他の搬送機器例えばフォ−クリフト等
（図示せず。）との間で荷の受け渡し、授受を行なう入
出庫装置５、及び図１には図示されていないが上記スタ
ッカクレ−ン４と入出庫装置５に入出庫作業指令信号を
出力し、入出庫作業完了信号を受信して所定の制御を行
なわしめる制御装置および該制御装置からの信号に基づ
き在庫管理を行なう在庫管理機から構成されている。
【０００７】図２はスタッカクレ−ン４の全体構造の斜
視図で、該スタッカクレ−ン４前後方向にそれぞれ１本
の立設した主枠６、該主枠６の上部を連結した上部連結
部材７、主枠６の下部を連結する車台８、主枠６に沿っ
て昇降動する荷台９、上記上部連結部材７の前後には棚
２の上部に配置された走行用ガイドレ−ル１０を、車台
８の前後には棚通路３に敷設した走行用レ−ル１２上を
回転走行する車輪１３をそれぞれ装着している。
視図で、該スタッカクレ−ン４前後方向にそれぞれ１本
の立設した主枠６、該主枠６の上部を連結した上部連結
部材７、主枠６の下部を連結する車台８、主枠６に沿っ
て昇降動する荷台９、上記上部連結部材７の前後には棚
２の上部に配置された走行用ガイドレ−ル１０を、車台
８の前後には棚通路３に敷設した走行用レ−ル１２上を
回転走行する車輪１３をそれぞれ装着している。
【０００８】主枠６の一方には車輪１３を回転させる走
行駆動装置１４、荷台９を昇降動させる昇降装置１５
を、他方には機上制御盤１６をそれぞれ取り付けてい
る。上記荷台９にはスタッカクレ−ン４の走行方向と直
交する方向に移動するフォ−ク装置１７が設けられ、該
フォ−ク装置１７の棚間口へ向けての前後方向の水平移
動により棚２との荷の搬出・搬入や入出庫装置５との搬
出・搬入を行なう。
行駆動装置１４、荷台９を昇降動させる昇降装置１５
を、他方には機上制御盤１６をそれぞれ取り付けてい
る。上記荷台９にはスタッカクレ−ン４の走行方向と直
交する方向に移動するフォ−ク装置１７が設けられ、該
フォ−ク装置１７の棚間口へ向けての前後方向の水平移
動により棚２との荷の搬出・搬入や入出庫装置５との搬
出・搬入を行なう。
【０００９】本発明のスタッカクレ−ンの走行位置検出
手段の一実施例を図３にて説明すると、図３はスタッカ
クレ−ンへの走行位置検出手段の装着状態を示す正面図
で、図４は図３の平面図を示す。車台８の構成部材であ
る車台構成部材１８に走行位置検出手段固定用ブラケッ
ト１９が固定され、該走行位置検出手段固定用ブラケッ
ト１９は断面Ｌ字型で、その水平部分１９Ｈを上記車台
構成部材１８の下面に固定すると共に他方の垂直部分１
９Ｖに走行位置検出固定用具２０をスプリング２１を介
して装着している。
手段の一実施例を図３にて説明すると、図３はスタッカ
クレ−ンへの走行位置検出手段の装着状態を示す正面図
で、図４は図３の平面図を示す。車台８の構成部材であ
る車台構成部材１８に走行位置検出手段固定用ブラケッ
ト１９が固定され、該走行位置検出手段固定用ブラケッ
ト１９は断面Ｌ字型で、その水平部分１９Ｈを上記車台
構成部材１８の下面に固定すると共に他方の垂直部分１
９Ｖに走行位置検出固定用具２０をスプリング２１を介
して装着している。
【００１０】上記走行位置検出手段固定用２０は、内部
にベアリング３２を内蔵し、かつ上記走行位置検出手段
固定用ブラケット１９と連結される収納箱２２と該収納
箱２２の外周に嵌合・固定されるエンコ−ダ支持具２３
からなり、上記収納箱２２は、内面に段差のある円筒２
４で、その外周２４Ａに長方形状の固定部２５を形成し
てなり、この固定部２５に貫通孔２６を形成している。
上記エンコ−ダ支持具２３は、断面コ型状の円筒で、円
筒の下端外縁に段差をも共に上面にエンコ−ダ２９の回
転軸３０を下方に突出させる孔を形成している。
にベアリング３２を内蔵し、かつ上記走行位置検出手段
固定用ブラケット１９と連結される収納箱２２と該収納
箱２２の外周に嵌合・固定されるエンコ−ダ支持具２３
からなり、上記収納箱２２は、内面に段差のある円筒２
４で、その外周２４Ａに長方形状の固定部２５を形成し
てなり、この固定部２５に貫通孔２６を形成している。
上記エンコ−ダ支持具２３は、断面コ型状の円筒で、円
筒の下端外縁に段差をも共に上面にエンコ−ダ２９の回
転軸３０を下方に突出させる孔を形成している。
【００１１】上記収納箱２２の内周の段差を下方に向け
つつ、内周にベアリング３２を挿入し、かつ収納箱２２
の円筒端部がエンコ−ダ支持具２３の段差部分で嵌合せ
しめ、収納箱２２とエンコ−ダ支持具２３が一体的な構
造体として走行位置検出手段固定用具２０を形成してい
る。
つつ、内周にベアリング３２を挿入し、かつ収納箱２２
の円筒端部がエンコ−ダ支持具２３の段差部分で嵌合せ
しめ、収納箱２２とエンコ−ダ支持具２３が一体的な構
造体として走行位置検出手段固定用具２０を形成してい
る。
【００１２】エンコ−ダは、エンコ−ダ支持具２３に回
転軸３０を下方に向けて固定し、該回転軸３０に上記ベ
アリング３２の内周を転動するギア保持体３２を固定す
ると共に該ギア保持体３２の下面に、レ−ルの側壁に固
定したラック３３と噛み合うピニオンギア３５を螺着し
ている。
転軸３０を下方に向けて固定し、該回転軸３０に上記ベ
アリング３２の内周を転動するギア保持体３２を固定す
ると共に該ギア保持体３２の下面に、レ−ルの側壁に固
定したラック３３と噛み合うピニオンギア３５を螺着し
ている。
【００１３】走行位置検出手段固定用ブラケット１９の
垂直部分１９Ｖと走行位置検出手段固定用具２０とは、
上記走行位置検出手段固定用ブラケット１９の垂直部分
９Ｖから水平方向に突出した支承軸３６を上記収納箱２
２の長方形状の固定部２５に形成した貫通孔２６に貫通
せしめ、かつ貫通する際、該支承軸３６の外周にスプリ
ング２１を装着した構成としている。
垂直部分１９Ｖと走行位置検出手段固定用具２０とは、
上記走行位置検出手段固定用ブラケット１９の垂直部分
９Ｖから水平方向に突出した支承軸３６を上記収納箱２
２の長方形状の固定部２５に形成した貫通孔２６に貫通
せしめ、かつ貫通する際、該支承軸３６の外周にスプリ
ング２１を装着した構成としている。
【００１４】
【発明の効果】本発明は、上述のように、立体棚の各列
の間を走行するスタッカクレ−ンの車台下部にエンコ−
ダを設け、該エンコ−ダの回転軸にピニオンギアを固定
し、該ピニオンギアの歯面と噛み合う小さなモジュ−ル
のラックを走行レ−ルの側面に取付、かつスタッカクレ
−ンの車台下部とピニオンギアを含むエンコ−ダとの間
に、ピニオンギアをラックに押しつける方向に付勢する
スプリングを装着して、スタッカクレ−ンが移動をする
と、スタッカクレ−ンの車台下部にエンコ−ダを設け、
走行レ−ルの側面に固定した小さなモジュ−ルのラック
と上記エンコ−ダ双方の歯面が噛み合い、エンコ−ダの
回転量の検出により上記スタッカクレ−ンの走行距離す
なわち走行位置が検出できるので、負荷の有無、環境温
度変化によるドライブホイ−ル等の測距する車輪のたわ
み量の変動からくる車輪の周長変化、摩耗やスリップに
よる影響で実数と測距数値に誤差が生じることなく正確
に走行距離を検出でき、しかも定位置停止用のストライ
カ−を設ける必要のないスタッカクレ−ンの走行位置検
出手段が実現できた。
の間を走行するスタッカクレ−ンの車台下部にエンコ−
ダを設け、該エンコ−ダの回転軸にピニオンギアを固定
し、該ピニオンギアの歯面と噛み合う小さなモジュ−ル
のラックを走行レ−ルの側面に取付、かつスタッカクレ
−ンの車台下部とピニオンギアを含むエンコ−ダとの間
に、ピニオンギアをラックに押しつける方向に付勢する
スプリングを装着して、スタッカクレ−ンが移動をする
と、スタッカクレ−ンの車台下部にエンコ−ダを設け、
走行レ−ルの側面に固定した小さなモジュ−ルのラック
と上記エンコ−ダ双方の歯面が噛み合い、エンコ−ダの
回転量の検出により上記スタッカクレ−ンの走行距離す
なわち走行位置が検出できるので、負荷の有無、環境温
度変化によるドライブホイ−ル等の測距する車輪のたわ
み量の変動からくる車輪の周長変化、摩耗やスリップに
よる影響で実数と測距数値に誤差が生じることなく正確
に走行距離を検出でき、しかも定位置停止用のストライ
カ−を設ける必要のないスタッカクレ−ンの走行位置検
出手段が実現できた。
【図１】本発明の全体のシステム構成図を示す。
【図２】本発明に使用しているスタッカクレ−ンの斜視
図を示す。
図を示す。
【図３】本発明の走行距離検出器の構造図を示す。
【図４】本発明の走行距離検出器の平面図を示す。
１立体自動倉庫 ２棚 ３棚通路 ４スタッカクレ−ン ５入出庫装置 ６主枠 ７上部連結部材 ８車台 ９荷台 １１走行用ガイドレ−ル １２走行用レ−ル １３車輪 １４走行用駆動装置 １５昇降装置 １６機上制御盤 １７フォ−ク装置 １８車台構成部材 １９走行位置検出手段固定用ブラケット ２０走行位置検出手段固定具 ２１スプリング ２２収納箱 ２３エンコ−ダ支持具 ２５固定具 ２６貫通孔 ２９エンコ−ダ ３０回転軸 ３１孔 ３２ベアリング ３３ギア保持体 ３４ラック ３５ピニオンギア ３６支持軸
Claims (1)
- 【請求項１】 立体棚の各列の間を走行するスタッカク
レ−ンの車台下部にエンコ−ダを設け、該エンコ−ダの
回転軸にピニオンギアを固定し、該ピニオンギアの歯面
と噛み合う小さなモジュ−ルのラックを走行レ−ルの側
面に取付、かつスタッカクレ−ンの車台下部とピニオン
ギアを含むエンコ−ダとの間に、ピニオンギアをラック
を押しつける方向に付勢するスプリングを装着してなる
スタッカクレ−ンの走行位置検出手段。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7039997A JPH10250804A (ja) | 1997-03-07 | 1997-03-07 | スタッカクレ−ンの走行位置検出手段 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7039997A JPH10250804A (ja) | 1997-03-07 | 1997-03-07 | スタッカクレ−ンの走行位置検出手段 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10250804A true JPH10250804A (ja) | 1998-09-22 |
Family
ID=13430346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7039997A Pending JPH10250804A (ja) | 1997-03-07 | 1997-03-07 | スタッカクレ−ンの走行位置検出手段 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10250804A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NO20170754A1 (en) * | 2017-05-08 | 2018-11-09 | Autostore Tech As | Container handling vehicle for picking up storage containers in an automated storage and retrieval system and a method of operating such a system. |
-
1997
- 1997-03-07 JP JP7039997A patent/JPH10250804A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NO20170754A1 (en) * | 2017-05-08 | 2018-11-09 | Autostore Tech As | Container handling vehicle for picking up storage containers in an automated storage and retrieval system and a method of operating such a system. |
| NO345224B1 (en) * | 2017-05-08 | 2020-11-09 | Autostore Tech As | Container handling vehicle for picking up storage containers in an automated storage and retrieval system and a method of operating such a system. |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040330 |