JPH10238619A

JPH10238619A - 自動変速機の変速制御装置

Info

Publication number: JPH10238619A
Application number: JP9042261A
Authority: JP
Inventors: Motoharu Nishio; 元治西尾; Taku Murasugi; 卓村杉; Hiromasa Sakai; 弘正酒井
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1997-02-26
Filing date: 1997-02-26
Publication date: 1998-09-08
Anticipated expiration: 2017-02-26
Also published as: JP3250480B2

Abstract

(57)【要約】【課題】動作特性の変化時も、指令圧が摩擦要素の締
結必要圧に一致するように行う特性マップの修正を、踏
み込みダウンシフト時のトルクフェーズーズ中に可能に
する。【解決手段】パワーオン走行中の４→３ダウンシフト
変速時におけるトルクフェーズ中に、ギヤ比ｇ_rが同
期回転ギヤ比ｇ_r4より若干高めの参照ギヤ比ｇ_r5を越え
た分のギヤ比偏差を積分する。この積分値が設定値より
大きいとき、トルクフェーズ中に締結側摩擦要素に与え
る第１棚圧Ｐ₄を高くするような指令が発せられるよう
締結側特性マップを修正し、上記の積分値が設定値より
小さいとき、第１棚圧Ｐ₄を低くするような指令が発せ
られるよう締結側特性マップを修正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動変速機の変速制
御装置、特に、パワーオン走行中における摩擦要素の掛
け換えによるダウンシフト変速に当たって摩擦要素の作
動液圧を制御するためのアクチュエータが、指令値に対
して作動液圧特性のバラツキを持っていたり、当該特性
が変化しても、これを補正して所定の変速性能を維持で
きるようにした変速制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動変速機は、複数のクラッチや、ブレ
ーキ等の変速用摩擦要素を選択的に、作動液圧の上昇に
より締結させたり、作動液圧の低下により解放させるこ
とにより歯車伝動系の動力伝達経路（変速段）を決定
し、作動する摩擦要素を切り換えることにより他の変速
段への変速を行うよう構成する。従って自動変速機に
は、締結状態の摩擦要素を作動液圧の低下で解放させる
と同時に、解放状態の摩擦要素を作動液圧の上昇で締結
させる、所謂摩擦要素の掛け換えにより行うダウンシフ
ト変速が存在する。

【０００３】なお以下では、当該変速に際し締結状態か
ら解放状態に切り換えるべき摩擦要素を解放側摩擦要
素、その作動液圧を解放側作動液圧と称し、また、解放
状態から締結状態に切り換えるべき摩擦要素を締結側摩
擦要素、その作動液圧を締結側作動液圧と称する。

【０００４】かかるダウンシフト変速が、アクセルペダ
ルの踏み込み状態において、つまりパワーオン走行中に
行われるものである場合は特に、変速ショックが大きく
なり易く、従って上記摩擦要素の掛け換えをきめ細かな
制御下で行う必要がある。

【０００５】そこで従来、例えば特開平５−３３２４４
０号公報に記載されているように。パワーオン走行中に
おけるダウンシフト変速に当たって、解放側摩擦要素の
作動液圧を入力軸回転変化率が目標値になるようフィー
ドバック制御したり、フィードバック制御開始時の初期
圧を入力軸回転速度がハンチングしないよう学習制御す
ることが提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで何れの対策を
するにしても、締結側摩擦要素に係わる作動液圧の上昇
制御や、解放側摩擦要素に係わる作動液圧の低下制御に
際しては、コントローラからの指令値に応動するアクチ
ュエータでこれらを行うのが常識的であり、この場合、
図２４に実線で例示する固有の動作特性を基にして以下
の如くに作動液圧の上昇制御や、低下制御を行うのが一
般的である。

【０００７】つまり、摩擦要素の伝達トルクが同図にＴ
₀₁で示すようなものであるとすると、摩擦要素の動作特
性からこれに必要な締結容量を発生させるための指令作
動液圧Ｐを求め、これに対応するデューティＤを、図２
４に実線で示すアクチュエータ動作特性から検索および
線形補間により求めてアクチュエータに出力する。

【０００８】ところで、摩擦要素の動作特性は左程大き
なバラツキを持たないし、温度変化による影響もあまり
受けないが、アクチュエータの指令値であるデューティ
Ｄと作動液圧との関係を示す動作特性は、例えば図２４
に１点鎖線で示すように、製品間で大きなバラツキがあ
るし、温度変化によって変わるし、経時劣化によっても
変化する。

【０００９】そして、アクチュエータ動作特性が図２４
に１点鎖線で示すように異なることになった場合につき
説明すると、同じ指令デューティＤに対しても、摩擦要
素の伝達可能なトルクがＴ₀₂のように大きなものとな
り、摩擦要素の締結容量が過大になる。勿論、アクチュ
エータ動作特性が図２１の１点鎖線とは逆の方向に異な
る場合は、摩擦要素の締結容量が過小となる。

【００１０】この場合、前記文献に例示されるような対
策をしようとも、肝心の作動液圧が目標通りの値になら
ないことから、狙い通りの変速制御を達成し得ない。

【００１１】上記のようにアクチュエータ動作特性がバ
ラツキを生じたり変化すると、締結側の締結力が過大の
時、変速終了後変速比と同期する前に変速終了後の締結
容量を持ち、出力軸トルクが大きく引き込み、変速終了
後変速比と同期した後、締結側の締結力が過小のとき空
吹けを生じ、摩擦締結要素の耐久性に不利になるばかり
でなく、完全締結時にトルクの揺り返しを生じ、運転者
に違和感を与えるのを禁じ得ない。

【００１２】請求項１に記載の第１発明は、パワーオン
走行中のダウンシフト変速に際して締結すべき締結側摩
擦要素に係わるアクチュエータの動作特性がバラツキを
生じたり変化しても、該摩擦要素の作動液圧が過大にな
ることのないような補償を実現可能にした自動変速機の
変速制御装置を提案することを目的とする。

【００１３】請求項２に記載の第２発明は、パワーオン
走行中のダウンシフト変速に際して締結すべき締結側摩
擦要素に係わるアクチュエータの動作特性がバラツキを
生じたり変化しても、該摩擦要素の作動液圧が過小にな
ることのないような補償を実現可能にした自動変速機の
変速制御装置を提案することを目的とする。

【００１４】請求項３に記載の第３発明は、締結側摩擦
要素に係わるアクチュエータの動作特性がバラツキを生
じたり変化しても、該摩擦要素の作動液圧が過大になる
ことのないような補償を実現可能にすると共に、過小に
なることのないような補償をも実現可能にした自動変速
機の変速制御装置を提案することを目的とする。

【００１５】請求項４に記載の第４発明は、トルクフェ
ーズ中締結側摩擦要素の作動液圧を一定の棚圧に制御す
る場合において、第１発明乃至第３発明を具体化するこ
とを目的とする。

【００１６】請求項５に記載の第５発明は、第４発明に
おけるアクチュエータ動作特性の修正が一層適切に行わ
れるようにすることを目的とする。

【００１７】請求項６に記載の第６発明は、アクチュエ
ータに係わる予定の指令値・作動液圧特性が指令値およ
び作動液圧をそれぞれ量子化して相互に対応付けたマッ
プである場合において、上記第４発明または第５発明を
具体化することを目的とする。

【００１８】請求項７に記載の第７発明は、第６発明に
おける指令値・作動液圧特性の修正を数式により簡略に
行うことができるようにすることを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】上記の目的のため第１発
明による自動変速機の変速制御装置は、締結状態の摩擦
要素を、コントローラからの指令値に応動するアクチュ
エータによる作動液圧の低下で解放させると同時に、解
放状態の摩擦要素を、該コントローラからの指令値に応
動するアクチュエータによる作動液圧の上昇で締結させ
ることによりダウンシフト変速を行い、前記コントロー
ラが前記各アクチュエータへの指令値を、アクチュエー
タ固有の予定の指令値・作動液圧特性に基づき、摩擦要
素の要求締結容量に対応する要求作動液圧に対応付けて
決定するようにした自動変速機において、パワーオン走
行のもとでの前記ダウンシフト変速中、変速機入出力回
転比で表されるギヤ比が変速後ギヤ比に最初に一致した
トルクフェーズ開始後、該ギヤ比が設定ギヤ比を越えて
いる時間が予定時間よりも長い場合、前記締結すべき締
結側摩擦要素の作動液圧が、前記コントローラからアク
チュエータへの同じ指令値に対して高くなるよう、前記
予定の指令値・作動液圧特性を修正するよう構成したも
のである。

【００２０】第２発明による自動変速機の変速制御装置
は、締結状態の摩擦要素を、コントローラからの指令値
に応動するアクチュエータによる作動液圧の低下で解放
させると同時に、解放状態の摩擦要素を、該コントロー
ラからの指令値に応動するアクチュエータによる作動液
圧の上昇で締結させることによりダウンシフト変速を行
い、前記コントローラが前記各アクチュエータへの指令
値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特
性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作
動液圧に対応付けて決定するようにした自動変速機にお
いて、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速
中、変速機入出力回転比で表されるギヤ比が変速後ギヤ
比に最初に一致したトルクフェーズ開始後、該ギヤ比が
設定ギヤ比を越えている時間が予定時間よりも短い場
合、前記締結すべき締結側摩擦要素の作動液圧が、前記
コントローラからアクチュエータへの同じ指令値に対し
て低くなるよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修
正するよう構成したものである。

【００２１】第３発明による自動変速機の変速制御装置
は、締結状態の摩擦要素を、コントローラからの指令値
に応動するアクチュエータによる作動液圧の低下で解放
させると同時に、解放状態の摩擦要素を、該コントロー
ラからの指令値に応動するアクチュエータによる作動液
圧の上昇で締結させることによりダウンシフト変速を行
い、前記コントローラが前記各アクチュエータへの指令
値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特
性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作
動液圧に対応付けて決定するようにした自動変速機にお
いて、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速
中、変速機入出力回転比で表されるギヤ比が変速後ギヤ
比に最初に一致したトルクフェーズ開始後、該ギヤ比が
設定ギヤ比を越えている時間が予定時間よりも長い場
合、前記締結すべき締結側摩擦要素の作動液圧が、前記
コントローラからアクチュエータへの同じ指令値に対し
て高くなるよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修
正し、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速
中、変速機入出力回転比で表されるギヤ比が変速後ギヤ
比に最初に一致したトルクフェーズ開始後、該ギヤ比が
設定ギヤ比を越えている時間が予定時間よりも短い場
合、前記締結すべき締結側摩擦要素の作動液圧が、前記
コントローラからアクチュエータへの同じ指令値に対し
て低くなるよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修
正する構成にしたことを特徴とするものである。

【００２２】第４発明による自動変速機の変速制御装置
は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、トルク
フェーズ中前記締結側摩擦要素の作動液圧を一定の棚圧
に制御する場合、該棚圧を、アクチュエータへの同じ指
令値に対して所定量だけ加減算した補正棚圧となるよう
前記予定の指令値・作動液圧特性の修正を行う構成にし
たことを特徴とするものである。

【００２３】第５発明による自動変速機の変速制御装置
は、第４発明において、前記棚圧に加算する所定量を、
前記ギヤ比が設定ギヤ比を越えている時間が予定時間よ
りも長いほど大きくしたものである。

【００２４】第６発明による自動変速機の変速制御装置
は、上記第４発明または第５発明において、前記予定の
指令値・作動液圧特性が指令値および作動液圧をそれぞ
れ量子化して相互に対応付けたマップである場合、前記
補正前の棚圧Ｐを挟んでその前後におけるマップ上の作
動液圧値Ｐ₁，Ｐ ₂間における補正前棚圧Ｐの内分比ａ
と、前記補正後の棚圧Ｐ_Aを挟んでその前後におけるマ
ップ上の作動液圧値Ｐ₃，Ｐ₄間における補正後棚圧Ｐ
_Aの内分比ｂと、前記補正前棚圧Ｐのためのトルクフェ
ーズ中におけるアクチュエータへの指令値Ｄを挟んでそ
の前後におけるマップ上の指令値Ｄ₁，Ｄ₂と、前記マ
ップ上で補正後棚圧Ｐ_Aに対応するアクチュエータへの
指令値Ｄ_Aを挟んでその前後におけるマップ上の指令値
Ｄ₃，Ｄ₄とを用いて、前記予定の指令値・作動液圧特
性を修正するよう構成したものである。

【００２５】第７発明による自動変速機の変速制御装置
は、上記第６発明において、前記指令値Ｄ₃，Ｄ₄をそ
れぞれ、Ｄ₃＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ₁＋ａ・Ｄ
₂−ｂ・Ｄ₄〕Ｄ₄＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ₁＋ａ・Ｄ₂−（１
−ｂ）・Ｄ₃〕により修正して更新することにより、前記予定の指令値
・作動液圧特性を修正するよう構成したものである。

【００２６】

【発明の効果】第１発明において自動変速機は、締結状
態の摩擦要素を、コントローラからの指令値に応動する
アクチュエータによる作動液圧の低下で解放させると同
時に、解放状態の摩擦要素を、該コントローラからの指
令値に応動するアクチュエータによる作動液圧の上昇で
締結させることによりダウンシフト変速を行う。

【００２７】ここでコントローラは各アクチュエータへ
の指令値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動
液圧特性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する
要求作動液圧に対応付けて決定する。

【００２８】そして、パワーオン走行のもとでの上記の
ダウンシフト変速中、変速機入出力回転比で表されるギ
ヤ比が変速後ギヤ比に最初に一致したトルクフェーズ開
始後、該ギヤ比が設定ギヤ比を越えている時間が予定時
間よりも長い場合、上記締結すべき締結側摩擦要素の作
動液圧が要求に対し低すぎて、変速機入力回転が同期回
転を大きく越えた状態が比較的長時間継続していること
から、締結側摩擦要素の作動液圧が、コントローラから
アクチュエータへの同じ指令値に対して高くなるよう、
つまり、同じ条件のもとで次回は締結側摩擦要素の作動
液圧を高くするようなアクチュエータ指令値が発せられ
るよう前記予定の指令値・作動液圧特性を修正する。

【００２９】よって、締結側摩擦要素に係わるアクチュ
エータの指令値・作動液圧特性を、締結側摩擦要素の作
動液圧が過小になることのないよう修正し得ることとな
り、当該特性の変化時も、締結側摩擦要素の作動液圧が
過小になって、所定の変速制御ができなくなるといった
弊害を回避することができる。

【００３０】第２発明においては、パワーオン走行のも
とでの上記のダウンシフト変速中、変速機入出力回転比
で表されるギヤ比が変速後ギヤ比に最初に一致したトル
クフェーズ開始後、該ギヤ比が設定ギヤ比を越えている
時間が予定時間よりも短い場合、上記締結側摩擦要素の
作動液圧が変速ショック上要求される値に対し高すぎる
ことから、締結側摩擦要素の作動液圧が、コントローラ
からアクチュエータへの同じ指令値に対して低くなるよ
う、つまり、同じ条件のもとで次回は締結側摩擦要素の
作動液圧を低くするようなアクチュエータ指令値が発せ
られるよう前記予定の指令値・作動液圧特性を修正す
る。

【００３１】よって、締結側摩擦要素に係わるアクチュ
エータの指令値・作動液圧特性を、締結側摩擦要素の作
動液圧が過大になることのないよう修正し得ることとな
り、当該特性の変化時も、締結側摩擦要素の作動液圧が
過大になって、変速ショックが大きくなるといった弊害
を回避することができる。

【００３２】第３発明においては、パワーオン走行のも
とでの上記のダウンシフト変速中、ギヤ比が変速後ギヤ
比に最初に一致したトルクフェーズ開始後、該ギヤ比が
設定ギヤ比を越えている時間が予定時間よりも長い場
合、締結側摩擦要素の作動液圧が、コントローラからア
クチュエータへの同じ指令値に対して高くなるよう、前
記予定の指令値・作動液圧特性を修正し、逆に、パワー
オン走行のもとでの上記のダウンシフト変速中、ギヤ比
が変速後ギヤ比に最初に一致したトルクフェーズ開始
後、該ギヤ比が設定ギヤ比を越えている時間が予定時間
よりも短い場合、締結側摩擦要素の作動液圧が、コント
ローラからアクチュエータへの同じ指令値に対して低く
なるよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正す
る。

【００３３】よって第３発明は、締結側摩擦要素に係わ
るアクチュエータの指令値・作動液圧特性が変化して
も、締結側摩擦要素の作動液圧が過小になることのない
よう修正し得るという第１発明の作用効果と、締結側摩
擦要素の作動液圧が過大になることのないよう修正し得
るという第２発明による作用効果の双方を実現すること
ができる。

【００３４】第４発明は、パワーオン走行のもとでの前
記ダウンシフト変速時のトルクフェーズ中締結側摩擦要
素の作動液圧を一定の棚圧に制御する場合において、該
棚圧を、アクチュエータへの同じ指令値に対して所定量
だけ加減算した補正棚圧となるよう前記予定の指令値・
作動液圧特性の修正を行う。よって第４発明は、棚圧制
御により前記ダウンシフト変速のトルクフェーズを進行
させる自動変速機において、第１発明乃至第３発明を具
体化することができる。

【００３５】第５発明は、第４発明において棚圧に加算
する所定量を、ギヤ比が設定ギヤ比を越えている時間が
予定時間よりも長いほど大きくすることから、当該時間
が長いほど棚圧が不足している事実に符合して、アクチ
ュエータ動作特性の修正を一層確実に行うことができ
る。

【００３６】第６発明は、前記予定の指令値・作動液圧
特性が指令値および作動液圧をそれぞれ量子化して相互
に対応付けたマップである場合において、前記補正前の
棚圧Ｐを挟んでその前後におけるマップ上の作動液圧値
Ｐ₁，Ｐ ₂間における補正前棚圧Ｐの内分比ａと、前記
補正後の棚圧Ｐ_Aを挟んでその前後におけるマップ上の
作動液圧値Ｐ₃，Ｐ₄間における補正後棚圧Ｐ_Aの内分
比ｂと、前記補正前棚圧Ｐのためのトルクフェーズ中に
おけるアクチュエータへの指令値Ｄを挟んでその前後に
おけるマップ上の指令値Ｄ₁，Ｄ₂と、前記マップ上で
補正後棚圧Ｐ_Aに対応するアクチュエータへの指令値Ｄ
_Aを挟んでその前後におけるマップ上の指令値Ｄ₃，Ｄ
₄とを用いて、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正
することから、指令値・作動液圧特性が上記のマップで
ある場合においても第４発明および第５発明を具体化し
て対応する作用効果を達成することができる。

【００３７】第７発明は、上記第６発明における上記指
令値Ｄ₃，Ｄ₄をそれぞれ、Ｄ₃＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ₁＋ａ・Ｄ
₂−ｂ・Ｄ₄〕Ｄ₄＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ₁＋ａ・Ｄ₂−（１
−ｂ）・Ｄ₃〕により修正して更新することにより、前記予定の指令値
・作動液圧特性を修正することから、アクチュエータの
指令値・作動液圧特性の修正を数式により簡略に行うこ
とができる。

【００３８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。図１は、本発明一実施の形態
になる変速制御装置を具えた自動変速機の制御システム
を示し、１はエンジン、２はトルクコンバータ、３は自
動変速機であり、エンジン回転はトルクコンバータ２を
経て自動変速機の入力軸４に伝達するものとする。

【００３９】自動変速機３は、基本的には日産自動車
（株）発行「ＲＥ４Ｒ０１Ａ型オートマチックトランス
ミッション整備要領書」（Ａ２６１Ｃ０７）に記載され
たと同様なものとし、同軸突き合わせ関係に配置した入
出力軸４，５上にフロントプラネタリギヤ組６およびリ
ヤプラネタリギヤ組７を載置して具える。そして、摩擦
要素としてフォワードクラッチＦ／Ｃ、ハイクラッチＨ
／Ｃ、バンドブレーキＢ／Ｂ、ローリバースブレーキＬ
Ｒ／Ｂ、ローワンウエイクラッチＬ／ＯＷＣ、およびリ
バースクラッチＲ／Ｃを具え、これらを選択的に図２に
○で示すように締結させることにより前進第１速〜第４
速と、後退の変速段を選択し得るものとする。なお、ロ
ークリバースブレーキＬＲ／Ｂに関する（○）は、第１
速でエンジンブレーキが必要な時に締結させることを示
す。

【００４０】また上記摩擦要素の選択的作動（締結）を
実行するために、自動変速機３のコントロールバルブ８
には、フォワードクラッチＦ／Ｃ用のデューティソレノ
イド９、ハイクラッチＨ／Ｃ用のデューティソレノイド
１０、バンドブレーキＢ／Ｂ用のデューティソレノイド
１１、ローリバースブレーキＬＲ／Ｂ用のデューティソ
レノイド１２、およびリバースクラッチＲ／Ｃ用のデュ
ーティソレノイド１３を設け、これらにより対応する摩
擦要素の作動油圧を個々にデューティ制御することで図
２の締結論理を実現すると共に、摩擦要素の作動油圧を
変速制御中において個々に過渡制御する。

【００４１】ソレノイド９〜１３のデューティ制御はコ
ントローラ１４によりこれを行い、該コントローラに
は、エンジン１のスロットル開度ＴＶＯを検出するスロ
ットル開度センサ１６からの信号と、エンジン回転数Ｎ
_eを検出するエンジン回転センサ１７からの信号と、ト
ルクコンバータ２から自動変速機３への入力回転数Ｎ_i
を検出する入力回転センサ１８からの信号と、変速機出
力回転数Ｎ_oを検出する出力回転センサ１９からの信号
と、変速機作動油温Ｔ_OILを検出する油温センサ２０か
らの信号とを入力する。

【００４２】ここで本実施の形態においては、締結状態
のバンドブレーキＢ／Ｂを作動液圧の低下で解放させる
と同時に、解放状態のフォワードクラッチＦ／Ｃを作動
液圧の上昇により締結させて行う第４速から第３速への
ダウンシフト変速に本発明の着想を適用することとし、
これがため特に、図１から抽出して図３および図４にそ
れぞれ示すフォワードクラッチＦ／Ｃおよびバンドブレ
ーキＢ／Ｂの作動液圧制御部分を以下に詳述する。

【００４３】図３は、上記第４速から第３速へのダウン
シフト変速に際して解放状態から締結状態にされるべき
締結側摩擦要素であるフォワードクラッチＦ／Ｃの作動
液圧制御回路部を示し、フォワードクラッチＦ／Ｃの作
動圧回路２１に調圧弁２２を具え、この調圧弁２２は、
ライン圧Ｐ_Lを元圧とし、室２２ａ内における制御圧の
上昇に応じてフォワードクラッチＦ／Ｃの作動油圧Ｐ_c
を０から上昇させるものとする。

【００４４】調圧弁２２の室２２ａ内における制御圧
は、対応する前記ソレノイド９により決定するもので、
該ソレノイド９は、ライン圧Ｐ_Lを減圧して作りだした
一定のパイロット圧Ｐ_pを元圧とし、ソレノイド９の駆
動デューティに応じた制御圧を室２２ａに供給するもの
とする。

【００４５】図４は、同じ第４速から第３速へのダウン
シフト変速に際して締結状態から解放状態にされるべき
解放側摩擦要素であるバンドブレーキＢ／Ｂの作動液圧
制御回路部を示し、バンドブレーキＢ／Ｂの作動圧回路
２３に調圧弁２４を具え、この調圧弁２４は、ライン圧
Ｐ_Lを元圧とし、室２４ａ内における制御圧の上昇に応
じてバンドブレーキＢ／Ｂの作動液圧Ｐ_oを０から上昇
させるものとする。

【００４６】調圧弁２４の室２４ａ内における制御圧
は、対応する前記ソレノイド１１により決定するもの
で、該ソレノイド１１は、ライン圧Ｐ_Lを減圧して作り
だした一定のパイロット圧Ｐ_pを元圧とし、ソレノイド
１１の駆動デューティに応じた制御圧を室２４ａに供給
するものとする。

【００４７】図１におけるコントローラ１４は、上記の
入力情報をもとに図５に示す制御プログラムを実行し、
特に第４速から第３速へのダウンシフト変速については
これを図２３のタイムチャートに沿って遂行する。図５
のステップ３１においては、センサ１６で検出したエン
ジンスロットル開度ＴＶＯと、センサ１９で検出した変
速機出力回転数Ｎ_o（車速）とから、予定の変速マップ
をもとに、当該走行条件のもとで望ましい好適変速段を
検索し、現在の選択変速段がこの好適変速段と同じなら
変速不要であることから、そのまま制御を終了し、現在
の選択変速段がこの好適変速段と違う場合、ステップ３
２において当該好適変速段への変速を遂行する。

【００４８】ステップ３２での変速は、アクセルペダル
の踏み込みでエンジンから車輪側に動力伝達がなされて
いるパワーオン走行中の第４速から第３速へのダウンシ
フト変速の場合、図６乃至図２１に示すごときものであ
る。先ず、図６は図２３における第１ステージでの処
理を示し、同図のステップ４１において、当該４→３ダ
ウンシフト変速指令が発せられて１回目であるか否かを
判定する。１回目である場合ステップ４２において、第
１ステージで用いる制御データをセットする。

【００４９】ステップ４２における制御データのセット
は、図７に示すごときもので、ステップ５１において、
第１ステージで締結側摩擦要素（フォワードクラッチ
Ｆ／Ｃ）に与えるべきプリチャージ圧Ｐ_prと、第１ステ
ージ制御時間ｔ₁（図２３参照）と、第１ステージ後に
引き続いて低下させる解放側摩擦要素（バンドブレーキ
Ｂ／Ｂ）の作動油圧Ｐ_oに関するランプ制御時間ｔ
₂（図２３参照）を読み込む。

【００５０】ここで、第１ステージの制御時間ｔ
₁は、プリチャージ指令圧Ｐ_prのもとで締結側摩擦要素
のロスストロークが完了するに要する時間とし、例えば
変速機作動油温Ｔ_OILごとに予め定めておく。また、解
放側摩擦要素の作動油圧Ｐ_oを第１ステージ以後も当
該第１ステージと同じ勾配で低下させるための時間ｔ₂
は、解放側摩擦要素の作動油圧Ｐ_oを低下させるに当た
って、第１ステージ制御時間ｔ₁のような短時間で当該
低下を完了させようとすると、解放側作動液圧Ｐ_oの低
下が急速に過ぎ、制御の終了時にアンダーシュートを生
ずることから、第１ステージ制御時間ｔ₁に付加するア
ンダーシュート防止用の時間として予め定めておく。

【００５１】次いでステップ５２において、変速機入力
トルクＴ_iを算出する。この算出に際しては、図８に示
すように、先ずステップ６１において、エンジン回転数
Ｎ_e（トルクコンバータ入力回転数）および変速機入力
軸回転数（トルクコンバータの出力回転数）Ｎ_iからト
ルクコンバータの速度比ｅ（ｅ＝Ｎ_i／Ｎ_e）を求め、
次いでステップ６２において、この速度比ｅからトルク
コンバータの性能線図を基に、トルクコンバータのトル
ク比ｔおよびトルク容量係数τを求め、ステップ６３
で、これらを用いてタービントルク（変速機入力トル
ク）Ｔ_iをＴ_i＝τ・ｔ・Ｎ_e ²の演算により算出す
る。

【００５２】図７のステップ５３においては、上記入力
トルクＴ_iのもとで解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ
／Ｂ）をスリップしないぎりぎり状態にしておくための
解放側必要油圧Ｐ_omin（図２３参照）を図９のように、

【数１】但し、α：バンドブレーキＢ／Ｂのトルク分担率Ａ：解放側作動圧Ｐ_oの受圧面積Ｒ：ブレーキドラム半径ｅ：自然対数の底 μ：ブレーキバンドの摩擦係数 θ：ブレーキバンドの巻き付け角により算出する。

【００５３】図７のステップ５４においては、解放側作
動圧Ｐ_oをライン圧Ｐ_L相当値から、図２３に示すごと
く解放側必要油圧Ｐ_ominに前記アンダーシュート防止用
の液圧ｄを加えた圧力値（Ｐ_omin＋ｄ）まで低下させる
のに必要な、当該解放側作動圧Ｐ_oの第１ランプ勾配Δ
Ｐ_o1を ΔＰ_o1＝〔Ｐ_L−（Ｐ_omin＋ｄ）〕／（ｔ₁＋ｔ₂）・・・（１）により算出する。

【００５４】図６のステップ４３においては、ステップ
４２で上記のごとくにセットしたデータを基に、第１ス
テージでの締結側作動油圧Ｐ_cおよび解放側作動油圧
Ｐ_oの制御を以下の如くに行う。つまり、締結側作動油
圧Ｐ_cについてはこれを、図２３にも示すがプリチャー
ジ圧Ｐ_prにするようソレノイド９に指令して、締結側摩
擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）のロスストローク
を速やかに完了させ、解放側作動油圧Ｐ_oについてはこ
れを、図２３に示すが第１ランプ勾配ΔＰ_o1づつ低下さ
せるようソレノイド１１に指令する。

【００５５】なお、かようにプリチャージ指令圧Ｐ_prに
設定した締結側作動液圧指令値Ｐ_C、およびΔＰ_o1づつ
低下させた解放側作動液圧指令値Ｐ_oを実現するに際し
ては、対応するソレノイドアクチュエータ９，１１の予
定の指令値（デューティ）・作動液圧特性を、図２４に
例示したように指令値（デューティ）がＤ₁，Ｄ₂，Ｄ
₃・・・の如くに量子化され、作動液圧もＰ₁，Ｐ₂，
Ｐ₃・・・の如くに量子化されて、Ｄ₁とＰ₁とが対応
付けられ、Ｄ₂とＰ₂とが対応付けられ、Ｄ₃とＰ₃と
が対応付けられたマップとしてメモリしておき、当該マ
ップから、上記の如くに定めた解放側作動液圧指令値Ｐ
_oおよび締結側作動液圧指令値Ｐ_Cにそれぞれ対応する
デューティを検索および周知の線形補間により求め、こ
れらをソレノイドアクチュエータ９，１１に指令するこ
とで、上記の解放側作動液圧指令値Ｐ_oおよび締結側作
動液圧指令値Ｐ_Cを達成するものとする。

【００５６】ステップ４３の処理は、ステップ４４でΔ
ｔづつインクリメントされるタイマＴＭがステップ４７
で第１ステージ制御時間ｔ₁を示すようになったと判定
するまで継続し、よって図２３に示すように、４→３ダ
ウンシフト変速指令から第１ステージ制御時間ｔ₁中、
解放側作動液圧指令値Ｐ_oはΔＰ_o1のランプ勾配で低下
され、締結側作動液圧指令値Ｐ_Cはプリチャージ指令圧
Ｐ_prに保たれて、締結側摩擦要素のロスストロークを理
論上、第１ステージ制御時間ｔ₁の終了瞬時に完遂させ
得る。

【００５７】この間にステップ４５で解放側作動油圧Ｐ
_oが必要油圧Ｐ_ominまで低下したと判定する時は、ステ
ップ４６で解放側作動油圧Ｐ_oを必要油圧Ｐ_ominに保持
し、解放側作動油圧Ｐ_oが必要油圧Ｐ_ominよりも低下す
ることのないようにする。なお、ステップ４７でタイマ
ＴＭが第１ステージ制御時間ｔ₁を示すようになったと
判定する時、ステップ４８でタイマＴＭを０にリセット
して以後の使用に供し得るようにすると共に、ステップ
４９で制御を図２０の第２ステージに進める。

【００５８】第２ステージの制御は図１０に示すごと
きもので、第２ステージへの移行後にステップ７１で
ΔｔづつインクリメントされるタイマＴＭが、ステップ
８６で第２ステージ制御時間ｔ₃を示すようになったと
判定するまでの間、ステップ７２〜８５において、図２
３に示すごとき以下の変速制御を行うものである。

【００５９】ステップ７２において、第２ステージへ
の移行後１回目であると判定する時に限って選択される
ステップ７３では、第２ステージでの制御に用いるデ
ータを図１１のように設定する。先ずステップ９１にお
いて、締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）の
リターンスプリング相当圧Ｐ_crtn、第２ステージ制御時
間ｔ₃（図２３参照）、締結側摩擦要素（フォワードク
ラッチＦ／Ｃ）の作動油圧Ｐ_cをリターンスプリング相
当圧Ｐ_crtnにしておくためのリターンスプリング相当圧
制御時間ｔ₄、既に前記したがプリチャージ以後におけ
る解放側摩擦要素作動油圧Ｐ_oの第１ランプ制御時間ｔ
₂、同じく前記した解放側摩擦要素作動油圧Ｐ_oの第１
ランプ勾配ΔＰ_o1、これよりゆるやかな勾配に設定した
解放側摩擦要素作動油圧Ｐ_oの第２ランプ勾配ΔＰ_o2、
イナーシャフェーズ開始を判定するための第１参照ギヤ
比ｇ _r1、これより大きな第２参照ギヤ比ｇ_r2を読み込
む。

【００６０】図１１のステップ９２では、当該第２ステ
ージに入った時の変速機入力トルクＴ_iを図８につき
前述したと同じようにして算出し、次のステップ９３で
は、図９につき前述したと同様にして当該変速機入力ト
ルクＴ_iのもとで、解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ
／Ｂ）をスリップしないぎりぎりの状態に維持しておく
ための解放側必要油圧Ｐ_ominを算出する。

【００６１】以上のようにして設定した制御データに基
づき、第２ステージ用の変速制御が図１０のステップ
７４以降において次のように実行される。ステップ７４
〜７６においては、ステップ７４においてタイマＴＭが
第２ステージへの移行からリターンスプリング相当圧
制御時間ｔ₄の経過を示すようになったと判定するまで
の間、ステップ７５で締結側摩擦要素の作動油圧Ｐ_cを
リターンスプリング相当圧Ｐ_crtnにするようソレノイド
９に指令し、ステップ７４でタイマＴＭが第２ステージ
への移行からリターンスプリング相当圧制御時間ｔ₄
の経過を示すようになったと判定した後は、ステップ７
６において締結側摩擦要素の作動油圧Ｐ_cを図２３に示
すように第１のランプ勾配ΔＰ_c1で上昇させるようソレ
ノイドソレノイド９に指令する。

【００６２】ステップ７７〜７９においては、ステップ
７７においてタイマＴＭが第２ステージへの移行から
解放側摩擦要素用第１ランプ制御時間ｔ₂の経過を示す
ようになったと判定するまでの間、ステップ７８で解放
側摩擦要素の作動油圧Ｐ_oを第１ランプ勾配ΔＰ_o1で低
下するようソレノイド１１に指令し、ステップ７７でタ
イマＴＭが第２ステージへの移行から解放側摩擦要素
用第１ランプ制御時間ｔ₂の経過を示すようになったと
判定した後は、ステップ７９において解放側摩擦要素の
作動油圧Ｐ_oを図２３に示すように第２のランプ勾配Δ
Ｐ_o2で低下させるようソレノイドソレノイド１１に指令
する。

【００６３】なお、かかる締結側摩擦要素の作動油圧指
令値Ｐ_cおよびＰ_oを実現する場合も、図６のステップ
４３につき前述したと同じく、対応するソレノイドアク
チュエータ９，１１の動作特性に係わるマップから検索
および線形補間によりこれら作動油圧指令値Ｐ_cおよび
Ｐ_oに対応するデューティを求め、これらをソレノイド
アクチュエータ９，１１に指令することで作動油圧指令
値Ｐ_cおよびＰ_oを実現するものとする。

【００６４】この間にステップ８０で解放側作動油圧Ｐ
_oが、図１１で求めた第２ステージへの移行瞬時にお
ける変速機入力トルクＴ_iに対応する必要油圧Ｐ_ominま
で低下したと判定する時は、ステップ８１で解放側作動
油圧Ｐ_oを当該必要油圧Ｐ_om _inに保持し、解放側作動油
圧Ｐ_oが必要油圧Ｐ_ominよりも低下することのないよう
にする。

【００６５】図１０のステップ８２においては、図１２
のようにして変速機入出力回転数Ｎ _i，Ｎ_oから求めた
ギヤ比ｇ_r＝Ｎ_i／Ｎ_oが、第１参照ギヤ比ｇ_r1より大
きくなったか否かにより、イナーシャフェーズが開始さ
れた直後か否かを判定する。イナーシャフェーズの開始
直後に１回だけ選択されるステップ８３では、図６のス
テップ４３および図１０のステップ７５，７６、７８，
７９でソレノイド９，１１への指令値（デューティ）を
決定するに際して用いる、ソレノイド９，１１への指令
値と摩擦要素作動圧Ｐ_c，Ｐ_oとの関係をそれぞれ示す
指令値・作動液圧特性マップ（アクチュエータ動作特
性）を以下により修正する。

【００６６】当該修正は図１３〜図１５に示すごときも
ので、先ず図１３のステップ１０１において当該イナー
シャフェーズ開始時における解放側摩擦要素（バンドブ
レーキＢ／Ｂ）の締結必要油圧Ｐ_otを算出する。この処
理に当たっては、先ず図８におけると同様にして、イナ
ーシャフェーズ開始時の変速機入力トルクＴ_iを求め、
次に図９におけると同様にして、かかる入力トルクＴ_i
のもとで解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）をス
リップしない直前の状態に保つために必要な油圧として
該解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）の締結必要
油圧Ｐ_otを算出する。

【００６７】次のステップ１０２においては、当該イナ
ーシャフェーズ開始時における解放側摩擦要素（バンド
ブレーキＢ／Ｂ）の実指令圧Ｐ_oと、上記の締結必要油
圧Ｐ _otとを大小比較する。イナーシャフェーズの開始を
生起させた締結必要油圧Ｐ_otよりも解放側実指令圧Ｐ_o
が大きいと判断した時は、解放側摩擦要素（バンドブレ
ーキＢ／Ｂ）の実指令圧Ｐ_oが、実際に発生している油
圧Ｐ_otよりも高くなるようなマップのずれを生じている
ことから、ステップ１０３において、解放側摩擦要素
（バンドブレーキＢ／Ｂ）の指令圧Ｐ_oがソレノイド１
１への同じ指令値に対して低くなるよう、解放側アクチ
ュエータの動作特性マップを修正する。

【００６８】当該解放側特性マップの修正は、図１４に
明示するようなものであるが、その説明に先立って、先
ず修正操作の原理を以下に説明する。図２３のイナーシ
ャフェーズ開始瞬時における解放側作動液圧指令値Ｐ_o
の瞬時値が、図２４のアクチュエータ動作特性マップ上
にＰで示すごときものであり、従ってアクチュエータ１
１への指令値（デューティ）が同じく図２４にＤに示す
ごときものであるにもかかわらず、実際に当該イナーシ
ャフェーズの開始を生起させた（ギヤ比ｇ_rをイナーシ
ャフェーズ開始判定ギヤ比ｇ_r1まで低下させた）解放側
作動液圧の実際値が図２３および図２４にＰ_A（ここで
は解放側の上記締結必要油圧Ｐ_ot）で示すごときもので
ある場合につき説明すると、図２４のマップ上における
量子化されたＰ，Ｄの前後値はそれぞれ、Ｐ₁，Ｐ ₂お
よびＤ₁，Ｄ₂であり、またＰ_Aの前後値はＰ₃，Ｐ₄
であり、更にＰ_Aに対応したデューティＤ_Aの前後値は
Ｄ₃，Ｄ₄である。

【００６９】ここで、Ｐ₁，Ｐ₂間におけるＰの内分比
（Ｐ−Ｐ₁）／（Ｐ₂−Ｐ₁）をａとし、Ｐ₃，Ｐ₄間
におけるＰ_Aの内分比（Ｐ_A−Ｐ₃）／（Ｐ₄−Ｐ₃）
をｂとすると、Ｐ，Ｄ，Ｐ_A，Ｄ_Aはそれぞれ次式で表
される。Ｐ＝（１−ａ）Ｐ₁＋ａ・Ｐ₂・・・・（２）Ｄ＝（１−ａ）Ｄ₁＋ａ・Ｄ₂・・・・（３）Ｐ_A＝（１−ｂ）Ｐ₃＋ｂ・Ｐ₄・・・（４）Ｄ_A＝（１−ｂ）Ｄ₃＋ｂ・Ｄ₄・・・（５）

【００７０】上記の現象においては、イナーシャフェー
ズ開始時の指令値Ｄに対して実際は作動液圧がＰ_Aが出
力されていることから、この指令値Ｄと作動液圧Ｐ_Aと
が対応付けられるようにアクチュエータ動作特性のマッ
プを修正すれば、次回の変速制御に当たってＤとＰ_Aの
関係を利用できるようになり、狙った通りの変速制御を
実現することができることが判る。

【００７１】かようにＤとＰ_Aの関係を利用できるよう
にするためには、Ｐ_Aを算出するときに用いるＤ₃，Ｄ
₄を修正する必要がある。ところでＤ_Aの値がＤになる
ためには、（１−ａ）Ｄ₁＋ａ・Ｄ₂＝（１−ｂ）Ｄ₃
＋ｂ・Ｄ₄の条件が満たされるべきであり、この式から
Ｄ₃，Ｄ₄の修正値はそれぞれ、Ｄ₃＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ₁＋ａ・Ｄ₂−ｂ・Ｄ₄〕・・・（６）Ｄ₄＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ₁＋ａ・Ｄ₂−（１−ｂ）・Ｄ₃〕・・・（７）で表され、Ｄ₃，Ｄ₄をこれらの演算により算出された
修正値に更新することとする。但し、上記２式の右辺に
おけるＤ₄，Ｄ₃はそれぞれ、更新前のマップ値であ
る。

【００７２】以上の原理を踏まえて図１４による特性マ
ップの修正操作を説明するに、先ずステップ１１１にお
いて、図２４のアクチュエータの動作特性マップから、
イナーシャフェーズ開始瞬時における解放側摩擦要素の
作動液圧指令値ＰおよびデューティＤの前後値Ｐ₁，Ｐ
₂およびＤ₁，Ｄ₂を検索する。

【００７３】次いでステップ１１２において、当該作動
液圧指令値Ｐに対応するデューティＤをアクチュエータ
１１に出力し、イナーシャフェーズ開始時における解放
側摩擦要素の指令圧Ｐ_cをＰにする制御を行う。

【００７４】次のステップ１１３においては、Ｐ₁，Ｐ
₂間におけるＰの内分比（Ｐ−Ｐ₁）／（Ｐ₂−Ｐ₁）
＝ａを求め、更にステップ１１４では、図８におけると
同様にして求めたイナーシャフェーズ開始時の変速機入
力トルクＴ_iと、解放側摩擦要素のトルク分担率を１と
を用い、解放側摩擦要素の伝達トルクを求めて該要素の
要求締結容量を推定し、この要求締結容量を発生させる
ための解放側摩擦要素の作動液圧Ｐ_A（ここでは解放側
の上記締結必要油圧Ｐ_ot）を求める。この要求作動液圧
Ｐ_Aは、図２３に示すようにギヤ比ｇ_rをイナーシャフ
ェーズ開始判定ギヤ比ｇ_r1まで低下させて実際にイナー
シャフェーズの開始を生起させるための圧力で、イナー
シャフェーズ開始時おける解放側摩擦要素の実際圧を表
すものである。

【００７５】次のステップ１１５においては、図２４の
アクチュエータの動作特性マップから、イナーシャフェ
ーズ開始瞬時における締結側摩擦要素の作動液圧実際値
Ｐ_Aおよびこれに対応したデューティＤ_Aの前後値
Ｐ₃，Ｐ₄およびＤ₃，Ｄ₄を検索し、ステップ１１６
では、これらＰ₃，Ｐ₄間における作動液圧実際値Ｐ_A
の内分比（Ｐ_A−Ｐ₃）／（Ｐ₄−Ｐ₃）＝ｂを算出す
る。

【００７６】更にステップ１１７において、前記（６）
式、（７）式の演算によりＤ₃，Ｄ ₄の修正値を求め、
マップ内におけるＤ₃，Ｄ₄をこれらの演算により算出
された修正値に更新する。よって、次回からの変速に際
しては当該修正されたＤ₃，Ｄ₄を基に解放側摩擦要素
の作動液圧要求値に対するアクチュエータ１１への指令
値（デューティ）が検索および線形補間により求められ
ることとなる。

【００７７】しかして本実施の形態によれば、イナーシ
ャフェーズ開始時における解放側摩擦要素の伝達トルク
に対応した締結必要油圧Ｐ_A（Ｐ_ot）を求め、同じトル
ク条件のもとでは当該締結必要油圧Ｐ_Aが指令圧となる
よう、この指令圧と、アクチュエータ１１への指令値
（デューティＤ）とが相互に対応付けられるべくアクチ
ュエータの動作特性を修正することから、アクチュエー
タの動作特性がバラツキを生じたり変化しても必ずや、
解放側摩擦要素の要求作動液圧と、アクチュエータへの
指令値とが相互に対応付けられることとなり、その結
果、指令圧Ｐと、実際に発生する必要油圧Ｐ_A（Ｐ_ot）
とを常時一致させるような補償を実現することができ
る。これがため、アクチュエータ動作特性がバラツキを
生じたり変化しても、解放側摩擦要素の作動油圧Ｐ_oが
過小になったりすることがなく、狙い通りの変速品質を
常時確実に達成することができる。

【００７８】図１３のステップ１０２において、イナー
シャフェーズ開始時における解放側摩擦要素（バンドブ
レーキＢ／Ｂ）の実指令圧Ｐ_oと、前記締結必要油圧Ｐ
_otとの大小比較から、イナーシャフェーズの開始を生起
させた締結必要油圧Ｐ_otよりも解放側実指令圧Ｐ_oが小
さいと判断した時は、締結側摩擦要素（フォワードクラ
ッチＦ／Ｃ）の締結容量が大きすぎて解放側摩擦要素
（バンドブレーキＢ／Ｂ）の作動油圧Ｐ _oが低いところ
でイナーシャフェーズが開始されたことから、つまり締
結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）の指令圧Ｐ
_cが、実際に発生している油圧よりも低くなるようなマ
ップのずれが発生していることから、ステップ１０４に
おいて、締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）
の指令圧Ｐ_cがソレノイド９への同じ指令値に対して高
くなるよう、締結側アクチュエータの動作特性マップを
修正する。

【００７９】当該締結側アクチュエータ特性マップの修
正は図１５に明示するようなもので、先ずステップ１２
１において、締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／
Ｃ）の作動油圧Ｐ_cがイナーシャフェーズ開始時に高く
なりすぎていることから、当該イナーシャフェーズ開始
時における締結側リターンスプリング相当圧Ｐ_crtnを、
収束条件などに鑑み決定された所定量ΔＰ_crtnだけ低下
させる。次いでステップ１２２において、このイナーシ
ャフェーズ開始時の締結側リターンスプリング相当圧Ｐ
_crtnに対し締結側アクチュエータの特性マップを修正操
作する。ここにおけるマップの修正も、Ｐが修正前の締
結側リターンスプリング相当圧であり、また、Ｐ_Aが修
正後の締結側リターンスプリング相当圧である以外、図
１４につき上述したと同じもので、これにより締結側摩
擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）の作動油圧指令値
Ｐ_cがソレノイド９への同じ指令値に対して高くなるよ
う、締結側アクチュエータの動作特性マップが修正され
ることとなり、締結側アクチュエータの動作特性がバラ
ツキを生じたり変化しても、締結側摩擦要素の作動油圧
Ｐ_cが過大になったりすることがなく、狙い通りの変速
品質を常時確実に達成することができる。

【００８０】図１０のステップ８４において、図１２の
ようにして算出したギヤ比ｇ_rが第２参照ギヤ比ｇ_r2以
上であると判定した後は、ステップ８５において、イナ
ーシャフェーズ中において滑らかに変化するような時々
刻々の目標ギヤ比ｇ_r0を算出し、当該算出を行った後、
若しくは、ステップ８６でタイマＴＭが第２ステージに
入ってから第２ステージ制御時間ｔ₃の経過を示してい
ると判定した後は、ステップ８７でこのタイマＴＭを０
にリセットし、ステップ８８で制御を次の第３ステージ
に進める。

【００８１】第３ステージは図１６に示すごときもの
で、ステップ１３１においてタイマＴＭをインクリメン
トすることにより、第３ステージに入ってからの経過
時間を計測する。第３ステージに入ってから１回だけ
ステップ１３２によって選択されるステップ１３３にお
いては、図１７に示すように当該ステージで用いる制御
データ、つまり、解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／
Ｂ）の作動油圧Ｐ_oをフィードバック（ＰＩＤ）制御す
る時に用いる比例制御定数Ｋ_p、積分制御定数Ｋ_i、お
よび微分制御定数Ｋ_dと、締結側摩擦要素（フォワード
クラッチＦ／Ｃ）の作動油圧Ｐ_cを上昇制御する時に用
いる第１ランプ勾配ΔＰ_c1および第２ランプ勾配ΔＰ_c2
と、第３参照ギヤ比ｇ_r3および第４参照ギヤ比ｇ_r4とを
セットする。ここで第４参照ギヤ比ｇ_r4は特に、変速後
ギヤ比（第３速ギヤ比）と同じ値とし、ギヤ比ｇ_rが第
４参照ギヤ比ｇ_r4に到達した時をもって、変速機入力回
転数Ｎ_iが変速後に到達すべき回転数に一致した同期瞬
時、換言すればトルクフェーズ開始瞬時であると見なす
ことができる。

【００８２】図１６のステップ１３４，１３５において
は、図２３に示すようにギヤ比ｇ_rが第３参照ギヤ比ｇ
_r3に達するまでの間、締結側作動油圧Ｐ_cを第１ランプ
勾配ΔＰ_c1で上昇させるようソレノイド９に指令し、ス
テップ１３６，１３７においては、同じく図２３に示す
ようにギヤ比ｇ_rが第４参照ギヤ比ｇ_r4に達するまでの
間、締結側作動油圧Ｐ_cを第２ランプ勾配ΔＰ_c2で上昇
させるようソレノイド９に指令する。

【００８３】第３ステージにおいては、かかる締結側
作動油圧Ｐ_cの上昇制御中、解放側作動油圧Ｐ_oを、ス
テップ１３８において、今回のギヤ比ｇ_r、１回前のギ
ヤ比ｇ_r-1、２回前のギヤ比ｇ_r-2、および目標ギヤ比
ｇ_r0を用い、更に制御定数Ｋ _p，Ｋ_i，Ｋ_dを用いてＰ_o＝Ｐ_o＋Ｋ_p（ｇ_r−ｇ_r-1）＋Ｋ_i（ｇ_r0−ｇ_r）＋Ｋ_d（ｇ_r−２ｇ_r-1＋ｇ_r-2）・・・（８）により演算し、これをソレノイド１１に指令する。以上
のような解放側作動油圧Ｐ_oのフィードバック制御によ
れば、締結側作動油圧Ｐ_cの上昇制御と相俟って、ギヤ
比ｇ_rを目標ギヤ比ｇ_r0にすることができ、ショックの
少ない狙い通りの変速制御を実行することができる。

【００８４】そして、ステップ１３６でギヤ比ｇ_rが第
４参照ギヤ比ｇ_r4に達したと判定するトルクフェーズ開
始瞬時後は、つまり変速機入力回転数Ｎ_iが変速後に到
達すべき同期回転数に一致した同期瞬時以降は、ステッ
プ１３９において第４ステージへと制御を進める。

【００８５】第４ステージは図１８に示すごときもの
で、ステップ１４１においてタイマＴＭをインクリメン
トすることにより、第４ステージに入ってからの経過
時間を計測する。第４ステージに入ってから１回だけ
ステップ１４２によって選択されるステップ１４３にお
いては、図１９に示すように当該ステージで用いる制御
データ、つまり、解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／
Ｂ）の作動油圧Ｐ_oをフィードバック（ＰＩＤ）制御す
る時に用いる比例制御定数Ｋ_p、積分制御定数Ｋ_i、お
よび微分制御定数Ｋ_dと、締結側摩擦要素（フォワード
クラッチＦ／Ｃ）の作動油圧Ｐ_cを上昇制御する時に用
いる第３ランプ勾配ΔＰ_c3および第１棚圧Ｐ₄と、前記
の同期判定用第４参照ギヤ比ｇ_r4よりも若干高めに定め
た第５参照ギヤ比ｇ _r5と、解放側作動油圧のリターンス
プリング相当圧である下限圧Ｐ_ortnとをセットする。

【００８６】図１８のステップ１４４〜１４６において
は、図２３に示すように締結側作動油圧Ｐ_cを第３ラン
プ勾配ΔＰ_c3で上昇させるが、締結側作動油圧Ｐ_cが第
１棚圧Ｐ₄に達したところで当該第１棚圧Ｐ₄に保持す
るようソレノイド９に指令する。そして、ステップ１４
７においては図２０に示す処理により、第４ステージ
（トルクフェーズ中）におけるギヤ比ｇ_rと第５参照ギ
ヤ比ｇ_r5との間のギヤ比偏差Δｇ_rを時間積分する。

【００８７】図２０のステップ１６１においては、ギヤ
比ｇ_rと第５参照ギヤ比ｇ_r5との間におけるギヤ比偏差
Δｇ_rを算出し、次いでステップ１６２において、当該
ギヤ比偏差Δｇ_rを順次加算（Σｇ_r）することによ
り、第４ステージ（トルクフェーズ中）におけるギヤ
比偏差Δｇ_rの積分値∫（ｇ_r−ｇ_r5）dtを求める。

【００８８】図１８のステップ１４４〜１４６による締
結側作動油圧Ｐ_cの制御中、解放側作動油圧Ｐ_oを、ス
テップ１４８において、今回のギヤ比ｇ_r、１回前のギ
ヤ比ｇ_r-1、２回前のギヤ比ｇ_r-2、および目標ギヤ比
ｇ_r0を用い、更に制御定数Ｋ _p，Ｋ_i，Ｋ_dを用いてＰ_o＝Ｐ_o＋Ｋ_p（ｇ_r−ｇ_r-1）＋Ｋ_i（ｇ_r0−ｇ_r）＋Ｋ_d（ｇ_r−２ｇ_r-1＋ｇ_r-2）・・・（９）により演算し、これをソレノイド１１に指令する。かか
る解放側作動油圧Ｐ_oのフィードバック制御によりギヤ
比ｇ_rを目標ギヤ比ｇ_r0に持ち来すことができる。

【００８９】しかしステップ１４９において、かように
フィードバック制御される解放側作動油圧Ｐ_oがリター
ンスプリング相当圧Ｐ_ortnまで低下したと判定した後
は、ステップ１５０において、解放側作動油圧Ｐ_oをリ
ターンスプリング相当圧Ｐ_ortnに維持し、これより低下
することのないようにする。

【００９０】以上の制御は、ステップ１５１でタイマＴ
Ｍが第４ステージ制御時間ｔ₅の経過を示すようになっ
たと判定するまで継続し、当該判定瞬時直後にステップ
１５２で、締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／
Ｃ）に係わるアクチュエータの動作特性マップを修正
し、その後ステップ１５３において、第５ステージを
開始させる。

【００９１】上記締結側アクチュエータ特性マップの修
正は図２１に明示するようなもので、先ずステップ１７
１において、図２２に対応するマップをもとに、前記ギ
ヤ比偏差Δｇ_rの積分値∫（ｇ_r−ｇ_r5）dtから、第１
棚圧Ｐ₄の補正量ΔＰを検索する。ここで、ギヤ比偏差
積分値∫（ｇ_r−ｇ_r5）dtは、ギヤ比ｇ_rが設定ギヤ比
ｇ _r5を越えている時間の長さを表し、当該時間が図２３
に２点鎖線で示すギヤ比変化のように長くなるというこ
とは、第１棚圧Ｐ₄が低すぎてエンジンの空吹けによる
変速機入力回転数Ｎ_iの上昇を生じていることを、つま
り、締結側アクチュエータ特性マップが締結側作動油圧
Ｐ_cを要求に対し低くしてしまうようなずれを生じてい
ることを意味し、逆に、ギヤ比偏差積分値∫（ｇ_r−ｇ
_r5）dtが小さいということは、第１棚圧Ｐ₄が高すぎて
図２３に１点鎖線で示すような変速機出力軸トルクの急
変（変速ショック）を生じていることを、つまり、締結
側アクチュエータ特性マップが締結側作動油圧Ｐ_cを要
求に対し高くしてしまうようなずれを生じていることを
意味する。

【００９２】これがため図２２においては、ギヤ比偏差
積分値∫（ｇ_r−ｇ_r5）dtが第１設定値∫₁より小さい
場合、第１棚圧Ｐ₄の補正量ΔＰを負の一定値とし、第
２設定値∫₂より大きい場合、第１棚圧Ｐ₄の補正量Δ
Ｐをギヤ比偏差積分値∫（ｇ _r−ｇ_r5）dtの増大につれ
て大きくする。

【００９３】図２１のステップ１７２においては、第１
棚圧Ｐ₄を上記補正量ΔＰの加算により当該補正量ΔＰ
だけ増減させ、ステップ１７３においては、この増減さ
せた修正後の第１棚圧と、修正前の第１棚圧とを用い
て、締結側アクチュエータ特性マップの上記ずれを補正
する。ここにおける締結側アクチュエータ特性マップの
修正も図１４につき前述したと同じものであるが、但し
ここでは、図１４におけるＰが修正前の第１棚圧であ
り、また、Ｐ_Aが修正後の第１棚圧であること勿論であ
る。次回トルクフェーズ中において締結側摩擦要素（フ
ォワードクラッチＦ／Ｃ）に付与される第１棚圧Ｐ
₄が、同じトルク条件のもとでは修正後の第１棚圧にさ
れるよう、締結側アクチュエータの動作特性マップが修
正されることとなり、締結側アクチュエータの動作特性
がバラツキを生じたり変化しても、上記マップの修正が
繰り返されることにより、締結側摩擦要素の作動油圧Ｐ
_cが過大になったり、過小になったりすることがなくな
り、狙い通りの変速品質を常時確実に達成することがで
きる。

【００９４】前記した通り図１８のステップ１５３で行
われる第５ステージは、制御プログラムを図示しなか
ったが、図２３に示すように、当該ステージに入ったと
ころで解放側作動油圧Ｐ_oを０にし、締結側作動油圧Ｐ
_cは、第１棚圧Ｐ₄に安全率（１．２程度）を掛けて定
めた第２棚圧Ｐ₅にするが、第５ステージ制御時間ｔ ₆
が経過した時にライン圧Ｐ_Lと同じ最高値に上昇させて
変速を終了する。

【００９５】以上の構成になる本実施の形態において
は、図２３に示したパワーオン走行のもとでの４→３ダ
ウンシフト変速中、ギヤ比ｇ_rが変速後ギヤ比ｇ_r4に最
初に一致したトルクフェーズ開始後、ギヤ比偏差積分値
∫（ｇ_r−ｇ_r5）dtが第２設定値∫₂（図２２参照）よ
り大きい場合、つまり、ギヤ比ｇ_rが設定ギヤ比ｇ_r5を
越えている時間が予定時間よりも長い場合、トルクフェ
ーズ中に締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）
に与える第１棚圧Ｐ₄が要求に対し低すぎて、変速機入
力回転が同期回転を大きく越えた状態が比較的長時間継
続していることから、締結側摩擦要素（フォワードクラ
ッチＦ／Ｃ）の第１棚圧Ｐ₄が、コントローラからアク
チュエータへの同じ指令値に対して高くなるよう、つま
り、同じ条件のもとで次回は第１棚圧Ｐ₄を高くするよ
うなアクチュエータ指令値が発せられるよう、締結側ア
クチュエータの指令値・作動液圧特性マップを図２１の
処理により修正することとしたため、締結側アクチュエ
ータの指令値・作動液圧特性マップを、締結側摩擦要素
の作動液圧が過小になることのないよう修正し得ること
となり、当該特性の変化時も、締結側摩擦要素の作動液
圧が過小になって、所定の変速制御ができなくなるとい
った弊害を回避することができる。

【００９６】なお、かように第１棚圧Ｐ₄を高くするよ
うな締結側アクチュエータの特性マップを修正するに際
して、その上昇量ΔＰを図２２に示すように、ギヤ比偏
差積分値∫（ｇ_r−ｇ_r5）dtが第２設定値∫₂より大き
くなるほど増大させることとしたから、ギヤ比偏差積分
値∫（ｇ_r−ｇ_r5）dtが第２設定値∫₂より大きくなる
ほど第１棚圧Ｐ₄が大きく不足しているという事実に符
合して、締結側アクチュエータ動作特性のマップを一層
確実に修正することができる。

【００９７】逆に、図２３に示したパワーオン走行のも
とでの４→３ダウンシフト変速中、ギヤ比ｇ_rが変速後
ギヤ比ｇ_r4に最初に一致したトルクフェーズ開始後、ギ
ヤ比偏差積分値∫（ｇ_r−ｇ_r5）dtが第２設定値∫
₁（図２２参照）より小さい場合、つまり、ギヤ比ｇ_r
が設定ギヤ比ｇ_r5を越えている時間が予定時間よりも短
い場合、トルクフェーズ中に締結側摩擦要素（フォワー
ドクラッチＦ／Ｃ）に与える第１棚圧Ｐ₄が要求に対し
高すぎて、変速機出力軸トルクの急変（図２３の１点鎖
線）を生ずることから、締結側摩擦要素（フォワードク
ラッチＦ／Ｃ）の第１棚圧Ｐ₄が、コントローラからア
クチュエータへの同じ指令値に対して低くなるよう、つ
まり、同じ条件のもとで次回は第１棚圧Ｐ₄を低くする
ようなアクチュエータ指令値が発せられるよう、締結側
アクチュエータの指令値・作動液圧特性マップを図２１
の処理により修正することとしたため、締結側アクチュ
エータの指令値・作動液圧特性マップを、締結側摩擦要
素の作動液圧が過大になることのないよう修正し得るこ
ととなり、当該特性の変化時も、締結側摩擦要素の作動
液圧が過大になって、所定の変速制御ができなくなると
いった弊害を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明一実施の形態になる変速制御装置を具え
た自動変速機の制御システム図である。

【図２】同自動変速機における摩擦要素の締結論理と選
択変速段との関係を示す図面である。

【図３】同自動変速機の第４速から第３速へのダウンシ
フト変速に際して締結側摩擦要素となるフォワードクラ
ッチの作動圧制御回路を示す回路図である。

【図４】同自動変速機の第４速から第３速へのダウンシ
フト変速に際して解放側摩擦要素となるバンドブレーキ
の作動圧制御回路を示す回路図である。

【図５】同実施の形態においてコントローラが実行すべ
き変速判断プログラムのメインルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図６】同変速判断で４→３ダウンシフト変速指令が出
された場合に実行すべき変速制御の第１ステージに係わ
るサブルーチンを示すフローチャートである。

【図７】同第１ステージで用いる制御データの設定ルー
チンを示すフローチャートである。

【図８】同第１ステージで用いる制御データのうち、変
速機入力トルクを算出するためのサブルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図９】同第１ステージで用いる制御データのうち、解
放側締結必要油圧を算出するためのサブルーチンを示す
フローチャートである。

【図１０】同４→３ダウンシフト変速指令が出された場
合に実行すべき変速制御の第２ステージに係わるサブル
ーチンを示すフローチャートである。

【図１１】同第２ステージで用いる制御データの設定ル
ーチンを示すフローチャートである。

【図１２】第２ステージで用いる制御データのうち、ギ
ヤ比を算出するためのサブルーチンを示すフローチャー
トである。

【図１３】第２ステージで実行すべきアクチュエータ動
作特性マップの修正プログラムを示すフローチャートで
ある。

【図１４】解放側アクチュエータの動作特性マップに係
わる修正プログラムを示すフローチャーである。

【図１５】締結側アクチュエータの動作特性マップに係
わる修正プログラムを示すフローチャーである。

【図１６】同４→３ダウンシフト変速指令が出された場
合に実行すべき変速制御の第３ステージに係わるサブル
ーチンを示すフローチャートである。

【図１７】同第３ステージで用いる制御データの設定ル
ーチンを示すフローチャートである。

【図１８】同４→３ダウンシフト変速指令が出された場
合に実行すべき変速制御の第４ステージに係わるサブル
ーチンを示すフローチャートである。

【図１９】同第４ステージで用いる制御データの設定ル
ーチンを示すフローチャートである。

【図２０】同第４ステージで行うギヤ比偏差の積分演算
処理を示すフローチャートである。

【図２１】第４ステージで実行すべき締結側アクチュエ
ータ動作特性マップの修正プログラムを示すフローチャ
ートである。

【図２２】同修正プログラムによって修正する締結側摩
擦要素の第１棚圧修正量変化特性を示す特性図である。

【図２３】図６〜図２１による４→３ダウンシフト変速
制御の動作タイムチャートである。

【図２４】摩擦要素の作動液圧指令値と、アクチュエー
タへのデューティ指令値および摩擦要素伝達トルクとの
関係を示す線図である。

【符号の説明】

１エンジン２トルクコンバータ３自動変速機４入力軸５出力軸６フロントプラネタリギヤ組７リヤプラネタリギヤ組８コントロールバルブ９デューティソレノイド 10 デューティソレノイド 11 デューティソレノイド 12 デューティソレノイド 13 デューティソレノイド 14 コントローラ 16 スロットル開度センサ 17 エンジン回転センサ 18 入力回転センサ 19 出力回転センサ 20 油温センサ 22 調圧弁 24 調圧弁 F/C フォワードクラッチ（締結側摩擦要素） B/B バンドブレーキ（解放側摩擦要素） H/C ハイクラッチ LR/B ローリバースブレーキ R/C リバースクラッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】締結状態の摩擦要素を、コントローラか
らの指令値に応動するアクチュエータによる作動液圧の
低下で解放させると同時に、解放状態の摩擦要素を、該
コントローラからの指令値に応動するアクチュエータに
よる作動液圧の上昇で締結させることによりダウンシフ
ト変速を行い、前記コントローラが前記各アクチュエータへの指令値
を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特性
に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作動
液圧に対応付けて決定するようにした自動変速機におい
て、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速中、変
速機入出力回転比で表されるギヤ比が変速後ギヤ比に最
初に一致したトルクフェーズ開始後、該ギヤ比が設定ギ
ヤ比を越えている時間が予定時間よりも長い場合、前記
締結すべき締結側摩擦要素の作動液圧が、前記コントロ
ーラからアクチュエータへの同じ指令値に対して高くな
るよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正するよ
う構成したことを特徴とする自動変速機の変速制御装
置。
【請求項２】締結状態の摩擦要素を、コントローラか
らの指令値に応動するアクチュエータによる作動液圧の
低下で解放させると同時に、解放状態の摩擦要素を、該
コントローラからの指令値に応動するアクチュエータに
よる作動液圧の上昇で締結させることによりダウンシフ
ト変速を行い、前記コントローラが前記各アクチュエータへの指令値
を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特性
に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作動
液圧に対応付けて決定するようにした自動変速機におい
て、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速中、変
速機入出力回転比で表されるギヤ比が変速後ギヤ比に最
初に一致したトルクフェーズ開始後、該ギヤ比が設定ギ
ヤ比を越えている時間が予定時間よりも短い場合、前記
締結すべき締結側摩擦要素の作動液圧が、前記コントロ
ーラからアクチュエータへの同じ指令値に対して低くな
るよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正するよ
う構成したことを特徴とする自動変速機の変速制御装
置。
【請求項３】締結状態の摩擦要素を、コントローラか
らの指令値に応動するアクチュエータによる作動液圧の
低下で解放させると同時に、解放状態の摩擦要素を、該
コントローラからの指令値に応動するアクチュエータに
よる作動液圧の上昇で締結させることによりダウンシフ
ト変速を行い、前記コントローラが前記各アクチュエータへの指令値
を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特性
に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作動
液圧に対応付けて決定するようにした自動変速機におい
て、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速中、変
速機入出力回転比で表されるギヤ比が変速後ギヤ比に最
初に一致したトルクフェーズ開始後、該ギヤ比が設定ギ
ヤ比を越えている時間が予定時間よりも長い場合、前記
締結すべき締結側摩擦要素の作動液圧が、前記コントロ
ーラからアクチュエータへの同じ指令値に対して高くな
るよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正し、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速中、変
速機入出力回転比で表されるギヤ比が変速後ギヤ比に最
初に一致したトルクフェーズ開始後、該ギヤ比が設定ギ
ヤ比を越えている時間が予定時間よりも短い場合、前記
締結すべき締結側摩擦要素の作動液圧が、前記コントロ
ーラからアクチュエータへの同じ指令値に対して低くな
るよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正する構
成にしたことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
【請求項４】請求項１乃至３のいずれか１項におい
て、トルクフェーズ中前記締結側摩擦要素の作動液圧を
一定の棚圧に制御する場合、該棚圧を、アクチュエータ
への同じ指令値に対して所定量だけ加減算した補正棚圧
となるよう前記予定の指令値・作動液圧特性の修正を行
う構成にしたことを特徴とする自動変速機の変速制御装
置。
【請求項５】請求項４において、前記棚圧に加算する
所定量を、前記ギヤ比が設定ギヤ比を越えている時間が
予定時間よりも長いほど大きくしたことを特徴とする自
動変速機の変速制御装置。
【請求項６】請求項４または５において、前記予定の
指令値・作動液圧特性が指令値および作動液圧をそれぞ
れ量子化して相互に対応付けたマップである場合、前記補正前の棚圧Ｐを挟んでその前後におけるマップ上
の作動液圧値Ｐ₁，Ｐ ₂間における補正前棚圧Ｐの内分
比ａと、前記補正後の棚圧Ｐ_Aを挟んでその前後におけるマップ
上の作動液圧値Ｐ₃，Ｐ₄間における補正後棚圧Ｐ_Aの
内分比ｂと、前記補正前棚圧Ｐのためのトルクフェーズ中におけるア
クチュエータへの指令値Ｄを挟んでその前後におけるマ
ップ上の指令値Ｄ₁，Ｄ₂と、前記マップ上で補正後棚圧Ｐ_Aに対応するアクチュエー
タへの指令値Ｄ_Aを挟んでその前後におけるマップ上の
指令値Ｄ₃，Ｄ₄とを用いて、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正するよう構成し
たことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
【請求項７】請求項６において、前記指令値Ｄ₃，Ｄ
₄をそれぞれ、Ｄ₃＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ₁＋ａ・Ｄ
₂−ｂ・Ｄ₄〕Ｄ₄＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ₁＋ａ・Ｄ₂−（１
−ｂ）・Ｄ₃〕により修正して更新することにより、前記予定の指令値
・作動液圧特性を修正するよう構成したことを特徴とす
る自動変速機の変速制御装置。